JPH10115680A

JPH10115680A - 物体検出装置

Info

Publication number: JPH10115680A
Application number: JP8293206A
Authority: JP
Inventors: Yoshinori Inoue; 義教井上; Hiroyuki Ito; 宏幸伊藤
Original assignee: DX Antenna Co Ltd
Current assignee: DX Antenna Co Ltd
Priority date: 1996-10-14
Filing date: 1996-10-14
Publication date: 1998-05-06

Abstract

(57)【要約】【課題】高精度に監視領域を監視する。【解決手段】距離センサ４が直線状に伸びる検出領域
を有し、検出領域内に存在する物体までの距離に対応す
る出力を発生する。距離センサ４に設けられたステッピ
ングモータ10が、２次元空間である監視領域を検出領域
に走査させる。この走査は、複数回に分けて行われか
つ、各回の走査において検出領域がそれぞれ走査する走
査方向と走査方向との間の走査方向を、他の回の走査に
おいて検出領域が走査するように、ステッピングモータ
10をCPU18 が制御する。メモリ22が、各走査方向におけ
る物体の非検出状態での距離センサ４の出力を、基準値
として記憶している。各走査方向における距離センサ４
の出力と、これに対応する基準値とをCPU18 が比較し、
その比較結果をディスプレイ26に表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、監視領域内に物体
が存在するか否かを検出する物体検出装置に関し、特に
物体が監視領域内に存在する場合、送信部から送信され
た監視用の信号が物体によって反射され、受信部によっ
て受信されるタイプのものに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、物体検出装置としては、赤外線、
超音波または電波を送受信する送信部と受信部とを用い
たものがある。また、物体検出装置には、監視領域を挟
んで送信部と受信部とを配置し、物体が監視領域に存在
する場合、送信部から送信されている監視用の信号が遮
断されることによって物体を検出する透過型のものがあ
る。また、監視領域の同じ側に送信部と受信部とを配置
し、監視領域内に物体が存在する場合、送信部からの監
視用の信号が物体によって反射され、この反射された信
号が受信部によって受信されることによって物体を検出
する反射型のものもある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、反射型の物体
検出装置によって比較的広い監視領域を監視する必要の
ある場合、多数の物体検出装置を設けるか、１台の物体
検出装置を旋回させる必要がある。多数の物体検出装置
を使用する場合、コストが高くなる。１台の物体検出装
置を旋回させる場合には、監視領域全てを高精度に監視
するのに要する時間が長くなり、監視領域の一部を監視
している間に、物体、例えば侵入者が監視領域の他の部
分を通過してしまう可能性がある。監視の間隔を粗くす
ると、監視領域全てを監視するのに要する時間は短くな
るが、物体が存在しているにもかかわらず、これを検出
できない可能性がある。

【０００４】本発明は、監視領域全体を短時間にかつ高
精度に監視することができる物体検出装置を提供するこ
とを目的とする。また、本発明は、検出された物体の位
置をも検出することができる物体検出装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、請求項１記載の発明は、ほぼ直線状に伸びる検出
領域を有し、この検出領域内に存在する物体までの距離
に対応する出力を発生する距離センサと、この距離セン
サが設けられ、上記検出領域が２次元以上の空間である
監視領域を走査するように、上記距離センサを駆動する
駆動手段と、上記検出領域に上記監視領域を複数回に分
けて走査させ、かつ、各回の走査において上記検出領域
がそれぞれ走査する走査方向以外の方向を、他の回の走
査において上記検出領域が走査するように、上記駆動手
段を制御する駆動制御手段と、上記各走査方向における
上記物体の非検出状態での上記距離センサの出力を、基
準値として記憶している基準値記憶手段と、上記各走査
方向における上記距離センサの出力と、これに対応する
上記基準値とを比較する比較手段と、この比較手段での
比較結果を表示する表示手段とを、具備するものであ
る。

【０００６】請求項１記載の発明によれば、駆動手段に
よって、距離センサを駆動することによって、距離セン
サの検出領域が、監視領域内を走査する。この走査は、
複数回にわたって行われる。特に、或る回の走査は、そ
の前の走査において走査された走査方向以外の方向を走
査する。いわゆる飛び越し走査を行っている。各走査方
向における距離センサの出力が、対応する基準値（その
走査方向において物体が存在しない場合の距離センサの
出力）と比較される。距離センサの出力は、物体が存在
する場合の距離センサから物体までの距離を表している
ので、距離センサの出力が基準値と一致した場合には、
その走査方向には、物品が存在しない。距離センサの出
力が基準値と一致しない場合には、監視領域内に物体が
存在している。この比較結果が表示手段に表示される。

