CN103062027B

CN103062027B - 一种用于混凝土泵送机械的控制方法和控制器

Info

Publication number: CN103062027B
Application number: CN 201210568647
Authority: CN
Inventors: 韩术亭; 苗坤林; 李勋文; 张华�; 谭碧峰; 王泽堂; 胡智; 刘明清
Original assignee: Beiqi Foton Motor Co Ltd
Current assignee: Hebei Leisa Heavy Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2012-12-24
Filing date: 2012-12-24
Publication date: 2013-12-25
Anticipated expiration: 2032-12-24
Also published as: CN103062027A

Abstract

本发明公开了一种用于混凝土泵送机械的控制方法和控制器（80），该方法包括：获取发动机（10）的转速和输出扭矩；判断代表所述转速和输出扭矩的工作点是否位于节能区域内；在所述工作点不位于所述节能区域内的情况下，调整所述发动机（10）的转速和输出扭矩以使得所述工作点位于所述节能区域内；其中，所述节能区域是基于所述发动机（10）的油耗特性定义的。

Description

一种用于混凝土泵送机械的控制方法和控制器

技术领域

本发明涉及混凝土泵送领域，具体地，涉及一种用于混凝土泵送机械的控制方法和控制器。

背景技术

目前，传统的混凝土泵送的常规控制方式主要有以下几种。第一种是发动机转速恒定，缺省设定档位对应主油泵排量，即各个档位对应一定的主油泵排量，工作中对主油泵排量不再进行调整。第二种是缺省设定档位对应的发动机转速以及主油泵排量，即各个档位对应一定的发动机转速以及主油泵的排量，工作中不再进行调整。第三种是通过试验方式获取一定的节能数据并将数据存储至混凝土泵送机械控制器内部。混凝土泵送机械工作时根据当时负载情况，读取节能数据进而对混凝土泵送机械发动机转速和主油泵排量进行调节。

上述第一种方法是发动机转速恒定。为了适应高负荷使用要求，因此发动机转速不能设定的过低。在较低负荷使用情况下，发动机负荷率匹配极不合理，费油现象严重。

第二种方法由于混凝土泵送机械工作情况复杂，负载情况多变，各档位始终使用恒定转速以及恒定主油泵排量，无法满足不断变化的工作需求，发动机最终不具有节能效果。

第三种方法虽然采用试验的方式获得一定的节能数据，但是由于混凝土泵送机械自身制造存在差异性，另外节能数据是由试验获得的，自身就存在一定的误差，并不能代表普遍规律。混凝土泵送机械使用工况复杂多变，不可能将所有情况全部利用实现来完善，因此，这种方法实现的节能效果有限。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够有效匹配发动机负荷率使发动机工作在最佳油耗区的控制方法和控制器。

为了实现上述目的，本发明的一个方面提供一种用于混凝土泵送机械的控制方法，该方法包括：获取发动机的转速和输出扭矩；判断代表所述转速和输出扭矩的工作点是否位于节能区域内；在所述工作点不位于所述节能区域内的情况下，调整所述发动机的转速和输出扭矩以使得所述工作点位于所述节能区域内；其中，所述节能区域是基于所述发动机的油耗特性定义的。

本发明的另一个方面提供一种用于混凝土泵送机械的控制器，该控制器包括：获取装置，用于获取发动机的转速和输出扭矩；判断装置，用于判断代表所述转速和输出扭矩的工作点是否位于节能区域内；调整装置，用于在所述工作点不位于所述节能区域内的情况下，调整所述发动机的转速和输出扭矩以使得所述工作点位于所述节能区域内；其中，所述节能区域是基于所述发动机的油耗特性定义的。

通过上述技术方案，可以有效匹配发动机负荷率，使发动机工作在最佳油耗区，从而实现降低混凝土泵送机械发动机油耗的目的。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是典型混凝土泵送机械动力传动原理图；

图2是典型混凝土泵送机械控制系统框图；

图3是示例的发动机油耗图，其中定义了过载区域、高负荷率区域、节能区域以及低负荷率区域；

图4是本发明的实施方式提供的用于混凝土泵送机械的发动机节能控制方法的流程图；以及

图5是本发明的另一个实施方式提供的用于混凝土泵送机械的发动机节能控制方法的流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

