JPH0961184A - 経路探索表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 複数の目的地候補地の中から、最短走行時間
で到着できる候補地を目的地として自動的に選択し、こ
の目的地までの案内経路を表示することができる経路探
索表示装置を提供する。 【構成】 目的地設定モードが自動選択モードに設定さ
れている場合に、ステップＢ−１で複数の目的地候補地
が入力され、ステップＣで経路探索開始命令が入力され
ると、ステップＤで自車位置から各目的地候補地までの
最短走行時間経路をそれぞれ探索し、ステップＦで前記
探索された各経路の中で最短走行時間であるものを案内
経路として選択するとともに、この案内経路に対応する
目的地候補地を目的地として選択し、ステップＧで自車
位置が示された表示地図上に目的地までの案内経路を表
示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自車両の現在位置を示
した地図を表示しするとともに、目的地までの経路を探
索し、探索した経路を案内経路として前記地図上に表示
する経路探索表示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来このような経路探索表示装置は、自
車両の現在位置を検出する自車位置検出手段、地図デー
タが記憶された記憶手段、目的地や経由地が入力される
入力手段、入力された目的地までの経路、あるいは入力
された経由地を経由した目的地までの経路を探索する経
路探索手段、自車位置に対応する地図データを前記記憶
手段から読み出し、読み出された地図データに基づいて
地図を表示するとともに、この表示地図上に前記自車位
置および前記経路探索手段により探索された経路を表示
する表示手段等によって構成され、表示手段によって自
車両の現在位置を示した地図を表示し、ドライバーによ
って目的地が入力手段に入力されると、経路探索手段に
よって目的地までの経路を探索し、探索した経路を案内
経路として表示手段によって前記地図上に他の経路と区
別して表示していた。

【０００３】図１１は上記の経路探索表示装置における
経路探索表示処理の手順を示す流れ図である。 図１１
のステップａにおいて、ドライバーが目的地を入力し、
ステップｂにおいて、経路探索表示処理の開始命令を入
力すると、ステップｃに進み経路探索処理が行われる。
この経路探索は出発地（現在位置）から目的地まで最短
時間で走行できる経路を探索するものである。ステップ
ｄにおいて、ステップｃで探索した案内経路を、表示地
図上に他の経路と区別して、例えば赤色で表示する。

【０００４】図１２は図１１のステップｄにおける案内
経路の表示例である。図１２に示す表示例は目的地１２
２をガソリンスタンドとしたものであり、同図におい
て、１２１は自車両の現在位置および進行方位を示す自
車マークであり、１２３は探索された案内経路を示す表
示である。

【０００５】尚、目的地の入力に続いて、経由地が入力
された場合は、出発地（現在位置）から経由地、および
経由地から目的地までの最短時間で走行できる経路をそ
れぞれ探索して、探索された経路を表示する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の経路探索表示装置においては、目的地を必ず一つに決
定して入力しなければならないが、目的とする場所がガ
ソリンスタンド等のある種の施設であり、複数点在する
場合、ドライバーは自車位置から到着最短走行時間で到
着できる施設はどれなのか選択を迷うことがあった。

【０００７】また、例えばＡガソリンスタンドを目的地
として入力し、経路案内に従ってＡガソリンスタンドに
到着したが、実はＢガソリンスタンドを目的地としてい
れば、より短時間の走行でガソリンスタンドに到着でき
たというように、目的地の選択を誤ることがあった。

【０００８】また経由地の入力においても、上記と同様
の問題点があった。本発明はこのような従来の問題点を
解決するものであり、請求項１記載の発明は、目的地と
しての複数の候補地（候補施設）の中から、最短走行時
間で到着できる候補地を目的地として自動的に選択し、
この目的地までの案内経路を表示することができる経路
探索表示装置を提供することを目的とするものである。

