JPH095096A - マップマッチング方法 - Google Patents
マップマッチング方法Info
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- JPH095096A JPH095096A JP15349395A JP15349395A JPH095096A JP H095096 A JPH095096 A JP H095096A JP 15349395 A JP15349395 A JP 15349395A JP 15349395 A JP15349395 A JP 15349395A JP H095096 A JPH095096 A JP H095096A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- map
- vehicle position
- traveling direction
- vehicle
- road
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＧＰＳ検出位置に基づいて車両位置マークを
表示する場合において、進行方向の誤差を補正してでき
るだけ実際の自車位置近傍に車両位置マークを表示させ
る。 【構成】 進行方向が所定角度以上変化したか監視し、
かつ、ＧＰＳ検出位置Ｐ 1′からマップマッチング道路
ＲＴ１までの距離Δｘを計算して保存する。そして、進
行方向が変化した場合には、ＧＰＳ検出位置Ｐ2′を進
行方向の変化前に保存したΔｘを用いて補正し（Ｐ2′
→Ｐ2″）、該補正した位置に基づいてマップマッチン
グを行い、車両マークを地点Ｑに表示する。以上と並行
して、進行方向が所定角度以上変化したか監視すると共
に、ＧＰＳ検出位置Ｐ2′からマップマッチング道路Ｒ
Ｔ２までの距離Δｙを保存し、以後、進行方向が所定角
度以上変化した時は、Δｙを用いて上記制御を繰り返
す。
表示する場合において、進行方向の誤差を補正してでき
るだけ実際の自車位置近傍に車両位置マークを表示させ
る。 【構成】 進行方向が所定角度以上変化したか監視し、
かつ、ＧＰＳ検出位置Ｐ 1′からマップマッチング道路
ＲＴ１までの距離Δｘを計算して保存する。そして、進
行方向が変化した場合には、ＧＰＳ検出位置Ｐ2′を進
行方向の変化前に保存したΔｘを用いて補正し（Ｐ2′
→Ｐ2″）、該補正した位置に基づいてマップマッチン
グを行い、車両マークを地点Ｑに表示する。以上と並行
して、進行方向が所定角度以上変化したか監視すると共
に、ＧＰＳ検出位置Ｐ2′からマップマッチング道路Ｒ
Ｔ２までの距離Δｙを保存し、以後、進行方向が所定角
度以上変化した時は、Δｙを用いて上記制御を繰り返
す。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はナビゲーション装置にお
けるマップマッチング方法に係わり、特に、ＧＰＳ（Gr
obal Positioning System)により車両位置を検出するナ
ビゲーション装置のマップマッチング方法に関する。
けるマップマッチング方法に係わり、特に、ＧＰＳ（Gr
obal Positioning System)により車両位置を検出するナ
ビゲーション装置のマップマッチング方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ナビゲーション装置は、車両の現在位置
に応じた地図データをＣＤ−ＲＯＭ等の地図データ記憶
媒体から読み出してディスプレイ画面に描画すると共
に、車両位置マ−クを地図上で移動させ、あるいは車両
位置マークをディスプレイ画面の一定位置（例えばディ
スプレイ画面の中心位置）に固定表示し、車両の移動に
応じて地図をスクロ−ル表示する。地図データは、(1)
ノ−ドデータや道路リンクデータ、交差点データ等から
なる道路レイヤと、(2) 地図上のオブジェクトを表示す
るための背景レイヤと、(3) 市町村名などを表示するた
めの文字レイヤなどから構成され、ディスプレイ画面に
表示される地図画像は、背景レイヤと文字レイヤに基づ
いて発生され、マップマッチング処理や誘導経路の探索
処理は道路レイヤに基づいて行われる。
に応じた地図データをＣＤ−ＲＯＭ等の地図データ記憶
媒体から読み出してディスプレイ画面に描画すると共
に、車両位置マ−クを地図上で移動させ、あるいは車両
位置マークをディスプレイ画面の一定位置（例えばディ
スプレイ画面の中心位置）に固定表示し、車両の移動に
応じて地図をスクロ−ル表示する。地図データは、(1)
ノ−ドデータや道路リンクデータ、交差点データ等から
なる道路レイヤと、(2) 地図上のオブジェクトを表示す
るための背景レイヤと、(3) 市町村名などを表示するた
めの文字レイヤなどから構成され、ディスプレイ画面に
表示される地図画像は、背景レイヤと文字レイヤに基づ
いて発生され、マップマッチング処理や誘導経路の探索
処理は道路レイヤに基づいて行われる。
【０００３】かかるナビゲ−ション装置において、車両
の現在位置を測定することは不可欠である。このため、
ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、受信信号より自車位置
を算出するＧＰＳ受信機を用いた測定法（衛星航法）が
実用化されている。しかし、かかるＧＰＳ衛星を用いた
測定法により測定された位置データは以下に示す要因に
よるドリフト的な位置誤差を含んでおり、米国機関の公
称精度は１００ｍ以下（９５％）である。 誤差要因：人為的な誤差（Ｓ／Ａ） ：電離層、対流圏による電波の遅延 ：原子時計のオフセット誤差。
の現在位置を測定することは不可欠である。このため、
ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、受信信号より自車位置
を算出するＧＰＳ受信機を用いた測定法（衛星航法）が
実用化されている。しかし、かかるＧＰＳ衛星を用いた
測定法により測定された位置データは以下に示す要因に
よるドリフト的な位置誤差を含んでおり、米国機関の公
称精度は１００ｍ以下（９５％）である。 誤差要因：人為的な誤差（Ｓ／Ａ） ：電離層、対流圏による電波の遅延 ：原子時計のオフセット誤差。
【０００４】この位置誤差を補正し、自車位置を最適な
道路上に修正するためにマップマッチング法がとられて
いる。図６は投影法によるマップマッチングの説明図で
ある。車両が点Ｐi-1（Ｘi-1，Ｙi-1）から点Ｐ
i（Ｘi，Ｙi）に移動した時の車両方位θiは、次式 θi＝arctan （Ｙi−Ｙi-1）／（Ｘi−Ｘi-1） により求められる。このとき、(a) 点Ｐiから垂線を降
ろすことのできるリンクであって、点Ｐiでの車両方位
θiとリンクの成す角度が一定値以内で、かつ、点Ｐiか
らリンクに降ろした垂線の長さが一定距離以内となって
いるものを探す。ここでは道路ＲＤa上の方位θa1のリ
ンクＬＫa1（ノードＮa0とＮa1を結ぶ直線）と道路ＲＤ
b上の方位θb1のリンクＬＫb1（ノードＮb0とＮb1を結
ぶ直線）となる。ついで、(b) 点ＰiからリンクＬＫ
a1，ＬＫb1に降ろした垂線ＲＬia、ＲＬibの長さを求
め、短い方のリンクＬＫa1に点Ｐiよりおろした垂線の
足を修正車両位置Ｑi（Ｘi，Ｙi）とする。
道路上に修正するためにマップマッチング法がとられて
いる。図６は投影法によるマップマッチングの説明図で
ある。車両が点Ｐi-1（Ｘi-1，Ｙi-1）から点Ｐ
i（Ｘi，Ｙi）に移動した時の車両方位θiは、次式 θi＝arctan （Ｙi−Ｙi-1）／（Ｘi−Ｘi-1） により求められる。このとき、(a) 点Ｐiから垂線を降
ろすことのできるリンクであって、点Ｐiでの車両方位
θiとリンクの成す角度が一定値以内で、かつ、点Ｐiか
らリンクに降ろした垂線の長さが一定距離以内となって
いるものを探す。ここでは道路ＲＤa上の方位θa1のリ
ンクＬＫa1（ノードＮa0とＮa1を結ぶ直線）と道路ＲＤ
b上の方位θb1のリンクＬＫb1（ノードＮb0とＮb1を結
ぶ直線）となる。ついで、(b) 点ＰiからリンクＬＫ
a1，ＬＫb1に降ろした垂線ＲＬia、ＲＬibの長さを求
め、短い方のリンクＬＫa1に点Ｐiよりおろした垂線の
足を修正車両位置Ｑi（Ｘi，Ｙi）とする。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】以上のように、マップ
マッチング法では車両進行方向と直交する方向の検出誤
差は補正するが、車両進行方向の誤差は補正されずに残
ってしまう。このため、従来のマップマッチング法で
は、車両進行方向において車両位置マークが相当の誤差
を持って表示される問題がある。又、かかる間違った表
示が行われる場合には、道路を１本間違えて右左折する
等の問題が生じる。例えば、図７において、交差点Ｋ１
で左折しようとした場合を考える。ただし、×マークは
ＧＰＳ検出位置、ｏマークは実際の自車位置、三角マー
クはマップマッチング位置（ＭＭ位置）である。自車が
地点Ｐ1に到達した時、ナビゲーション上での自車位置
（ＭＭ位置）はＰ1″なので、実際よりも交差点までの
距離は大きいと判断する。次に、交差点Ｋ1進入した位
置Ｐ2に到達しても、ナビゲーション上での自車位置
（ＭＭ位置）はＰ2″を示しており、まだ交差点Ｋ1は先
であると判断し、目的の交差点Ｋ1で左折せずに通過し
てしまう。そして、交差点Ｋ1を通過したあと、地点Ｐ 3
に到達した時点でＭＭ位置が交差点Ｋ1を通過する。こ
のために、ユーザは目的の交差点で左折できないばかり
か、間違った情報がナビゲーション装置より伝えられる
ために戸惑いが起こり非常に危険となる。
マッチング法では車両進行方向と直交する方向の検出誤
差は補正するが、車両進行方向の誤差は補正されずに残
ってしまう。このため、従来のマップマッチング法で
は、車両進行方向において車両位置マークが相当の誤差
を持って表示される問題がある。又、かかる間違った表
示が行われる場合には、道路を１本間違えて右左折する
等の問題が生じる。例えば、図７において、交差点Ｋ１
で左折しようとした場合を考える。ただし、×マークは
ＧＰＳ検出位置、ｏマークは実際の自車位置、三角マー