本文中提到的术语“负荷率”是指发动机当前转速下实际工作的输出功率与当前转速下最大功率的比值，等于当前转速下实际输出扭矩与当前转速下最大扭矩的比值（当前转速下最大扭矩也称为外特性）。

在介绍本发明的实施方式的用于混凝土泵送机械的发动机10节能控制方法之前，先介绍典型的混凝土泵送机械动力传动原理以及控制系统。

如图1所示，典型的混凝土泵送机械的发动机10通过变速箱20、分动箱30带动主油泵40工作，主油泵40输出高压油（负载60）推动主油缸50进行往复运动，主油缸50推动活塞输出混凝土。

图2示出了典型混凝土泵送机械控制系统框图。如图2所示，发动机ECU70通过发动机10内部传感装置将发动机10的转速和负荷率反馈至控制器80。可替换地，ECU70也可以反馈发动机10的转速和输出扭矩。控制器80通过发送控制电流（例如PWM电流）调节斜盘角度（或称开度）来调节主油泵40排量。控制器80还可以经由ECU70发送控制发动机10转速的信号来调节发动机10的转速。例外，压力传感器（图中未示出）还可以检测负载60（例如液压油）的压力并将该压力以信号的方式反馈给控制器80。

图4是本发明的实施方式提供的用于混凝土泵送机械的发动机10节能控制方法的流程图。如图4所示，根据本发明的一个实施方式，可以提供一种用于混凝土泵送机械的发动机10的控制方法，该方法可以包括：

获取发动机10的转速和输出扭矩；

判断代表所述转速和输出扭矩的工作点是否位于节能区域内；

在所述工作点不位于所述节能区域内的情况下，调整所述发动机10的转速和输出扭矩以使得所述工作点位于所述节能区域内；

其中，所述节能区域是基于所述发动机10的油耗特性定义的。

获取发动机10的转速和输出扭矩可以通过ECU70反馈的发动机10转速和负荷率来实现。例如，控制器80可以例如通过总线获取ECU70反馈的发动机10的转速和负荷率信息。负荷率等于当前转速下实际输出扭矩与当前转速下最大扭矩的比值，而最大扭矩（即发动机外特性）是已知的，因此，通过负荷率就能知道发动机10的输出扭矩。或者，ECU70可以反馈发动机10的转速和扭矩，控制器80可以例如通过总线直接从ECU70获取发动机10的转速和扭矩信息。

发动机油耗特性可以是发动机的油耗与发动机转速与输出扭矩（或功率）之间的关系，其可以是已知的，或可以通过试验的方式来确定。

发动机油耗特性通常可以用发动机油耗图中的发动机油耗特性曲线来表示。图3示出了示例的发动机油耗图，如图3所示，发动机油耗图可以是二维坐标系图，横坐标可以例如是发动机转速（例如，单位rpm），纵坐标可以是发动机的输出扭矩（例如，单位N·m）。当然，横坐标可以是发动机的输出扭矩，纵坐标可以是发动机转速。在该坐标系中绘制了发动机油耗特性曲线，例如，图中的等油耗曲线（图中细实线）102、104、108、110、120等和功率曲线（图3中的虚线）。这些数字代表发动机基准油耗的百分比。例如102表示发动机基准油耗的102%，104表示发动机基准油耗的104%，等等。根据这些发动机油耗特性曲线可以选定一个区域作为节能区域，例如，选择包含等油耗曲线102包覆的区域或一部分（两条粗曲线b、c之间的区域）。另外，还可以设定最小转速和最大转速。例如，可以根据发动机油耗特性曲线设定最小转速和最大转速。例如，如图3所示，可以根据等油耗曲线102设定最小转速（例如1000rpm）和设定最大转速（例如，1650rpm），这样，最小转速下的扭矩线、最大转速下的扭矩线可以将上述的节能区域进一步限定为一个封闭区域。该封闭区域的上边缘和下边缘可以通过多种方式确定。例如，可以根据发动机扭矩将上边缘和下边缘定义为两条直线。再例如，可以进一步地根据发动机负荷率来确定上边缘和下边缘。例如，可以进一步根据外特性曲线来确定上边缘和下边缘。也就是说，所确定的节能区域既考虑了发动机节能，也考虑了发动机负荷率在合适范围。本领域技术人员可以理解，确定该封闭区域的上边缘和下边缘的方式不限于此，这些方式的任意组合或其他方式也是可行的。因此，除了基于发动机油耗特性（油耗曲线），节能区域还可以是基于发动机转速范围（设定最小转速与设定最大转速定义的转速范围）、发动机转矩和发动机负荷率中的至少一者或其任意组合来定义的。