【０００９】また請求項２記載の発明は、目的地までの
案内経路に従って走行している過程において、経由地と
しての複数の候補地（候補施設）の中から、そこを経由
して自車位置から目的地まで最短時間で走行できる候補
地を経由地として自動的に選択し、この経由地を経由し
た目的地までの案内経路を表示することができる経路探
索表示装置を提供することを目的とするものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１記載の発明は、自車位置を検出する検出手段
と、地図データが記憶された記憶手段と、複数の目的地
候補地が入力される入力手段と、前記検出手段による自
車位置から前記入力手段に入力された各目的地候補地ま
での最短走行時間経路をそれぞれ探索する経路探索手段
と、前記経路探索手段によって探索された各経路の中で
最短走行時間であるものを案内経路として選択するとと
もに、この案内経路に対応する目的地候補地を目的地と
して選択する選択手段と、前記自車位置に対応する地図
データを前記記憶手段から読み出し、読み出した地図デ
ータに基づいて地図を表示するとともに、この表示地図
上に前記自車位置および前記選択手段による目的地まで
の案内経路を表示する表示手段とを具備することを特徴
とするものである。

【００１１】また請求項２記載の発明は、自車位置を検
出する検出手段と、地図データが記憶された記憶手段
と、目的地が入力される目的地入力手段と、複数の経由
地候補地が入力される経由地候補地入力手段と、前記各
経由地候補地を経由した前記自車位置から前記目的地ま
での最短走行時間経路をそれぞれ探索する経路探索手段
と、前記経路探索手段によって探索された各経路の中で
最短走行時間であるものを案内経路として選択するとと
もに、この案内経路に対応する経由地候補地を経由地と
して選択する選択手段と、前記自車位置に対応する地図
データを前記記憶手段から読み出し、読み出した地図デ
ータに基づいて地図を表示するとともに、この表示地図
上に前記自車位置および前記選択手段による経由地を経
由した目的地までの案内経路を表示する表示手段とを具
備することを特徴とするものである。

【００１２】

【作用】従って請求項１記載の発明によれば、検出手段
によって自車位置を検出し、表示手段によって、この自
車位置に対応する地図データを記憶手段から読み出し、
読み出した地図データに基づいて地図を表示するととも
に、この表示地図上に前記自車位置を表示し、入力手段
に複数の目的地候補地が入力されると、経路探索手段に
よって自車位置から各目的地候補地までの最短走行時間
経路をそれぞれ探索し、選択手段によって、経路探索手
段で探索された各経路の中で最短走行時間であるものを
案内経路として選択するとともに、この案内経路に対応
する目的地候補地を目的地として選択し、表示手段によ
って前記表示地図上にこの目的地までの案内経路を表示
することによって、複数の目的地候補地の中から、最短
走行時間で到着できる候補地を目的地として自動的に選
択し、この目的地までの案内経路を表示することができ
る。

【００１３】また請求項２記載の発明によれば、目的地
までの案内経路に従って走行している過程において、経
由地候補地入力手段に複数の経由地候補地が入力される
と、経路探索手段によって各経由地候補地を経由した自
車位置から目的地までの最短走行時間経路をそれぞれ探
索し、選択手段によって経路探索手段で探索された各経
路の中で最短走行時間であるものを案内経路として選択
するとともに、この案内経路に対応する経由地候補地を
経由地として選択し、表示手段によって表示地図上にこ
の経由地を経由した目的地までの案内経路を表示するこ
とによって、複数の経由地候補地の中から、そこを経由
して自車位置から目的地まで最短時間で走行できる候補
地を経由地として自動的に選択し、この経由地を経由し
た目的地までの案内経路を表示することができる。

【００１４】

【実施例】以下に本発明の一実施例について図に基づい
て説明する。

【００１５】図１は本発明の経路探索表示位置の一実施
例の構成ブロック図である。図１において、１は方位セ
ンサであり、この方位センサ１は自動車の絶対走行方位
を検出する地磁気センサ、および自動車の相対走行方位
を検出するジャイロが使用される。２は車輪の回転数に
応じたパルスを発生する距離センサ、３はブレーキスイ
ッチ、パーキングスイッチなどのオン・オフ信号、電源
電圧監視用信号などの各種センサ信号である。４は方位
センサ１、距離センサ２などのセンサ信号を処理するセ
ンサ信号処理部、５はＧＰＳ（Global Positoning Syst
em）レシーバであり、このＧＰＳレシーバ５は複数の衛
星から送信される電波を受信し演算することにより受信
点の位置（緯度、経度）を求めることができるものであ
る。６はＣＤ−ＲＯＭドライブであり、このＣＤ−ＲＯ
Ｍドライブ６は、地図データが記録されたＣＤ−ＲＯＭ
７から地図データを読み出すものである。８は車室内に
設置される操作表示部であり、液晶ディスプレイ等によ
り地図および自動車の現在走行位置、方位等を表示する
表示部８Ａと、目的地設定モードスイッチ、経路探索ス
イッチ等を有し、各種の命令やデータが入力される操作
部８Ｂによって構成されるものである。９は装置本体で
あり、この装置本体９はトランクルームなどに設置され
る。