【０００７】請求項２記載の発明は、請求項１記載の物
体検出装置において、上記駆動制御手段は、上記距離セ
ンサが上記監視領域を少なくとも１往復するように、上
記駆動手段を制御する。

【０００８】請求項２記載の発明によれば、監視領域の
飛び越し走査は、距離センサが監視領域を少なくとも１
往復することによって行われる。即ち、距離センサは走
査が終了したとき、走査を開始した時の位置にある。

【０００９】請求項３記載の発明は、請求項２記載の物
体検出装置において、上記往復回数が複数回である。

【００１０】請求項３記載の発明によれば、監視領域の
飛び越し走査は１往復ではなく、複数回の往復によって
行われる。従って、飛び越し走査の密度が１往復の場合
よりも高くなる。

【００１１】請求項４記載の発明は、請求項１記載の物
体検出装置において、上記比較手段が上記物体を検出し
たとき、その物体の位置を、上記距離センサの出力とそ
のときの上記走査方向とに基づいて算出する位置算出手
段と、上記算出された物体の位置を上記表示手段に表示
させる表示制御手段とを、具備している。

【００１２】請求項４記載の発明によれば、距離センサ
の位置を基準とした物体の位置が算出され、表示され
る。

【００１３】請求項５記載の発明は、請求項４記載の物
体検出装置において、上記表示制御手段が、上記監視領
域を模擬した表示を上記表示手段に表示させ、かつこの
模擬した監視領域の表示における上記検出された物体の
位置に対応する位置に物体を表す表示をする。

【００１４】請求項５記載の発明によれば、表示手段に
は、監視領域を模擬した表示が表示されている。この監
視領域の模擬表示内に、物体の位置が表示される。

【００１５】請求項６記載の発明は、請求項５記載の物
体検出装置において、上記算出された物体の位置を、算
出されるごとに順次記憶していく物体位置記憶手段を設
け、上記表示制御手段は、上記物体位置記憶手段の各物
体の位置の記憶に基づいて、上記模擬した表示領域の表
示における上記各物体の位置に対応する位置にそれぞれ
物体を表す表示をさせている。

【００１６】請求項６記載の発明によれば、算出された
物体の位置が位置記憶手段に記憶され、それが全て監視
領域模擬表示に表示されているので、物体の移動も表示
できる。

【００１７】

【発明の実施の形態】この発明の実施の形態は、図２に
示すように、監視領域、例えば平面形状が矩形の部屋１
内に、物体、例えば侵入者が存在するか否かを監視する
もので、例えば監視領域の一隅に監視装置２を備えてい
る。

【００１８】監視装置２は、図１に示すように、距離セ
ンサ４を有している。距離センサ４は、ほぼ同一箇所に
配置された赤外線発信部６と赤外線受信部８とを有して
いる。赤外線発信部６は、赤外線ＬＥＤを約１ＭＨｚの
矩形波によって発光する。この赤外線は、ほぼ直進す
る。この直進経路中に測定対象物が存在すると、赤外線
は、測定対象物によって反射され、ほぼ直進して赤外線
受光部８によって受光される。即ち、距離センサ４が測
定対象物を検出することができる検出領域５（図２参
照）は、ほぼ直線状である。

【００１９】赤外線受光部８によって反射された赤外線
が受光されることによって発生した受光信号は、信号処
理部１０に供給される。信号処理部１０では、赤外線送
信部６からの赤外線の測定対象物までの飛翔時間による
時間の遅れを、受信波形の位相遅れとして検出する。そ
して、信号処理部１０は、この位相遅れに基づいて距離
センサ４から測定対象物までの距離を出力電圧として出
力する。即ち、距離センサ４から測定対象物までの距離
が遠ければ、遠い程、出力電圧の値が大きくなる。