具体而言，图3中的曲线a是发动机外特性曲线，可以将曲线b确定为等于外特性扭矩一百分比（例如，85%）的扭矩曲线，可以将曲线c确定为等于外特性扭矩另一百分比（例如，65%）的扭矩曲线。这两条曲线对应不同的负荷率。由此，如图3所示，在由设定最小转速下的扭矩线和设定最大转速下的扭矩线限定的区域中，节能区域上边缘（曲线b）和节能区域下边缘（曲线c）限定了节能区域。此外，外特性曲线（曲线a）、节能区域上边缘（曲线b）、节能区域下边缘（曲线c）将该区域分成四个区域，即，区域1是过载区域、区域2是高负荷率区域、区域3是节能区域（即，负荷率合适区域）、以及区域4是低负荷率区域。需要说明的是，这里过载区域可以指工作点在该区域中，发动机处于过载状况。高负荷率区域和低负荷率区域是相对于节能区域所对应的发动机负荷率的。可替换地，可以将区域1和区域2合并成一个区域，例如将由区域1和区域2组合的区域统一称为高负荷率区域。

以上区域的划分和确定方式是示意性的，本领域技术人员可以理解，可以根据不同的需求以其他方式合适定义这些区域（或至少节能区域）。

例如，在本发明的一个可替换的实施方式中，节能区域可以是节能曲线。当发动机10的工作点没有位于该节能曲线上时，例如控制器80可以通过例如如上所述的调节发动机10转速和主油泵40输出排量，使工作点位于节能曲线上。在实际调节过程中，需要考虑到调节精度，因此，节能区域实际上是以节能曲线为中心上下（以图3为例）浮动一定范围（例如节能曲线对应扭矩的±5%）的目标调节带。

在上述第一种节能区域定义中，一般来说，只要将工作点调整到节能区域中即可。在本发明的另一个可替换实施方式中，可以在第一种节能区域（如图3所示）中定义一条目标曲线（或考虑调节精度的目标调节带）。工作点最终被调整到位于该目标曲线上（或位于目标调节带内）。

发动机10的转速和该转速下的输出转矩可以映射成发动机油耗图中的点，可以称为工作点。通过该工作点在油耗图中的位置可以判断发动机10是否工作在节能状态。

在定义好节能区域（以及节能区域以外的区域，例如过载区域、高负荷率区域、低负荷率区域）之后，在混凝土泵送机械工作过程中，需要控制发动机10的转速和输出扭矩，使其工作在节能状态。

如上所述，控制器80可以通过ECU70向发动机10发送转速控制信号来控制发动机10的转速，而对发动机10输出扭矩的调整可以通过调整与发动机10相关联的主油泵40的输出排量来实现。这将在下面详细描述。

衡量发动机10油耗的高低，目前统计的标准为有效比燃油消耗量用g_e表示，单位：g/Kw·h，即每千瓦时所消耗的油耗量。根据发动机油耗图可以确定，有效比燃油消耗量g_e，和发动机10的转速n以及输出扭矩T之间存在一定关系，可以用映射关系式g_e＝f[T,n]（1）来描述。因此，发动机10节能的关键就是合理匹配发动机10的输出扭矩T和转速n。

