JPH095434A - カメラ指向装置 - Google Patents
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- JPH095434A JPH095434A JP7155858A JP15585895A JPH095434A JP H095434 A JPH095434 A JP H095434A JP 7155858 A JP7155858 A JP 7155858A JP 15585895 A JP15585895 A JP 15585895A JP H095434 A JPH095434 A JP H095434A
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- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 claims description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004297 night vision Effects 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
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- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 簡単かつ安価にカメラを標的に指向させるこ
とができるカメラ指向装置を提供する。 【構成】 航行体に搭載されたカメラを指向させる装置
であって、アンテナから電波を全周方向にわたって送信
し物標からの反射波を受信すると共に、その受信信号か
らある標的を捕捉し追尾を行い、航行体に対して定めら
れた基準線からの標的の相対方位角を逐次求めて出力す
るレーダ装置１４と、カメラが装着されるべきプラット
ホーム１２ａを備え、航行体の動揺に拘らずこのプラッ
トホームを一定の姿勢に保持することができると共に、
該レーダ装置１４から出力された相対方位角に基づいて
該プラットホームを方位軸の回りに回転させる動揺安定
装置１２と、を備える。
とができるカメラ指向装置を提供する。 【構成】 航行体に搭載されたカメラを指向させる装置
であって、アンテナから電波を全周方向にわたって送信
し物標からの反射波を受信すると共に、その受信信号か
らある標的を捕捉し追尾を行い、航行体に対して定めら
れた基準線からの標的の相対方位角を逐次求めて出力す
るレーダ装置１４と、カメラが装着されるべきプラット
ホーム１２ａを備え、航行体の動揺に拘らずこのプラッ
トホームを一定の姿勢に保持することができると共に、
該レーダ装置１４から出力された相対方位角に基づいて
該プラットホームを方位軸の回りに回転させる動揺安定
装置１２と、を備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、航行体に搭載されたカ
メラを指向させるカメラ指向装置に関し、特に、カメラ
が航行体の動揺または旋回に拘らず安定的に標的を撮像
するようにするためのカメラ指向装置に関する。
メラを指向させるカメラ指向装置に関し、特に、カメラ
が航行体の動揺または旋回に拘らず安定的に標的を撮像
するようにするためのカメラ指向装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、航行体に搭載されたカメラを指向
させるためのカメラ指向装置としては図５または図６に
示したブロック構成を取るものがある。例えば、図５の
ものは、動揺安定装置１のプラットホーム１ａにビデオ
カメラ３を装着し、ジャイロコンパス４からの方位角信
号を動揺安定装置１に送出すると共に、リモートコント
ローラ５を動揺安定装置１に接続するものである。動揺
安定装置１は、航行体の動揺によるロール角、ピッチ角