【００２０】この距離センサ４は、駆動手段、例えばス
テッピングモータ１２によって駆動される。即ち、距離
センサ４は、図３に示すように、部屋１の床面に平行に
配置された基台、例えば円形のターンテーブル１４上に
配置されている。距離センサ４は、赤外線が部屋１の床
面に平行に送信されるように、ターンテーブル１４上に
配置されている。そして、ステッピングモータ１０は、
その回転軸が床面に直角になるように、床面に配置さ
れ、その回転軸がターンテーブルの中央に結合されてい
る。従って、ステッピングモータ１０を回転させること
によって、図２に示すように検出領域５も回転し、部屋
１を走査する。部屋１全てを検出領域５が走査する場
合、図２における下方の壁１ａから左方の壁１ｂまで検
出領域５が回転することができれば、充分であるので、
ステッピングモータ１０は、例えば壁１ａから９０度回
転するように、ステッピングモータドライバー１４を介
してパーソナルコンピュータ１６のＣＰＵ１８によって
制御されている。

【００２１】ステッピングモータ１０を用いて距離セン
サ４を回転させているので、検出領域５は、連続的に回
転せず、一定角度ごとに回転する。ステッピングモータ
１０を例えば１度ずつ回転させていると、部屋１を全て
検出領域５によって走査するには、秒単位の時間が必要
である。これを解消するために、ステッピングモータ１
０の回転角度を大きくすると、検出領域５によって検出
されない死角が発生する可能性がある。

【００２２】そこで、この実施の形態では、飛び越し走
査を行っている。即ち、図４に示すように、第１回目の
走査は、壁１ａを基準として４度ずつステッピングモー
タ１０を回転させるので、検出領域５による走査方向
は、０度、４度、８度、１２度・・・８４度、８８度と
なる。第２回目の走査は、ステッピングモータ１０を９
０度まで回転させ、即ち壁１ｂの位置まで検出領域５を
移動させ、これから４度ずつ壁１ａ側に回転させる。即
ち第２回目の走査では、走査方向は、９０度、８６度、
８２度・・・６度、２度となる。第１及び第２回目の走
査によって、距離センサ４は１往復する。この１往復に
よって、２度、４度、６度、８度・・・・８２度、８４
度、８６度、８８度、９０度と２度の間隔に走査されて
いる。

【００２３】第３回目の走査では、ステッピングモータ
１０は１度の位置から４度ずつ、壁１ｂ側に向かって回
転していく。従って、第３回目の走査では、検出領域５
による各走査方向は、１度、５度、９度・・・８５度、
８９度となる。第４回目の走査では、ステッピングモー
タ１０は、８７度の位置から４度ずつ壁１ａ側に向かっ
て回転していく。従って、第４回目の走査では、各走査
方向は８７度、８３度、・・・７度、３度となる。第３
回目と第４回目との走査によって、距離センサ４は１往
復する。この１往復によって、１度、３度、５度・・・
・８１度、８３度、８５度、８７度、８９度と２度の間
隔で走査される。また、距離センサ４は、部屋１を１度
の間隔で全て走査するために、２往復する。

【００２４】距離センサ４の信号処理部１０からの出力
電圧は、ステッピングモータ１０の角度変化に同期して
Ａ／Ｄ変換器２０によってディジタル化され、ＣＰＵ１
８に供給される。ＣＰＵ１８に付属する記憶手段、例え
ばメモリ２２には、部屋１内に検出対象である物体が存
在しない状態において、１度ずつ走査するごとに、信号
出力部１０から得られた出力電圧をＡ／Ｄ変換器２０に
よってディジタル化した信号が、基準値として各走査角
度と対応させて記憶されている。これら基準値は、侵入
者が存在しない場合の各走査方向において距離センサ４
から例えば壁や家具までの距離を表している。

【００２５】ＣＰＵ１８は、Ａ／Ｄ変換器２０からディ
ジタル信号が得られる度に、これに対応する基準値をメ
モリ２２から読み出し、両者が一致するか判断する。一
致しなければ、その走査方向に物体が存在するので、Ｃ
ＰＵ１８に付属する警報発生部２４に警報を発生させ
る。同時に、Ａ／Ｄ変換器２０からのディジタル信号の
値と、そのときのステッピングモータ１０の回転角度θ
（検出領域５の壁１ａに対する角度）とから、距離セン
サ４の位置を原点とした場合の侵入者の座標位置（Ｘ、
Ｙ）を算出する。これは、ディジタル信号の値が距離セ
ンサ４から侵入者までの距離Ｌを表すとすると、Ｘ＝Ｌ
ｃｏｓθ、Ｙ＝Ｌｓｉｎθによって、求められる。