クはマップマッチング位置（ＭＭ位置）である。自車が
地点Ｐ1に到達した時、ナビゲーション上での自車位置
（ＭＭ位置）はＰ1″なので、実際よりも交差点までの
距離は大きいと判断する。次に、交差点Ｋ1進入した位
置Ｐ2に到達しても、ナビゲーション上での自車位置
（ＭＭ位置）はＰ2″を示しており、まだ交差点Ｋ1は先
であると判断し、目的の交差点Ｋ1で左折せずに通過し
てしまう。そして、交差点Ｋ1を通過したあと、地点Ｐ 3
に到達した時点でＭＭ位置が交差点Ｋ1を通過する。こ
のために、ユーザは目的の交差点で左折できないばかり
か、間違った情報がナビゲーション装置より伝えられる
ために戸惑いが起こり非常に危険となる。
【０００６】以上から本発明の目的は、進行方向の誤差
を補正してできるだけ実際の自車位置近傍に車両位置マ
ークを表示できるマップマッチング方法を提供すること
である。
を補正してできるだけ実際の自車位置近傍に車両位置マ
ークを表示できるマップマッチング方法を提供すること
である。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題は本発明によれ
ば、地図を記憶する地図記憶媒体、ＧＰＳ衛星からの信
号に基づいて車両の現在位置を検出する車両位置検出手
段、車両の現在位置周辺の地図を地図記憶媒体から読出
してディスプレイ画面に表示すると共に地図上に車両位
置を示す車両位置マークを表示する手段、ＧＰＳ衛星か
らの信号に基づいて検出した車両位置を修正して道路上
に車両位置マークを表示するマップマッチング手段を有
するナビゲーション装置により達成される。
ば、地図を記憶する地図記憶媒体、ＧＰＳ衛星からの信
号に基づいて車両の現在位置を検出する車両位置検出手
段、車両の現在位置周辺の地図を地図記憶媒体から読出
してディスプレイ画面に表示すると共に地図上に車両位
置を示す車両位置マークを表示する手段、ＧＰＳ衛星か
らの信号に基づいて検出した車両位置を修正して道路上
に車両位置マークを表示するマップマッチング手段を有
するナビゲーション装置により達成される。
【０００８】
【作用】マップマッチング手段は、本来のマップマッチ
ングを行うと共に、ＧＰＳ衛星信号に基づいて進行方向
が所定角度以上変化したか監視し、かつ、ＧＰＳ検出位
置からマップマッチング道路までの距離の各軸成分Δ
ｘ，Δｙを計算して保存する。進行方向が所定角度以上
変化した場合には、マップマッチング手段はＧＰＳ検出
位置を進行方向変化前に保存した各軸成分Δｘ，Δｙを
用いて補正し、該補正した位置に基づいてマップマッチ
ング処理を行う。又、以上と並行して、進行方向が所定
角度以上変化したか監視すると共に、ＧＰＳ検出位置か
らマップマッチング道路までの距離の各軸成分Δｘ，Δ
ｙを保存し、以後、進行方向が所定角度以上変化する毎
に上記制御を繰り返す。以上のようにすれば、進行方向
の誤差を相当量補正でき、できるだけ実際の自車位置近
傍に車両位置マークを表示することができる
ングを行うと共に、ＧＰＳ衛星信号に基づいて進行方向
が所定角度以上変化したか監視し、かつ、ＧＰＳ検出位
置からマップマッチング道路までの距離の各軸成分Δ
ｘ，Δｙを計算して保存する。進行方向が所定角度以上
変化した場合には、マップマッチング手段はＧＰＳ検出
位置を進行方向変化前に保存した各軸成分Δｘ，Δｙを
用いて補正し、該補正した位置に基づいてマップマッチ
ング処理を行う。又、以上と並行して、進行方向が所定
角度以上変化したか監視すると共に、ＧＰＳ検出位置か
らマップマッチング道路までの距離の各軸成分Δｘ，Δ
ｙを保存し、以後、進行方向が所定角度以上変化する毎
に上記制御を繰り返す。以上のようにすれば、進行方向
の誤差を相当量補正でき、できるだけ実際の自車位置近
傍に車両位置マークを表示することができる
【０００９】
（Ａ）本発明の概略 図１は本発明の概略説明図である。図中、ＲＴ１，ＲＴ
２は直交する道路、Ｐ 1，Ｐ2は実際の自車位置、
Ｐ1′、Ｐ2′はＧＰＳ検出位置、Ｑ1，Ｑ2はＭＭ位置、
Ｐ2″はＧＰＳ検出補正位置である。道路ＲＴ１（図１
(a))上を走行している時の進行方向に直交する方向（図
ではＸ軸方向）の検出誤差はΔｘである。かかる状態に
おいて、交差点Ｋ１で左折すると、進行方向のＧＰＳ検
出誤差はΔｘあるいはそれに近似した値になる。そこ
で、進行方向が所定角度以上変化したか監視し、かつ、
ＧＰＳ検出位置Ｐ 1′からマップマッチング道路ＲＴ１
までの距離Δｘを計算して保存しておく。そして、進行
方向が変化した場合には、ＧＰＳ検出位置Ｐ2′を進行
方向変化前に保存したΔｘを用いて補正し（Ｐ2′→
Ｐ2″）、該補正した位置Ｐ2″に基づいてマップマッチ
ングを行い、車両位置マークを地点Ｑ2に表示する。こ
のようにすれば、車両位置マークと実際の自車位置Ｐ2
をできるだけ接近表示できる。又、以上と並行して、進
行方向が所定角度以上変化したか監視すると共に、GＰ
Ｓ検出位置P2′からマップマッチング道路ＲＴ２までの
距離Δｙを保存し、以後、進行方向が所定角度以上変化
した時は、Δｙを用いて上記制御を繰り返す。