を検出し、プラットホーム１ａを常に一定の姿勢になる
ように制御すると共に、航行体の旋回によるジャイロコ
ンパス４からの方位角信号の変化からプラットホーム１
ａがビデオカメラが常に一定の方位を向くように制御す
る。一方、仰角に関しては、ビデオカメラ３で撮像した
映像を表示装置６で操作者が見ながらリモートコントロ
ーラ５で操作し、プラットホーム１ａを傾斜させてい
る。
させるためのカメラ指向装置としては図５または図６に
示したブロック構成を取るものがある。例えば、図５の
ものは、動揺安定装置１のプラットホーム１ａにビデオ
カメラ３を装着し、ジャイロコンパス４からの方位角信
号を動揺安定装置１に送出すると共に、リモートコント
ローラ５を動揺安定装置１に接続するものである。動揺
安定装置１は、航行体の動揺によるロール角、ピッチ角
を検出し、プラットホーム１ａを常に一定の姿勢になる
ように制御すると共に、航行体の旋回によるジャイロコ
ンパス４からの方位角信号の変化からプラットホーム１
ａがビデオカメラが常に一定の方位を向くように制御す
る。一方、仰角に関しては、ビデオカメラ３で撮像した
映像を表示装置６で操作者が見ながらリモートコントロ
ーラ５で操作し、プラットホーム１ａを傾斜させてい
る。
【０００３】また、図６のものは、表示装置６に画像処
理装置７を接続して、画像処理装置７からの信号を動揺
安定装置１に送出しており、撮像すべき標的をビデオカ
メラ３が捉えるように、始めに操作者がリモートコント
ローラ５でプラットホーム１ａの方位角と仰角を調整す
る。そして、その後は、画像処理装置７で表示装置６の
画像を処理し、撮像すべき標的の輝度情報等を用いて標
的が常に表示装置６の中心にくるようにビデオカメラ３
の方位角、仰角を制御している。
理装置７を接続して、画像処理装置７からの信号を動揺
安定装置１に送出しており、撮像すべき標的をビデオカ
メラ３が捉えるように、始めに操作者がリモートコント
ローラ５でプラットホーム１ａの方位角と仰角を調整す
る。そして、その後は、画像処理装置７で表示装置６の
画像を処理し、撮像すべき標的の輝度情報等を用いて標
的が常に表示装置６の中心にくるようにビデオカメラ３
の方位角、仰角を制御している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、リモー
トコントローラを用いて標的をカメラで捉えることが容
易にできないため、かかる従来のシステムでは、プラッ
トホームを調整するのに時間がかかるという問題があっ
た。特にカメラの倍率が高いと標的を捉えることが困難
で時間がかかるという問題があった。
トコントローラを用いて標的をカメラで捉えることが容
易にできないため、かかる従来のシステムでは、プラッ
トホームを調整するのに時間がかかるという問題があっ
た。特にカメラの倍率が高いと標的を捉えることが困難
で時間がかかるという問題があった。
【０００５】また、図５の装置の場合は、航行体が旋回
した場合でも標的を追うことはできるものの、撮像すべ
き標的の位置が変化した場合には、リモートコントロー
ラで再び調整をやり直さなければならない。また、図６
の装置の場合は、画像処理装置を使用するため、高価に
なるという問題もあった。
した場合でも標的を追うことはできるものの、撮像すべ
き標的の位置が変化した場合には、リモートコントロー
ラで再び調整をやり直さなければならない。また、図６
の装置の場合は、画像処理装置を使用するため、高価に
なるという問題もあった。
【０００６】本発明は、かかる問題点に鑑みなされたも
ので、簡単かつ安価にカメラを標的に指向させることが
できるカメラ指向装置を提供することを目的とする。
ので、簡単かつ安価にカメラを標的に指向させることが
できるカメラ指向装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明では、航行体に搭載されたカメ
ラを指向させる装置であって、アンテナから電波を全周