【００２６】また、ＣＰＵ１８は、このようにして侵入
者の位置が求められるごとに、メモリ２２に記憶させて
おく。

【００２７】ＣＰＵ１８には、表示手段、例えばＣＲＴ
のようなディスプレイ２６が付属している。ＣＰＵ１８
は、このディスプレイ２６上に、図５（ａ）、（ｂ）に
示すような部屋１を模擬した模擬表示２８を表示してい
る。そして、ＣＰＵ１８は、ステッピングモータ１０の
回転するごとに、これに同期させて検出領域５の走査方
向を表す走査方向表示３０を、図５（ａ）に示すように
模擬表示２８と重畳させて表示している。なお、図５
（ａ）、（ｂ）に示す３２は、距離センサ４の位置を示
す表示である。

【００２８】そして、ＣＰＵ１８は、メモリ２２の侵入
者の位置に応じて、その位置に対応する模擬表示２８上
の位置に、侵入者を表す表示３４を、表示させる。そし
て、メモリ２２に記憶されている侵入者の位置は、少な
くとも部屋１の走査が全て終了するまでは、消去されな
いので、複数の侵入者が部屋１内に存在しても、これら
を全て表示することができるし、１つの侵入者が部屋１
内を移動しても、その移動の軌跡を表示することができ
る。

【００２９】上記のような動作をするため、ＣＰＵ１８
は、初期状態において、即ち部屋１内に検出対象となる
侵入者が存在しない状態において、図６のフローチャー
トで示すような動作をする。なお、この場合、部屋１の
中に家具等が配置されていても構わない。

【００３０】まず、各走査方向を指定するためのソフト
ウエアカウンタＡの値を０とする（ステップＳ２）。な
お、図示していないが、カウンタＡの値に等しい角度に
ステッピングモータ１０の回転角度がＣＰＵ１８によっ
て制御される。

【００３１】次に、カウンタＡの値が９０より大きい
か、即ち操作方向は９０度よりも大きいか判断する（ス
テップＳ４）。カウンタＡの値が９０以下であると、Ａ
／Ｄ変換器２０から入力した、距離センサ４の出力電圧
をディジタル化した信号を入力し（ステップＳ６）、メ
モリ２２におけるカウンタＡの値に等しいアドレスに入
力したディジタル信号を基準値として記憶する（ステッ
プＳ８）。そしてカウンタＡの値を１つ進める（ステッ
プＳ１０）。これによって、ステッピングモータ１０が
１度だけ回転する。そして、再びステップＳ４が実行さ
れる。以下、同様にしてカウンタＡの値が９０を超える
まで同様にして、各走査方向における基準値がメモリ２
２に記憶される。

【００３２】カウンタＡの値が９０を超えると、メモリ
２２に記憶させた各基準値をＸ、Ｙ座標にそれぞれ変換
し、各Ｘ座標のうちの最大値と各Ｙ座標のうちの最大値
とを決定する（ステップＳ１２）。各基準値をＸ、Ｙ座
標に変換するのは、上述したのと同様に、各基準値を
Ｌ、そのときの走査方向と壁１ａとの間の角度（各カウ
ンタＡの値に対応する）をθとすると、Ｘ＝Ｌｃｏｓ
θ、Ｙ＝Ｌｓｉｎθでそれぞれ求められる。

【００３３】そして、選択したＸ座標の最大値と、選択
したＹ座標の最大値とに基づいて、ディスプレイ２６に
表示する模擬表示２８の大きさを決定する（ステップＳ
１４）。

【００３４】次に、実際に侵入者を検出する場合、ＣＰ
Ｕ１８は、図７のフローチャートに示すような動作を行
う。まず、ソフトウエアカウンタＡの値を０とする（ス
テップＳ１６）。この場合も、図示していないが、ステ
ッピングモータ１０は、ソフトウエアカウンタＡの値に
対応する角度（壁１ａから測定した角度）に、検出領域
５が向くようにＣＰＵ１８によって制御される。