２は直交する道路、Ｐ 1，Ｐ2は実際の自車位置、
Ｐ1′、Ｐ2′はＧＰＳ検出位置、Ｑ1，Ｑ2はＭＭ位置、
Ｐ2″はＧＰＳ検出補正位置である。道路ＲＴ１（図１
(a))上を走行している時の進行方向に直交する方向（図
ではＸ軸方向）の検出誤差はΔｘである。かかる状態に
おいて、交差点Ｋ１で左折すると、進行方向のＧＰＳ検
出誤差はΔｘあるいはそれに近似した値になる。そこ
で、進行方向が所定角度以上変化したか監視し、かつ、
ＧＰＳ検出位置Ｐ 1′からマップマッチング道路ＲＴ１
までの距離Δｘを計算して保存しておく。そして、進行
方向が変化した場合には、ＧＰＳ検出位置Ｐ2′を進行
方向変化前に保存したΔｘを用いて補正し（Ｐ2′→
Ｐ2″）、該補正した位置Ｐ2″に基づいてマップマッチ
ングを行い、車両位置マークを地点Ｑ2に表示する。こ
のようにすれば、車両位置マークと実際の自車位置Ｐ2
をできるだけ接近表示できる。又、以上と並行して、進
行方向が所定角度以上変化したか監視すると共に、GＰ
Ｓ検出位置P2′からマップマッチング道路ＲＴ２までの
距離Δｙを保存し、以後、進行方向が所定角度以上変化
した時は、Δｙを用いて上記制御を繰り返す。
【００１０】以上は説明を簡明にするために、道路ＲＴ
１，ＲＴ２がＸ，Ｙ軸と平行とした場合であるが、図１
(b)に示すような一般的な場合には、ＧＰＳ検出位置
Ｐ1′からマップマッチング道路ＲＴＡまでの距離の各
軸成分Δｘ′，Δｙ′を保存し、進行方向が所定角度以
上変化した場合には、ＧＰＳ検出位置Ｐ2′を進行方向
変化前に保存した各軸成分Δｘ（＝Δｘ′），Δｙ（＝
Δｙ′）を用いて補正し（Ｐ2′→Ｐ2″）、該補正した
位置Ｐ2″に基づいてマップマッチング処理を行い、車
両位置マークを地点Ｑ2に表示する。このようにすれ
ば、車両位置マークと実際の自車位置をできるだけ接近
表示できる。
１，ＲＴ２がＸ，Ｙ軸と平行とした場合であるが、図１
(b)に示すような一般的な場合には、ＧＰＳ検出位置
Ｐ1′からマップマッチング道路ＲＴＡまでの距離の各
軸成分Δｘ′，Δｙ′を保存し、進行方向が所定角度以
上変化した場合には、ＧＰＳ検出位置Ｐ2′を進行方向
変化前に保存した各軸成分Δｘ（＝Δｘ′），Δｙ（＝
Δｙ′）を用いて補正し（Ｐ2′→Ｐ2″）、該補正した
位置Ｐ2″に基づいてマップマッチング処理を行い、車
両位置マークを地点Ｑ2に表示する。このようにすれ
ば、車両位置マークと実際の自車位置をできるだけ接近
表示できる。
【００１１】(Ｂ) 本発明の実施例 図２は本発明の実施例であるナビゲーションシステムの
構成図であり、１は地図情報を記憶する記憶媒体で例え
ば、ＣＤ−ＲＯＭ、２はナビゲーション制御装置に対す
る各種指令の入力を行う操作部（例えばリモコン）、３
は衛星からの電波を受信して車両の現在位置を測定する
ＧＰＳ受信機、４は各衛星からの電波を受信するマルチ
ビームアンテナ、６は地図や車両位置マークの描画処
理、最適経路探索処理、マップマッチング処理等を行う
マイコン構成のシステムコントローラ、７はディスプレ
イ装置である。操作部２は図示しないが、カーソルや自
車マーク等を地図に対して相対的に８方向に移動させた
り、所望のメニュー項目を選択するためにメニュー選択
バーを上下左右に移動させるジョイスティックキーや、
詳細レベルの地図を表示する際に操作される拡大キー、
広域地図を表示する際に操作される縮小キー、メニュー
を表示する際に操作されるメニューキー、自車位置が存
在する地図を自車マークと共に表示するためのナビゲー
ションキー（ＮＶキー）、電源キー等を備えている。
構成図であり、１は地図情報を記憶する記憶媒体で例え
ば、ＣＤ−ＲＯＭ、２はナビゲーション制御装置に対す
る各種指令の入力を行う操作部（例えばリモコン）、３
は衛星からの電波を受信して車両の現在位置を測定する
ＧＰＳ受信機、４は各衛星からの電波を受信するマルチ
ビームアンテナ、６は地図や車両位置マークの描画処
理、最適経路探索処理、マップマッチング処理等を行う
マイコン構成のシステムコントローラ、７はディスプレ
イ装置である。操作部２は図示しないが、カーソルや自
車マーク等を地図に対して相対的に８方向に移動させた
り、所望のメニュー項目を選択するためにメニュー選択
バーを上下左右に移動させるジョイスティックキーや、
詳細レベルの地図を表示する際に操作される拡大キー、
広域地図を表示する際に操作される縮小キー、メニュー
を表示する際に操作されるメニューキー、自車位置が存
在する地図を自車マークと共に表示するためのナビゲー
ションキー（ＮＶキー）、電源キー等を備えている。
【００１２】地図情報は、(1) 道路レイヤと、(2) 地図
上のオブジェクトを表示するための背景レイヤと、(3)
市町村名など文字を表示するための文字レイヤと、(4)
ＩＩＳ（Integrated Information Service)情報を記憶
するＩＩＳレイヤなどから構成されている。このうち、
道路レイヤは図３に示すように道路リンクデータＲＬＤ
Ｔ、ノードデータＮＤＤＴ、交差点データＣＲＤＴを有
している。道路リンクデータＲＬＤＴは該当道路の属性