方向又は一部方向にわたって送信し物標からの反射波を
受信すると共に、その受信信号からある標的を捕捉し追
尾を行い、航行体に対して定められた基準線からの標的
の相対方位角を逐次求めて出力するレーダ装置と、カメ
ラが装着されるべきプラットホームを備え、航行体の動
揺に拘らずこのプラットホームを一定の姿勢に保持する
ことができると共に、該レーダ装置から出力された相対
方位角に基づいて該プラットホームを方位軸の回りに回
転させる動揺安定装置と、を備える。
に、請求項１記載の発明では、航行体に搭載されたカメ
ラを指向させる装置であって、アンテナから電波を全周
方向又は一部方向にわたって送信し物標からの反射波を
受信すると共に、その受信信号からある標的を捕捉し追
尾を行い、航行体に対して定められた基準線からの標的
の相対方位角を逐次求めて出力するレーダ装置と、カメ
ラが装着されるべきプラットホームを備え、航行体の動
揺に拘らずこのプラットホームを一定の姿勢に保持する
ことができると共に、該レーダ装置から出力された相対
方位角に基づいて該プラットホームを方位軸の回りに回
転させる動揺安定装置と、を備える。
【０００８】請求項２記載の発明では、前記レーダ装置
が、さらに前記捕捉された標的と航行体との距離を逐次
求めて前記動揺安定装置に出力し、前記動揺安定装置
は、さらにレーダ装置から出力された標的までの距離と
装着されるカメラの鉛直高さとから求めた標的に対する
仰角に基づいて該プラットホームを仰角軸回りに傾斜さ
せる。
が、さらに前記捕捉された標的と航行体との距離を逐次
求めて前記動揺安定装置に出力し、前記動揺安定装置
は、さらにレーダ装置から出力された標的までの距離と
装着されるカメラの鉛直高さとから求めた標的に対する
仰角に基づいて該プラットホームを仰角軸回りに傾斜さ
せる。
【０００９】請求項３記載の発明では、前記レーダ装置
が複数の標的を捕捉することができ、前記動揺安定装置
は、前記複数の捕捉された標的を選択する選択手段を備
える。
が複数の標的を捕捉することができ、前記動揺安定装置
は、前記複数の捕捉された標的を選択する選択手段を備
える。
【００１０】
【作用】請求項１記載の発明では、レーダ装置は、アン
テナから電波を全周方向又は一部方向にわたって送信し
物標からの反射波を受信し、受信信号から撮像すべき標
的を捕捉し追尾を行い、その標的の相対方位角を逐次求
めて動揺安定装置に出力する。動揺安定装置では、レー
ダ装置から出力された相対方位角に基づいて、プラット
ホームを方位軸の回りに回転させる。
テナから電波を全周方向又は一部方向にわたって送信し
物標からの反射波を受信し、受信信号から撮像すべき標
的を捕捉し追尾を行い、その標的の相対方位角を逐次求
めて動揺安定装置に出力する。動揺安定装置では、レー
ダ装置から出力された相対方位角に基づいて、プラット
ホームを方位軸の回りに回転させる。
【００１１】請求項２記載の発明では、さらに、レーダ
装置が捕捉された標的と航行体との距離を求めて、動揺
安定装置に出力する。動揺安定装置で、レーダ装置から
出力された標的までの距離とプラットホームの鉛直距離
との関係から標的に対する仰角を求め、この仰角に基づ
いて仰角軸回りにプラットホームを傾斜させる。レーダ
装置の持つ標的の捕捉・追尾機能を利用して、標的の相
対方位角及び標的との距離を出力させるので、装置が簡
単に構成でき、画像処理装置を設ける必要がなく、安価
に且つ自動的にカメラを標的に指向させることができ
る。
装置が捕捉された標的と航行体との距離を求めて、動揺
安定装置に出力する。動揺安定装置で、レーダ装置から
出力された標的までの距離とプラットホームの鉛直距離
との関係から標的に対する仰角を求め、この仰角に基づ
いて仰角軸回りにプラットホームを傾斜させる。レーダ
装置の持つ標的の捕捉・追尾機能を利用して、標的の相
対方位角及び標的との距離を出力させるので、装置が簡
単に構成でき、画像処理装置を設ける必要がなく、安価
