JPH09508951A - 少なくとも２台の可変容量形静流体圧ポンプの合計出力制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 本発明は、少なくとも２台の可変容量形静流体圧ポンプ（１、２）の合計出力制御装置に関する。この合計出力制御装置は、調節弁（１８）を有し、この調節弁は、押しのけ容積を制御し、それぞれ対抗圧力に抗して該可変容量形ポンプの作動圧力に相当する制御圧力の作用を受け、この制御圧力が対抗圧力を越えた時、可変容量形静流体圧ポンプを一定トルクの特性曲線（ＫＬ）に基づいて制御するために応答する。個々の駆動トルクの所望値を簡単に調節するために、また、トルクが所望値を越えないようにするために、電子制御ユニット（１６）が設けられ、この電子制御ユニットは、該可変容量形ポンプの押しのけ容積を検出するための測定検出器（２５）に接続され、対抗圧力の所望値の所望合計値と可変容量形ポンプのトルク特性曲線（ＫＬ）とを記憶し、所望合計値を分配するための所望値設定装置（２７）を有する。この電子制御ユニットは、上記トルク特性曲線（ＫＬ₁、ＫＬ₂）を設定し、予め決定した対抗圧力所望値に相当する制御信号を対抗圧力発生のために関連制御要素（２４）へ伝送する。この電子制御ユニットは、各調節弁の応答の結果、押しのけ容積（Ｖ）に相当する作動圧力（ｐ）をトルク特性曲線（ＫＬ₁、ＫＬ₂）に基づいて決定し、この作動圧力を制御信号に処理し、対抗圧力発生のためにこの制御信号を制御要素に送出する。

Description

【発明の詳細な説明】 少なくとも２台の可変容量形静流体圧ポンプの合計出力制御装置 本発明は、請求項１の前提部に基づく少なくとも２台の可変容量形静流体圧ポ ンプの合計出力制御装置に関する。 このような装置は、例えば、ドイツ特許ＤＥ−ＰＳ ４２ ０８ ９２５で公 知である。この公知の装置の合計出力制御は、駆動モータから得られる合計駆動 動力を２台の可変容量形ポンプ間に分配する。その他の出力制御装置と同様に、 それぞれの最大駆動トルクが、あるいは、駆動回転数が一定の場合には、それぞ れの可変容量形ポンプの最大パワー摂取率（ＰＯＷＥＲ ＴＡＫＥ ＵＰ）が作 動範囲全体において実質的に一定になるように、作動圧力に基づく可変容量形ポ ンプの押しのけ容積調節の原理に基づいている。 この公知の装置では、各可変容量形ポンプによって発生される作動圧力は、圧 力ピストンとこの圧力ピストンの作用を受ける二重アーム式ピボットレバーのレ バーアームとを介して、各関連調節弁に対して制御圧力として作用する。圧力ピ ストンは、設定シリンダとして構成されている各関連設定装置の設定ピストン内 に移動可能に配設されており、可変容量形ポンプの押しのけ容積の減少という意 味で設定ピストンが移動し、作動圧力が可変容量形ポンプの押しのけ容積の減少 と同じ比率で増加可能なようにこのレバー長さを短縮するような方法でレバーア ームに対して作用する。このようにして、作動圧力と押しのけ容積との積は一定 に保たれる。 各調節弁の対抗圧力は、２個の設定可能な圧縮ばねによって発生され、これら の一方は調節弁に直接作用し、他方は、制御圧力の作用を受けるピボットレバー のレバーアームを介して調節弁に作用する。それぞれ他方の可変容量形ポンプに よって発生される作動圧力に相当する別の制御圧力は、レバーアームに作用する 圧縮ばねの圧力に抗して作用する。２個の圧縮ばねの設定値の合計が、関連する それぞれの可変容量形ポンプの最大トルクを決定し、駆動モータの合計駆動トル クに相当する。このトルクは、関連する調節弁において第二の制御圧力が発生し ない限り、すなわち、それぞれ他方の可変容量形ポンプがトルクを摂取（ＴＡＫ Ｅ ＵＰ）しない限り、各可変容量形ポンプから伝達可能である。 