JPH0981900A

JPH0981900A - 前方車両発進警報装置

Info

Publication number: JPH0981900A
Application number: JP7235432A
Authority: JP
Inventors: Takahiko Oki; 孝彦沖
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1995-09-13
Filing date: 1995-09-13
Publication date: 1997-03-28

Abstract

(57)【要約】【課題】前方車両発進警報装置の取付けの容易化を図る
ことを目的とする。【解決手段】レーダヘッド10から照射した光パルス信号
の反射強度に基づいて、自車両停止時に前方車両が発進
した時に、警報を発生する構成の前方車両発進警報装置
において、自車両の発進動作を加速度センサ33を利用し
て検出することで、装置ユニットの取付け時、電源以外
の配線が不要になるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自車両停車時に、
前方車両の発進を検出し、運転者に警報で知らせる前方
車両発進警報装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の前方車両発進警報装置としては、
例えば、実開昭５８−６６４６号公報及び特開昭５７−
１８２５４５号公報等に開示されたものがある。かかる
従来装置の一例を図10に示し説明する。このものは、前
方車両に、例えばドップラレーダ１を用いて電磁波を放
射してその反射波を受信し、増幅器２で増幅した後、増
幅信号を、Ｆ／Ｖ変換器３、周波数比較器４及び振幅判
定回路５等の処理回路に入力することで、前方車両との
距離と相対速度に基づき、車両停車検出器６から自車両
停止信号が発生している状態で、相対速度が所定速度以
上で距離変化した時にアンド回路７からの出力に基づい
て警報器８を駆動し警報を鳴らして、前方車両が接近又
は遠ざかったことを運転者に知らせるというものであ
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の前方車両発進警報装置にあっては、自車両の
停車時以外の不要警報抑制のためには車速信号等の配線
を取り出す必要があり、装置の取付けの際、専門的な技
能が必要となるといった問題点あった。また、安価な送
信素子を使用した場合、検知距離を長くするためにビー
ム幅を狭くする必要がある。ビーム幅を狭くする検知範
囲が狭くなり、送信素子の僅かな照射軸のずれで検知不
能となる。検知距離が長く且つ検知範囲が広いものとす
るには、高価な送信素子を使用する必要があるという問
題点があった。

【０００４】本発明は、このような従来の問題点に着目
してなされたもので、第１の発明では、装置の取付けの
際に電源ライン以外の配線が不要で装置の取付けが容易
な前方車両発進警報装置を提供することを目的とする。
また、第２の発明では、照射軸調整が容易に行えるよう
にすることで、安価な送信素子を用いて十分な検知距離
及び検知範囲を得ることができる前方車両発進警報装置
を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の第１の発明では、図１に示すように、前方車両に電磁
波を照射する送信部Ａと反射波を受信する受信部Ｂから
なるレーダヘッドＣと、該レーダヘッドＣの受信部Ｂで
受信した反射波の強度を検出する反射強度検出手段Ｄ
と、検出された反射波の反射強度の変化に基づいて前方
車両の発進を検出する前方車両発進検出手段Ｅと、自車
両の発進を検出する自車両発進検出手段Ｆと、該自車両
発進検出手段Ｆからの発進検出出力がなく前方車両の発
進が検出された時に警報手段Ｈを駆動して警報を発生さ
せる警報制御手段Ｇとを備えて構成された前方車両発進
警報装置において、前記自車両発進検出手段Ｆとして加
速度センサを用いる構成とした。

【０００６】かかる構成によれば、加速度センサは装置
ユニットに組み込むことができ、この前方車両発進警報
装置のユニットを車両に取付ける際に、電源以外の配線
を取り出す必要がなくなり、専門知識のない人でも容易
に取付けることができるようになる。また、請求項２記
載の発明では、前記前方車両発進検出手段Ｅが、反射波
の反射強度が予め設定した閾値以上になった後に当該閾
値を下回った時、前方車両発進と判断する構成であり、
図１の点線で示すように、反射波の反射強度が所定時間
以上前記閾値以上の状態が継続し且つ反射強度変動が所
定値以下の時に警報待機状態に設定する警報待機設定手
段Ｉを設け、該警報待機設定手段Ｉで警報待機状態が設
定されている時のみ前記警報制御手段Ｇからの警報手段
駆動出力の発生を許可する構成とした。