【００３５】そして、カウンタＡの値が９０を超えてい
るか判断される（ステップＳ１８）。カウンタＡの値が
９０を超えていない場合、測定値計算のサブルーチンが
実行される（ステップＳ２０）。このサブルーチンで
は、図８に示すように、距離センサ４の出力電圧をディ
ジタル化した値Ｌ１を、ＣＰＵ１８が入力する（ステッ
プＳ２２）。

【００３６】ステップＳ２０に続いて、画面表示のサブ
ルーチンが実行される（ステップＳ２２）。このサブル
ーチンでは、図９に示すように、入力されたディジタル
値Ｌ１が、そのときのカウンタＡの値に対応するメモリ
２２のアドレスから読み出した基準値Ｌと等しいか判断
する（ステップＳ２６）。もし、ディジタル値Ｌ１と基
準値Ｌとが等しければ、この走査方向には、侵入者が存
在していない。そこで、測定方向位置を示す表示３０
を、模擬表示２８に表示し（ステップＳ２８）、後述す
るステップＳ３６を実行し、このサブルーチンを終了す
る。

【００３７】ディジタル値Ｌ１と基準値Ｌとが等しくな
ければ、侵入者が存在することになる。そこで、ディジ
タル値Ｌ１のＸ、Ｙ座標を計算する（ステップＳ３
０）。この計算は、侵入者の存在位置を示すもので、上
述したのと同様に、そのときの走査方向が壁１ａとなす
角度（ソフトウエアカウンタＡの値）θとに基づいて、
Ｘ座標がＬ１ｃｏｓθによって、Ｙ座標がＬ１ｓｉｎθ
によって算出される。

【００３８】このようにして計算された侵入者の位置
は、メモリ２２に記憶される。なお、この記憶値は、少
なくとも部屋１の走査が全て終了するまで消去されな
い。

【００３９】そして、警報発生部２４を作動させて、侵
入者があることを報知する（ステップＳ３４）。次に、
メモリ２２の侵入者の位置に基づいて、模擬表示２８上
に侵入者の位置を表示し（ステップＳ３６）、このサブ
ルーチンを終了する。この場合、上述したように、メモ
リ２２の記憶値は、少なくとも部屋１の走査が全て終了
するまで消去されていないので、部屋１内に複数の侵入
者が存在しても、これらを全て表示することができる
し、一人または複数の侵入者が移動しても、それらの移
動経路を表示することができる。また、或る走査方向に
物体が存在しなくても、ステップＳ２８に続いて、この
ステップＳ３６が実行されるので、侵入者があった場合
には、この侵入者が表示される。

【００４０】次に、ソフトウエアカウンタＡの値を４進
め（ステップＳ３８）、ステップＳ１８に戻る。従っ
て、上述したような走査が０度、４度・・・８４度、８
８度まで継続される。

【００４１】ソフトウエアカウンタＡの値が９０を超え
ると、即ち、第１回目の走査が終了すると、ソフトウエ
アカウンタＡの値が９０とされる（ステップＳ４０）。
そして、カウンタＡの値が０よりも小さいか判断される
（ステップＳ４２）。そして、測定値計算のサブルーチ
ンが呼び出され（ステップＳ４４）、画面表示のサブル
ーチンが呼び出され（ステップＳ４６）、ソフトウエア
カウンタＡの値が４つ減少させられ（ステップＳ４
８）、ステップＳ４２に戻る。従って、上述したような
走査が９０度、８６度、８２度・・・・６度、２度と行
われる。

【００４２】ソフトウエアカウンタＡの値が０を超える
と、即ち、第２回目の走査が終了すると、ソフトウエア
カウンタＡの値が１とされる（ステップＳ５０）。そし
て、カウンタＡの値が０よりも小さいか判断される（ス
テップＳ５２）。そして、測定値計算のサブルーチンが
呼び出され（ステップＳ５２）、画面表示のサブルーチ
ンが呼び出され（ステップＳ５４）、ソフトウエアカウ
ンタＡの値が４つ加算され（ステップＳ５６）、ステッ
プＳ５２に戻る。従って、上述したような走査が１度、
５度・・・・８５度、８９度と行われる。