後者の可変容量形ポンプのトルク摂取が増加するにつれ、第一可変容量形ポン プの調節弁の対抗圧力は、上記別の制御圧力が対応して増加する結果として減少 され、それに伴って第一可変容量形ポンプのトルク設定が最小値まで減少される 。この最小値は、上記別の制御圧力がレバーアームに作用する圧縮ばねの圧力と 等しいかあるいは大きい時に生じる。それにより、各可容量形ポンプのトルク摂 取は、関連調節弁に直接作用している各関連圧縮ばねの値に相当する値（個々の 駆動トルクの所望値）に制限される。各調節弁に直接作用している圧縮ばねの設 定値を対応して変更することによりそれぞれ個々の駆動トルクの所望値を増加し 、その結果、残りの３個の圧縮ばねの設定値も増加する場合、あるいは、それぞ れ他の可変容量形ポンプのトルク摂取が関連調節弁に直接作用している圧縮ばね の設定値以下に下がる場合は、２台の可変容量形ポンプの各々がより大きなトル クを摂取できる。 本発明の目的は、導入部に記載した種類の装置を更に開発し、可変容量形ポン プの個々の駆動トルクの所望値が簡単な方法で調節可能で、それぞれの設定値を 越えるトルク摂取を防止することである。 この目的は、請求項１の特徴部によって達成される。個々の駆動トルクの所望 値は、所望値設定装置により簡単な方法で予め決定される。その結果、電子制御 ユニットがメモリ部に記憶されている所望値の合計 − この合計は好ましくは 駆動モータの合計駆動トルクに相当する − を選択された所望値に基づいて、 且つ、好ましくは力制御式比例マグネットとして形成された電子制御要素により 所定の所望値に相当する制御信号を用いて分配し、調節弁を相応する対抗圧力に 設定し、それにより各可変容量形ポンプのそれぞれ最大トルクを決定する。先行 技術で必要となる、時間がかかり比較的不正確な４つの圧縮ばねの設定は最早発 生しない。各可変容量形ポンプの個々の駆動トルクの予め決定した所望値は、所 望値設定装置により所望値の合計を新たに分配することにより変更できるので、 それぞれの所定の設定値を越える可変容量形ポンプのトルク摂取は、先行技術で 公知の装置とは対照的に、不可能であり、それぞれ他方の可変容量形ポンプの変 化するトルク摂取に伴っていわば自動的に所望値の変化が発生する。本発明に基 づく装置は、その油圧システムに関しては、圧縮ばね、ピボットレバー、設定装 置の設定ピストン内で変位可能な圧力ピストン、及び対抗圧力に対して作用する その他の制御圧力用の油圧制御ラインを必要とする先行技術の装置と比べて、比 較的簡単な構成になっている。好ましくはマイクロコンピュータとして構成され る電子制御装置、電気制御要素、設定装置のそれぞれの位置を検出する、好まし くは誘導式移動検出器として構成されている測定検出器、及び電気信号ラインは 設置が簡単で、保守管理が簡単で、故障の位置特定が簡単で、全体として動力制 御がより正確にできる。 以下、好ましい実施例を参照し且つ図面を参照して本発明をより詳細に説明す る。 第１図は、２台の可変容量形静流体圧ポンプの合計出力制御装置の切替え回路 図である。第２図は、図１に基づく可変容量形静流体圧ポンプのトルク特性曲線 を示す図である。 例えば斜板式アキシャルピストンポンプのような、図１に示す可変容量形静流 体圧ポンプ１及び２は、それぞれの作動ラインを介してエクスカベータの走行駆 動及び旋回ギアモータ等の消費ユニット（図示せず）にそれぞれ接続されており 、それぞれの吸込ライン４を介してタンク５に接続されている。２台の可変容量 形静流体圧ポンプ１、２は、例えば内燃機関等の共通駆動モータ６で駆動され、 同一回転数で回転する。それらの押しのけ容積を調節するために、それぞれ２つ の単動式油圧設定シリンダ７、８から成る設定装置が設けられている。 各油圧設定シリンダ７、８には、ピストンロッド１０を介して各可変容量形静 流体圧ポンプ１又は２の設定部材１１又は１２に接続される設定ピストン９が移 動可能に配設されている。