发动机10的输出功率P等于发动机10输出扭矩T与发动机10转速n的乘积，即

（n为发动机10转速，单位r/min），为简单计算，可以不考虑主油泵40的机械效率与容积效率，发动机10输出功率等于主油泵40前端输入功率即：（Q为主油泵40输出流量，单位ml/s，k为例如分动箱30的传动系数，V为主油泵40的排量，p为主油泵40出口压力），由此式可知影响发动机10输出扭矩的是主油泵40的排量V和主油泵40出口压力p。

即存在函数关系：

T＝f₁[V,p] （2）

ge＝f[T,n]＝f[f₁[V,p],n] （3）

由此可知影响发动机10油耗高低的因素，理论上有V，p，n三个量。在连续泵送过程中负载60相对稳定，可以近似认定压力p不变，因此，实际影响发动机10输出扭矩的是主油泵40的输出排量，进而影响发动机10耗油高低的因素是主油泵40的输出排量和发动机10转速。

控制器80可以利用ECU70反馈的发动机10转速和负荷率来获取发动机10的转速和输出扭矩，判断工作点所处的位置，并根据判断出的位置执行以下控制过程。或者，ECU70可以反馈发动机10的转速和扭矩，控制器80可以例如通过总线直接从ECU70获取发动机10的转速和扭矩。

在判断所述工作点位于所述过载区域内的情况下，减小所述主油泵40的输出排量以使所述工作点进入所述节能区域。

在本发明可替换实施方式中，如图5所示，如果判断工作点位于所述过载区域内，则可以通过减小主油泵40的输出排量先使工作点进入到高负荷率区域，然后再按照如下所述在高负荷率区域内的控制方式调节发动机10的转速和主油泵40的输出排量，使工作点进入到节能区域。

在判断所述工作点位于所述高负荷率区域内的情况下，增大所述发动机10的转速，并减小所述主油泵40的输出排量。

在混凝土泵送机械稳定工作过程中，混凝土泵送机械的泵送次数主要由主油泵40的流量和摆缸换向时间决定。如果摆缸换向时间一定，泵送次数由主油泵40的流量决定。主油泵40流量Q=k×V×n（V为主油泵40输出排量，k为分动箱30传动系数，n为发动机10转速），因此，为了满足混凝土泵送机械工作在各档位的泵送次数一定，当主油泵40泵送系统一定的情况下，为了维持流量不变，发动机10转速和主油泵40排量需进行逆向调节。即：增大排量并降低转速；减小排量并提升转速。两者调节之间为反比关系，即例如发动机10转速和主油泵40输出排量其中之一增大N倍，另外一个改变为N分之一。也就是说，发动机10转速的增大倍数可以与所述主油泵40的输出排量的减小倍数相同。

在本发明的一个实施方式中，在判断所述工作点位于所述高负荷率区域内的情况下，在所述发动机10的转速增大到设定最大转速时所述工作点还没有位于所述节能区域内的情况下，将所述发动机10的转速保持在设定最大转速，继续减小所述主油泵40的输出排量，以使工作点进入节能区域。

在本发明可替换的实施方式中，如上所述，为了稳定主油泵40的流量，发动机10转速和主油泵40排量需进行逆向调节。如果将发动机10的转速增大到设定最大转速时工作点还没有位于节能区域内，则可以将发动机10的转速保持在设定最大转速，将主油泵40的输出排量减小到第一目标排量，该第一目标排量满足开始调整（增大）发动机10的转速时的初始转速与设定最大转速的比值等于该第一目标排量与开始调整（减小）主油泵40的输出排量时的排量的比值。这样，可以维持主油泵40的流量。如果主油泵40的输出排量调整到第一目标排量时工作点仍然没有位于节能区域内，则可以将主油泵40的输出排量保持在该第一目标排量；或者出于发动机10安全性考虑，避免发动机10以高负荷率运行，可以继续减小主油泵40的输出排量，以使工作点进入到节能区域。