【００１６】次に装置本体９の構成について説明する。
１０は各種の演算を行うＣＰＵ（中央処理装置）、１１
はＣＰＵ１０で行う各種の演算のプログラムが記憶され
たＲＯＭ（リードオンリーメモリ）である。１２は方位
センサ１、距離センサ２、ＧＰＳレシーバ５、ＣＤ−Ｒ
ＯＭドライブ６等からのデータやＣＰＵ１０における演
算結果等を記憶するメモリ（ＤＲＡＭ）、１３は装置本
体９への電源供給が停止した際にも必要なデータを保持
しておくためのバックアップ用メモリ（ＳＲＡＭ）であ
る。１４は表示部８Ａに表示する文字、記号などのパタ
ーンが記憶されたメモリ（漢字フォントＲＯＭ）、１５
は地図データや自車の現在位置データなどに基づいて、
画像データを形成する画像プロセッサである。１６は画
像プロセッサ１５から出力される画像データ、および漢
字フォントＲＯＭ１４から出力される町名、道路名など
の漢字、フォントを合成して表示部８Ａに表示する画像
を記憶するメモリ（ＶＲＡＭ）、１７はＶＲＡＭ１６か
ら出力される合成画像データを色信号に変換して表示部
８Ａに送るＲＧＢ変換回路である。１８はＣＤＲＯＭド
ライブ７とＣＰＵ８を接続する通信インターフェースで
ある。

【００１７】図２はＣＤ−ＲＯＭ７に記憶されているデ
ータのフォーマットを示すものである。図２において、
２１はディスクラベル、２２は描画パラメータ、２３は
図葉管理情報、２４は図葉である。

【００１８】図葉２４には背景データ、文字データ、道
路データなどが記憶されており、日本全国の地形図を緯
度、経度によって分割した単位地図ごとのデータが記憶
されている。また図葉２４には広い地域を粗く記述した
図葉（レベル２）から狭い地域を詳細に記述した図葉
（レベル０）までが段階的に設定されている。各図葉は
同一の地域を記述した地図表示レベルＡ、Ｂ、Ｃから構
成されている。

【００１９】地図表示レベルＡ、Ｂ、Ｃは、ＡよりＢ、
ＢよりＣがより詳細に記述されている。また各地図表示
レベルＡ、Ｂ、Ｃは、地図表示レベル管理情報と複数の
ユニットから構成されている。

【００２０】ユニットは各地図表示レベルの地域を複数
に分割した分割地域を記述したものであり、各ユニット
はユニットヘッダ、文字レイヤ、背景レイヤ、道路レイ
ヤ、オプションレイヤなどから構成される。

【００２１】文字レイヤには地図に表示される地名、道
路名、施設名などが記録され、背景レイヤには道路、施
設などを描画するためのデータが記録され、また道路レ
イヤには、図３に示すように、交差点を含む道路を記述
する座標点（ノード）と線（リンク）に関するデータ、
例えばノードのノード番号、緯度、経度、リンクのリン
ク番号、リンク距離などが記憶されている。

【００２２】図３において、丸印（○）はノードを示
し、ノード間の線はリンクを示している。また黒丸
（●）は交差点ノードを示しているものである。

【００２３】なお、上記の道路レイヤに記録されたデー
タは地図表示には直接関与せず、マップマッチング等の
道路網情報として使用されるものである。

【００２４】図２に戻り、２５は経路探索データであ
り、この経路探索データ２５は狭い地域を対象とした階
層０から広い地域を対象とした階層ｎまでの各階層ごと
に探索データが記録されている。

【００２５】各階層の探索データは、ノード接続データ
２６、リンク想定通過時間（リンクコスト）データ２
７、経路表示データ２８から構成される。

【００２６】ノード接続データ２６は、図４に示すよう
に各ノードａ〜ｇ、Ｏ、Ｄがどのノードと接続されてい
るかを示すデータであり、例えばノードｃについてはノ
ードａ、ｄ、ｆに接続されていることを示すデータとな
る。

