JPH10120188A - 物品取上げ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 段積みされた物品群から個別に物品を取り出
すに際し、取出対象物品の正確な位置を認識して、取上
げ装置の位置を最適に制御する。 【解決手段】取出対象物品Ｐを傾ける傾動機構４と傾い
た物品Ｐの下部へ先端が挿入されるピックアップ機構５
とを備えた装置１において、ピックアップ機構５に設け
たピッキング装置５０に、物品検出用の接触式の検知ロ
ッド６２を進退可能に収納する。検知ロッド６２の進退
量をエンコーダー７０とセンサー７１等で検出し、検出
信号に基づいて取出対象物品Ｐの奥行き方向の位置を認
識する。また検知ロッド６２の進退方向に対して直交す
る方向の変位を変位センサー６４で検知し、取出対象物
品Ｐの正面中央位置等を認識する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、段積みされ又は平
置きされた物品を個別に取り出すための装置に関し、詳
しくは、取出対象物品の位置を正確に検知して、物品取
上げ装置の位置を適切に制御し得る手段を提供するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】倉庫等に保管された多数且つ多種類の物
品群から、所要の物品だけを個別に取り出すための装置
として、次のような構成のものが提案されている。これ
を簡単に説明する。

【０００３】この物品取上げ装置は、主として、段積み
された物品のうち、取出対象となる物品の後方に位置す
る物品の上面を押圧する押さえ機構、当該対象物品の前
面上部を押圧して傾かせる傾動機構、傾いた物品の下部
に先端を挿入して当該物品を取り出すピックアップ機構
とから成る。

【０００４】前記押さえ機構は、昇降可能で且つ伸縮可
能なアームの先端に取り付けられ、取出対象物品の後方
に位置する物品の直上へ移動したのち、その上面を空気
圧で押圧する。前記傾動機構は、上記アームに取り付け
られ、例えば棒状に形成した部材の先端を空気圧で取出
対象物品の正面上部へ押しつけて、当該対象物品を傾か
せる。ピックアップ機構は、ベルトコンベアを備えてお
り、その先端を傾いた対象物品の下部へ挿入することに
より、当該物品をコンベア上へ移載する。続いて傾動機
構を後退させたのち、取出対象物品をベルトコンベアで
搬送して取り出す。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】前記従来の物品取上げ
装置は、物品の取出作業を実行する際、押さえ機構及び
ピックアップ機構の前後方向の移動量及び左右方向の移
動量を適切に制御するのが難しく、そのため、物品を良
好に取り出せなくなるおそれがある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、物品位置を正
確に認識して、装置の位置を取出対象物品に対して適切
となるように制御し得る手段を提供するものであって、
その特徴とするところは、取出対象物品の正面上部を押
圧して当該対象物品を傾ける傾動機構と、傾いた当該対
象物品の下部へ先端を挿入してこれを取り出すピックア
ップ機構とを備えた装置において、上記ピックアップ機
構の先端部に、物品検出用の接触式の検知ロッドを進退
可能に設けると共に、検出信号に基づいて取出対象物品
の位置を認識する手段を設けたことにある。

【０００７】また本発明は、前記検知ロッドを、ピック
アップ機構の先端部内へ収納可能に構成することができ
る。

【０００８】さらに本発明は、前記検知ロッドを、進退
方向と直交する方向に変位可能に構成し、当該変位を検
知する手段を設けることができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】本発明に係る物品取上げ装置は、
例えば図１及び図２に示すような物品取出設備に利用さ
れる。同設備は主として、段積みされた物品群から個別
に物品を取り出すための物品取上げ装置１、同装置１で
取り出した物品を集めて一旦貯留するストック装置２、
上記物品取上げ装置１及びストック装置２が設けられる
走行台車３、ストック装置２から送り出される物品を引
き受ける搬送コンベアＣから構成される。