に且つ自動的にカメラを標的に指向させることができ
る。
【００１２】さらに、請求項３記載の発明では、レーダ
装置で捕捉された複数の標的のうちから選択手段によっ
て、撮像する標的を選択することができる。
装置で捕捉された複数の標的のうちから選択手段によっ
て、撮像する標的を選択することができる。
【００１３】
【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例を説明す
る。図１は、本発明の実施例に係るカメラ指向装置のブ
ロック図である。図において、１０はカメラ指向装置で
あり、装置１０は、動揺安定装置１２と、動揺安定装置
１２に接続されるレーダ装置１４とを備える。動揺安定
装置１２はさらにプラットホーム１２ａを備え、プラッ
トホーム１２ａにＣＣＤカメラ１６が装着され、ＣＣＤ
カメラ１６には表示装置１８が接続される。
る。図１は、本発明の実施例に係るカメラ指向装置のブ
ロック図である。図において、１０はカメラ指向装置で
あり、装置１０は、動揺安定装置１２と、動揺安定装置
１２に接続されるレーダ装置１４とを備える。動揺安定
装置１２はさらにプラットホーム１２ａを備え、プラッ
トホーム１２ａにＣＣＤカメラ１６が装着され、ＣＣＤ
カメラ１６には表示装置１８が接続される。
【００１４】このカメラ指向装置１０は、船舶等の航行
体に搭載されるので、以下、船舶に搭載した例で説明す
る。本実施例の動揺安定装置１２は、船体に対して船首
尾線を回転中心として回転可能に取り付けられたＸ軸、
Ｘ軸に対して直角な方向を回転中心としてＸ軸から一体
的に伸びるＵ字状部に回転可能に取り付けられたＹ軸、
Ｙ軸から一体的に伸びる部材に対して回転可能に取り付
けられたＡｚ軸及びＡｚ軸から一体的に伸びるＵ字状部
に回転可能に取り付けられたＥｌ軸の４軸構成をなして
おり、Ｅｌ軸にプラットホーム１２ａが固定される。Ｘ
軸、Ｙ軸を回転させることで、Ａｚ軸を常に垂直軸にな
るように制御するので、Ｅｌ軸が回転していない状態
で、プラットホーム１２ａは水平に保持される。即ち、
動揺安定装置１２は、船体のＸ軸回りの傾斜（ロール
角）を検出するＸ軸傾斜計２０と、Ｙ軸回りの傾斜（ピ
ッチ角）を検出するＹ軸傾斜計２２を、Ｙ軸に固定され
Ａｚ軸に垂直な台に備えており、それぞれの傾斜計２
０，２２からの出力は、Ｘ軸制御部２４，Ｙ軸制御部２
６を介してＸ軸駆動モータ２８、Ｙ軸駆動モータ３０に
フィードバックされ、Ｘ軸，Ｙ軸夫々の傾斜角を０にす
るように駆動される。こうして、航行体の動揺に拘らず
Ａｚ軸を常に垂直に保持し、プラットホーム１２ａを一
定の姿勢に保持するものである。
体に搭載されるので、以下、船舶に搭載した例で説明す
る。本実施例の動揺安定装置１２は、船体に対して船首
尾線を回転中心として回転可能に取り付けられたＸ軸、
Ｘ軸に対して直角な方向を回転中心としてＸ軸から一体
的に伸びるＵ字状部に回転可能に取り付けられたＹ軸、
Ｙ軸から一体的に伸びる部材に対して回転可能に取り付
けられたＡｚ軸及びＡｚ軸から一体的に伸びるＵ字状部
に回転可能に取り付けられたＥｌ軸の４軸構成をなして
おり、Ｅｌ軸にプラットホーム１２ａが固定される。Ｘ
軸、Ｙ軸を回転させることで、Ａｚ軸を常に垂直軸にな
るように制御するので、Ｅｌ軸が回転していない状態
で、プラットホーム１２ａは水平に保持される。即ち、
動揺安定装置１２は、船体のＸ軸回りの傾斜（ロール
角）を検出するＸ軸傾斜計２０と、Ｙ軸回りの傾斜（ピ
ッチ角）を検出するＹ軸傾斜計２２を、Ｙ軸に固定され
Ａｚ軸に垂直な台に備えており、それぞれの傾斜計２
０，２２からの出力は、Ｘ軸制御部２４，Ｙ軸制御部２
６を介してＸ軸駆動モータ２８、Ｙ軸駆動モータ３０に
フィードバックされ、Ｘ軸，Ｙ軸夫々の傾斜角を０にす
るように駆動される。こうして、航行体の動揺に拘らず
Ａｚ軸を常に垂直に保持し、プラットホーム１２ａを一
定の姿勢に保持するものである。
【００１５】さらに、動揺安定装置１２は、Ａｚ軸に取
