JPH10104248A - 動力車両において誤り信号を発生するための方法及び装置 - Google Patents
動力車両において誤り信号を発生するための方法及び装置Info
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Abstract
左側に配置された少なくとも二つの車輪を備えた動力車
両において車輪運動の検出の際の誤り信号を発生するた
めの方法及び装置を提供する。 【解決手段】 車両の前方及び後方の領域において右側
及び左側に配置された少なくとも二つの車輪を備えた動
力車両において、車両車輪の回転速度を表している信号
が検出される。この検出された信号に依存してカーブ走
行の存在が検出される。カーブ走行中に検出された信号
がカーブ走行中に存在する標準状況と比較され、この比
較に依存して誤り信号が発生される。これによって、例
えば導線の取違えによる誤りのある回転数検知器信号を
検出可能である。
Description
て誤り信号を発生するための方法及び装置に関係してい
る。
動力車両の走行安定性を制御するシステムが知られてい
る。それで例えばアンチロック制御システムが周知であ
るが、ここでは特に、ボッシュ技術報告書(Bosch
Technische Berichte)第7巻
(1980年)第2号の文書を参照する。そのようなア
ンチロック制御システムにおいて、車両車輪のブレーキ
システムは、ブレーキ作用の、一般にブレーキ圧の、変
化が不安定度値に依存して起こるように駆動される。そ
の場合、この不安定度値は、検出された車輪運動に、一
般に車輪回転数に、依存して発生される。更に駆動滑り
制御システムが知られており、このシステムにおいて、
車両機関及び/又は車両のブレーキが過度の駆動滑りを
阻止するめたに駆動される。その外に走行力学的制御シ
ステムが知られており、このシステムにおいて、車両の
走行力学に影響を及ぼす及び/又はこれを表現する量、
例えば車両の偏揺れ角速度、操縦角度及び/又は横方向
加速度、が検出される。これらの検出された量及び車両
車輪の検出された回転運動に依存して、ブレーキシステ
ム及び/又は駆動システムは走行安定度を高めるために
駆動される。そのようなシステムが例えばATZ、自動
車技術雑誌(Artomobiltechnische
zeitschrift)96(1994)「ボッシ
ュのFDR走行力学的制御(FDR−Fahrdyna
mikregelung von Bosch)」によ
って知られている。そのような走行安定システムにおい
ては、いわゆるタイヤ公差の又は車輪の補償によって車
両車輪の種々の直径を検出して車輪運動を検出する際に
考慮することが普通に行われている。
のようなシステムにおいては、車輪運動の検出の際の誤
りを早期に且つ正確に識別することが非常に重要であ
る。
きるだけ簡単に且つ効果的に車輪運動検出の際の誤りを
識別することにある。
域において右側及び左側に配置された少なくとも二つの
車輪を備えた動力車両において、車輪運動の検出の際の
誤り信号(F)を発生するために、車両車輪の回転速度
を表している信号(Nij)が検出され、カーブ走行が
特に検出された信号(Nij)に依存して検出され、カ
ーブ走行中に検出された信号(Nij)がカーブ走行中
に存在する標準状況(206、405)と比較される。
この比較(206、405)に依存して誤り信号(F)
が発生される。
て詳細に記述する。
vr、101vl、101hr及び101hl)で車輪
回転数検知器が表示されており、これらの検知器は四輪
車両の車輪回転数を検知する。車輪回転数検知器101
ij(iは後方又は前方車軸への割当てを且つjは車両
の右側又は左側への割当てを示している)は回転数検知
器の線を介して走行安定性制御装置102に供給され
る。制御装置102においてはそれ自体としては周知の
方法で、車輪回転数検知信号Nij(Nvr、Nvl、
Nhr、Nhl)が、場合によっては更なるセンサ信号
との結合によって、車輪ブレーキ103ij(103v
r、103vl、103hr、103hl)の駆動信号
pij(pvr、pvl、phr、phl)に対して準
備される、制御装置102には操縦角度センサ105の
出力信号δもまた供給されることができる。
制御ブロック1021に関係しており、これによって例
えば車輪回転数検知器の線の取違えによる誤りが識別さ