【００１０】物品取上げ装置１及びストック装置２は、
走行台車３へそれぞれ独立に昇降可能なように取り付け
られる。これらの昇降手段としては、例えば、ウィンチ
とワイヤーとを組み合わせたものなどが挙げられる。

【００１１】走行台車３は、図示の例では左右に起立す
るマスト３ａ，３ａとレール８１，８２に係合する上下
のフレーム３ｂ，３ｂとから成っている。また、適宜の
駆動手段が備えられ、物品のストック領域Ｓと搬送コン
ベアＣとの間に延設されるレール８１，８２に沿って自
走し得るように構成されている。

【００１２】搬送コンベアＣは、ストック領域Ｓから適
当間隔を置いて設置され、ベルトコンベアやローラコン
ベア等から成る。

【００１３】本実施形態における物品取上げ装置１の構
造は、以下の如くである。この物品取上げ装置１は、取
出対象物品を傾けるための傾動機構４、傾けた対象物品
の下部へ先端を挿入して当該物品を取り出すピックアッ
プ機構５、及び、取り出した物品をストック装置２へ送
りだすための排出装置７６を有している。

【００１４】傾動機構４は、走行台車３の左右のマスト
３ａ，３ａへ昇降自在に取り付けられるフレーム６と、
フレーム６に対し前後左右に移動自在なアーム７と、ア
ーム７に対して進退自在なホルダー８とから成る。

【００１５】ホルダー８は、図３乃至図５に示す如く、
物品の上面を押圧するための押さえ具１０と、物品の正
面上部を押圧するための傾動アーム１６とを有する。押
さえ具１０は、ホルダー本体８ａに、モータ１７ａ，ベ
ルト１７ｂ，プーリー１７ｃからなる昇降装置１７によ
り昇降駆動されるスライダー９ａ及びラック９ｂと、ラ
ック９ｂの下端へ揺動可能に軸支した押圧板１１とから
成り、押圧板１１が待機位置（図３参照）と押圧位置
（図４参照）との間を昇降して、物品Ｐの上面を押圧す
るように構成されている。

【００１６】傾動アーム１６は、ホルダー本体８ａへ進
退可能に配設したスライダー１２，１２へ上端を枢着し
た短リンク１６ｂ、スライダー１２，１２間へ配設した
スクリューバー１３に螺合させたナット１５へ上端を枢
着した長リンク１６ａ、長リンク１６ａの下端へ枢着し
たレバー１６ｃから成り、短リンク１６ｂの下端は長リ
ンク１６ａの中間部に枢支されている。前記スライダー
１２にはラック１２ａが形成され、モーター１８に取着
したピニオン１８ａと噛み合っている。

【００１７】当該傾動アーム１６は、モーター１８を駆
動してスライダー１２を移動させることより、全体を進
退移動させることができる。またスライダー１２内に配
したモーター８４でスクリューバー１３を回転駆動し、
ナット１５を移動させることにより、長リンク１６ａの
枢着部１４と短リンク１６ｂの枢着部１５との距離を拡
縮させて、リンク１６ａを上下揺動させることができ
る。即ち、ナット８３を枢着部１４，１５の距離が拡大
する方向へ移動させると、リンク１６ａは上方へ揺動
し、反対にナット８３を枢着部１４，１５の距離が短縮
する方向へ移動させると、リンク１６ａは下方へ揺動す
る。従って、枢着部１４，１５の距離を適当に調節する
ことにより、レバー１６ｃの先端１６ｄが取出対象物品
Ｐの正面上部へ当接し得るように、リンク１６ａの位置
を制御することができる。また枢着部１４，１５の距離
を最大にしたとき、傾動アーム１６は図４の二点鎖線に
示す待機位置へ収納される。