【０００７】これにより、外来ノイズ等の影響による反
射強度の変化により警報手段を駆動してしまうことを回
避できる。また、請求項３記載の第２の発明では、図２
に示すように、前方車両に電磁波を照射する送信部Ａと
反射波を受信する受信部ＢからなるレーダヘッドＣと、
該レーダヘッドＣの受信部Ｂで受信した反射波の強度を
検出する反射強度検出手段Ｄと、検出された反射波の反
射強度の変化に基づいて前方車両の発進を検出する前方
車両発進検出手段Ｅと、自車両の発進を検出する自車両
発進検出手段Ｆと、該自車両発進検出手段Ｆからの発進
検出出力がなく前方車両の発進が検出された時に警報手
段Ｈを駆動して警報を発生させる警報制御手段Ｇとを備
えて構成された前方車両発進警報装置において、前記送
信部Ａに照射軸を異ならせて複数の送信素子ａを水平方
向に並列配置する一方、前記レーダヘッドＣを前記水平
方向に回動駆動するレーダヘッド駆動手段Ｊと、照射軸
調整モードと発進警報モードの切換えを行うモード切換
手段Ｋと、該モード切換手段Ｋで発進警報モードが選択
された時に送信素子を同時に駆動制御し、照射軸調整モ
ードが選択された時に各送信素子を個別に駆動制御する
制御手段Ｌと、照射軸調整モード選択時に前記反射強度
検出手段Ｄで検出される各送信素子ａから放射された電
磁波に基づく反射波の反射強度差を検出する反射強度差
検出手段Ｍと、該反射強度差検出手段Ｍの反射強度差を
表示する表示手段Ｎと、該表示手段Ｎで表示された反射
強度差に基づいて前記レーダヘッド駆動手段Ｊを手動操
作する手動操作手段Ｏとを備えて構成した。

【０００８】かかる構成によれば、検知距離を長くする
ため送信素子ａのビーム幅を狭くしても、複数の送信素
子ａを照射軸を異ならせて設けたので検知範囲が狭くな
ることはなく、安価な送信素子を用いることができる。
そして、送信素子ａの照射軸がずれた場合には、表示手
段Ｎに表示された反射強度差に基づいて手動操作手段Ｏ
で、反射強度差が小さくなる方向にレーダヘッドＣを回
動させて照射軸のずれを容易に修正することができる。

【０００９】また、請求項４記載の発明では、図３に示
すように、前記手動操作手段に代えて、前記反射強度差
検出手段で検出された反射強度差に基づいて反射強度差
が小さくなる方向に前記レーダヘッド駆動手段を自動操
作する自動操作手段を設ける構成とした。これにより、
照射軸調整が自動で行うことができ、照射軸調整がより
一層容易となる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図４は本発明の第１の実施形態の
具体的な構成を示すブロック図である。図４において、
レーダヘッド10は、自車両前方の相異なる照射軸方向に
電磁波として例えば光のパルス信号を放射する送信素子
として複数のＬＥＤ若しくはレーザダイオード等の送光
素子11，11′を備えた送信部と、放射した光パルス信号
が前方車両等の物標で反射した反射パルスを受信するフ
ォトダイオード等の受光素子12を備えた受信部とを備え
ている。

【００１１】ロジック回路20は、クロック発振器21から
のクロック信号（例えば15ＭＨｚ）を取り込み、且つ、
後述する信号処理回路30からのスタートパルスを受け
て、送光パルス信号及びトリガパルスを一定周期毎に出
力するトリガ回路22と、該トリガ回路22からのトリガパ
ルスによって反射波のサンプリング動作を制御するため
のサンプリングパルスを発生すると共にサンプリング終
了を示すエンドパルスを発生するサンプリングパルス発
生器23と、レーダヘッド10の受光素子12で受信された反
射信号を増幅する増幅器24と、該増幅器24からの増幅さ
れた反射信号を、サンプリングパルス発生器23からのサ
ンプリングパルスの入力毎にサンプリングしシフトして
記憶する８ビットのシフトレジスタ25と、後述するモー
ド切換スイッチ34からの指令に基づいてトリガ回路22か
らの送光パルスを送光素子11，11′に同時又は個別に送
信するための送光素子切換回路26とから構成される。