れる。そのような誤りの識別に応答して、信号Fによっ
て表示装置104が動作させられる。同時に、制御装置
102の内部で、制御が危険なアクチュエータの駆動信
号pijの生じることのないように変更される。特に、
識別されたエラーによって車輪ブレーキ103ijの制
御が禁止され、運転者により設定されたブレーキ圧だけ
がなお増大又は減少される。
実施例における図1の制御ブロック1021の詳細な機
能を示しており、この場合図3に記載された経過は、そ
れぞれ図2及び図4に示された経過の各通過の前に通過
されることができる。
で車輪回転数検知信号Nij並びに現在の値Ron/o
ff及びAon/offが読み込まれる。ここで信号値
Ron/offは、図1に示された全システムが走行安
定性制御中であるかどうかを表示している。例えば、A
BS制御装置の場合には、瞬間的にブレーキ圧がロック
状態の回避のために影響を受けていることを、信号値R
onが示していることを意味する。信号値Aon/of
fは、先に述べたタイヤ公差又は車輪補償が終了してい
ること(値Aoff)又はしていないこと(値Aon)
を示している。
jから車輪加速度dNij/dtが形成され、そしてス
テップ304において、すべての車輪加速度dNij/
dtが(比較的大きい)閾値SW4より小さいかどうか
が判定される。これが事実でない(小さくない)場合に
は、終了のステップ308で図2及び図4に示された誤
り識別が行われない。これが事実であるならば、ステッ
プ305において、瞬間的に走行力学的介入が存在して
いる(Ron)か又はしていない(Roff)かが照会
される。そのような走行力学的介入が存在しているなら
ば、終了のステップ308で図2及び図4に示された誤
り識別は行われない。しかしながらこれが事実である
(存在していない)ならば、ステップ306において、
タイヤ公差又は車輪補償が終了している(Aoff)か
又はしていない(Aon)かが照会される。タイヤ公差
又は車輪補償が終了していない(Aon)ならば、終了
のステップ308で図2及び図4に示された誤り識別は
行われない。別の場合にはステップ307において、図
2及び図4に示されたこの発明の実施例の一方(又は両
方)が開始される。
御装置の介入により車輪回転数が変造されている、タイ
ヤ公差若しくは車輪補償が済まされていない、又は過度
の車輪加速度が存在していることによって不正確な誤り
識別が生じる事態にならないことが保証される。
のステップ201の後のステップ202において、車輪
回転数検知信号Nijが読み込まれる。ステップ203
において前方車軸及び後方車軸における車輪回転数の間
の差△v=Nrl−Nvr及び△h=Nhl−Nhrが
形成される。ステップ204において、前方車軸におけ
る車輪回転数差△vが閾値SW1を越えているかどうか
につい検査され、またステップ205において、後方車
軸における車輪回転数差△hが閾値SW2の超過につい
て検査される。車輪回転数差△v及び△hが閾値SW1
及びSW2を超えていなければ、直接終了のステップ2
11に向けられる。しかしながら、両方の車輪回転数差
△v及び△hがそれぞれの閾値SW1及びSW2を越え
ているならば、これはカーブ走行が存在していることを
意味する。次にステップ206において、前方車軸にお
ける車輪回転数差の符号sign △vが後方車軸にお
ける車輪回転数の符号sign △hと比較される。
方車軸における車輪回転数差の符号が異なっていること
が判定されると、ステップ207において計数値Tが1
単位だけ高められる(増分)。しかしながら、ステップ
206において、符号が等しいことが判定されると、ス
テップ208において、計数値Tが1単位だけ低くされ
る(減分)。次のステップ209において、現在の計数
値Tが閾値SW3と比較される。現在の計数値Tが閾値
SW3を越えていなければ、直接終了のステップに向け
られる。しかしながら、現在の計数値Tが閾値SW3を
越えていれば、ステップ210において、誤り信号Fが
発生される。終了のステップ211の後で、図3に示さ
れた経過が新たに開始される。
通過することによって、異なった符号状況が決定された
一定の持続時間を計数値Tに直接割当てることができ
る。ステップ209に示された閾値SW3に対する実例
値は60秒である。
数)差の利用に基づいていることは図2に基づいて明ら
かになる。その際に以下の状態が区別される。 a) カーブ走行なし b) もっともらしいカーブ走行 c) もっともらしくないカーブ走行