【００１８】取出対象物品Ｐの背面を支持するためのバ
ックホルダー機構２０は、図３及び図４に示すように、
ホルダー本体８ａの先端に設けたガイドケース２０ａ内
にガイド部材２０ｂを昇降可能に収納し、さらに、この
ガイド部材２０ｂ内に支承部材２０ｃを昇降可能に収納
した多重構造を備え、支承部材２０ｃは、ガイド部材２
０ｂよりも下方へ降下できるように構成されている。

【００１９】支承部材２０ｃにはワイヤー２３が連結さ
れ、このワイヤー２３に牽引手段が取り付けられる。図
示する例では、ホルダー本体８ａに固定したエアーシリ
ンダ２１のロッド２１ａの先端にプーリー２２を取着
し、このプーリー２２とホルダー本体８ａの先端部に配
設したプーリー２４との間で、一端を支承部材２０ｃに
連結し他端をホルダー本体８ａの適所へ固定したワイヤ
ー２３を張架し、エアーシリンダ２１のロッド２１ａを
伸縮操作することによって、ワイヤー２３の牽引状態を
調節する構成を採用している。

【００２０】なお図示は省略したが、ガイドケース２０
ａとガイド部材２０ｂとの間には、ガイド部材２０ｂの
落下を防止するための適宜の係止構造が設けられる。ま
たガイド部材２０ｂと支承部材２０ｃとの間にも適宜の
係合構造が設けられ、支承部材２０ｃを引っ張り上げる
ことによって、ガイド部材２０ｂを共に上昇させ得るよ
うに構成される。

【００２１】前記の如く構成される当該バックホルダー
機構２０は、図３に示す待機位置では、エアーシリンダ
２１でプーリー２２を通じてワイヤー２３を牽引するこ
とにより、ガイド部材２０ｂ及び支承部材２０ｃをガイ
ドケース２０ａ内へ収納した状態を保持する。支承部材
２０ｃを降下させる場合は、エアーシリンダ２１のロッ
ド２１ａを伸ばして、ワイヤー２３の牽引状態を緩め
る。これにより、ガイド部材２０ｂが、ガイドケース２
０ａとの係合によって規制される位置まで自重で降下す
ると共に、支承部材２０ｃがワイヤー２３の長さによっ
て規制される位置まで自重で降下する。

【００２２】本実施形態における物品取上げ装置１のピ
ックアップ機構５は、図６及び図７に示すように、走行
台車３の左右のマスト３ａ，３ａ間へ昇降自在に設けら
れるフレーム３２，３３、フレーム３２，３３間に配設
され前後に進退可能なコンベア２５、コンベア２５とは
独立して前後左右に移動可能なアーム３７、当該アーム
３７の先端部に設けられたピッキング装置５０を備えて
成る。

【００２３】前記フレーム３２，３３の内面側には、可
動フレーム３８，３９が進退移動可能に配設され、これ
ら可動フレーム３８，３９どうしは連結フレーム３５及
びレール３６によって連結される。そして可動フレーム
３８，３９に、コンベア２５及びアーム３７が装着され
る。

【００２４】可動フレーム３８，３９を前後に進退させ
るための駆動手段３０は、フレーム３２，３３の前後に
架設したプーリー軸３１，３１、プーリー軸３１，３１
それぞれの左右両端部へ取着したプーリー４４，４４、
左右両側において前後のプーリー４４，４４間に張架さ
れると共に適所を可動フレーム３８，３９に固着した無
端ベルト４５，４５、前後いずれか一方のプーリー軸３
１に連結したモーター３４から成る。このモーター３４
でプーリー４４を回転させ無端ベルト４５を駆動するこ
とにより、これに固着した可動フレーム３８，３９を前
後移動させることができる。それ故、可動フレーム３
８，３９の上記前後移動に従い、コンベア２５がフレー
ム３２，３３に対して前後方向に進退移動する。

【００２５】アーム３７を、可動フレーム３８，３９と
は独立して前後及び左右に移動させる機構を説明する
と、以下のとおりである。可動フレーム３８，３９間に
架設したレール３６，３６へ、スライダー４８を左右方
向へ移動自在に装着し、このスライダー４８へ前記アー
ム３７を前後方向へ進退可能なように装着する。