【００４３】ソフトウエアカウンタＡの値が９０を超え
ると、即ち、第３回目の走査が終了すると、ソフトウエ
アカウンタＡの値が８７とされる（ステップＳ６０）。
そして、カウンタＡの値が０よりも小さいか判断される
（ステップＳ６２）。そして、測定値計算のサブルーチ
ンが呼び出され（ステップＳ６４）、画面表示のサブル
ーチンが呼び出され（ステップＳ６６）、ソフトウエア
カウンタＡの値が４つ減少させられ（ステップＳ６
８）、ステップＳ６２に戻る。従って、上述したような
走査が８７度、８３度、７９度・・・・７度、３度と行
われる。そして、ステップＳ６２において、カウンタＡ
の値が０よりも小さいと、即ち、第４回目の走査が終了
すると、ステップＳ１６に戻り、第１回目から走査を再
開する。このように各回の走査において、検出領域５が
回転する角度の値４と、全走査回数４回とは等しくされ
ている。

【００４４】上記の実施の形態では、監視装置２を図２
に示すように部屋１の隅に配置したが、図１０に示すよ
うに壁１ａの中央付近に配置してもよい。この場合、１
回の走査は、１８０度の範囲で行われる。また、図１１
に示すように監視装置２を部屋１の中央に配置すること
もできる。この場合、１回の走査は、３６０度の範囲で
行われる。これらの場合、ディスプレイ２６に表示され
る走査方向の表示３０も１８０度または３６０度回転さ
せる。

【００４５】また、上記の実施の形態では、４回の走査
によって１度間隔に監視を行っている。しかし、例えば
監視精度が若干粗くてもよい場合には、例えば１回目と
２回目の走査または３回目と４回目との走査のみを行っ
てもよい。

【００４６】また、上記の実施の形態では、偶数回の４
回の走査によって部屋１１内を全て監視したが、奇数回
例えば３回の走査によって部屋１内を走査することもで
きる。例えば、第１回目には壁１ａ側から３度、６度・
・・９０度と３度間隔で監視を行い、第２回目には壁１
ｂ側から８９度、８６度、８３度、８０度、７７度、７
４度、７１度・・・・４度、１度と３度間隔で監視を行
い、第３回目には壁１ａ側から２度、５度、８度・・・
８２度、８５度、８８度と３度間隔で監視してもよい。
但し、この場合、部屋１の監視が終了した段階では、検
出領域５は壁１ｂ側にある。従って、再び監視を再開す
るためには、この壁１ｂ側を基準とするようにＣＰＵ１
８のソフトを変更する必要がある。偶数回の場合には、
このような処理は不要である。

【００４７】上記の実施の形態では、部屋１を平面的
に、即ち２次元的に走査して監視している。しかし、部
屋１を立体的に、即ち３次元的に走査して、監視するこ
ともできる。この場合、図１２（ａ）、（ｂ）に示すよ
うに、ターンテーブル１４の上に、ステッピングモータ
３６を、その回転軸が水平に位置するように取り付け、
この回転軸に別のターンテーブル３８の中心を結合し、
このターンテーブル３８に距離センサ４を取り付けてあ
る。そして、この距離センサ４の検出領域が水平方向か
ら垂直方向に９０度回転するように、ステッピングモー
タ３６が制御される。

【００４８】上記の実施の形態では、距離センサとして
赤外線送信部と赤外線受光部とを備えるものを使用した
が、これ以外にも距離センサから物体までの距離を測定
することができるもの、例えばレザー等を使用すること
もできる。また、監視領域は上記の実施の形態のように
部屋に限ったものではなく、野外等であってもかまわな
い。また、上記の実施の形態では、ディスプレイ２６に
は、部屋１を模擬した表示３０が表示されているが、こ
れに代えて、例えば侵入者が検出されたとき、距離セン
サ４からの距離を数値でディスプレイ２６に表示するよ
うにしてもよい。

【００４９】

【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、距離センサの検出領域が、監視領域内を、複数回に
わたって飛び越し走査する。従って、監視領域の全てを
大雑把に短時間のうちに走査することができるし、また
監視漏れになる死角の部分を少なくすることができる。
さらに、物体が移動しても、その移動を迅速に把握する
ことができる。

【００５０】請求項２記載の発明によれば、監視領域の
飛び越し走査は、距離センサが監視領域を少なくとも１
往復することによって行われる。従って、再び監視領域
を走査する場合にも、前の走査と同じ制御を行えばよ
く、１度監視領域を全て走査した後、次に監視領域を走
査する場合に、走査の制御を変更する必要がなく、駆動
制御手段の構成を簡略化することができる。