情報を与えるもので、道路リンク上の全ノ−ド数、道路
を構成する各ノ−ドの番号、道路番号（道路名）、道路
の種別（国道、高速道路、県道、その他の別）等のデー
タより構成されている。又、交差点データＣＲＤＴは地
図上の各交差点毎に、該交差点に連結するリンク上のノ
ードのうち該交差点に最も近いノ−ド（交差点構成ノ−
ドという）の集合であり、ノ−ドデータＮＤＤＴは道路
を構成する全ノ−ドのリストであり、ノ−ド毎に位置情
報（経度、緯度）、該ノ−ドが交差点であるか否かの交
差点識別フラグ、ノ−ドが交差点であれば交差点データ
を指し、交差点でなければ該ノ−ドが属する道路リンク
を指すポインタ等で構成されている。
上のオブジェクトを表示するための背景レイヤと、(3)
市町村名など文字を表示するための文字レイヤと、(4)
ＩＩＳ（Integrated Information Service)情報を記憶
するＩＩＳレイヤなどから構成されている。このうち、
道路レイヤは図３に示すように道路リンクデータＲＬＤ
Ｔ、ノードデータＮＤＤＴ、交差点データＣＲＤＴを有
している。道路リンクデータＲＬＤＴは該当道路の属性
情報を与えるもので、道路リンク上の全ノ−ド数、道路
を構成する各ノ−ドの番号、道路番号（道路名）、道路
の種別（国道、高速道路、県道、その他の別）等のデー
タより構成されている。又、交差点データＣＲＤＴは地
図上の各交差点毎に、該交差点に連結するリンク上のノ
ードのうち該交差点に最も近いノ−ド（交差点構成ノ−
ドという）の集合であり、ノ−ドデータＮＤＤＴは道路
を構成する全ノ−ドのリストであり、ノ−ド毎に位置情
報（経度、緯度）、該ノ−ドが交差点であるか否かの交
差点識別フラグ、ノ−ドが交差点であれば交差点データ
を指し、交差点でなければ該ノ−ドが属する道路リンク
を指すポインタ等で構成されている。
【００１３】ＧＰＳ受信機３は図４に示すように、マル
チビ−ムアンテナ４により受信された各衛星からの電波
を所定の中間周波信号に変換し、かつ増幅する周波数変
換・増幅器３ａと、各衛星からの電波よりＧＰＳに割り
当てられたチャンネル信号を選択・検波する受信機３ｂ
と、該チャンネル信号をデジタルデータ（時刻符号デー
タ等）に復号する復号器３ｃと、処理部３ｄを備えてい
る。処理部３ｄは復号データに基づいて三次元測位ある
いは二次元測位処理を行って車両位置（ＧＰＳ検出位
置）、方位、車速を計算し、測位時刻と組にして出力す
る。尚、方位は現車両位置と１サンプリング時間ΔＴ前
の車両位置を結んだ方向であり、車速は現車両位置と１
サンプリング時間ΔＴ前の車両位置間距離をサンプリン
グ時間で除算したものである。
チビ−ムアンテナ４により受信された各衛星からの電波
を所定の中間周波信号に変換し、かつ増幅する周波数変
換・増幅器３ａと、各衛星からの電波よりＧＰＳに割り
当てられたチャンネル信号を選択・検波する受信機３ｂ
と、該チャンネル信号をデジタルデータ（時刻符号デー
タ等）に復号する復号器３ｃと、処理部３ｄを備えてい
る。処理部３ｄは復号データに基づいて三次元測位ある
いは二次元測位処理を行って車両位置（ＧＰＳ検出位
置）、方位、車速を計算し、測位時刻と組にして出力す
る。尚、方位は現車両位置と１サンプリング時間ΔＴ前
の車両位置を結んだ方向であり、車速は現車両位置と１
サンプリング時間ΔＴ前の車両位置間距離をサンプリン
グ時間で除算したものである。
【００１４】システムコントローラ６は、地図データを
一時的に記憶する地図データバッファメモリ６ａ、地図
読み出し制御部６ｂ、ＧＰＳ受信機から出力される車両
位置、方位等のデータを記録するデータ記憶部６ｃ、車
両位置を修正する車両位置修正部（マップマッチング
部）６ｄ、車両位置周辺の地図を車両位置マークと共に
ディスプレイ装置７に表示させる地図描画制御部６ｆを
有している。地図読み出し制御部６ｂは車両現在位置を
入力され、該車両現在位置に応じた地図データをＣＤ−
ＲＯＭ１から読み出して地図データバッファメモリ６ａ
に記憶する。車両位置修正部６ｄは、地図データバッフ
ァメモリ６ａに読み出されている道路データとデータ記
憶部６ｃに記憶されているＧＰＳ検出位置データを用い
てマップマッチング処理を行ってＧＰＳ検出位置を道路
上に修正し、修正後の車両現在位置データを出力する。
地図描画制御部６ｅは地図バッファメモリ６ａから車両
現在位置周辺の地図データを読み出し、該地図データと
車両現在位置データをディスプレイ装置７に入力する。
ディスプレイ装置７は、ＣＲＴコントローラ８、ビデオ
ＲＡＭ（Ｖ−ＲＡＭ）９、読み出し制御部１０、ＣＲＴ
１１等を有し、ＣＲＴ画面（スクリーン）に所望の地図
及び車両位置マークを表示する。
一時的に記憶する地図データバッファメモリ６ａ、地図
読み出し制御部６ｂ、ＧＰＳ受信機から出力される車両
位置、方位等のデータを記録するデータ記憶部６ｃ、車
両位置を修正する車両位置修正部（マップマッチング
部）６ｄ、車両位置周辺の地図を車両位置マークと共に
ディスプレイ装置７に表示させる地図描画制御部６ｆを
有している。地図読み出し制御部６ｂは車両現在位置を
入力され、該車両現在位置に応じた地図データをＣＤ−