在判断所述工作点位于所述低负荷率区域内的情况下，减小所述发动机10的转速，并增大所述主油泵40的输出排量。

如之前所阐述的，所述发动机10转速的减小倍数可以与所述主油泵40的输出排量的增大倍数相同。

在本发明的一个实施方式中，在判断所述工作点位于所述低负荷率区域内的情况下，调整所述发动机10的转速和输出扭矩还包括：

在所述发动机10的转速减小到设定最小转速时所述工作点还没有位于所述节能区域内的情况下，将所述发动机10的转速保持在设定最小转速，继续增大所述主油泵40的输出排量，以使工作点进入节能区域。

在本发明可替换的实施方式中，如上所述，为了稳定主油泵40的流量，发动机10转速和主油泵40排量需进行逆向调节。如果将发动机10的转速减小到设定最小转速时工作点还没有位于节能区域内，则可以将发动机10的转速保持在设定最小转速，将主油泵40的输出排量增大到第二目标排量，该第二目标排量满足开始调整（减小）发动机10的转速时的初始转速与设定最小转速的比值等于该第二目标排量与开始调整（增大）主油泵40的输出排量时的初始排量的比值。这样，可以维持主油泵40的流量。

根据本发明的一个实施方式，提供了一种可以执行上述节能控制方法的控制器80。该控制器80可以包括：

获取装置，用于获取发动机10的转速和输出扭矩；

判断装置，用于判断代表所述转速和输出扭矩的工作点是否位于节能区域内；

调整装置，用于在所述工作点不位于所述节能区域内的情况下，调整所述发动机10的转速和输出扭矩以使得所述工作点位于所述节能区域内；

所述节能区域是基于所述发动机10的油耗特性定义的。该油耗特性可以表示为发动机油耗图中发动机油耗特性曲线。

在判断所述工作点位于所述过载区域内的情况下，所述调整装置可以用于减小所述主油泵40的输出排量以使所述工作点进入所述节能区域。

可替换地，在判断所述工作点位于所述过载区域内的情况下，所述调整装置可以用于减小所述主油泵40的输出排量以使所述工作点进入所述高负荷率区域。

在判断所述工作点位于所述高负荷率区域内的情况下，所述调整装置可以用于增大所述发动机10的转速，并减小所述主油泵40的输出排量。

所述发动机10转速的增大倍数与所述主油泵40的输出排量的减小倍数相同。

在判断所述工作点位于所述高负荷率区域内的情况下，所述调整装置可以用于在所述发动机10的转速增大到设定最大转速时所述工作点还没有位于所述节能区域内的情况下，将所述发动机10的转速保持在该设定最大转速，继续减小所述主油泵40的输出排量。

可替换地，在判断所述工作点位于所述高负荷率区域内的情况下，所述调整装置可以用于在所述发动机10的转速增大到所述设定最大转速时所述工作点还没有位于所述节能区域内的情况下，将所述发动机10的转速保持在所述设定最大转速，将所述主油泵40的输出排量减小到第一目标排量，该第一目标排量满足开始增大所述发动机10的转速时的发动机10转速与所述设定最大转速的比值等于该目标排量与开始减小主油泵40的输出排量时的主油泵40的输出排量的比值。如果主油泵40的输出排量调整到第一目标排量时工作点仍然没有位于节能区域内，则调整装置还可以用于将主油泵40的输出排量保持在该第一目标排量；或者出于发动机10安全性考虑，避免发动机10以高负荷率运行，调整装置还可以用于继续减小主油泵40的输出排量，以使工作点进入到节能区域。

在判断所述工作点位于所述低负荷率区域内的情况下，所述调整装置可以用于减小所述发动机10的转速，并增大所述主油泵40的输出排量。

所述发动机10转速的减小倍数与所述主油泵40的输出排量的增大倍数相同。

在判断所述工作点位于所述低负荷率区域内的情况下，所述调整装置可以用于在所述发动机10的转速减小到设定最小转速时所述工作点还没有位于所述节能区域内的情况下，将所述发动机10的转速保持在该设定最小转速，继续增大所述主油泵40的输出排量。

可替换地，在判断所述工作点位于所述低负荷率区域内的情况下，所述调整装置可以用于在所述发动机10的转速减小到所述设定最小转速时所述工作点还没有位于所述节能区域内的情况下，将所述发动机10的转速保持在所述设定最小转速，将所述主油泵40的输出排量增大到第二目标排量，该第二目标排量满足开始减小所述发动机10的转速时的发动机10转速与所述设定最小转速的比值等于该第二目标排量与开始增大所述主油泵40的输出排量时的主油泵40的输出排量的比值。