【００２６】アーム３７をスライダー４８に対して前後
に進退駆動する手段は、一方の可動フレーム３９へ取着
したモーター４０と、可動フレーム３８，３９間へ回転
自在に架設したスプライン軸４２とを、ベルト４１で連
結し、スライダー４８に保持される歯付きプーリー４３
を前記スプライン軸４２と共に回転し且つスプライン軸
４２の表面を軸方向へ摺動自在なように外嵌する。そし
て、アーム３７に固着した歯付きベルト４９を前記歯付
きプーリー４３と噛み合わせる。

【００２７】前記構成に基づき、モーター４０でスプラ
イン軸４２を通じて歯付きプーリー４３を回転させるこ
とにより、歯付きベルト４９を固定したアーム３７をス
ライダー４８に対し前後方向に移動させることができ
る。依って、モーター４０の回転量及び回転方向を制御
することで、アーム３７の前進・後退及び移動量を調節
することができる。なお、アーム３７は、可動フレーム
３８，３９を前後移動させてスライダー４８自体をフレ
ーム３２，３３に対し前後移動させることによっても、
進退させることが可能である。

【００２８】他方、アーム３７を左右に移動させる手段
は、一方の可動フレーム３８に取着したモーター４６の
出力軸４６ａを、可動フレーム３８，３９間に張架して
適所を前記スライダー４８へ連結したベルト４７に接続
して成る。当該モーター４６でベルト４７を駆動するこ
とにより、これに連結したスライダー４８と共にアーム
３７を左右方向に移動させることができ、また、モータ
ー４６の回転方向及び回転量を制御することで、アーム
３７を所望の方向へ所要距離だけ移動させることができ
る。

【００２９】以上を要するに、モーター３４により、ア
ーム３７をコンベア２５及び可動フレーム３８，３９と
一体的に、あるいはモーター４０によりコンベア２５及
び可動フレーム３８，３９とは独立して前後に進退移動
させることができ、また、モーター４６により、アーム
３７をコンベア２５及び可動フレーム３８，３９に対し
左右へ移動することができる。それ故、ピッキング装置
５０の位置を、物品取上げに最適な位置へ制御するのが
容易である。なおモーター３４，４０，４６には、回転
量の制御が容易なサーボモーターやステッピングモータ
ー等を用いることが可能である。

【００３０】前記アーム３７の先端に設けられるピッキ
ング装置５０は、図８及び図９に示すとおり、アーム３
７へピン５１によって軸支される左右一対のフレーム５
２，５２、フレーム５２，５２間の後方部へ配設したモ
ーター５３、フレーム５２，５２の前後へ左右方向に貫
挿した従動軸５４，５４及びフレーム５２，５２の左右
へ突出させたモーター５３の出力軸５３ａそれぞれの左
右端部へ取着したプーリー５５，５５，５５、フレーム
５２，５２それぞれの左右外面側において３個のプーリ
ー５５，５５，５５間に張架した物品取出用の無端ベル
ト５６，５６、フレーム５２，５２の左右外面に装着さ
れる各無端ベルト５６，５６の張力調整用のテンション
プーリー６３，６３、フレーム５２，５２の先端に突設
される延長フレーム５７，５７、延長フレーム５７，５
７の先端側で左右に貫挿される従動軸５８、フレーム５
２の前側従動軸５４及び延長フレーム５７の従動軸５８
それぞれに取着されるプーリー５９，５９、該プーリー
５９，５９間に張架される物品導入用の無端ベルト６
０、前記従動軸５８の左右両端部に設けられる案内用ロ
ーラー６１，６１から成る。

【００３１】当該ピッキング装置５０は、モーター５３
を駆動して、出力軸５３ａに取着したプーリー５５を回
転させることにより、物品取出用の無端ベルト５６，５
６を周回移動させ、これと同時に、物品導入用の無端ベ
ルト５８も取出方向へ周回移動させる。