ＲＯＭ１から読み出して地図データバッファメモリ６ａ
に記憶する。車両位置修正部６ｄは、地図データバッフ
ァメモリ６ａに読み出されている道路データとデータ記
憶部６ｃに記憶されているＧＰＳ検出位置データを用い
てマップマッチング処理を行ってＧＰＳ検出位置を道路
上に修正し、修正後の車両現在位置データを出力する。
地図描画制御部６ｅは地図バッファメモリ６ａから車両
現在位置周辺の地図データを読み出し、該地図データと
車両現在位置データをディスプレイ装置７に入力する。
ディスプレイ装置７は、ＣＲＴコントローラ８、ビデオ
ＲＡＭ（Ｖ−ＲＡＭ）９、読み出し制御部１０、ＣＲＴ
１１等を有し、ＣＲＴ画面（スクリーン）に所望の地図
及び車両位置マークを表示する。
【００１５】図５は本発明のマップマッチング処理のフ
ロー図である。ＧＰＳ受信機３はＧＰＳ衛星から受信し
た信号に基づいて車両位置（ＧＰＳ検出位置）、方位等
を計算してデータ記憶部６ｃに記憶する（ステップ１０
１）。初期時、車両位置修正部６ｄはＧＰＳ検出位置を
車両現在位置として地図読出制御部６ｂ、地図描画制御
部６ｅに入力する。地図読出制御部６ｂはＧＰＳ検出位
置に基づいて地図データをＣＤ−ＲＯＭ１から地図デー
タバッファメモリ６ａに読出し、地図描画制御部６ｅは
地図バッファメモリ６ａから車両現在位置周辺の地図デ
ータを読み出し、該地図データを車両位置データと共に
ディスプレイ装置７に入力し、ディスプレイ装置は車両
周辺の地図及び車両位置マークをディスプレイ画面に表
示する。
ロー図である。ＧＰＳ受信機３はＧＰＳ衛星から受信し
た信号に基づいて車両位置（ＧＰＳ検出位置）、方位等
を計算してデータ記憶部６ｃに記憶する（ステップ１０
１）。初期時、車両位置修正部６ｄはＧＰＳ検出位置を
車両現在位置として地図読出制御部６ｂ、地図描画制御
部６ｅに入力する。地図読出制御部６ｂはＧＰＳ検出位
置に基づいて地図データをＣＤ−ＲＯＭ１から地図デー
タバッファメモリ６ａに読出し、地図描画制御部６ｅは
地図バッファメモリ６ａから車両現在位置周辺の地図デ
ータを読み出し、該地図データを車両位置データと共に
ディスプレイ装置７に入力し、ディスプレイ装置は車両
周辺の地図及び車両位置マークをディスプレイ画面に表
示する。
【００１６】かかる状態で、車両位置修正部６ｄは補正
データΔｘ，Δｙ（初期値は０）を用いてＧＰＳ位置Ｐ
1′（図１(b)参照)を補正し（最初は補正されない）、
補正後のＧＰＳ検出位置と道路データに基づいてマップ
マッチング処理を行ってＧＰＳ検出位置Ｐ1′を道路Ｒ
ＴＡのポイントＱ1に修正し、修正後の位置を車両現在
位置データとして出力する（ステップ１０３）。これに
より、ただちに車両位置マークは道路上のポイントＱに
表示される。又、車両位置修正部６ｄは、ＧＰＳ検出位
置Ｐ1′からマップマッチング道路までの距離の各軸成
分Δｘ′，Δｙ′を計算して保存する（ステップ１０
４）。以後、進行方向が所定角度以上変化したか監視し
（ステップ１０５）、変化していない場合には、ステッ
プ１０１以降の処理を繰り返す。なお、ステップ１０４
においてＧＰＳ検出位置Ｐ1′からマップマッチング道
路までの距離の各軸成分Δｘ′、Δｙ′がその都度算出
されるが、最新のものを、あるいは大きい方をΔｘ′、
Δｙ′として保存する。
データΔｘ，Δｙ（初期値は０）を用いてＧＰＳ位置Ｐ
1′（図１(b)参照)を補正し（最初は補正されない）、
補正後のＧＰＳ検出位置と道路データに基づいてマップ
マッチング処理を行ってＧＰＳ検出位置Ｐ1′を道路Ｒ
ＴＡのポイントＱ1に修正し、修正後の位置を車両現在
位置データとして出力する（ステップ１０３）。これに
より、ただちに車両位置マークは道路上のポイントＱに
表示される。又、車両位置修正部６ｄは、ＧＰＳ検出位
置Ｐ1′からマップマッチング道路までの距離の各軸成
分Δｘ′，Δｙ′を計算して保存する（ステップ１０
４）。以後、進行方向が所定角度以上変化したか監視し
（ステップ１０５）、変化していない場合には、ステッ
プ１０１以降の処理を繰り返す。なお、ステップ１０４
においてＧＰＳ検出位置Ｐ1′からマップマッチング道
路までの距離の各軸成分Δｘ′、Δｙ′がその都度算出
されるが、最新のものを、あるいは大きい方をΔｘ′、
Δｙ′として保存する。
【００１７】一方、ステップ１０５において、進行方向
が所定角度以上変化した場合には、Δｘ′をΔｘに、Δ
ｙ′をΔｙにそれぞれ変更して（ステップ１０６）、初
めに戻り、ステップ１０１以降の処理を繰り返す。以
後、車両位置修正部６ｄは、ＧＰＳ検出位置Ｐ2′（図
１(b))を、進行方向変化前に保存した各軸成分Δｘ，Δ
ｙを用いて補正する(ステップ１０２）。補正は、ＧＰ
Ｓ検出位置Ｐ2′の各軸座標値を（Ｘ2′，Ｙ2′）とす
れば、次式 Ｘ2′＋Δｘ→Ｘ2″、Ｙ2′＋Δｙ→Ｙ2″ により行って、ＧＰＳ検出補正位置Ｐ2″（Ｘ2″，
Ｙ2″）を得る。ついで、ＧＰＳ検出補正位置Ｐ2″（Ｘ
2″，Ｙ2″）から道路ＲＴＢに垂線を降ろし、該垂線の
足を車両現在位置として地図描画制御部６ｅに出力し、