各設定ピストン９は、ピストンロッド１０の反対側に あるより大径のピストン面が、各油圧設定シリンダ７、８内の圧力室１３と境界 を接する。油圧設定シリンダ７の圧力室１３は、各設定圧力ライン１４を介して 、各可変容量形ポンプ１及び２に関連する各作動ライン３に接続されている。こ れらの作動ライン３から各圧力ライン１５が油圧設定シリンダ８の圧力室１３に 導かれ、この油圧設定シリンダ８内にはそれぞれ圧縮ばね１６が配設されている 。 この圧縮ばねは、各圧力ライン１５を介して各作動ライン３から得られる作動圧 力に適切に支持されていれば、各斜板式アキシャルピストンポンプ１又は２の斜 板に対して最大押しのけ容積の方向に、ピストン９、ピストンロッド１０及び設 定部材１２を介してそれぞれ作用する。油圧設定シリンダ７内の、ピストンロッ ド１０の反対側にあるピストン面は、設定シリンダ８内に配設された設定ピスト ン９のピストン面よりも大きく、可変容量形ポンプ１、２の運転中に設定圧力と して設定シリンダ７の圧力室１３内に蓄積される作動圧力は、設定ライン１４を 介して各可変容量形ポンプ１、２の斜板をピストン９及びピストンロッド１０を 介して最小押しのけ容積の方向に調節する。設定シリンダ７の圧力室１３内の各 可調節ストッパ１７は、可変容量形ポンプ１、２の最大押しのけ容積を異なる値 に制限する役割を果たす。 各調節弁１８が、設定圧力ライン１４中に設けられ、これら設定圧力ラインを 各作動ライン３と各設定シリンダ７に導く設定圧力ライン部１９、２０にそれぞ れ分割する。それぞれの調節弁１８は、二位置三接続方向連続可変摺動弁として 形成され、設定圧力ライン１９、２０への２つの作動接続口とタンク５へ導かれ るリリーフライン２１への１つの接続目とを有する。このリリーフラインには、 可変容量形ポンプ１又は２の漏れ油ライン２２が接続されている。図１に示す最 初の位置では、設定圧力ライン部１９への作動接続口が閉じられるが、他の作動 接続口は開いている。各設定圧力ライン部１９から制御圧力ライン２３が、関連 調節弁１８の制御接続口に導かれる。そして、設定圧力ライン部２０とリリーフ ライン２１への作動接続口が開き、且つ、その他の作動接続口が閉じられる各制 御弁の端位置方向への調節が可能になる。 ２台の可変容量形ポンプ１、２の合計出力制御装置は、２つの電気制御要素２ ４と、２つの測定検出器２５と、１つの電子制御ユニット２６と、この制御ユニ ットに関連する所望値設定装置２７とを含む。 電気制御要素２４は、力制御式（ＦＯＲＣＥ−ＲＥＧＵＬＡＴＥＤ）比例マグ ネットとして形成されており、制御圧力に対する対抗圧力を発生させるために各 調節弁１８と関連している。電気制御要素は、それぞれの制御信号ライン２８を 介して電子制御ユニット２６に接続されている。 測定検出器２５は、誘導式移動検出器として形成され、これらの誘導式移動検 出器は、可変容量形静流体圧ポンプ１、２の各設定押しのけ容積検出のために、 各設定シリンダ７のピストンロッド１０と関連しており、各信号ライン２９を介 して電子制御ユニット２６に接続されている。 電子制御ユニット２６は、メモリ部としてのマイクロコンピュータに形成され ており、そこに図２に示す特性曲線ＫＬ_gが記憶されている。この特性曲線は、 可変容量形ポンプの押しのけ容積Ｖに依存する作動圧力ｐを示しているが、この 特性曲線は、トルク制御又は出力制御用としての代表的な展開を理由に、以下で はトルク特性曲線として記載されている。本実施例では、両可変容量形ポンプ１ 、２及びそれらのトルク特性曲線は同一であり、従って、これらトルク特性曲線 の一つだけがマイクロコンピュータ２６のメモリ部に記憶されている。 トルク特性曲線ＫＬ_gより下の領域ｐｘＶは、各押しのけ容積Ｖ又は各作動圧 力ｐに対して一定であり、本実施例では、駆動モータ６の全駆動トルクに等しい 。トルク特性曲線ＫＬ_g上の点ｐは、始動領域（ＫＬ_gの垂直部）から制御領域（ ＫＬ_gの双曲線部）への移行を示す。