CN103061907B - 定量泵液压系统的发动机控制装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种定量泵液压系统的发动机控制装置和控制方法，用于使发动机的输出转速与液压系统的负载匹配，该发动机控制装置包括：转速传感器，用于检测发动机的实时输出转速；主控制器，结合负载的速度、压力和发动机的万有特性计算发动机的匹配转速，并进一步判断实时输出转速和匹配转速是否相等；电子控制单元，根据主控制器的判断结果调整发动机的实时输出转速使之与匹配转速相等。发动机控制装置能够根据负载工况的变化实时调整发动机的实时输出转速，从而使发动机始终在最佳工作点运行，进而使发动机保持较高的工作效率。

Description

定量泵液压系统的发动机控制装置及方法

技术领域

本发明涉及工程机械设备，尤其是涉及一种定量泵液压系统的发动机控制装置及方法。

背景技术

发动机是工程机械的心脏，调节工程机械的液压系统的供油量，以满足系统工作所需的功率和转速。

目前，一般通过踩油门踏板的方式控制工程机械的发动机的转速；上述方式发动机的效率与操作者有关。即不同的操作者操作同一台工程机械所得出的发动机的工作效率是不同的；通过操作油门踏板的方式操作发动机不可能在任何工况下都使发动机取得较高的工作效率，因此，工程机械的能量利用率较低。

例如，对于液压挖掘机和液压土泵车来说，当负载工况变化时，发动机不能根据负载情况而实时调整其转速及功率输出，从而使发动机不能在最佳工作点或最佳工作区运行，导致发动机燃油消耗过量及噪音较大。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种发动机的输出转速与液压系统的负载匹配的定量泵液压系统的发动机控制装置。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种定量泵液压系统的发动机控制装置，用于使发动机的输出转速与液压系统的负载匹配，该发动机控制装置包括：转速传感器，用于检测发动机的实时输出转速；主控制器，结合负载的速度、压力和发动机的万有特性计算发动机的匹配转速，并进一步判断实时输出转速和匹配转速是否相等；电子控制单元，根据主控制器的判断结果调整发动机的实时输出转速使之与匹配转速相等。

其中，定量泵液压系统包括喷油系统，喷油系统用于向发动机喷燃油；电子控制单元根据转速比较器的判断结果确定喷油系统的匹配油门开度并将喷油系统的油门开度调整至匹配油门开度从而使发动机的实时输出转速与匹配转速相等。

其中，发动机控制装置进一步包括油门开度检测装置，油门开度检测装置用于检测喷油系统的实时油门开度；电子控制单元包括开度计算器、开度比较器和开度控制器，开度计算器根据发动机的实时输出转速和匹配转速计算喷油系统的匹配油门开度，开度比较器判断实时油门开度与匹配油门开度是否相等，开度控制器将喷油系统的油门开度调整至匹配油门开度。

其中，喷油系统包括油门马达和喷油泵，开度控制器将油门马达的油门开度调整至匹配油门开度，燃油通过油门马达和喷油泵进入发动机。

其中，主控制器包括转速计算装置和转速比较器，转速计算装置结合负载的运行速度、压力和发动机的万有特性计算发动机的匹配转速，转速比较器判断实时输出转速和匹配转速是否相等。

其中，转速计算装置包括第一转速计算单元、第二转速计算单元和匹配转速计算器，第一转速计算单元根据负载的压力和发动机的万有特性得到发动机的经济转速，第二转速计算单元根据负载的运行速度计算得出发动机的最低转速，匹配转速计算器结合经济转速和最低转速得出发动机的匹配转速。

其中，匹配转速为：若n₁>n₂，则n=n₁；若n₁<n₂，则n=n₂；若n₁=n₂，则n=n₁=n₂；其中，n代表匹配转速；n₁代表经济转速，n₂代表最低转速。

其中，定量泵液压系统还包括定量泵、主阀、操控机构和执行机构，发动机驱动定量泵输出液压油，液压油经主阀到达执行机构，以驱动执行机构，操控机构控制主阀的开度，对液压油进行流量调节，负载的压力等于定量泵的出口压力，操控机构产生用于控制主阀的开度的先导压力，先导压力决定负载的运行速度。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种定量泵液压系统的发动机控制方法，用于使发动机的输出转速与液压系统的负载匹配，该发动机控制方法包括：检测发动机的实时输出速度；结合负载的速度、压力和发动机的万有特性计算发动机的匹配转速；判断实时输出转速和匹配转速是否相等；如不相等，则调整发动机的实时输出速度使之与匹配转速相等。