【００３２】本実施形態は、ピッキング装置５０の左右
に、検知ロッド６２，６２を進退可能に設けたところに
特色を有する。この検知ロッド６２，６２は、中間にゴ
ム等より成る弾性変形部６５を備えた接続部６６が設け
られ、基部が付勢バネを内装したエアーシリンダ６８内
に収納され、前記接続部６６に櫛歯状のスリットプレー
ト６７が一体的に取り付けられている。当該検知ロッド
６２，６２は、前後方向に進退移動可能であって、シリ
ンダ６８内のバネにより常に収納方向（後退方向）へ付
勢されると共に、空気圧で突出駆動され、また中間の弾
性変形部６５で左右に変位できるようになっている。さ
らに、エンコーダー７０、センサーボックス７１内に配
した光源，光センサー、及び前記スリットプレート６７
によって距離検知手段が構成され、これで検知ロッド６
２と一体的に進退移動するスリットプレート６７のスリ
ットの個数を計測することにより、検知ロッド６２の移
動距離を検出できるよう設定されている。

【００３３】さらに、この例では、ピッキング装置５０
の先端付近に近接スイッチ等からなる変位センサー６４
が配置され、これで検知ロッド６２の進退方向に対して
直交する方向の変位を検知できるようになされている。

【００３４】前記の如く構成されたピッキング装置５０
は、物品の取出作業を実行するに先立ち、アーム３７を
前進させてピッキング装置５０の検知ロッド６２，６２
先端を、取出対象物品Ｐの正面に当接させる。検知ロッ
ド６２の後退量を前記距離検知手段で検知することによ
り、取出対象物品Ｐの奥行き方向の位置を正確に把握す
ることができる。それ故、取出対象物品Ｐの奥行き寸法
をあらかじめ入力しておくことにより、前記ホルダー８
及びピッキング装置５０の適切な前進量を直ちに知るこ
とができる。

【００３５】またアーム３７と共にピッキング装置５０
を左右方向に移動させ、検知ロッド６２，６２のいずれ
か一方が物品の側面に当接してときに生ずる振れを前記
変位センサー６４で検知することにより、取出対象物品
Ｐの幅方向の位置を知ることができる。従って、あらか
じめ取出対象物品Ｐの幅寸法を入力しておけば、ピッキ
ング装置５０を、取出対象物品Ｐの正面中央へ正確に位
置させることが可能である。また、取出対象物品の幅寸
法がピッキング装置５０の幅寸法よりも狭い場合には、
ピッキング装置５０を、正面中央ではなく、取出対象物
品１個だけを取出可能な適当位置へ移動させることがで
きる。

【００３６】ピッキング装置５０と連続するよう配設さ
れるコンベア２５（図６参照）は、例えば可動フレーム
３８，３９間へ回転自在に架設した複数のローラー２
６，２６…から成るローラーコンベアが採用される。か
かるローラコンベアの駆動手段としては、例えば、各ロ
ーラー２６の軸部にチェーンスプロケットを取り付け、
隣接するチェーンスプロケットどうしをチェーンで連結
すると共に、任意のチェーンスプロケットとモーターに
取り付けた出力スプロケットとをチェーンで連結する構
造などが考えられる。

【００３７】上記コンベア２６の終端近傍には、上面に
設けられて物品Ｐの移動を阻止するストッパー７５（図
１０参照）と、該ストッパー７５で停止させた物品Ｐを
ストック装置２へ向かって押し出す排出装置７６（図２
参照）とが設けられる。

【００３８】ストック装置２（図２参照）は、物品取上
げ装置１の左右いずれか一方に独立して昇降可能に配設
され、排出装置７６によりコンベア２５から排出されて
くる物品Ｐを引き受けて一時貯留したのち、これを搬送
コンベアＣへ送出するためのものであり、例えば、走行
台車３のマスト３ａへ、ウィンチ及びワイヤーで昇降で
きるように取り付けられる。