【００１２】信号処理回路30は、例えばマイクロコンピ
ュータを内蔵して構成され、クロック発振器21からのク
ロック信号を取り込み、トリガ回路22にスタートパルス
を出力してレーダヘッド10の発光タイミングを制御す
る。また、サンプリングパルス発生器23からのサンプリ
ング終了を示すエンドパルスの入力によってシフトレジ
スタ25に記憶された反射信号の反射強度データを取り込
む。そして、取り込んだ反射強度データが所定時間以上
予め設定した閾値以上の状態が継続し、且つ強度変動が
所定値以下（例えば測定誤差内の変動）であれば、警報
待機状態とし、この警報待機状態の時に、反射強度が前
記閾値以下に変化した場合、後述する加速度センサ33か
らの自車両発進検出信号が無ければ、前方車両発進と判
断して警報手段としての警報装置31を駆動して警報を発
生させる。また、反射強度データを表示手段としての表
示装置32に出力する。ここで、前記測定誤差内の変動と
は、自車両停車且つ前方反射物標固定の状態で測定動作
した場合に、反射信号のＳ／Ｎ比等に起因する反射強度
の変動をいい、理想的には変動は零である。

【００１３】前記加速度センサ33は、自車両が発進した
ことを検出する。モード切換手段としてのモード切換ス
イッチ34は、照射軸調整モードと前方車両が発進したこ
とを知らせるための発進警報モードを手動操作により切
換えるものであり、モード切換えスイッチ34の選択信号
は送光素子切換回路26及び信号処理回路30に出力され
る。そして、信号処理回路30では、発進警報モードが選
択された時は前述の警報装置33の駆動を制御し、照射軸
調整モードが選択された時は、各送光素子11，11′から
放射された各光パルス毎の反射強度データを取り込んで
両反射強度の差や照射軸のずれ等を表示手段としての表
示装置33に表示させる。ここで、前記信号処理回路30
が、反射強度検出手段、前方車両発進検出手段、警報制
御手段及び反射強度差検出手段の機能を備え、また、信
号処理回路30と送光素子切換回路26とで、モード切換ス
イッチ34のモード選択動作に基づき送光素子11，11′の
駆動形態を切り換える制御手段を構成する。

【００１４】レーダヘッド駆動手段としての駆動装置35
は、レーダヘッド10を左右に回動させるもので例えばス
テッピングモータ等が用いられ、表示装置33に表示され
る反射強度差等に基づいて照射軸のずれ具合を把握した
運転者等が手動により手動操作手段としての操作スイッ
チ36を操作することによって駆動される。次に、図５に
示すフローチャートに従って本実施形態の前方車両発進
警報の動作について説明する。

【００１５】図示しないイグニッション・スイッチのＯ
Ｎ操作による電源投入と同時に信号処理回路30より、ス
タートパルス信号がロジック回路20のトリガ回路22に出
力され、トリガ回路22から送光素子切換回路26に送光パ
ルスが出力され、サンプリングパルス発生器23にトリガ
パルス信号が出力されて測距動作がスタートする。ステ
ップ１（図中Ｓ１で示し、以下同様とする）では、モー
ド切換スイッチ34で前方車両発進警報モードが選択され
ており、送光素子切換回路26より、レーダヘッド10の送
信部の複数の送信素子11，11′に対して同時に送信パル
ス信号が入力し、各送信素子11，11′から同時に前方に
光が照射される。

【００１６】ステップ２では、測距データの読み込みが
実行される。これは、前方に照射されて図示しない前方
車両の車体やリフレクタからの反射信号を受信した受光
素子12からの受信信号が増幅器24で増幅されてシフトレ
ジスタ25に入力する。サンプリングパルス発生器11は、
トリガ回路22のトリガパルス信号の入力でトリガされて
ある繰り返し周期の受信サンプリング信号をシフトレジ
スタ25に出力し、シフトレジスタ12は、前記受信サンプ
リング信号の入力毎に受信信号の反射強度データを記憶
する。反射データを記憶した後、サンプリングパルス発
生器23から信号処理回路30にエンドパルスが出力され、
シフトレジスタ25に記憶された反射強度データを信号処
理回路３が取り込む。

【００１７】ステップ３では、反射強度判定が実行され
る。ここでは、信号処理回路３で、取り込んだ反射強度
データ値が所定の閾値以上かを判断し、閾値以上の場合
はステップ４に進み、所定値未満の場合はステップ６に
進む。ステップ４では、反射データが入力する状態で反
射強度の時間変動を検出する。反射強度の変動が所定時
間以上継続して所定値（例えば測定誤差変動値）以下の
場合、ステップ５に進み、警報待機フラグをセットす
る。また、反射強度の変動が所定時間未満で前記所定値
（測定誤差変動値）より大となった場合はステップ５を
飛び越えて処理を終了する。