【００５１】請求項３記載の発明によれば、監視領域の
飛び越し走査は１往復ではなく、複数回の往復によって
行われる。従って、各回を通じて見た場合、走査方向と
走査方向との間の角度を小さくすることができ、高精度
に監視することができる。

【００５２】請求項４記載の発明によれば、距離センサ
の位置を基準とした物体の位置が算出され、表示される
ので、物体の位置を容易に把握することができる。

【００５３】請求項５記載の発明によれば、表示手段に
は、監視領域を模擬した表示が表示され、この監視領域
の模擬表示内に、物体の位置が表示されるので、直観的
に物体の位置を把握することができる。

【００５４】請求項６記載の発明によれば、算出された
物体の位置が位置記憶手段に記憶され、それが全て監視
領域模擬表示に表示されているので、物体の移動も容易
に認識することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による物体検出装置の１実施の形態のブ
ロック図である。

【図２】同実施の形態における監視装置の配置状態を示
す平面図である。

【図３】同実施の形態における監視装置の構成を示す側
面図である。

【図４】同実施の形態における走査の順序を示す図であ
る。

【図５】同実施の形態におけるディスプレイの表示を示
す図である。

【図６】同実施の形態においてＣＰＵが実行する動作を
示すフローチャートの一部である。

【図７】同実施の形態においてＣＰＵが実行する動作を
示すフローチャートの他の部分である。

【図８】同実施の形態においてＣＰＵが実行する測定値
計算のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図９】同実施の形態においてＣＰＵが実行する画面表
示のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図１０】同実施の形態における監視装置の配置の変形
の一例を示す平面図である。

【図１１】同実施の形態における監視装置の配置の変形
の他の例を示す平面図である。

【図１２】同実施の形態における監視装置の構成の変形
例を示す図である。

【符号の説明】

４距離センサ１２ステッピングモータ（駆動手段）１８ＣＰＵ（駆動制御手段、比較手段）２２メモリ（基準値記憶手段）２６ディスプレイ（表示手段）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ほぼ直線状に伸びる検出領域を有し、こ
の検出領域内に存在する物体までの距離に対応する出力
を発生する距離センサと、この距離センサが設けられ、上記検出領域が２次元以上
の空間である監視領域を走査するように、上記距離セン
サを駆動する駆動手段と、上記検出領域に上記監視領域を複数回に分けて走査さ
せ、かつ、各回の走査において上記検出領域がそれぞれ
走査する走査方向以外の方向を、他の回の走査において
上記検出領域が走査するように、上記駆動手段を制御す
る駆動制御手段と、上記各走査方向における上記物体の非検出状態での上記
距離センサの出力を、基準値として記憶している基準値
記憶手段と、上記各走査方向における上記距離センサの出力と、これ
に対応する上記基準値とを比較する比較手段と、この比較手段での比較結果を表示する表示手段とを、具
備する物体検出装置。
【請求項２】請求項１記載の物体検出装置において、
上記駆動制御手段は、上記距離センサが上記監視領域を
少なくとも１往復するように、上記駆動手段を制御する
物体検出装置。
【請求項３】請求項２記載の物体検出装置において、
上記往復回数が複数回である物体検出装置。
【請求項４】請求項１記載の物体検出装置において、上記比較手段が上記物体を検出したとき、その物体の位
置を、上記距離センサの出力とそのときの上記走査方向
とに基づいて算出する位置算出手段と、上記算出された物体の位置を上記表示手段に表示させる
表示制御手段とを、具備する物体検出装置。
【請求項５】請求項４記載の物体検出装置において、
上記表示制御手段は、上記監視領域を模擬した表示を上
記表示手段に表示させ、かつこの模擬した監視領域の表
示における上記検出された物体の位置に対応する位置に
物体を表す表示をする物体検出装置。
【請求項６】請求項５記載の物体検出装置において、
上記算出された物体の位置を、算出されるごとに順次記
憶していく物体位置記憶手段を設け、上記表示制御手段
は、上記物体位置記憶手段の各物体の位置の記憶に基づ
いて、上記模擬した表示領域の表示における上記各物体
の位置に対応する位置にそれぞれ物体を表す表示をさせ
る物体検出装置。