縦座標におけるその値は、全駆動トルクを 伝達中かあるいは伝達すべき可変容量形ポンプ１又は２に関連する調節弁１８に おける対抗圧力の所望値に相当する。このように、縦座標上の点ｐの値は、この 可変容量形ポンプが伝達可能な最大トルク、例えば、本実施例の場合、駆動モー タ６の全駆動トルクに相当する。それぞれ他方の可変容量形静流体圧ポンプに関 連する調節弁での対抗圧力の所望値は、この可変容量形ポンプが接続されている 消費ユニットの駆動によりこの可変容量形ポンプが駆動モータ６を過負荷にする ことを防止するために、ゼロに設定される。 これら２つの対抗圧力所望値の所望値合計、すなわち、２台の可変容量形ポン プ１、２のトルクの合計は、駆動モータ６の全駆動トルクよりも大きくなく、マ イクロコンピュータ２６のメモリ部に記憶され、所望値設定装置により任意の大 きさの所定値に分配可能である。 本発明による制御装置の作用は、以下の通りである。 圧縮ばね１６によって最大押しのけ容積に設定された両可変容量形ポンプ１、 ２が、駆動モータ６によって同一回転速度で駆動される。マイクロコンピュータ ２６に記憶され、駆動モータ６の全駆動トルクに相当する２つの調節弁１８の対 抗圧力所望値の所望値合計が、所望値設定装置２７により所望の運転モードに基 づいて分配され、各可変容量形ポンプ１、２について、発生可能な最大トルク、 例えば、可変容量形ポンプ１について６０％、可変容量形ポンプ２について４０ ％の最大トルクを決定する。両可変容量形ポンプ１、２のためにマイクロコンピ ュータ２６が、予め決定した対抗圧力所望値に相当するトルク特性曲線、例えば 、垂直部から双曲線部への移行が点ｐ₁及びｐ₂で示されるトルク特性曲線を準備 する。これらの点での縦座標の値は予め決定した対抗圧力の所望値に相当する。 このように、可変容量形ポンプ１の場合には、所望値合計の６０％の対抗圧力所 望値に相当するトルクの特性曲線ＫＬ₁が、また、可変容量形ポンプ２の場合に は、所望値合計の４０％の対抗圧力所望値に相当するトルクの特性曲線ＫＬ₂が 提供される。マイクロコンピュータ２６は、予め決定した対抗圧力所望値に相当 する特性曲線ＫＬの設定を、ここに説明する実施例の場合には、ＫＬ_gの双曲線 部をｐ₁及びｐ₂の位置まで下げることにより行う。しかしながら、例えば、特性 曲線の所望値の合計の考え得る分配に相当する特性曲線を網羅する、保存された セットの中から選択する等、その他の可能性も考えられる。ここで、マイクロコ ンピュータ２６は、これら所定の２つの所望値の各々を対応制御信号に処理し、 これをそれぞれの関連調節弁１８の比例マグネット２４に伝送する。この調節弁 が対応対抗圧力を発生する。 作動ライン３の作動圧力から取出した制御圧力が、調節弁において設定された 対抗圧力所望値よりも小さい限り、調節弁１８は当初の位置にとどまり、その結 果、可変容量形ポンプ１、２を最大押しのけ容積に設定する。制御圧力が設定対 抗圧力所望値と等しくなると、両可変容量形ポンプ１、２が、設定されている最 大トルクを駆動モータ６に負荷し、このようにして、駆動モータ６が発生する全 駆動トルクで駆動モータを負荷する。 制御圧力が設定対抗圧力を越えると、各調節弁１８が制御圧力に相応に応答し 、設定圧力の関連設定装置への作用を、関連可変容量形ポンプの押しのけ容積を ＫＬ₁及びＫＬ₂のトルク特性曲線の双曲線部に沿って減少する方向へ制御する。 これにより、測定検出器２５が、設定シリンダ７の設定ピストン９のそれぞれの 位置と関連可変容量形ポンプ１、２の押しのけ容積とを検出し、対応信号を発生 する。電子制御ユニット２６がこれらの信号を拾い、各可変容量形ポンプ１、２ 用に、関連トルク特性曲線ＫＬ₁及びＫＬ₂上で、それぞれの測定検出器２５が検 出した押しのけ容積Ｖに相当する作動圧力ｐを取り出す。