△v並びに後方車軸における左側車輪及び右側車輪の車
輪速度の差△hは同じ符号を持っており、両方共数値的
に閾値SW1又はSW2を越えている。
△v並びに後方車軸における左側車輪及び右側車輪の車
輪速度の差△hは異なった符号を持っており、両方共数
値的に閾値SW1及びSW2を越えている。
しくないカーブ走行も存在しない。
08及び209)は、もっともらしくないカーブ走行の
場合に計数値Tが増分され、且つもっともらしいカーブ
走行の場合に計数値Tが減分されるように行われる。カ
ーブ走行がない場合に計数値Tはそのままである。一定
の誤りフィルタ状態の場合には、例えば60秒接続する
カーブ走行に対応して、誤りと判定される。
い測定誤差を抑制するために役立つ一定の構成部分か
ら、及び例えばタイヤ又は車輪公差補償が実施される場
合にはタイヤ装備差異を許容するために役立つ速度依存
性の構成部分から、構成されることが可能である。
事情から出発している。ここでは、車両車輪vl、v
r、hl及びhrは、カーブ走行の際に(前方車軸vl
及びvrは操縦角度を持っている)異なった回転半径を
描いていることが観察され得る。それから、四輪車両に
おいてはカーブ走行中車輪回転数Nijの次の二つの大
きさの順序だけが存在し得ることが理解ができる。
れる。
開始のステップ401の後のステップ402において、
車輪回転数検知信号Nijが読み込まれる。ステップ4
03において、すべての車輪回転数Nijがほぼ同じで
ある、すなわちそれらがすべて(比較的狭い)ある帯域
内にある、かどうかが検査される。これが事実であるな
らば、直線走行又はわずかな程度のカーブ走行だけが存
在し、その後直接終了のステップ410に向けられる。
異なっているならば、これらは値の比較によって及び/
又は値の差形態に従って分類される。このようにして実
際順序IRが得られる。次のステップ405において、
この実際順序IRは二つの上述の標準順序SR1又はS
R2と比較される。実際順序IRが二つの標準順序の一
つSR1又はSR2に対応しているならば、もっともら
しいカーブ走行が存在し、その後ステップ407におい
て計数値Tが1単位だけ低く(減分)される。別の場合
には(実際順序IRが二つの標準順序SR1又はSR2
に対応していない)、計数値Tはステップ406におい
て1単位だけ高く(増分)される。
値Tが閾値SW5と比較される。現在の計数値Tが閾値
SW5を越えていなければ、直接終了のステップ410
に向けられる。しかしながら、実際の計数値Tが閾値S
W5を越えているならば、ステップ409において誤り
信号Fが発生される。終了のステップ410の後で図3
に示された経過が新たに開始される。
て既に記述された諸利点を有している。しかし、ステッ
プ406、407及び408は省略されることができ、
この場合に、ステップ405の出口Nは直接ステップ4
09に、且つステップ405の出口Yは直接終了のステ
ップ410に導かれる。
間が一定の持続時間(例えば60秒)を越えた後に、こ
の発明によって、車軸に関して取り違えられた回転数検
知器の線の識別が可能にされることが認められる。この
発明は誤りに耐える長時間監視を提供する。不利な走行
状態において、正しい配線にもかかわらず誤りフィルタ
(計数値T)が高められた場合でさえも、計数器フィル
タは次のカーブ走行時にもとどおり解消されることがで
きる。
る誤り識別のために必要なカーブ識別を車輪回転数によ
りそれ自体で行う(ステップ204、205又は40
3)ことが指摘されるべきある。しかし、その代わりに
又はこれに加えて補正的に、カーブ識別を他の方法で行
うことができる。例えば、操縦角度センサ105が存在
する場合には、その出力信号δがこの目的のために利用
できる。その場合に、前述のステップ204、205又
は403の代わりに単に操縦角度δが対応する閾値と比
較される。
及び後方の領域において右側及び左側に配置された少な
くとも二つの車輪を備えた動力車両における誤り信号の
発生に関係している。このために、車両車輪の回転速度
を示している信号が検出される。特に、検出された信号
に依存して更にカーブ走行の存在が検出されるが、この
場合カーブ走行の検出はまた、例えば操縦角度信号の評
価によって直接行われることができる。その後カーブ走
行中に検出された信号は、カーブ走行中に存在する標準