【００２７】またリンクコストデータ２７は、図４に示
すように各ノード間のリンクのリンクコストを示すもの
であり、例えばノードａとノードｃとの間のリンクコス
トは「５」であり、ノードａとノードｂとの間のリンク
のリンクコストは「１０」、ノードａとノードｄとの間
のリンクのリンクコストは「２０」であることを示して
いる。

【００２８】上記のリンクコストは次式によって求めら
れる。 リンクコスト＝リンク距離／設定速度 ここで設定速度は、例えば図５に示すように道路種別と
道路幅員に応じて予め設定されるものである。

【００２９】また経路表示データ２８は経路探索により
選択された経路を表示地図上に表示するためのデータが
記録されているものである。

【００３０】次に上記の構成を有する本実施例の動作に
ついて説明する。図１において、方位センサ１の出力お
よび距離センサ２の出力がセンサ処理部４を介してＣＰ
Ｕ１０に送られる。

【００３１】ＣＰＵ１０では自車の現在位置の演算が行
われ、現在位置の緯度、経度が求められる。このときＧ
ＰＳレシーバ５からのデータに基づいて現在位置の補正
が行われる。

【００３２】このようにして求められた現在位置に基づ
いて、現在位置に対応するユニットの地図データがＣＤ
−ＲＯＭドライブ６によってＣＤ−ＲＯＭ７から読み出
され、この地図データが通信インターフェース１８を介
してＤＲＡＭ１２に格納される。

【００３３】ＤＲＡＭ１２に格納された地図データの一
部分は、ＣＰＵ１０により読み出され、画像プロセッサ
１５によってこの地図データは画像データに変換され、
現在位置および走行方位に基づいて、現在位置および走
行方位を示す自車マークの画像データが作成され、これ
らの画像データがＶＲＡＭ１６に書き込まれる。

【００３４】ＶＲＡＭ１６に格納された画像データは、
ＲＧＢ変換回路１７で色信号に変換され、表示部８Ａに
送られ、現在位置および走行方位を自車マークによって
示した、現在位置を中心する所定範囲の地図が表示部８
Ａに表示される。

【００３５】またＤＲＡＭ１２から読み出された地図デ
ータに文字コード、記号コードが含まれていること、こ
れら文字コード、記号コードに対応するパターンが漢字
フォントＲＯＭ１４から読み出され、表示部８Ａに地図
とともに地名などの文字、学校などの記号が表示され
る。

【００３６】また自動車の走行に伴って順次求められる
走行速度、走行方位に基づいて、表示部８Ａに表示され
る現在位置は順次変更されていく。

【００３７】図６は本実施例の経路探索表示処理の手順
を示す流れ図である。図６のステップＡにおいてＣＰＵ
１０は、操作部８Ｂで予め設定される目的地設定モード
が、自動選択モードであるか単一入力モードであるかを
判定し、自動選択モードであればステップＢ−１に進
み、単一入力モードであればステップＢに進む。

【００３８】ステップＢにおいてドライバーは、目的地
を設定する。すなわち目的地とする地点（施設）の住所
を操作部８Ｂを操作して一つ入力することにより、また
は表示部８Ａに表示されている地図上の地点を一つ指定
することにより、単一の目的地を設定する。またステッ
プＢ−１においてドライバーは、目的地候補地を設定す
る。すなわち目的地としたい地点（施設）をステップＢ
と同様の操作により複数入力することにより、複数の目
的地候補地を設定する。

【００３９】図７はステップＢ−１における表示部８Ａ
の地図表示例であり、７１は自車両の現在位置および走
行方位を示す自車マーク、７２は経路、〜はガソリ
ンスタンドを示している。

【００４０】目的とする施設がガソリンスタンドである
場合は、ドライバーは図７に示すガソリンスタンド〜
を目的地候補地として入力する。

【００４１】図６に戻りステップＣにおいてＣＰＵ１０
は、経路探索処理を始めるか否かを判定する。この判定
はドライバーが操作部８Ａの経路探索スイッチを操作し
たか否かで判定される。経路探索スイッチが操作された
と判定されると、ステップＤに進み、自車位置から各目
的地候補地まで、あるいは自車位置から目的地までの経
路探索処理が実行される。