り付けられたＡｚ角発信器３１、Ａｚ軸制御部３２、Ａ
ｚ軸駆動モータ３４、Ｅｌ軸に取り付けられたＥｌ角発
信器３５、Ｅｌ角設定器３６、Ｅｌ軸制御部３８、Ｅｌ
軸駆動モータ４０を備える。Ａｚ軸制御部３２にはレー
ダ装置１４からの出力が供給され、Ａｚ軸回りの制御が
以下に述べるようにレーダ装置１４からの方位角信号に
基づいて行われる。
り付けられたＡｚ角発信器３１、Ａｚ軸制御部３２、Ａ
ｚ軸駆動モータ３４、Ｅｌ軸に取り付けられたＥｌ角発
信器３５、Ｅｌ角設定器３６、Ｅｌ軸制御部３８、Ｅｌ
軸駆動モータ４０を備える。Ａｚ軸制御部３２にはレー
ダ装置１４からの出力が供給され、Ａｚ軸回りの制御が
以下に述べるようにレーダ装置１４からの方位角信号に
基づいて行われる。
【００１６】レーダ装置１４は、アンテナから電波を全
周方向又は一部方向にわたって送信し物標からの反射波
を受信すると共に、その受信信号から得られた物標信号
の中から特定の標的を捕捉すると、その標的の位置変化
を予測し、追尾を行うもので、具体的には、レーダ装置
１４として、アンテナ、送受信機、指示器を備えたレー
ダ部と処理装置とを含んだ衝突予防装置等を使用するこ
とができる。また、その追尾方法についても、公知の方
法（例えばα−βｔｒａｃｋｅｒ法）を使用することが
できる。撮像するべき標的は、レーダ装置１４の指示器
を見ながらジョイスティックまたはカーソルを用いて指
定することで捕捉される。捕捉された標的について、レ
ーダ装置１４は船体に対して定められた基準線からの相
対方位角を逐次求めてＡｚ軸制御部３２に送出する。Ａ
ｚ軸制御部３２では、Ａｚ角発信器３１から出力される
Ａｚ軸の基線の方位角と、レーダ装置１４からの相対方
位角との差を求めて、この差が０になるように、Ａｚ軸
駆動モータ３４を駆動する。
周方向又は一部方向にわたって送信し物標からの反射波
を受信すると共に、その受信信号から得られた物標信号
の中から特定の標的を捕捉すると、その標的の位置変化
を予測し、追尾を行うもので、具体的には、レーダ装置
１４として、アンテナ、送受信機、指示器を備えたレー
ダ部と処理装置とを含んだ衝突予防装置等を使用するこ
とができる。また、その追尾方法についても、公知の方
法（例えばα−βｔｒａｃｋｅｒ法）を使用することが
できる。撮像するべき標的は、レーダ装置１４の指示器
を見ながらジョイスティックまたはカーソルを用いて指
定することで捕捉される。捕捉された標的について、レ
ーダ装置１４は船体に対して定められた基準線からの相
対方位角を逐次求めてＡｚ軸制御部３２に送出する。Ａ
ｚ軸制御部３２では、Ａｚ角発信器３１から出力される
Ａｚ軸の基線の方位角と、レーダ装置１４からの相対方
位角との差を求めて、この差が０になるように、Ａｚ軸
駆動モータ３４を駆動する。
【００１７】一方、仰角については、予めＥｌ角設定器
３６で適当な仰角が設定され、Ｅｌ軸制御部３８で、設
定された仰角とＥｌ角発信器３５からの仰角との差を求
めて、この差が０になるように、Ｅｌ軸駆動モータ４０
を駆動する。ＣＣＤカメラ１６は、プラットホーム１２
ａ上でＡｚ軸の基線方向に向けて装着されており、該基
線方向の映像信号を出力し、表示装置１８でその映像を
表示する。
３６で適当な仰角が設定され、Ｅｌ軸制御部３８で、設
定された仰角とＥｌ角発信器３５からの仰角との差を求
めて、この差が０になるように、Ｅｌ軸駆動モータ４０
を駆動する。ＣＣＤカメラ１６は、プラットホーム１２
ａ上でＡｚ軸の基線方向に向けて装着されており、該基
線方向の映像信号を出力し、表示装置１８でその映像を
表示する。
【００１８】以上のように、方位角を自動的に制御する
ことによって、船体の動揺、旋回に拘らず、且つ標的の
位置変化に拘らず、安定的に撮影をすることができる。
従って、レーダ装置では区別不可能な標的である航行体
の種類や前後の区別をカメラで正確に捉えることができ
るので、航行の安全性を高めることができる。次に、図
２に、本発明の第２実施例に係るカメラ指向装置のブロ