状況と比較され、更にこの比較に依存して誤り信号が発
生される。
された信号に依存して、車両の前方及び後方の領域にお
いてそれぞれ右側及び左側に配置された少なくとも二つ
の車輪の回転速度間の少なくとも二つの差が決定され、
そしてこのようにして決定された差がカーブ走行中に存
在する標準状況と比較される。
された信号の値に依存して実際の順序が決定され、そし
てこの決定された実際順序がカーブ走行中に存在する標
準状況と比較される。
転数の実際状況と、対応する標準状況との比較による簡
単な方法で、誤りのある回転数検知信号を検出すること
が可能である。そのような誤りは、例えば、回転数検知
器の線の取違えによって成立することがある。回転数検
知器とそれぞれの制御装置との間で車輪回転数信号を伝
送しているこれらの線は、例えば修理の際に側の線と取
り違えられることがある。これは等長の線によって助長
される。回転数検知器の線のそのような取違えによっ
て、車輪速度情報が間違ったアクチュエータの駆動を生
ずる結果になるので、走行安定性制御の品質が著しく低
下させられる。そのため、回転数検知器の線のこのよう
な取違えによって間違った車輪ブレーキにおけるブレー
キ圧力調整弁の駆動を生じる事態になる。この発明によ
る比較によって、カーブ走行中の車輪回転数が尤度につ
いて検査され、そしてもっともらしくない比較結果の場
合には誤り信号が発生される。
いては、誤り信号は、決定された車輪回転数差の符号の
比較に依存して発生される。この実施例の形態はカーブ
走行中の車輪速度差の有効利用に基づいている。その
際、カーブ走行中、正しく接続された回転数検知器の線
においては前方車軸及び後方車軸における車輪回転数差
の符号が同じであるという前提から始められている。こ
れが事実でなけれぱ、例えば回転数検知器の線の側のも
のとの取違えによって、誤りが存在する。
態においては、この発明による比較のために、設定可能
な閾値を超過する、決定された車輪回転数差だけが対象
にされる。この形態においては、一定の範囲のカーブ走
行中に存在する車輪回転数差だけが誤り信号の発生のた
めに考慮される。この形態によって、回転数検知器の線
の側のものとの取違えが明らかに識別され得る動作状態
(一定の範囲のカーブ走行)だけが誤り識別の対象にさ
れる。
決定された差の符号が異なっているときには、誤差信号
が発生される。この形態は、既に上で述べられたよう
に、カーブ走行中の種々の車輪回転数に基づいてる。具
体的に、カーブ走行時のカーブ内側の車輪はカーブ外側
のものよりも小さい回転数を示す。
された実際順序がカーブ走行中に存在する少なくとも二
つの標準順序と比較される。
た信号及びカーブ走行中に存在する標準状況が設定可能
な時間異なっているときに、誤り信号が発生されること
である。この形態は、カーブ走行中にもっともらしくな
い車輪回転数状況を最初に識別したときに瞬時に誤り信
号が放出されるのではなく、もっともらしくない状況が
ある時間持続したときに初めて誤りが識別されるという
利点を持っている。これよってこの発明による誤り識別
はより確実になる。
は車両の走行安定性の制御のための対象にされる。この
発明よる誤り信号の発生に応答して車両の走行安定性の
制御が変更されるが、その際特に制御の中断が想起され
る。これによって最初に述べた誤ったブレーキ圧力弁駆
動が有効に阻止される。更に、発生された誤り信号は車
両の運転者に表示されることができる。
る。
とができる機能を示す流れ図である。
る。
01hl)車輪回転数検知器(i=v(前方)、h(後
方)且つj=r(右側)、l(左側)の車軸に配置) 102 走行安定性制御装置 1021 制御ブロック(制御装置102のこの発明
の関係部分) 103ij(103vr、103vl、103hr、1
03hl)車輪ブレーキ(i=同上、且つj=同上の車
輪に配置) 104 表示装置 105 操縦角度センサ Nij(Nvr、Nvl、Nhr、Nhl)車輪回転数
検知信号(車輪回転数) pij(pvr、pvl、phr、phl)駆動信号 F 誤り信号
Claims (10)
- 【請求項1】 車両の前方及び後方の領域において右側
及び左側に配置された少なくとも二つの車輪を備えた動
力車両において誤り信号(F)を発生するための方法で
あって、 車両車輪の回転速度を示している信号(Nij)が検出
され、 特に検出された信号(Nij)に依存して、カーブ走行