其中，定量泵液压系统包括喷油系统，喷油系统用于向发动机喷燃油，根据判断结果调整发动机的实时输出速度使之与匹配转速相等的步骤进一步包括：根据判断结果确定喷油系统的匹配油门开度；将喷油系统的油门开度调整至匹配油门开度从而使发动机的实时输出转速与匹配转速相等。

其中，将喷油系统的油门开度调整至匹配油门开度从而使发动机的实时转速与匹配转速相等的步骤进一步包括：检测喷油系统的实时油门开度；判断实时油门开度与匹配油门开度是否相等；如不相等，调整实时油门开度使之等于匹配油门开度。

其中，结合负载的速度、压力和发动机的万有特性计算发动机的匹配转速的步骤包括：根据负载的压力和发动机的万有特性曲线得到发动机的经济转速；根据负载的速度计算得出发动机的最低转速；比较经济转速和最低转速得出发动机的匹配转速。

其中，发动机的匹配转速为：若n1>n₂，则n=n₁；若n₁<n₂，则n=n₂；若n₁=n₂，则n=n₁=n₂；其中，n代表匹配转速；n₁代表经济转速，n₂代表最低转速。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明定量泵液压系统的发动机控制装置通过转速传感器检测发动机的实时输出转速，主控制器计算发动机的匹配转速并进一步比较实时输出转速和匹配转速是否相等，最终通过电子控制单元调整发动机的实时输出速度使之与匹配转速相等；发动机控制装置能够根据负载工况的变化实时调整发动机的实时输出转速，从而使发动机始终在最佳工作点运行，进而使发动机保持较高的工作效率。

附图说明

图1是本发明定量泵液压系统的发动机控制装置的第一实施例的示意图；

图2是图1所示发动机的万有特性图；

图3是图2所示发动机的经济曲线图；

图4是具有图1所示发动机控制装置的定量泵液压系统的示意图；

图5是先导压力与主阀流量的试验拟合曲线图；

图6是本发明定量泵液压系统的发动机控制装置的第二实施例的示意图；

图7是图6所示发动机控制装置的主控制器和电子控制单元与其他构件连接的示意图；

图8是图7所示主控制器的转速计算装置与其他构件连接的示意图；

图9是本发明定量泵液压系统的发动机控制方法的流程图；

图10是图9所示发动机控制方法的发动机匹配转速的计算流程图；

图11是图9所示发动机控制方法的调整实时输出速度的简要流程图；

图12是图9所示发动机控制方法的调整实时输出速度的详细流程图。

具体实施方式

请参阅图1至图5，本发明定量泵液压系统的发动机控制装置用于定量泵液压系统中。

定量泵液压系统，包括发动机控制装置、发动机、定量泵、主阀、操控机构和执行机构。发动机驱动定量泵输出液压油，液压油经主阀到达执行机构以驱动执行机构同时带动负载运动。操控机构控制主阀的开度，对液压油进行流量调节。负载的压力和速度可以直接测试得到。或者，负载的压力通过检测定量泵的出口压力得到。由于操控机构的位移产生用于控制主阀的开度的先导压力，负载的运行速度取决于先导压力。负载的运行速度与先导压力之间的关系将在后文详细描述。

发动机控制装置用于使发动机的输出转速与液压系统的负载匹配。发动机控制装置包括转速传感器、主控制器和电子控制单元。

转速传感器检测发动机的实时输出转速并反馈该实时输出转速至主控制器。主控制器结合负载的速度、压力和发动机的万有特性计算发动机的匹配转速，并进一步判断实时输出转速和匹配转速是否相等。

电子控制单元根据主控制器的判断结果调整发动机实时输出转速使之与匹配转速相等。具体包括：当实施输出转速和匹配转速相等，电子控制单元维持发动机的实时输出转速。当实施输出转速和匹配转速不相等，电子控制单元调整发动机的实时输出转速使之最终与匹配转速相等。