ック図を示す。図において第１実施例と同一の部材は、
同一符号を用いる。
ことによって、船体の動揺、旋回に拘らず、且つ標的の
位置変化に拘らず、安定的に撮影をすることができる。
従って、レーダ装置では区別不可能な標的である航行体
の種類や前後の区別をカメラで正確に捉えることができ
るので、航行の安全性を高めることができる。次に、図
２に、本発明の第２実施例に係るカメラ指向装置のブロ
ック図を示す。図において第１実施例と同一の部材は、
同一符号を用いる。
【００１９】本実施例では、Ｅｌ角設定器３６の代わり
にＥｌ角演算部４２を備え、レーダ装置１４からの出力
がＡｚ軸制御部３２及びＥｌ角演算部４２の双方に送出
される。即ち、レーダ装置１４で捕捉された標的に対し
て、レーダ装置１４で求められた相対方位角信号がＡｚ
軸制御部３２に送出されると共に、レーダ装置１４で同
じく求められる標的と航行体との距離信号がＥｌ角演算
部４２へと供給される。
にＥｌ角演算部４２を備え、レーダ装置１４からの出力
がＡｚ軸制御部３２及びＥｌ角演算部４２の双方に送出
される。即ち、レーダ装置１４で捕捉された標的に対し
て、レーダ装置１４で求められた相対方位角信号がＡｚ
軸制御部３２に送出されると共に、レーダ装置１４で同
じく求められる標的と航行体との距離信号がＥｌ角演算
部４２へと供給される。
【００２０】Ｅｌ角演算部４２では、標的までの距離Ｌ
と予め既知であるプラットホーム１２ａに装着されたＣ
ＣＤカメラ１６の鉛直高さＨから、仰角を求める。即
ち、図３に示したように、仰角θは、
と予め既知であるプラットホーム１２ａに装着されたＣ
ＣＤカメラ１６の鉛直高さＨから、仰角を求める。即
ち、図３に示したように、仰角θは、
【００２１】
【数１】θ＝ tan-1（Ｈ／Ｌ） で表される。Ｅｌ軸制御部３８は、Ｅｌ角演算部４２で
求められた仰角θと、Ｅｌ角発信器３５からの仰角との
差を求めて、この差が０になるように、Ｅｌ軸駆動モー
タ４０を駆動する。
求められた仰角θと、Ｅｌ角発信器３５からの仰角との
差を求めて、この差が０になるように、Ｅｌ軸駆動モー
タ４０を駆動する。
【００２２】本実施例では、仰角が変化する場合にも自
動的に対応できるという効果がある。さらに、本実施例
では、レーダ装置１４からの距離信号がＣＣＤカメラ１
６へも供給され、ＣＣＤカメラ１６の焦点を自動的に合
わせることができる。また、距離により定められたズー
ム機能を自動的に働かせることができる。
動的に対応できるという効果がある。さらに、本実施例
では、レーダ装置１４からの距離信号がＣＣＤカメラ１
６へも供給され、ＣＣＤカメラ１６の焦点を自動的に合
わせることができる。また、距離により定められたズー
ム機能を自動的に働かせることができる。
【００２３】図４には、さらに、本発明の第３実施例に
係るカメラ指向装置のブロック図を示す。図において第
１実施例と同一の部材は、同一符号を用いる。レーダ装
置１４において、撮像すべき標的を捕捉する代わりに、
標的番号設定部４４と標的番号選択部４６を動揺安定装
置１２に備え、レーダ装置１４で捕捉された複数の標的
の標的番号、その相対方位角信号、距離信号をそれぞれ
受けた動揺安定装置１２に対して標的番号設定部４４で
選択した標的番号の情報のみを、Ｅｌ角演算部４２及び
Ａｚ軸制御部３２に供給するものである。
係るカメラ指向装置のブロック図を示す。図において第
１実施例と同一の部材は、同一符号を用いる。レーダ装
置１４において、撮像すべき標的を捕捉する代わりに、
標的番号設定部４４と標的番号選択部４６を動揺安定装
置１２に備え、レーダ装置１４で捕捉された複数の標的
の標的番号、その相対方位角信号、距離信号をそれぞれ
受けた動揺安定装置１２に対して標的番号設定部４４で
選択した標的番号の情報のみを、Ｅｌ角演算部４２及び
Ａｚ軸制御部３２に供給するものである。
【００２４】本実施例では、レーダ装置１４で捕捉され
た複数の標的の中から撮像する標的を選択することがで