地図描画制御部６ｅは該垂線の足に車両位置マークを表
示するように制御する（ステップ１０３）。
が所定角度以上変化した場合には、Δｘ′をΔｘに、Δ
ｙ′をΔｙにそれぞれ変更して（ステップ１０６）、初
めに戻り、ステップ１０１以降の処理を繰り返す。以
後、車両位置修正部６ｄは、ＧＰＳ検出位置Ｐ2′（図
１(b))を、進行方向変化前に保存した各軸成分Δｘ，Δ
ｙを用いて補正する(ステップ１０２）。補正は、ＧＰ
Ｓ検出位置Ｐ2′の各軸座標値を（Ｘ2′，Ｙ2′）とす
れば、次式 Ｘ2′＋Δｘ→Ｘ2″、Ｙ2′＋Δｙ→Ｙ2″ により行って、ＧＰＳ検出補正位置Ｐ2″（Ｘ2″，
Ｙ2″）を得る。ついで、ＧＰＳ検出補正位置Ｐ2″（Ｘ
2″，Ｙ2″）から道路ＲＴＢに垂線を降ろし、該垂線の
足を車両現在位置として地図描画制御部６ｅに出力し、
地図描画制御部６ｅは該垂線の足に車両位置マークを表
示するように制御する（ステップ１０３）。
【００１８】以後、車両位置修正部６ｄは、ＧＰＳ検出
位置Ｐ2′からマップマッチング道路までの距離の各軸
成分Δｘ′，Δｙ′を計算して保存する（ステップ１０
４）。又、進行方向が所定角度以上変化したか監視し
（ステップ１０５）、変化していない場合には、ステッ
プ１０１以降の処理を繰り返す。ステップ１０５におい
て、進行方向が所定角度以上変化した場合には、Δｘ′
をΔｘに、Δｙ′をΔｙにそれぞれ変更して（ステップ
１０６）、初めに戻り以降の処理を繰り返す。以上、本
発明を実施例により説明したが、本発明は請求の範囲に
記載した本発明の主旨に従い種々の変形が可能であり、
本発明はこれらを排除するものではない。
位置Ｐ2′からマップマッチング道路までの距離の各軸
成分Δｘ′，Δｙ′を計算して保存する（ステップ１０
４）。又、進行方向が所定角度以上変化したか監視し
（ステップ１０５）、変化していない場合には、ステッ
プ１０１以降の処理を繰り返す。ステップ１０５におい
て、進行方向が所定角度以上変化した場合には、Δｘ′
をΔｘに、Δｙ′をΔｙにそれぞれ変更して（ステップ
１０６）、初めに戻り以降の処理を繰り返す。以上、本
発明を実施例により説明したが、本発明は請求の範囲に
記載した本発明の主旨に従い種々の変形が可能であり、
本発明はこれらを排除するものではない。
【００１９】
【発明の効果】以上本発明によれば、進行方向が所定角
度以上変化したか監視すると共に、ＧＰＳ衛星信号に基
づいて検出された車両位置からマップマッチング道路ま
での距離の各軸成分Δｘ，Δｙを保存し、進行方向が所
定角度以上変化した場合には、ＧＰＳ衛星信号に基づい
て検出された車両位置を、進行方向変化前に保存した前
記各軸成分Δｘ，Δｙを用いて補正し、該補正した位置
に基づいてマップマッチングし、以上と並行して、進行
方向が所定角度以上変化したか監視すると共に、ＧＰＳ
検出車両位置からマップマッチング道路までの距離の各
軸成分Δｘ，Δｙを記憶し、進行方向が所定角度以上変
化した場合には、以後、上記制御を繰り返すように構成
したから、進行方向の誤差を相当量補正でき、できるだ
け実際の自車位置近傍に車両位置マークを表示すること
ができる。
度以上変化したか監視すると共に、ＧＰＳ衛星信号に基
づいて検出された車両位置からマップマッチング道路ま
での距離の各軸成分Δｘ，Δｙを保存し、進行方向が所
定角度以上変化した場合には、ＧＰＳ衛星信号に基づい
て検出された車両位置を、進行方向変化前に保存した前
記各軸成分Δｘ，Δｙを用いて補正し、該補正した位置
に基づいてマップマッチングし、以上と並行して、進行
方向が所定角度以上変化したか監視すると共に、ＧＰＳ
検出車両位置からマップマッチング道路までの距離の各
軸成分Δｘ，Δｙを記憶し、進行方向が所定角度以上変
化した場合には、以後、上記制御を繰り返すように構成
したから、進行方向の誤差を相当量補正でき、できるだ
け実際の自車位置近傍に車両位置マークを表示すること
ができる。
【図１】本発明の概略説明図である。
【図２】本発明のナビゲーションシステムの構成図であ
る。
る。
【図３】地図データ中の道路データの構成を示す説明図
である。
である。
【図４】ＧＰＳ受信機の構成図である。
【図５】本発明のマップマッチング処理説明図である。
【図６】マップマッチング法説明図である。
【図７】従来のマップマッチングの不具合説明図であ
る。
る。
ＲＴ１，ＲＴ２・・・直交する道路 Ｐ1，Ｐ2・・・実際の自車位置 Ｐ1′、Ｐ2′・・・ＧＰＳ検出位置 Ｐ2″・・・ＧＰＳ検出補正位置 Ｑ1，Ｑ2・・・ＭＭ位置
Claims (1)
- 【請求項１】 地図を記憶する地図記憶媒体、ＧＰＳ衛
星からの信号に基づいて車両の現在位置を検出する車両
位置検出手段、車両の現在位置周辺の地図を地図記憶媒
体から読出してディスプレイ画面に表示すると共に地図
上に車両位置を示す車両位置マークを表示する手段、Ｇ
ＰＳ衛星からの信号に基づいて検出された車両位置を修
正して道路上に車両位置マークを表示するマップマッチ
ング処理を行う手段を有するナビゲーション装置におけ
るマップマッチング方法において、 進行方向が所定角度以上変化したか監視すると共に、Ｇ