主控制器计算发动机的匹配转速过程如下：

（一）计算发动机的最低转速：

（1）本发明控制系统中，发动机、定量泵和负载的功率相等，即：

n_eM_e=n_SP_SV_S=P_LQ_L  ①

其中：

n_e－发动机转速

M_e－发动机输出扭矩

n_S－定量泵转速

P_S－定量泵出口压力

V_S－定量泵每转排量

P_L－负载压力

Q_L－负载所需流量

（2）各执行机构所需流量与执行机构的主阀单元开度之间满足：

$Q_i=C_i{A}_i\sqrt{\frac{{2\mathrm{\&Delta;P}}_0}{\mathrm{\&rho;}}}$

其中：

i＝1、2、3、4、5分别代表主卷扬起升机构、副卷扬起升机构、回转机构、变幅机构、伸缩机构五个执行机构

C_i-各主阀单元流量系数

ΔP₀－压力补偿阀设定压差

ρ－液压油密度

A_i－各执行机构的主阀单元开度

Q_i－各执行机构所需流量

C_i、ΔP₀是常量，因此：

Q_i=K₁A_i   ②

其中， $K_1{=C}_i\sqrt{\frac{2{\mathrm{\&Delta;P}}_0}{\mathrm{\&rho;}}}.$

（3）先导压力与各执行机构的主阀单元开度之间满足：

A_i=f₁(P_i)   ③

（4）由公式②和公式③得出：

Q_i=f₂(P_i)   ④

一般情况下，从操作机构位移、先导压力、主阀单元开度到各执行机构所需流量、负载运行速度为一线性关系，则公式④亦可表达为：

Q_i=K_iP_i

其中，K_i代表各执行机构的主阀单元系数，通过实验方法测量得到。

负载所需流量为各执行机构的主阀单元所需流量之和，即：

$Q_L=\underset{i=1}{\overset{5}{\mathrm{\&Sigma;}}}{Q}_i=\underset{i=1}{\overset{5}{\mathrm{\&Sigma;}}}{K}_i{P}_i$

简单来说：

Q_L=f₃(P_i)   ⑤

（5）定量液压系统为抗饱和流量负载传感比例系统，压力与流量具有自适应性，因而：

P_S=P_L+ΔP_LS

ΔP_LS是由定量泵至流出的液压油流出各主阀单元后的损耗压力，根据该液压系统特性，一般情况下，ΔP_LS为较小的定值，因此，可认为P_L≈P_S，与公式①相结合，可得出：

n_SV_S=Q_L

$n_S=\frac{Q_L}{V_S}$

由于定量泵每转的排量V_S为定值，故定量泵转速为：

n_s=f₄(Q_L)   ⑥

而对于动力源-定量泵的传动过程来说，动力源的最低转速与定量泵的转速之间满足：

n₁=K₂n_s   ⑦

动力源的转速大于等于定量泵的转速，因此，K₂大于等于1。

将公式⑥入公式⑦中后得到：

n₁=f₅(Q_L)   ⑧

结合公式⑤和⑧得出：

n₁=f₆(P_i)   ⑨

因而，在控制过程中，该通过公式⑨计算得到的n₁即为满足负载需求流量的发动机最低需求转速，发动机最低需求速度由先导压力决定。

下面换种方式解释发动机最低需求转速与先导压力之间的关系：

图5为汽车起重机先导压力与通过主阀的液压油流量的试验拟合曲线图。由图5得知，先导压力Pi是关于主阀流量的分段函数。主阀流量即负载所需流量Q_L。实验结果表明，当先导压力小于等于0.8MPa时，主阀流量为一个较小的恒定值；先导压力在0.8~3.2MPa之间时，先导压力与主阀流量呈线性关系；先导压力大于等于3.2MPa时，主阀流量为一个较大的恒定值。该试验拟合曲线通过分段函数式编入控制装置的计算单元中。

简单来说：

Q_L=f₃(P_i)

本发明工程机械设备中应用的液压系统为定量泵系统，因此定量泵的转速为：

$n_s=\frac{Q_L}{V_S}$

故，

n_s=f₄(Q_L)

而对于动力源-定量泵的传动过程来说，动力源的最低转速与定量泵的转速之间满足：

n₁=K₂n_s

动力源的转速大于等于定量泵的转速，因此，K₂大于等于1。

综上，

n_e=f₆(P_i)

需要补充说明的是，负载所需流量与负载的运行速度呈线性关系：

即：Q_L=K₂V₁ ⑩

V₁为负载的运行速度。

将公式⑩代入公式⑥中后得到：

n₁=n_s=f₆(V₁)

通过上式和公式⑨计算得到的发动机最低需求转速推导过程相似，计算结果相等。

由公式⑤和⑩可以得出负载的运行速度和先导压力之间满足：

V₁=f₁₀(P_i)