きるようにしたので、複数の標的を順次切り換えて撮像
することもできる。尚、以上の実施例において、カメラ
として、ＣＣＤカメラで説明したが、その他に暗視カメ
ラ、赤外線カメラを使用することができる。
た複数の標的の中から撮像する標的を選択することがで
きるようにしたので、複数の標的を順次切り換えて撮像
することもできる。尚、以上の実施例において、カメラ
として、ＣＣＤカメラで説明したが、その他に暗視カメ
ラ、赤外線カメラを使用することができる。
【００２５】また、以上の実施例では、４軸（Ｘ軸−Ｙ
軸−Ａｚ軸−Ｅｌ軸）構成の動揺安定装置について説明
したが、これに限るものではなく、３軸（Ａｚ軸−Ｅｌ
軸−ＸＥｌ軸）または２軸（Ａｚ軸−Ｅｌ軸）構成で、
航行体の動揺に拘らずプラットホームを一定の姿勢に保
持することができる動揺安定装置にも同様に適用するこ
とができる。例えば、２軸構成の動揺安定装置は、特開
昭６２−１４５０４号に記載したように構成され、方位
系フィードバックループの入力として、ジャイロコンパ
ス方位及び衛星方位を入力する代わりに、レーダ装置１
４から出力される標的の相対方位角を入力する。また、
仰角系フィードバックループの入力として衛星高度角の
代わりに、Ｅｌ軸制御部３８で求めた仰角を入力するこ
とで、同様に対応することができる。
軸−Ａｚ軸−Ｅｌ軸）構成の動揺安定装置について説明
したが、これに限るものではなく、３軸（Ａｚ軸−Ｅｌ
軸−ＸＥｌ軸）または２軸（Ａｚ軸−Ｅｌ軸）構成で、
航行体の動揺に拘らずプラットホームを一定の姿勢に保
持することができる動揺安定装置にも同様に適用するこ
とができる。例えば、２軸構成の動揺安定装置は、特開
昭６２−１４５０４号に記載したように構成され、方位
系フィードバックループの入力として、ジャイロコンパ
ス方位及び衛星方位を入力する代わりに、レーダ装置１
４から出力される標的の相対方位角を入力する。また、
仰角系フィードバックループの入力として衛星高度角の
代わりに、Ｅｌ軸制御部３８で求めた仰角を入力するこ
とで、同様に対応することができる。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
レーダ装置の持つ標的の捕捉・追尾機能を利用して、標
的の相対方位角または標的との距離を出力させるので、
装置が簡単に構成でき、画像処理装置を設ける必要がな
く、安価に且つ自動的にカメラを標的に指向させること
ができる。
レーダ装置の持つ標的の捕捉・追尾機能を利用して、標
的の相対方位角または標的との距離を出力させるので、
装置が簡単に構成でき、画像処理装置を設ける必要がな
く、安価に且つ自動的にカメラを標的に指向させること
ができる。
【図１】本発明の実施例に係るカメラ指向装置のブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】本発明の第２実施例に係るカメラ指向装置のブ
ロック図を示す。
ロック図を示す。
【図３】第２実施例の仰角を求める原理図である。
【図４】本発明の第３実施例に係るカメラ指向装置のブ
ロック図を示す。
ロック図を示す。
【図５】従来のカメラ指向装置のブロック図である。
【図６】従来のカメラ指向装置のブロック図である。
１０ カメラ指向装置 １２ 動揺安定装置 １２ａ プラットホーム １４ レーダ装置 １６ ＣＣＤカメラ ４６ 標的番号選択部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 1/12 Ｇ０５Ｄ 1/12 Ｇ
Claims (3)
- 【請求項１】 航行体に搭載されたカメラを指向させる
装置であって、 アンテナから電波を全周方向又は一部方向にわたって送
信し物標からの反射波を受信すると共に、その受信信号
からある標的を捕捉し追尾を行い、航行体に対して定め
られた基準線からの標的の相対方位角を逐次求めて出力
するレーダ装置と、 カメラが装着されるべきプラットホームを備え、航行体