が検出され、 カーブ走行中に検出された信号(Nij)がカーブ走行
中に存在する標準状況(206、405)と比較され、 この比較(206、405)に依存して、誤り信号
(F)が発生されるように構成された誤り信号を発生す
るための方法。 - 【請求項2】 検出された信号(Nij)に依存して、
車両の前方及び後方の領域においてそれぞれ右側及び左
側に配置された少なくとも二つの車輪の回転速度間の少
なくとも二つの差(△v、△h)が決定され、且つこの
決定された差(△v、△h)がカーブ走行中に存在する
標準状況(206)と比較されることによって特徴づけ
られている、請求項1に記載の方法。 - 【請求項3】 誤り信号(F)が検出された差の符号
(sign △v、sign △h)の比較(206)
に依存して発生され、その際、検出された差の符号(s
ign △v、sign △h)が異なっているときに
誤り信号(F)が発生されることによって特徴づけられ
ている、請求項2に記載の方法。 - 【請求項4】 設定可能な閾値(SW1、SW2)を越
えている検出された差(△v、△h)だけが、誤り信号
(F)を発生する(210)ための比較(206)の対
象にされることによって特徴づけられている、請求項2
に記載の方法。 - 【請求項5】 検出された信号(Nij)の値に依存し
て実際順序(IR)が決定され、且つこの決定された実
際順序(IR)がカーブ走行中に存在する標準状況(4
05)と比較されることによって特徴づけられている、
請求項1に記載の方法。 - 【請求項6】 検出された実際順序(IR)が、カーブ
走行中に存在する少なくとも二つの標準順序(SR1、
SR2)と比較されることによって特徴づけられてい
る、請求項5に記載の方法。 - 【請求項7】 カーブ走行中に検出された信号(Ni
j)により決定された実際状況とカーブ走行中に存在す
る標準状況(206、405)とが設定可能な時間(S
W3、SW5)異なっている場合に、誤り信号(F)が
発生されることによって特徴づけられている、請求項1
に記載の方法。 - 【請求項8】 車両車輪の回転速度を示している検出さ
れた信号(Nij)が車両の安定性の制御(102)の
対象にされ、且つ誤り信号の発生に応答して車両の安定
性の制御(102)が変更され、特に中断され、及び/
又は発生された誤り信号が車両の運転者に表示(10
4)されることによって特徴づけられている、請求項1
に記載の方法。 - 【請求項9】 車両の前方及び後方の領域において右側
及び左側に配置された少なくとも二つの車輪を備えた車
両において誤り信号(F)を発生するための装置であっ
て、 車輪車両の回転速度を示している信号(Nij)を検出
するためのセンサ手段(102)、 特に検出された信号(Nij)に依存して、カーブ走行
を検出する手段(204、205、403、105)、 カーブ走行中に検出された信号(Nij)をカーブ走行
中に存在する標準状況と比較する比較手段(201〜2
06、402〜405)、 この比較に依存して誤り信号(F)を発生する発生手段
(1021、210、409)、 を備えた、誤り信号を発生するための装置。 - 【請求項10】検出された信号(Nij)に依存して、
車両の前方及び後方の領域においてそれぞれ右側及び左
側に配置された少なくとも二つの車輪の回転速度間の少
なくとも二つの差(△v、△h)が決定され、且つこの
決定された差(△v、△h)がカーブ走行中に存在する
標準状況(206)と比較されるように比較手段(20
1〜206)が形成されていること、及び/又は検出さ
れた信号(Nij)の値に依存して、実際順序(IR)
が決定され、且つこの決定された実際順序(IR)がカ
ーブ走行中に存在する標準状況(405)と比較される
ように比較手段(402〜405)が形成されているこ
と、によって特徴づけられている、請求項9に記載の装
置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19638280A DE19638280B4 (de) | 1996-09-19 | 1996-09-19 | Verfahren und Vorrichtung zur Erzeugung eines Fehlersignals bei einem Kraftfahrzeug |
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