【００１８】反射強度が閾値未満でステップ６に進んだ
場合は、ステップ６で、警報待機フラグの有無を判定す
る。ここで、警報待機フラグがセットされている場合
は、ステップ７に進み、セットされていない場合は前方
発進警報は不要と判断して処理を終了する。ステップ７
では、加速度センサ33から自車両の発進動作の検出出力
が発生したか否かを判定する。ここで、自車両の発進動
作検出出力がない場合、即ち、警報待機フラグがセット
状態にあり、且つ、自車両が依然発進しない場合には、
反射強度が閾値以上の状態から閾値未満の状態に変化し
て前方車両が発進したと判断してステップ８に進み、信
号処理回路30から警報信号を警報装置31に出力する。こ
れにより、警報装置31から自車両の発進を促す警報が発
する。また、加速度センサ33から自車両の発進動作の検
出出力が発生した時は、ステップ９で警報待機フラグを
リセットして初期化する。

【００１９】かかる前方車両発進警報装置によれば、自
車両の発進動作検出に加速度センサ33を用いているた
め、加速度センサ33を装置ユニット内に組み込むこと
で、電源以外の配線を不要とすることができる。従っ
て、従来の車速センサ等を用いるものに比べて車速セン
サの信号ラインを取り込むための配線工事等、専門知識
を必要とするものに比べて、車両への取付けが容易にで
きる効果がある。

【００２０】また、反射強度が所定時間以上閾値以上の
状態が継続し且つその変動が小さい場合に警報待機フラ
グをセットし、この警報待機フラグがセット状態にある
時のみ、前方車両発進時の警報を許可するようにしたの
で、外来ノイズ等に起因する反射強度の変化による誤警
報を回避できる。次に図６のフローチャートに従って本
実施形態の照射軸調整モードの動作を説明する。

【００２１】照射軸調整を行う際は、自車両正面に反射
物標が存在する状態で、運転者がモード切換スイッチ34
により照射軸調整モードを選択する。モード切換スイッ
チ34で照射軸調整モードが選択されている場合は送光素
子切換回路26により、各送光素子11，11′に交互に送光
パルスが送信されて交互に点灯させる。ステップ11で
は、例えば右側の送光素子11に送光パルスを送信して点
灯する。

【００２２】ステップ12では、送光素子11から放射され
た光パルスに基づく反射信号を受信して反射強度データ
を読み込む。ステップ13では、左側の送光素子11′に送
光パルスを送信して点灯する。ステップ14では、送光素
子11′から放射された光パルスに基づく反射信号を受信
して反射強度データを読み込む。

【００２３】ステップ15では、左右の送光素子11，11′
の放射光パルスに基づく各反射強度データが予め設定し
た閾値以上か否かを判定する。ここで、閾値未満の場合
は処理を終了する。閾値以上の場合はステップ16に進
む。ステップ16では、左右の反射強度差及び照射軸のず
れ方向を表示装置32に表示する。

【００２４】これにより、表示装置32に表示された反射
強度差及び照射軸のずれ方向を見ながら、運転者が手動
で操作スイッチ36を操作して駆動装置35を駆動させてレ
ーダヘッド10を反射強度差がなくなる方向に回動操作し
て照射軸方向の調整を行う。かかる構成によれば、複数
の送光素子11，11′を互いに照射軸を異ならせて配置す
ることで、照射ビームの狭めても広い検知範囲を確保で
きので、安価な送光素子を使用しても検知距離及び検知
範囲を共に十分に確保することができると共に、照射軸
のずれを運転者が容易に調整することができる。

【００２５】尚、反射強度Ｅと物標までの距離Ｒの関係
は、レーダ方程式により、Ｅ＝Ａ／Ｒ⁴ （Ａ：定数）なる式で表され、物標までの距離Ｒと反射強度Ｅは相対
的な関係にあるので、反射強度をモニタすることで、前
方車両の接近、離脱動作を検出できる。また、反射信号
のＳ／Ｎを向上させるため、特開平７−８４０３１号公
報と同様にして反射強度を加算処理する方法もある。