【００４２】ステップＤにおける経路探索処理は、図４
に示すように出発地（現在位置ノード）Ｏから目的地ノ
ードＤに至るすべての経路のリンクコストを加算し、最
もリンクコストが低い経路を探索経路とするものであ
り、図４の場合は、リンクＯ→ａ→ｃ→ｄ→ｅ→Ｄのリ
ンクコスト合計「１０＋５＋５＋５＋１０＝３５」が最
小となるため、リンクＯ→ａ→ｃ→ｄ→ｅ→Ｄを結ぶ経
路を探索経路とするものである。

【００４３】図８は図６のステップＤにおける経路探索
処理の手順を示す流れ図である。図８のステップＩにお
いて、出発地（自車位置）、目的地の位置に最も近いノ
ードをそれぞれ出発ノード、目的ノードとして選択す
る。

【００４４】目的地設定モードが自動選択モードである
ときは、一番目の目的地候補地の位置に最も近いノード
を目的ノードとして選択する。

【００４５】図４においては、ノードＯが出発ノードに
選択され、ノードＤが目的ノードに選択されたことを示
している。

【００４６】次にステップＪで出発ノードを含む経路探
索データをＣＤ−ＲＯＭ７より読み込む。

【００４７】そしてステップＫおいて、出発地側の経路
探索を行う。すなわちＣＤ−ＲＯＭ７より読み込んだ経
路探索データにおいて、前記目的ノードに最も近いノー
ドを仮想目的ノードとし、出発ノードから仮想目的ノー
ドまでのリンクコストの合計が最も低くなる経路を、出
発地側の探索経路とする。

【００４８】次にステップＬにおいて、ステップＫにお
ける出発地側の経路探索によって目的ノードまでの経路
が探索され、出発ノードが目的ノードに接続したか否か
を判定する。すなわち出発地から目的地までの距離が比
較的近く、ＣＤ−ＲＯＭ７から読み込まれたデータ内に
目的ノードが含まれており、前記仮想目的ノードが目的
ノードと一致する場合には、出発ノードが目的ノードに
接続されるので、「ＹＥＳ」と判定されてステップＲに
進み、そうでない場合には、「ＮＯ」と判定されてステ
ップＭに進む。ステップＭにおいて、目的ノードを含む
経路探索データをＣＤ−ＲＯＭ７より読み込む。

【００４９】そしてステップＮにおいて、ＣＤ−ＲＯＭ
７より読み込んだ経路探索データの中に、前記仮想目的
ノードが含まれていればステップＯに進み、ステップＯ
において、目的地側の経路探索を行う。すなわち仮想目
的ノードから目的ノードまでのリンクコストの合計が最
も低くなる経路を目的地側の探索経路とする。

【００５０】またステップＮにおいて、ＣＤ−ＲＯＭ７
より読み込んだ経路探索データの中に、前記仮想目的ノ
ードが含まれていなければ、ステップＰで経路探索デー
タの階層を１ランク上げる。

【００５１】例えば経路探索データの階層が「階層０」
であった場合は、「階層１」にランクが上げられる。

【００５２】次にステップＱで出発ノード、目的ノード
を再設定し、ステップＪに戻る。図９はＣＤ−ＲＯＭ７
における経路探索データの階層構造を示すものであり、
図８のステップＰにおける経路探索データの階層ランク
を上げる手順を説明するものである。

【００５３】図９において、９１は図８のステップＪで
ＣＤ−ＲＯＭ７より読み込まれた出発ノード９４を含む
出発地側の経路探索データ、９２は図８のステップＭで
ＣＤ−ＲＯＭ７より読み込まれた目的ノード９５を含む
目的地側の経路探索データを示しており、出発地側の経
路探索データ９１および目的地側の経路探索データ９２
はともに「階層０」のデータである。

【００５４】また実線は探索された経路、「・」は探索
されたノード、「×」は非探索のノードをそれぞれ示
す。

【００５５】出発地側の経路探索データ９１における仮
想目的地ノード９６が目的地側の経路探索データ９２に
含まれていないので、図８のステップＰで経路探索デー
タの階層ランクを「階層１」に上げ、図８のステップＪ
で出発ノードを含む「階層１」の経路探索データがＣＤ
−ＲＯＭ７より読み込まれが、９３はこの「階層１」の
経路探索データを示すものである。