【００３９】ストック装置２には、物品Ｐを受け入れる
ための受入れコンベア２ａと、物品Ｐを搬送コンベアＣ
へ送りだすための送出コンベア２ｂとが設けられてい
る。受入れコンベア２ａは昇降可能であって、その搬送
面を、送出コンベア２ｂの搬送面に対し上下に出し入れ
できるように構成されている。また受入れコンベア２ａ
の移動方向は、物品取上げ装置１のコンベア２５から排
出装置７６で物品Ｐが押し出される方向であり、送出コ
ンベア２ｂの移動方向は、物品Ｐを搬送コンベアＣへ送
りだす方向である。本例では、これらの方向が、互いに
直交するように設定されている。

【００４０】前述の如く構成された物品取出設備の動作
態様を、図１０乃至図１４を参照して説明する。はじめ
に、物品取出信号に基づき、走行台車３は自走して、目
的とする取出対象物品Ｐが段積みされた領域Ｓの前まで
移動して停止する。このとき物品取上げ装置１は、図１
０に示す待機状態にある。また、傾動機構４及びピック
アップ機構５は、その高さ位置が、対象物品Ｐを取り出
すのに適切な高さとなるように昇降調節される。

【００４１】次に、図１１に示すように、アーム３７を
前進させて、ピッキング装置５０から突出させた検知ロ
ッド６２の先端を、取出対象物品Ｐの正面へ当接させ
る。検知ロッド６２の伸縮状態に基づき、取出対象物品
Ｐの奥行き方向の位置を知ることができる。

【００４２】取出対象物品Ｐの位置を把握したならば、
検知ロッド６２を後退させてピッキング装置５０内へ収
納すると共に、図１２に示すように、ホルダー８を前進
させて、取出対象物品Ｐの後方に位置する物品Ｑの上面
を押さえ具１０で押圧する。次いで、傾動アーム１６を
下降させ、その先端を取出対象物品Ｐの正面上部に当接
させる。このとき、押さえ具１０で後方物品Ｑの上面を
押圧することにより、取出対象物品Ｐの高さを疑似的に
確認することができる。

【００４３】続けて、押さえ具１０による後方物品Ｑの
押圧状態を保持したまま、傾動アーム１６を若干上方へ
回動させ、図１３の如く、取出対象物品Ｐを傾ける。引
き続き、アーム３７を前進させ、傾いたことにより取出
対象物品Ｐの下部に形成された隙間へ、ピッキング装置
５０の先端を挿入する。なお、ピッキング装置５０の挿
入は、先端の案内用ローラー６１，６１が取出対象物品
Ｐをはね上げる方向へ回転することにより容易に行え
る。

【００４４】次いで、押さえ具１０の押圧状態を緩めた
のち、アーム７を若干後退させ、図１４に示すように、
押さえ具１０を取出対象物品Ｐの上面を押圧する位置ま
で移動させると共に、傾動アーム１６を上方回動させて
待機位置へ収納する。これにより、当該対象物品Ｐは、
その上下面が押さえ具１０とピッキング装置５０とで挟
持され、急速な移動に際して転倒などを起こすおそれが
なくなる。

【００４５】さらに引き続き、ピッキング装置５０にお
けるベルトの勾配及び搬送速度に合わせて、押さえ具１
０の押圧板１１を適当に上昇させつつホルダー８を後退
させることにより、取出対象物品Ｐを、ピッキング装置
５０からコンベア２５へと送り出す。しかる後、コンベ
ア２５上の物品Ｐを、その終端付近のストッパー７５に
より停止させ、排出装置７６によってストック装置２へ
押し出す。