ＰＳ衛星からの信号に基づいて検出された車両位置から
マップマッチングした道路までの距離の各軸成分Δｘ，
Δｙを保存し、 進行方向が所定角度以上変化した場合には、ＧＰＳ衛星
からの信号に基づいて検出された車両位置を、進行方向
が変化する前に保存した前記各軸成分Δｘ，Δｙを用い
て補正し、該補正した位置に基づいてマップマッチング
処理を行い、 以上と並行して、進行方向が所定角度以上変化したか監
視すると共に、ＧＰＳ衛星からの信号に基づいて検出さ
れた車両位置からマップマッチングした道路までの距離
の各軸成分Δｘ，Δｙを記憶し、 進行方向が所定角度以上変化した場合には、以後、上記
制御を繰り返すマップマッチング方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15349395A JP3435257B2 (ja) | 1995-06-20 | 1995-06-20 | マップマッチング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15349395A JP3435257B2 (ja) | 1995-06-20 | 1995-06-20 | マップマッチング方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH095096A true JPH095096A (ja) | 1997-01-10 |
| JP3435257B2 JP3435257B2 (ja) | 2003-08-11 |
Family
ID=15563770
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15349395A Expired - Fee Related JP3435257B2 (ja) | 1995-06-20 | 1995-06-20 | マップマッチング方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3435257B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100325251B1 (ko) * | 1999-05-25 | 2002-02-21 | 윤덕용 | 학습 회로망에 바탕을 둔 ｑ인자를 이용한 자동차 항법 시스템용 맵 매칭 방법 |
| JP2009036651A (ja) * | 2007-08-02 | 2009-02-19 | Panasonic Corp | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム |
| JP2011038860A (ja) * | 2009-08-07 | 2011-02-24 | Alpine Electronics Inc | 道路上位置更新方法及び装置 |
| US8086364B2 (en) | 2009-03-11 | 2011-12-27 | General Electric Company | System and method for operation of electric and hybrid vehicles |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110873561A (zh) * | 2019-11-28 | 2020-03-10 | 维沃移动通信有限公司 | 导航方法、装置、电子设备及介质 |
-
1995
- 1995-06-20 JP JP15349395A patent/JP3435257B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100325251B1 (ko) * | 1999-05-25 | 2002-02-21 | 윤덕용 | 학습 회로망에 바탕을 둔 ｑ인자를 이용한 자동차 항법 시스템용 맵 매칭 방법 |
| JP2009036651A (ja) * | 2007-08-02 | 2009-02-19 | Panasonic Corp | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム |
| US8086364B2 (en) | 2009-03-11 | 2011-12-27 | General Electric Company | System and method for operation of electric and hybrid vehicles |
| JP2011038860A (ja) * | 2009-08-07 | 2011-02-24 | Alpine Electronics Inc | 道路上位置更新方法及び装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3435257B2 (ja) | 2003-08-11 |
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