【００５６】経路探索データ９３において、９７は再設
定された出発ノード、９８は再設定された目的ノードで
ある。

【００５７】図８に戻りステップＲにおいて、出発地か
ら目的地までの探索経路を構成し、ステップＳにおい
て、探索経路の表示データを作成して経路探索処理を終
了する。

【００５８】尚、目的地設定モードが自動選択モードで
あるときは、各目的地候補地について、図８のステップ
Ｉ〜Ｓを繰り返す。

【００５９】図６に戻りステップＥにおいてＣＰＵ１０
は、目的地設定モードが自動選択モードであるか単一入
力モードであるかを判定し、自動選択モードであればス
テップＦに進み、単一入力モードであればステップＧに
進む。

【００６０】ステップＦにおいてＣＰＵ１０は、ステッ
プＤにおける各目的地候補地までの探索経路の中からリ
ンクコストが最小であるものを選択して案内経路とし、
この案内経路に対応する目的地候補地を目的地とする。

【００６１】尚、目的地設定モードが単一入力モードで
あるときは、ステップＤにおける探索経路が案内経路と
なる。

【００６２】ステップＧにおいて、表示部８Ａの表示地
図上に、上記の案内経路が他の経路と区別されて、例え
ば赤色で表示される。

【００６３】図１０は図８のステップＧにおける案内経
路表示例を示すものである。図１０において、１０１は
自車マーク、１０２は目的地を示すマーク、１０３は案
内経路をそれぞれ示し、同図は目的地として単に距離が
近いガソリンスタンドではなく、リンココストが最小
の、すなわち到着時間が最短であるガソリンスタンド
が選択されたことを示している。

【００６４】このように、上記の実施例によれば、ＣＰ
Ｕ１０によって自車位置を検出し、この自車位置に対応
する地図データをＣＤ−ＲＯＭ７から読み出し、読み出
した地図データに基づいた地図を表示部８Ａに表示する
とともに、この表示地図上に前記自車位置を表示し、操
作部８Ｂから複数の目的地候補地が入力されると、自車
位置から各目的地候補地までの最短走行時間経路をそれ
ぞれ探索し、探索された各経路の中で最短走行時間であ
るものを案内経路として選択するとともに、この案内経
路に対応する目的地候補地を目的地として選択し、表示
部８Ａの表示地図上にこの目的地までの案内経路を表示
することによって、複数の目的地候補地の中から、最短
走行時間で到着できる候補地を目的地として自動的に選
択し、この目的地までの案内経路を表示することができ
る。

【００６５】尚、上記の実施例を、目的地までの案内経
路に従って走行している過程において複数の経由地候補
地が入力されると、各経由地候補地を経由した自車位置
から目的地までの最短走行時間経路をそれぞれ探索し、
探索された各経路の中で最短走行時間であるものを案内
経路として選択するとともに、この案内経路に対応する
経由地候補地を経由地として選択し、表示地図上にこの
経由地を経由した目的地までの案内経路を表示する構成
としてもよく、この場合は、複数の経由地候補地の中か
ら、そこを経由して自車位置から目的地まで最短時間で
走行できる候補地を経由地として自動的に選択し、この
経由地を経由した目的地までの案内経路を表示すること
ができる。

【００６６】

【発明の効果】上記の実施例より明らかなように請求項
１記載の発明によれば、入力手段に複数の目的地候補地
が入力されると、経路探索手段によって自車位置から各
目的地候補地までの最短走行時間経路をそれぞれ探索
し、選択手段によって、経路探索手段で探索された各経
路の中で最短走行時間であるものを案内経路として選択
するとともに、この案内経路に対応する目的地候補地を
目的地として選択し、表示手段によって表示地図上にこ
の目的地までの案内経路を表示することによって、複数
の目的地候補地の中から、最短走行時間で到着できる候
補地を目的地として自動的に選択し、この目的地までの
案内経路を表示することができるので、ドライバーは目
的とする施設等が複数存在する場合でも、目的地の選択
を迷ったり誤ったりすることなく、最短走行時間で目的
とする施設等に到着できるという効果を有する。