【００４６】ところで、当該ピッキング装置５０は、ア
ーム３７を左右に移動させて、ピッキング装置５０の検
出ロッド６２を取出対象物品Ｐの側面へ当接させること
により、検出ロッド６２の振れから、取出対象物品Ｐの
幅方向の位置を認識することが可能である。図１５のよ
うに、複数の物品Ｐ，Ｒ…が隣接している場合、良好な
物品取上げを実行するには、ピッキング装置５０適切な
位置、つまり取出対象物品Ｐの正面中央となるように制
御する必要がある。

【００４７】そこで、図１５（Ａ）に示すように、検出
ロッド６２の先端を取出対象物品Ｐの正面に当接させて
奥行き方向の位置を検知したならば、一方の検出ロッド
６２（Ｌ）を収納し、他方の検出ロッド６２（Ｒ）を突
出させたまま、同図（Ｂ）のようにピッキング装置５０
を右又は左方向へ移動させる。引き続き、同図（Ｃ）の
如く、ピッキング装置５０を取出対象物品Ｐへ向かって
移動させ、突出させた選出ロッド６２（Ｒ）を当該物品
Ｐの側面に当接させる。

【００４８】検出ロッド６２（Ｒ）が物品Ｐに当接し
て、その振れをピッキング装置５０の変位センサー６４
が検知することにより、取出対象物品Ｐの側面位置を知
ることができる。従って、検出された側面位置データと
あらかじめ入力される取出対象物品Ｐの幅寸法データと
に基づき、ピッキング装置５０を取出対象物品Ｐの正面
中央位置へ、ただちに移動させることができる。

【００４９】また、図１６のように、取出対象物品Ｐの
幅寸法Ｔがピッキング装置５０の幅寸法Ｗよりも狭く、
しかも複数の物品が隣接している場合には、ピッキング
装置５０を取出対象物品Ｐの正面中央に位置させると、
隣の物品Ｑをもすくい上げるおそれがある。

【００５０】そこで、このような場合には、図（Ａ）の
如く、一方の検出ロッド６２（Ｒ）で取出対象物品Ｐの
側面位置を検出したのち、同図（Ｂ）に示すように、ピ
ッキング装置５０を取出対象物品Ｐの正面中央からは幅
方向へ若干ずらせ、隣接する物品Ｑと接触することのな
い位置へ移動させる。かかる制御により、幅の狭い取出
対象物品Ｐであっても、１個だけを確実に取り出すこと
が可能となる。

【００５１】なお、取出対象物品Ｐの後方に他の物品が
存在しない場合は、ホルダー８に設けたバックホルダー
機構２０の支承部材２０ｃを降下させて、これを取出対
象物品Ｐの背面へ当接させて支持することにより、傾動
アーム１６で取出対象物品Ｐの正面上部を押圧して、取
出対象物品Ｐを傾ければよい。

【００５２】ストック装置２は、物品取上げ装置１のコ
ンベア２５から押し出される物品Ｐを受入れコンベア２
ａで引き受ける。引き受け個数が所定個数となったなら
ば、搬送コンベアＣの高さ位置まで上昇又は下降したの
ち、受入れコンベア２ａを降下させて物品Ｐを送出コン
ベア２ｂの搬送面と接するようにする。そして、この送
出コンベア２ｂの駆動により、物品Ｐが搬送コンベアＣ
へ送り出される。

【００５３】

【発明の効果】本発明に係る物品取上げ装置は、取出対
象物品の位置を正確に把握することができるので、傾動
機構及びピックアップ機構の位置を最適に制御すること
が容易にでき、依って、良好な物品取出作業が保証され
る。