【００２６】次に第２の実施形態について説明する。図
７は、第２の実施形態の構成図を示す。尚、図４に示す
第１の実施形態の構成と同一要素に同一符号を付して説
明を省略する。本実施形態は、照射軸調整を自動で行う
ようにしたものである。図７において、駆動装置35は、
信号処理回路30で演算された反射強度差に基づいて自動
制御されてレーダヘッド１を駆動制御する。

【００２７】図８のフローチャートに従って第２の実施
形態の照射軸調整動作を説明する。自車両正面に反射物
標が存在する状態で、運転者がモード切換スイッチ34に
より照射軸調整モードを選択することにより、各送光素
子11，11′に交互に送光パルスを送信する照射軸調整動
作が開始する。ステップ21〜ステップ26までは、第１の
実施形態の場合と同様であり、右側の送光素子11に送光
パルスを送信して点灯し、その照射光パルスに基づく反
射信号の反射強度データを読み込み、次に左側の送光素
子11′に送光パルスを送信して点灯し、その放射光パル
スに基づく反射信号の反射強度データを読み込み、ステ
ップ25で、左右の送光素子11，11′の放射光パルスに基
づく各反射強度データが閾値以上か否かを判定する。こ
こで、閾値未満の場合は処理を終了し、閾値以上の場合
はステップ26に進み、左右の反射強度差及び照射軸のず
れ方向を表示装置32に表示する。

【００２８】そして、ステップ27では、左右の反射強度
格差の判定を行い、左右の反射強度差が零になったか否
かを判定する。反射強度格差が零でない場合は、ステッ
プ28に進み、反射強度差を小さくする方向に例えばステ
ッピングモータ等の駆動装置35で一定角度づつレーダヘ
ッド１を回動駆動する。そして、ステップ21〜28までの
動作をステップ27で反射強度格差が零と判定されるまで
繰り返し、左右各々の送光素子11，11′の反射強度が均
一になりステップ27で反射強度格差零の判定がなされた
ら照射軸調整動作は終了する。

【００２９】かかる第２の実施形態による照射軸調整方
式によれば、自動的に左右の送光素子11，11′の照射軸
調整が行われるので、照射軸調整がより一層容易であ
り、運転者の負担が少なくて済む。また、第３の実施形
態として、前方車両の発進警報動作と照射軸調整動作を
自動的に切換え可能な構成とすることができる。この場
合は、モード切換スイッチ34が不要となり、送光素子切
換回路26は信号処理回路30からの信号により制御される
構成となる。

【００３０】かかる第３の実施形態の動作を図９のフロ
ーチャートに従って説明する。ステップ31で、加速度セ
ンサ33からの信号に基づいて自車両が停止したか否かを
判定し、停車判定がなされた場合は、ステップ32に進
み、自動的に照射軸調整モードに入り、図８のフローチ
ャートに示す動作を実行する。照射軸調整が終了すれば
ステップ33に進み、送光素子11，11′から同時に光パル
スを照射する発進警報動作モード、即ち図５の動作に自
動的に入り、ステップ34で、加速度センサ33の信号に基
づき自車両の発進判定がなされるまで継続し、ステップ
34で自車両の発進判定がなされると動作を終了する。

【００３１】かかる構成によれば、運転者が照射軸調整
モードと発進警報モードの切換えを行う必要がない。そ
して、自車両が停車した場合には常に照射軸調整が実行
されるので、前方車両を確実に検出できるので、前方発
進警報の信頼性をより一層向上できる。

【００３２】

【発明の効果】以上説明したように請求項１記載の発明
によれば、不要な警報を抑制するための自車両の発進を
検出する手段として加速度センサを用いる構成としたの
で、加速度センサを装置のユニットと一構成要素として
組み込めば、従来の車速センサ等を用いる構成に比べて
電源以外の配線が不要となり前方発進警報装置ユニット
の取付けが容易となる。

【００３３】また、請求項２記載の発明のように、警報
待機状態の時だけ発進警報が可能な構成とすることで、
外来ノイズ等に起因する反射強度の変化による誤警報を
回避できる。また、請求項３記載の発明によれば、照射
軸の相異なる送光素子を複数個備え、前方発進検出時は
送光素子を同時に駆動させることで、検知距離を長くす
るために照射ビームを狭くしても検知エリアを広く確保
することができ、また、照射軸調整時には送光素子を個
別に駆動させ、それぞれの反射強度を比較して照射軸方
向のずれを検出し表示することで、容易に照射軸を調整
できるようになるという効果がある。