（二）确定发动机的匹配转速

（1）发动机的输出扭矩与转速之间的关系：

请一并结合图3，以QY25V汽车起重机的发动机为例，在发动机的万有特性图中，横坐标代表发动机的转速，纵坐标代表发动机的有效输出扭矩，图上画出一些等油耗曲线，即形成发动机的万有特性曲线图。

发动机的转速、输出扭矩及燃油消耗率存在以下关系：

g=f(n,M)

其中：

g-发动机比油耗

n-发动机转速

M-发动机输出扭矩

在万有特性图中，最内层的等油耗曲线是最经济的区域，燃油消耗率最低；曲线愈向外，经济性愈差，从中就很容易找出不同负载压力(发动机输出扭矩)下最经济的转速。

图4为与图3对应的发动机经济曲线。当输出扭矩确定，则从该发动机经济曲线图中就能找出与该输出扭矩对应的最经济的转速值。

（2）确定发动机扭矩

因发动机转速等于定量泵转速，故，发动机需求输出扭矩为：

M_e=P_SV_S=(P_L+ΔP_LS)V_S

ΔP_LS为较小的定值，因此，可认为P_L≈P_S，则：

M_e=P_LV_S

由于V_S为定值，因而发动机需求输出扭矩仅与负载压力有关；换句话说，在负载压力一定的情况下，动力源的需求输出扭矩唯一。

（3）根据最低转速和经济转速确定动力源匹配转速

请进一步参照图4，发动机输出扭矩为600N-m（牛-米）时，经济转速为n₂。当利用公式⑩计算得到小于经济转速n₂的最低转速n₁，则意味着当发动机的转速大于或等于最低转速n₁时能够满足负载需求流量，但最低转速n₁的油耗高于经济转速n₂的油耗，因此选择经济转速为匹配转速。当利用公式⑩计算得到大于经济转速n₂的最低转速n₁，则意味着当发动机的转速大于或等于最低转速n₁时才能够满足负载需求流量，此时，若选用经济转速n₂则发动机不能带动负载工作，因此选择最低转速n₁为匹配转速。当经济转速n₂与最低转速n₁相等，匹配转速等于经济转速n₂同时亦等于最低转速n₁。

综上，匹配转速n为：若n₁>n₂，则n=n₁；若n₁<n₂，则n=n₂；若n₁=n₂，则n=n₁=n₂。

值得注意的是，每台发动机都有一个转速范围，通过公式⑦计算得到的最低转速不能大于发动机自身转速范围的最大值。

请参照图6至图8，定量泵液压系统进一步包括喷油系统，喷油系统用于向发动机喷燃油。

与图1所示发动机控制系统相比，本实施例发动机控制系统进一步包括油门开度检测装置。油门开度检测装置用于检测喷油系统的实时油门开度。

主控制器包括转速计算装置和转速比较器。转速计算装置结合负载的运行速度、压力和发动机的万有特性计算发动机的匹配转速，转速比较器判断发动机的实时输出转速和匹配转速是否相等。

进一步地，转速计算装置包括第一转速计算单元、第二转速计算单元和匹配转速计算器。第一转速计算单元根据负载的压力和发动机的万有特性得到发动机的经济转速。第二转速计算单元根据负载的运行速度或先导压力计算得出发动机的最低转速。匹配转速计算器结合发动机的经济转速和最低转速得出发动机的匹配转速。

发动机的经济转速、最低转速及匹配转速的计算过程请参照前述实施例。

转速比较器自转速计算器的匹配转速计算器获取匹配转速，自转速传感器获取发动机的实时输出转速，并进一步判断发动机的实时输出转速与匹配转速是否相等。

电子控制单元包括开度计算器、开度比较器和开度控制器。开度计算器根据转速比较器输出的发动机的实时输出转速和匹配转速的比较结果计算喷油系统的匹配油门开度。匹配油门开度即达到匹配转速所需油门开度。

当实时输出转速等于匹配转速，理论上来说，通过油门开度检测装置检测到的实时油门开度等于匹配油门开度，因此无需利用开度控制器调整喷油系统的实时油门开度。

当实时输出转速不等于匹配转速，开度计算器计算出喷油系统的匹配油门开度，开度比较器获取的匹配油门开度与油门开度检测装置检测到的实时油门开度不相等。因此，需要利用开度控制器对喷油系统的油门开度进行调整使实时油门开度等于匹配油门开度。