【００６７】また請求項２記載の発明によれば、目的地
までの案内経路に従って走行している過程において、経
由地候補地入力手段に複数の経由地候補地が入力される
と、経路探索手段によって各経由地候補地を経由した自
車位置から目的地までの最短走行時間経路をそれぞれ探
索し、選択手段によって経路探索手段で探索された各経
路の中で最短走行時間であるものを案内経路として選択
するとともに、この案内経路に対応する経由地候補地を
経由地として選択し、表示手段によって表示地図上にこ
の経由地を経由した目的地までの案内経路を表示するこ
とによって、複数の経由地候補地の中から、そこを経由
して自車位置から目的地まで最短時間で走行できる候補
地を経由地として自動的に選択し、この経由地を経由し
た目的地までの案内経路を表示できるので、ドライバー
は経由したい施設等が複数存在する場合でも、経由地の
選択を迷ったり誤ったりすることなく、最短走行時間で
経由したい施設等を経由して目的地に到着できるという
効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の経路探索表示装置の構成を示
すブロック図

【図２】同実施例におけるＣＤ−ＲＯＭのフォーマット
を示す構成図

【図３】同実施例におけるＣＤ−ＲＯＭの道路データを
示す構成図

【図４】同実施例における経路のリンクコストを示す模
式図

【図５】同実施例におけるＣＤ−ＲＯＭの設定速度デー
タを示す構成図

【図６】同実施例における経路探索表示処理の手順を示
す流れ図

【図７】同実施例における自車マークを示した地図の表
示例を示す表示図

【図８】図６のステップＤにおける経路探索処理の手順
を示す流れ図

【図９】同実施例におけるＣＤ−ＲＯＭの経路探索デー
タの階層構造を示す模式図

【図１０】同実施例における探索経路表示例を示す表示
図

【図１１】従来の経路探索表示装置における経路探索表
示処理の手順を示す流れ図

【図１２】従来例の経路探索表示装置における探索経路
表示例を示す表示図

【符号の説明】 １ 方位センサ ２ 距離センサ ３ 各種センサ信号 ４ センサ信号処理部 ５ ＧＰＳレシーバ ６ ＣＤ−ＲＯＭドライブ ７ ＣＤ−ＲＯＭ ８ 表示操作部 ８Ａ 表示部 ８Ｂ 操作部 ９ 装置本体 １０ ＣＰＵ １１ プログラムＲＯＭ １２ ＤＲＡＭ １３ ＳＲＡＭ １４ 漢字フォントＲＯＭ １５ 画像プロセッサ １６ ＶＲＡＭ １７ ＲＧＢ変換回路 １８ 通信インターフェイス

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車位置を検出する検出手段と、地図デ
   ータが記憶された記憶手段と、複数の目的地候補地が入
   力される入力手段と、前記検出手段による自車位置から
   前記入力手段に入力された各目的地候補地までの最短走
   行時間経路をそれぞれ探索する経路探索手段と、前記経
   路探索手段によって探索された各経路の中で最短走行時
   間であるものを案内経路として選択するとともに、この
   案内経路に対応する目的地候補地を目的地として選択す
   る選択手段と、前記自車位置に対応する地図データを前
   記記憶手段から読み出し、読み出した地図データに基づ
   いて地図を表示するとともに、この表示地図上に前記自
   車位置および前記選択手段による目的地までの案内経路
   を表示する表示手段とを具備することを特徴とする経路
   探索表示装置。
2. 【請求項２】 自車位置を検出する検出手段と、地図デ
   ータが記憶された記憶手段と、目的地が入力される目的
   地入力手段と、複数の経由地候補地が入力される経由地
   候補地入力手段と、前記各経由地候補地を経由した前記
   自車位置から前記目的地までの最短走行時間経路をそれ
   ぞれ探索する経路探索手段と、前記経路探索手段によっ
   て探索された各経路の中で最短走行時間であるものを案
   内経路として選択するとともに、この案内経路に対応す
   る経由地候補地を経由地として選択する選択手段と、前
   記自車位置に対応する地図データを前記記憶手段から読
   み出し、読み出した地図データに基づいて地図を表示す
   るとともに、この表示地図上に前記自車位置および前記
   選択手段による経由地を経由した目的地までの案内経路
   を表示する表示手段とを具備することを特徴とする経路
   探索表示装置。