控制器80可以被实现为软件、硬件或软件和硬件的结合。适用的控制器80可以例如有单片机、PLC控制器、DSP芯片、FPGA电路、集成电路等。

本发明的实施方式提供的方案，通过获取发动机的转速和负荷率（或扭矩），根据控制策略调整主油泵输出排量和发动机转速，使发动机负荷率始终处于最佳节能区间，达到降低混凝土泵送机械使用油耗的效果。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims

1.一种用于混凝土泵送机械的控制方法，该方法包括：

获取发动机（10）的转速和输出扭矩；

在所述工作点不位于所述节能区域内的情况下，调整所述发动机（10）的转速和输出扭矩以使得所述工作点位于所述节能区域内；

其中，所述节能区域是在所述发动机（10）的油耗图中的油耗特性曲线中选定的，位于节能区域上边缘（b）和节能区域下边缘（c）之间，其中发动机油耗图的横坐标为发动机转速，纵坐标为发动机输出扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述节能区域是进一步基于所述发动机（10）的负荷率和发动机（10）转速范围定义的，所述负荷率被定义为发动机（10）当前转速下的实际输出扭矩与发动机（10）当前转速下的最大扭矩的比值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，通过调整与发动机（10）相关联的主油泵（40）的输出排量来调整所述输出扭矩。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于所述发动机（10）的负荷率和发动机（10）转速范围还定义所述节能区域之外的过载区域、高负荷率区域以及低负荷率区域；

所述过载区域是指发动机油耗图中发动机外特性曲线（a）之外的区域；

所述高负荷率区域是指发动机油耗图中节能区域上边缘（b）与发动机外特性曲线（a）之间的区域；

所述低负荷率区域是指发动机油耗图中节能区域下边缘（c）之外的区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，调整所述发动机（10）的转速和输出扭矩包括以下中的至少一项：

在判断所述工作点位于所述过载区域内的情况下，减小所述主油泵（40）的输出排量以使所述工作点进入所述节能区域或者所述高负荷率区域；

在判断所述工作点位于所述高负荷率区域内的情况下，增大所述发动机（10）的转速，并减小所述主油泵（40）的输出排量；以及

在判断所述工作点位于所述低负荷率区域内的情况下，减小所述发动机（10）的转速，并增大所述主油泵（40）的输出排量。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述发动机（10）转速的增大倍数与所述主油泵（40）的输出排量的减小倍数相同；和/或

所述发动机（10）转速的减小倍数与所述主油泵（40）的输出排量的增大倍数相同。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，在所述发动机（10）的转速增大到设定最大转速时所述工作点还没有位于所述节能区域内的情况下，将所述发动机（10）的转速保持在所述设定最大转速，继续减小所述主油泵（40）的输出排量；或

在所述发动机（10）的转速减小到设定最小转速时所述工作点还没有位于所述节能区域内的情况下，将所述发动机（10）的转速保持在所述设定最小转速，继续增大所述主油泵（40）的输出排量。

8.根据权利要求5所述的方法，其中，在所述发动机（10）的转速增大到设定最大转速时所述工作点还没有位于所述节能区域内的情况下，将所述发动机（10）的转速保持在所述设定最大转速，将所述主油泵（40）的输出排量减小到第一目标排量，该第一目标排量满足开始增大所述发动机（10）的转速时的发动机（10）转速与设定最大转速的比值等于该第一目标排量与开始减小主油泵（40）的输出排量时的主油泵（40）的输出排量的比值；或