の動揺に拘らずこのプラットホームを一定の姿勢に保持
することができると共に、該レーダ装置から出力された
相対方位角に基づいて該プラットホームを方位軸の回り
に回転させる動揺安定装置と、 を備えるカメラ指向装置。 - 【請求項２】 前記レーダ装置は、さらに前記捕捉され
た標的と航行体との距離を逐次求めて前記動揺安定装置
に出力し、前記動揺安定装置は、さらにレーダ装置から
出力された標的までの距離と装着されるカメラの鉛直高
さとから求めた標的に対する仰角に基づいて該プラット
ホームを仰角軸回りに傾斜させる請求項１記載のカメラ
指向装置。 - 【請求項３】 前記レーダ装置は複数の標的を捕捉する
ことができ、前記動揺安定装置は、前記複数の捕捉され
た標的を選択する選択手段を備える請求項１または２記
載のカメラ指向装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7155858A JPH095434A (ja) | 1995-06-22 | 1995-06-22 | カメラ指向装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7155858A JPH095434A (ja) | 1995-06-22 | 1995-06-22 | カメラ指向装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH095434A true JPH095434A (ja) | 1997-01-10 |
Family
ID=15615048
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7155858A Pending JPH095434A (ja) | 1995-06-22 | 1995-06-22 | カメラ指向装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH095434A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007333260A (ja) * | 2006-06-13 | 2007-12-27 | Mitsubishi Electric Corp | 管制装置 |
| CN109270552A (zh) * | 2018-11-07 | 2019-01-25 | 山东理工大学 | 一种直升机载激光雷达激光扫描姿态角稳定方法与装置 |
| WO2020188697A1 (ja) * | 2019-03-18 | 2020-09-24 | 株式会社日立国際電気 | 監視システム及び監視方法 |
-
1995
- 1995-06-22 JP JP7155858A patent/JPH095434A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007333260A (ja) * | 2006-06-13 | 2007-12-27 | Mitsubishi Electric Corp | 管制装置 |
| CN109270552A (zh) * | 2018-11-07 | 2019-01-25 | 山东理工大学 | 一种直升机载激光雷达激光扫描姿态角稳定方法与装置 |
| CN109270552B (zh) * | 2018-11-07 | 2022-12-30 | 山东理工大学 | 一种直升机载激光雷达激光扫描姿态角稳定方法与装置 |
| WO2020188697A1 (ja) * | 2019-03-18 | 2020-09-24 | 株式会社日立国際電気 | 監視システム及び監視方法 |
| JPWO2020188697A1 (ja) * | 2019-03-18 | 2020-09-24 |
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