この作動圧力ｐは、マ イクロコンピュータ２６内で対応制御信号に加工され、対応するより高い対抗圧 力をそれぞれの調節弁１８において発生させるために、各々関連した比例マグネ ット２４に送られる。このようにして、両可変容量形ポンプ１、２は、個々に及 び一緒に、より小さい押しのけ容積の方向に揺動される。それに伴って、設定対 抗圧力所望値に相当する個々の駆動トルクあるいは所望合計値に相当する合計ト ルクを超過しないように、両可変容量形ポンプから作動圧力の増加が発生する。 勿論、マイクロコンピュータ２６のメモリ部に記憶されている合計所望値は、 所望設定値設定装置２７によって、上記に説明した個々の所望値以外の方法で分 配してもよい。その結果、例えば、エクスカベータの走行駆動には可変容量形ポ ンプ１を合計駆動トルクの１００％に設定し、従って、可変容量形ポンプ２を合 計駆動トルクの０％に設定することも可能である。旋回用ギア駆動モータだけが 駆動される場合には、可変容量形ポンプ２を合計駆動トルクの１００％に設定し 、可変容量形ポンプ１を合計駆動トルクの０％に設定する。 変形例では、比例 マグネットをそれぞれの圧縮ばねと関連付けて、各調節弁１８での対抗圧力が比 例マグネットの力とこの圧縮ばねの設定力から発生するようにしてもよい。これ ら個々の圧縮ばねの設定力は、従って対抗圧力所望値の所望値合計に相当し、こ の場合、各比例マグネットは反対方向に作用する。その内の一方は、制御圧力が 対抗圧力よりも小さくて、その設定所望値が所望値合計よりも小さい場合の制御 圧力の作用方向に相当し、他方は、制御圧力が対抗圧力よりも大きい場合の制御 圧力の作用方向に相当する。

【手続補正書】特許法第１８４条の８ 【提出日】１９９６年１月１７日 【補正内容】 請求の範囲 １．共通の駆動モータ（６）で駆動され、各作動ライン（３）に吐出する少な くとも２台の可変容量形静流体圧ポンプ（１、２）を、設定圧力の作用を受け、 かつ、最大押しのけ容積の方向に偏倚される各設定装置（７−１２）による各押 しのけ容積の調節により制御する、少なくとも２台の可変容量形静流体圧ポンプ （１、２）の合計出力制御装置であって、 該各設定装置に関連する各調節弁（１８）を有し、各調節弁が関連する該設定 装置（７−１２）により調節される該可変容量形ポンプ（１、２）の作動ライン （３）中の作動圧力に相当する制御圧力を対抗圧力に抗して受け、その結果、該 調節弁（１８）は該制御圧力が該対抗圧力よりも大きい時に応答し、作動圧力と 押しのけ容積の積が一定になるように該設定装置（７−１２）の設定圧力の作用 を、該可変容量形静流体圧ポンプ（１、２）の押しのけ容積を減少する方向に制 御するものにおいて、 該可容量形ポンプ（１、２）用の一定トルクの特性曲線（ＫＬ）− 押しのけ 容積Ｖに基づく作動圧力ｐ − と該調節弁（１８）に作用する対抗圧力の所望 値の所望値合計とを記憶したメモリ部を有する電子制御ユニット（２６）を備え 、 該電子制御ユニット（２６）が、該所望値合計を該各可変容量形ポンプと関連 する任意の大きさの所望値に分配するための所望値設定装置（２７）を有し、こ のようにして予め決定した対抗圧力所望値に基づいて各関連特性曲線（ＫＬ₁、 ＫＬ₂）を設定し、予め決定した該対抗圧力所望値を対応制御信号に加工し、該 調節弁（１８）における該対応対抗圧力の発生のために関連する電気制御要素（ ２４）に該制御信号を伝送し、 該電子制御ユニット（２６）が、該各可変容量形静流体圧ポンプ（１、２）の 各設定押しのけ容積を検出する測定検出器（２５）に接続され、 該電子制御ユニット（２６）が、該各調節弁（１８）の各応答の結果、該各可 変容量形ポンプ（１、２）用に設定された特性曲線（ＫＬ₁、ＫＬ₂）に基づいて 、該関連測定検出器（２５）によって検出された該特性曲線（ＫＬ₁、ＫＬ₂） 上の、該押しのけ容積（Ｖ）に相当する作動圧力（ｐ）を決定し、この作動圧力 （ｐ）を対応制御信号に加工し、該調節弁（１８）で対応対抗圧力を発生するた めに該制御信号を関連制御要素（２４）に伝送することを特徴とする少なくとも ２台の可変容量形静流体圧ポンプの合計出力制御装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 フェルティーク ギュンター ドイツ連邦共和国 デー−97877 ヴェル タイム ブレスラウエルシュトラーセ 44 (72)発明者 ツー ホーヘンローエ フェリックス ドイツ連邦共和国 デー−97816 ロール ブッヘンシュトラーセ 16 【要約の続き】 弁の応答の結果、押しのけ容積（Ｖ）に相当する作動圧 力（ｐ）をトルク特性曲線（ＫＬ₁、ＫＬ₂）に基づいて 決定し、この作動圧力を制御信号に処理し、対抗圧力発 生のためにこの制御信号を制御要素に送出する。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．共通の駆動モータで駆動され、各作動ラインに吐出する少なくとも２台の 可変容量形静流体圧ポンプを、設定圧力の作用を受け、かつ、最大押しのけ容積 の方向に偏倚される各設定装置による各押しのけ容積の調節により制御する、少 なくとも２台の可変容量形静流体圧ポンプの合計出力制御装置であって、 該各設定装置に関連する各調節弁を有し、各調節弁は関連する該設定装置によ り調節される該可変容量形ポンプの作動ライン中の作動圧力に相当する制御圧力 を対抗圧力に抗して受け、その結果、該調節弁は該制御圧力が該対抗圧力よりも 大きい時に応答し、作動圧力と押しのけ容積の積が一定になるように該設定装置 の設定圧力の作用を、該可変容量形ポンプの押しのけ容積を減少する方向に制御 するものにおいて、 該可変容量形ポンプ（１、２）用の一定トルクの特性曲線（ＫＬ）− 押しの け容積Ｖに基づく作動圧力ｐ − と該調節弁（１８）に作用する対抗圧力の所 望値の所望値合計とを記憶したメモリ部を有する電子制御ユニット（２６）を備 え、 該電子制御ユニット（２６）が、該所望値合計を該各可変容量形ポンプと関連 する任意の大きさの所望値に分配するための所望値設定装置（２７）を有し、こ のようにして予め決定した対抗圧力所望値に基づいて各関連特性曲線（ＫＬ₁、 ＫＬ₂）を設定し、予め決定した該対抗圧力所望値を対応制御信号に加工し、該 調節弁（１８）における該対応する対抗圧力の発生のために関連する電気制御要 素（２４）に該制御信号を伝送し、 該電子制御ユニット（２６）が、該可変容量形ポンプ（１、２）の各設定押し のけ容積を検出する測定検出器（２５）に接続され、 該電子制御ユニット（２６）が、該各制御弁（１８）の応答の結果、 − 該 各可変容量形ポンプ（１又は２）の各設定特性曲線（ＫＬ₁、ＫＬ₂）上で − 関連測定検出器（２５）によって検出された押しのけ容積（Ｖ）に相当する作動 圧力（ｐ）を決定し、該作動圧力（ｐ）を対応制御信号に加工し、該調節弁 （１８）で対応対抗圧力を発生するために該制御信号を関連制御要素（２４）に 伝送することを特徴とする少なくとも２台の可変容量形静流体圧ポンプの合計出 力制御装置。 ２．前記電子制御ユニット（２６）が、マイクロコンピュータとして形成され ていることを特徴とする、請求項１に記載の少なくとも２台の可変容量形静流体 圧ポンプの合計出力制御装置。 ３．前記測定検出器（２５）が、前記設定装置（４、７）のそれぞれの位置を 検出する誘導式移動検出器であることを特徴とする、請求項１又は２に記載の少 なくとも２台の可変容量形静流体圧ポンプの合計出力制御装置。 ４ 前記制御要素（２４）が力により制御される比例マグネットであることを 特徴とする、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の少なくとも２台の可変容量 形静流体圧ポンプの合計出力制御装置。