【００５４】本発明の検知ロッドは進退自在に構成され
ているため、物品の取出作業に対し何ら障害とならな
い。

【００５５】さらに、検知ロッドの左右方向の変位を検
出できるように構成すれば、この検知ロッドを取出対象
物品の側面へ当接させることにより、当該対象物品の正
確な正面位置を知ることができる。それ故、ビックアッ
プ機構を、取出対象物品の正面中央へ確実に位置させる
ことが可能である。また、取出対象物品の幅寸法が狭
く、しかも複数が隣接している場合は、ピックアップ機
構のピッキング装置を、取出対象物品の正面中央ではな
く、１個の物品のみを取り出すことが可能な適当位置へ
移動させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る物品取上げ装置を適用した物品取
出設備の一例の概略構成を示す正面側から見た斜視図で
ある。

【図２】本発明に係る物品取上げ装置を適用した物品取
出設備の一例の概略構成を示す背面側から見た斜視図で
ある。

【図３】本発明に係る物品取上げ装置における傾動機構
の概略構成を示すものであって、バックホルダー機構を
収納した状態の側面断面図である。

【図４】本発明に係る物品取上げ装置における傾動機構
の概略構成を示すものであって、バックホルダー機構を
降下させた状態の側面断面図である。

【図５】本発明に係る物品取上げ装置における傾動機構
の概略構成を示すものであって、図４のＸ−Ｘ線におけ
る正面断面図である。

【図６】本発明に係る物品取上げ装置におけるピックア
ップ機構の概略構成を示す平面図である。

【図７】本発明に係る物品取上げ装置におけるピックア
ップ機構の概略構成を示すものであって、コンベアを取
り除いた状態の平面図である。

【図８】本発明に係る物品取上げ装置におけるピックア
ップ機構に使用するピッキング装置の概略構成を示す側
面図である。

【図９】本発明に係る物品取上げ装置におけるピックア
ップ機構に使用するピッキング装置の概略構成を示す部
分切欠平面図である。

【図１０】本発明に係る物品取上げ装置の動作態様を示
す概略側面図である。

【図１１】本発明に係る物品取上げ装置の動作態様を示
す概略側面図である。

【図１２】本発明に係る物品取上げ装置の動作態様を示
す概略側面図である。

【図１３】本発明に係る物品取上げ装置の動作態様を示
す概略側面図である。

【図１４】本発明に係る物品取上げ装置の動作態様を示
す概略側面図である。

【図１５】本発明に係る物品取上げ装置におけるピッキ
ング装置の動作態様を示す概略平面図である。

【図１６】本発明に係る物品取上げ装置におけるピッキ
ング装置の異なる動作態様を示す概略平面図である。

【符号の説明】

１ 物品取上げ装置 ２ ストック装置 ３ 走行台車 ４ 傾動機構 ５ ピックアップ機構 ６ フレーム ７ アーム ８ ホルダー １０ 押さえ具 １６ 傾動アーム １７ 昇降装置 ２０ バックホルダー機構 ２５ コンベア ５０ ピッキング装置 ６２ 検知ロッド ６４ 変位センサー ６５ 弾性変形部 ６６ 接続部 ６７ スリットプレート ６８ シリンダ ７０ エンコーダ ７１ センサーボックス ７５ ストッパー ７６ 排出装置 Ｃ 搬送コンベア Ｐ 取出対象物品 Ｑ その他の物品 Ｓ 段積み領域

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 取出対象物品の正面上部を押圧して当該
   対象物品を傾ける傾動機構と、傾いた当該対象物品の下
   部へ先端を挿入してこれを取り出すピックアップ機構と
   を備えた装置において、上記ピックアップ機構の先端部
   に、物品検出用の接触式の検知ロッドを進退可能に設け
   ると共に、検出信号に基づいて取出対象物品の位置を認
   識する手段を設けたことを特徴とする物品取上げ装置。
2. 【請求項２】 前記検知ロッドは、ピックアップ機構の
   先端部内へ収納可能に構成されている請求項１に記載の
   物品取上げ装置。
3. 【請求項３】 前記検知ロッドは、進退方向に対して直
   交する方向に変位可能に構成され、当該変位を検知する
   手段が設けられている請求項１又は２に記載の物品取上
   げ装置。