在所述发动机（10）的转速减小到设定最小转速时所述工作点还没有位于所述节能区域内的情况下，将所述发动机（10）的转速保持在所述设定最小转速，将所述主油泵（40）的输出排量增大到第二目标排量，该第二目标排量满足开始减小所述发动机（10）的转速时的发动机（10）转速与所述设定最小转速的比值等于该第二目标排量与开始增大所述主油泵（40）的输出排量时的主油泵（40）的输出排量的比值。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，在所述主油泵（40）的输出排量减小到所述第一目标排量时所述工作点没有位于所述节能区域的情况下，将所述主油泵（40）的输出排量保持在该第一目标排量，或继续减小所述主油泵（40）的输出排量以使所述工作点进入所述节能区域。

10.一种用于混凝土泵送机械的控制器（80），其特征在于，该控制器（80）包括：

获取装置，用于获取发动机（10）的转速和输出扭矩；

调整装置，用于在所述工作点不位于所述节能区域内的情况下，调整所述发动机（10）的转速和输出扭矩以使得所述工作点位于所述节能区域内；

其中，所述节能区域是在所述发动机（10）的油耗图的油耗特性曲线中选定的，位于节能区域上边缘（b）和节能区域下边缘（c）之间，其中发动机油耗图的横坐标为发动机转速，纵坐标为发动机输出扭矩。

11.根据权利要求10所述的控制器（80），其中，所述发动机（10）的油耗特性被表示为发动机油耗图中的油耗特性曲线。

12.根据权利要求10所述的控制器（80），其中，所述节能区域是进一步基于所述发动机（10）的负荷率和发动机（10）转速范围定义的，所述负荷率被定义为发动机（10）当前转速下的实际输出扭矩与发动机（10）当前转速下的最大扭矩的比值。

13.根据权利要求12所述的控制器（80），其中，所述输出扭矩是通过调整与发动机（10）相关联的主油泵（40）的输出排量来调整的。

14.根据权利要求13所述的控制器（80），其中，基于所述发动机（10）的负荷率和发动机（10）的转速范围还定义所述节能区域之外的过载区域、高负荷率区域以及低负荷率区域；

所述过载区域是指发动机油耗图中发动机外特性曲线（a）以上的区域；

所述低负荷率区域是指发动机油耗图中节能区域下边缘（c）以下的区域。

15.根据权利要求14所述的控制器（80），其中，所述调整装置用于执行以下中的至少一者：

在判断所述工作点位于所述过载区域内的情况下，减小所述主油泵（40）的输出排量以使所述工作点进入所述节能区域或所述高负荷率区域；

16.根据权利要求15所述的控制器（80），其中，所述发动机（10）转速的增大倍数与所述主油泵（40）的输出排量的减小倍数相同；和/或

17.根据权利要求15所述的控制器（80），其中，所述调整装置进一步用于：

在所述发动机（10）的转速增大到设定最大转速时所述工作点还没有位于所述节能区域内的情况下，将所述发动机（10）的转速保持在所述设定最大转速，继续减小所述主油泵（40）的输出排量；或

18.根据权利要求15所述的控制器（80），其中，所述调整装置进一步用于：

在所述发动机（10）的转速增大到所述设定最大转速时所述工作点还没有位于所述节能区域内的情况下，将所述发动机（10）的转速保持在所述设定最大转速，将所述主油泵（40）的输出排量减小到第一目标排量，该第一目标排量满足开始增大所述发动机（10）的转速时的发动机（10）转速与所述设定最大转速的比值等于该第一目标排量与开始减小主油泵40的输出排量时的主油泵40的输出排量的比值；或

在所述发动机（10）的转速减小到所述设定最小转速时所述工作点还没有位于所述节能区域内的情况下，将所述发动机（10）的转速保持在所述设定最小转速，将所述主油泵（40）的输出排量增大到第二目标排量，该第二目标排量满足开始减小所述发动机（10）的转速时的发动机（10）转速与所述设定最小转速的比值等于该第二目标排量与开始增大所述主油泵（40）的输出排量时的主油泵（40）的输出排量的比值。

19.根据权利要求18所述的控制器（80），其中，所述调整装置进一步用于：

在所述主油泵（40）的输出排量减小到所述第一目标排量时所述工作点没有位于所述节能区域的情况下，将所述主油泵（40）的输出排量保持在该第一目标排量，或继续减小所述主油泵（40）的输出排量以使所述工作点进入所述节能区域。