【００３４】また、請求項４記載の発明によれば、照射
軸調整が自動で行われるので、運転者の負担が軽減でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１及び２記載の発明を説明するためのブ
ロック構成図

【図２】請求項３記載の発明を説明するためのブロック
構成図

【図３】請求項４記載の発明を説明するためのブロック
構成図

【図４】本発明の第１の実施形態を示す構成図

【図５】同上第１の実施形態の発進警報動作のフローチ
ャート

【図６】同上第１の実施形態の照射軸調整動作のフロー
チャート

【図７】本発明の第２の実施形態を示す構成図

【図８】同上第２の実施形態の照射軸調整動作のフロー
チャート

【図９】本発明の第３の実施形態の発進警報モードと照
射軸調整モードの切換え動作のフローチャート

【図10】従来装置の一例の構成図

【符号の説明】

10 レーダヘッド 11，11′ 送光素子 12 受光素子 20 ロジック回路 21 クロック発振器 22 トリガ回路 23 サンプリングパルス発生器 25 シフトレジスタ 26 送光素子切換回路 30 信号処理回路 31 警報装置 32 表示装置 33 加速度センサ 34 モード切換スイッチ 35 駆動装置 36 操作スイッチ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】前方車両に電磁波を照射する送信部と反射
波を受信する受信部からなるレーダヘッドと、該レーダ
ヘッドの受信部で受信した反射波の強度を検出する反射
強度検出手段と、検出された反射波の反射強度の変化に
基づいて前方車両の発進を検出する前方車両発進検出手
段と、自車両の発進を検出する自車両発進検出手段と、
該自車両発進検出手段からの発進検出出力がなく前方車
両の発進が検出された時に警報手段を駆動して警報を発
生させる警報制御手段とを備えて構成された前方車両発
進警報装置において、前記自車両発進検出手段として加速度センサを用いるこ
とを特徴とする前方車両発進警報装置。
【請求項２】前記前方車両発進検出手段は、反射波の反
射強度が予め設定した閾値以上になった後に当該閾値を
下回った時、前方車両発進と判断する構成を有する一
方、反射波の反射強度が所定時間以上前記閾値以上の状
態が継続し且つ反射強度変動が所定値以下の時に警報待
機状態に設定する警報待機設定手段を設け、該警報待機
設定手段で警報待機状態が設定されている時のみ前記警
報制御手段からの警報手段駆動出力の発生を許可する構
成とした請求項１記載の前方車両発進警報装置。
【請求項３】前方車両に電磁波を照射する送信部と反射
波を受信する受信部からなるレーダヘッドと、該レーダ
ヘッドの受信部で受信した反射波の強度を検出する反射
強度検出手段と、検出された反射波の反射強度の変化に
基づいて前方車両の発進を検出する前方車両発進検出手
段と、自車両の発進を検出する自車両発進検出手段と、
該自車両発進検出手段からの発進検出出力がなく前方車
両の発進が検出された時に警報手段を駆動して警報を発
生させる警報制御手段とを備えて構成された前方車両発
進警報装置において、前記送信部に照射軸を異ならせて複数の送信素子を水平
方向に並列配置する一方、前記レーダヘッドを前記水平
方向に回動駆動するレーダヘッド駆動手段と、照射軸調
整モードと発進警報モードの切換えを行うモード切換手
段と、該モード切換手段で発進警報モードが選択された
時に送信素子を同時に駆動制御し、照射軸調整モードが
選択された時に各送信素子を個別に駆動制御する制御手
段と、照射軸調整モード選択時に前記反射強度検出手段
で検出される各送信素子から放射された電磁波に基づく
反射波の反射強度差を検出する反射強度差検出手段と、
該反射強度差検出手段の反射強度差を表示する表示手段
と、該表示手段で表示された反射強度差に基づいて前記
レーダヘッド駆動手段を手動操作する手動操作手段とを
備えて構成したことを特徴とする前方車両発進警報装
置。
【請求項４】前記手動操作手段に代えて、前記反射強度
差検出手段で検出された反射強度差に基づいて反射強度
差が小さくなる方向に前記レーダヘッド駆動手段を自動
操作する自動操作手段を設けたことを特徴とする請求項
３記載の前方車両発進警報装置。