优选地，开度控制器采用PID（Proportion-Integral-Differential，比例-积分-微分）控制算法对喷油系统的油门开度进行调节。在开度控制器对喷油系统的油门开度进行调节的过程中，油门开度检测装置不断向开度比较器反馈调整后的实时油门开度，开度比较器将调整后的实时油门开度进一步与匹配油门开度继续比较。在实时油门开度等于匹配油门开度之前开度控制器继续调整实时油门开度使其达到匹配油门开度。当喷油系统的实时油门开度等于匹配油门开度时，发动机的实时输出转速等于匹配转速。

喷油系统包括油门马达和喷油泵。开度控制器将油门马达的油门开度调整至匹配油门开度。燃油通过油门马达和喷油泵进入发动机。

与现有技术相比，本发明定量泵液压系统的发动机控制装置通过转速传感器检测发动机的实时输出转速，主控制器计算发动机的匹配转速并进一步比较实时输出转速和匹配转速是否相等，最终通过电子控制单元调整发动机的实时输出速度使之与匹配转速相等；发动机控制装置能够根据负载工况的变化实时调整发动机的实时输出转速，从而使发动机始终在最佳工作点运行，进而使发动机保持较高的工作效率。

请结合图9至图12，本发明进一步提供一种定量泵液压系统的发动机控制方法。发动机控制方法包括如下步骤：

S10，检测发动机的实时输出速度。

S20，结合负载的运行速度、压力和发动机的万有特性计算发动机的匹配转速。

其中，步骤S20进一步包括：S21，根据负载的压力和发动机的万有特性得到发动机的经济转速n₁。S22，根据负载的运行速度计算得出发动机的最低转速n₂。步骤S23，比较经济转速n₁和最低转速n₂得出发动机的匹配转速n。若n₁>n₂，执行步骤S24，匹配转速n=n₁。若n₁=n₂，则执行步骤S25，匹配转速n=n₁=n₂。若n₁<n₂，则执行步骤S26，匹配转速n=n₂。

经济转速和最低转速的计算过程请参照发动机控制装置实施例。

需要指出的是，步骤S10和步骤S20无先后关系，发动机的实时输出速度和匹配转速可以先后或同时输入主控制器的转速比较器中进行比较。

步骤S30，判断实时输出转速和匹配转速是否相等。

如果相等，则执行步骤S40，维持发动机的实时转速。

如不相等，则执行步骤S50，调整实时输出转速。

步骤S50之后进一步包括，检测调整后的实时输出转速并判断其是否等于匹配转速，亦即返回步骤S10，直至实时输出转速等于匹配转速。

具体地，本发明中利用调整喷油系统的油门开度的方法来调整发动机的实时输出转速。因此，步骤S50进一步包括：步骤S51，根据判断结果确定喷油系统的匹配油门开度。步骤S52，将喷油系统的油门开度调整至匹配油门开度从而使发动机的实时输出转速与匹配转速相等。

为了快速准确地使喷油系统的实时油门开度达到匹配油门开度，优选地，采用PID控制算法对喷油系统的油门开度进行调节。因此，步骤S52进一步包括：步骤S521，检测喷油系统的实时油门开度。步骤S522，判断实时油门开度与匹配油门开度是否相等。如果相等，则执行步骤S523，维持实时油门开度。如不相等，则执行步骤S524，调整实时油门开度。在步骤S524之后，进一步包括检测调整后的实时油门开度，即返回步骤S521中，直至实时油门开度等于匹配油门开度。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种定量泵液压系统的发动机控制装置，用于使所述发动机的输出转速与所述液压系统的负载匹配，其特征在于，所述发动机控制装置包括：

转速传感器，用于检测所述发动机的实时输出转速；

主控制器，结合所述负载的速度、压力和所述发动机的万有特性计算所述发动机的匹配转速，并进一步判断所述实时输出转速和所述匹配转速是否相等；

电子控制单元，根据所述主控制器的判断结果调整所述发动机的实时输出转速使之与所述匹配转速相等；

其中，所述主控制器包括转速计算装置和转速比较器，所述转速计算装置结合所述负载的运行速度、压力和所述发动机的万有特性计算所述发动机的匹配转速，所述转速比较器判断所述实时输出转速和所述匹配转速是否相等；以及

其中，所述转速计算装置包括第一转速计算单元、第二转速计算单元和匹配转速计算器，所述第一转速计算单元根据所述负载的压力和所述发动机的万有特性得到所述发动机的经济转速，所述第二转速计算单元根据所述负载的运行速度计算得出所述发动机的最低转速，所述匹配转速计算器结合所述经济转速和所述最低转速得出所述发动机的匹配转速。

2.根据权利要求1所述的发动机控制装置，其特征在于，所述定量泵液压系统包括喷油系统，所述喷油系统用于向所述发动机喷燃油；所述电子控制单元根据所述转速比较器的判断结果确定所述喷油系统的匹配油门开度并将所述喷油系统的油门开度调整至所述匹配油门开度从而使所述发动机的实时输出转速与所述匹配转速相等。

3.根据权利要求2所述的发动机控制装置，其特征在于，所述发动机控制装置进一步包括油门开度检测装置，所述油门开度检测装置用于检测所述喷油系统的实时油门开度；所述电子控制单元包括开度计算器、开度比较器和开度控制器，所述开度计算器根据所述发动机的所述实时输出转速和所述匹配转速计算所述喷油系统的所述匹配油门开度，所述开度比较器判断所述实时油门开度与所述匹配油门开度是否相等，所述开度控制器将所述喷油系统的油门开度调整至所述匹配油门开度。

4.根据权利要求2所述的发动机控制装置，其特征在于，所述喷油系统包括油门马达和喷油泵，所述开度控制器将所述油门马达的油门开度调整至所述匹配油门开度，燃油通过所述油门马达和所述喷油泵进入所述发动机。

5.根据权利要求1所述的发动机控制装置，其特征在于，所述匹配转速为：若n₁>n₂，则n＝n₁；若n₁<n₂，则n＝n₂；若n₁＝n₂，则n＝n₁＝n₂；其中，n代表所述匹配转速；n₁代表所述经济转速，n₂代表所述最低转速。

6.根据权利要求1所述的发动机控制装置，其特征在于，所述定量泵液压系统还包括定量泵、主阀、操控机构和执行机构，所述发动机驱动所述定量泵输出液压油，所述液压油经所述主阀到达所述执行机构，以驱动所述执行机构，所述操控机构控制所述主阀的开度，对所述液压油进行流量调节，所述负载的压力等于所述定量泵的出口压力，所述操控机构产生用于控制所述主阀的开度的先导压力，所述先导压力决定所述负载的运行速度。

7.一种定量泵液压系统的发动机控制方法，用于使所述发动机的输出转速与所述液压系统的负载匹配，其特征在于，所述发动机控制方法包括：

检测所述发动机的实时输出速度；

结合所述负载的速度、压力和所述发动机的万有特性计算所述发动机的匹配转速；

判断所述实时输出转速和所述匹配转速是否相等；

如不相等，则调整所述发动机的实时输出速度使之与所述匹配转速相等；

其中，所述结合所述负载的速度、压力和所述发动机的万有特性计算所述发动机的匹配转速的步骤包括：

根据负载的压力和发动机的万有特性曲线得到发动机的经济转速；

根据负载的速度计算得出所述发动机的最低转速；

比较所述经济转速和所述最低转速得出所述发动机的匹配转速。

8.根据权利要求7所述的发动机控制方法，其特征在于，所述定量泵液压系统包括喷油系统，所述喷油系统用于向所述发动机喷燃油，所述根据所述判断结果调整所述发动机的实时输出速度使之与所述匹配转速相等的步骤进一步包括：

根据所述判断结果确定所述喷油系统的匹配油门开度；

将所述喷油系统的油门开度调整至所述匹配油门开度从而使所述发动机的实时输出转速与所述匹配转速相等。

9.根据权利要求8所述的发动机控制方法，其特征在于，所述将所述喷油系统的油门开度调整至所述匹配油门开度从而使所述发动机的实时转速与所述匹配转速相等的步骤进一步包括：

检测所述喷油系统的实时油门开度；

判断所述实时油门开度与所述匹配油门开度是否相等；

如不相等，调整所述实时油门开度使之等于所述匹配油门开度。

10.根据权利要求7所述的发动机控制方法，其特征在于，所述发动机的匹配转速为：

若n₁>n₂，则n＝n₁；若n₁<n₂，则n＝n₂；若n₁＝n₂，则n＝n₁＝n₂；其中，n代表所述匹配转速；n₁代表所述经济转速，n₂代表所述最低转速。