JPH0935199A - 衝突判断警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、信頼性を低下させること無く、よ
り短時間で衝突の危険性を判断することが可能な衝突判
断警報装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 走行速度及び相対距離とを、記憶手段
（４２ｄ，４２ｅ，４２ｆ）に記憶された相対距離の区
分ごとの走行速度に対する危険接近距離に照会し、実効
移動距離が危険接近距離よりも大きければ衝突の危険が
あると判断する判断手段（４０）により判断し、相対距
離範囲の区分ごとに設けた判断手段（４０）に対応して
設けられ、それぞれの判断手段によって衝突の危険があ
ると連続して判断された回数を計数するカウンタ（３２
ｄ，３２ｅ，３２ｆ）と、いずれかのカウンタ（３２
ｄ，３２ｅ，３２ｆ）の計数値がそれぞれのカウンタ
（３２ｄ，３２ｅ，３２ｆ）にあらかじめ設定されてい
る計数値以上の計数値となった場合に警報を発する衝突
判断警報装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車の走行の安
全性向上を目的とする衝突判断警報装置に係り、特に車
速と車間距離の変化から、衝突の可能性を判断して警報
を発する衝突判断警報装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、自動車に搭載されて他の自動
車や障害物等と自車とが衝突する危険性を察知し、警報
を発する衝突判断警報装置がある。

【０００３】この様な衝突判断警報装置は、例えば図６
に示す様に自動車内に配される。図中において衝突判断
警報装置１０は、赤外光を被測定物となる障害物等に投
光する投光部２０と、その反射光を受光する受光部２２
とを有し、インストルメントパネル内に収納された本体
１２が、検出した反射光から自車と被測定物との相対距
離を求めて衝突の可能性の有無を判断して警報を発する
ものである。

【０００４】この具体的な方法を以下に説明する。

【０００５】図７は衝突判断警報装置の動作を説明する
図である。

【０００６】車両１００に取り付けらたれた衝突断警報
装置１０は、赤外光５４を前方に投光するのであるが、
この時に、より広い範囲の障害物を検知するため、ある
範囲を持って赤外光を走査する。

【０００７】例えば、投光部を中心に一定の角度を持っ
て６方向に赤外光５４を投光すると、各方向の赤外光５
４は各々の光路上にある障害物５１，ガードレール５２
との距離を検知し、この距離を基に演算を行って安全車
間距離、停止距離などを算出していた。

【０００８】図８に、従来の衝突判断警報装置における
障害物の検知から警報を発するまでの処理をフローチャ
ートにして示す。なお、このフローチャートは簡単のた
め一方向についてのみ述べたものであるが、実際には赤
外光の投光を行った方向の全てについて同様の処理を行
うものである。

【０００９】測定開始と共に測定回数ｎを計数するカウ
ンターをリセットする（Ｓ２１）。次に測定回数をカウ
ントアップして（Ｓ２２）、自車と被測定物との距離を
測定し（Ｓ２３）、この値を第ｎ回目の測定データとし
て記憶する（Ｓ２４）。次に測定回数が所定の回数（こ
の例では１０回）に達したかを判断して（Ｓ２５）、ま
だ１０回に満たない場合には次の測定を行い、１０回の
測定が完了していればその平均値を算出する（Ｓ２
６）。

【００１０】ステップＳ２６で求めた平均値から、安全
車間距離、停止距離を算出して（Ｓ２７）衝突の可能性
があるか否かを判断して（Ｓ２８）衝突する可能性があ
る場合には警報を発して運転者に注意を促す（Ｓ２
９）。

【００１１】このように測定を１０回行って、その平均
値を演算に用いるのは、投光する赤外光が、検知すべき
対象とならない障害物に反射される等して生じるばらつ
きを低減するためである。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】しかし上記の距離の測
定方法は、測定を複数回行なってその平均を取り、さら
に複数の方向に投光した赤外光の全ての方向についても
複数回の測定及び被測定物との距離算出を行うための時
間が必要となる。よって、少しでも早く運転者に衝突の
危険を知らせるためには、この時間を更に短縮すること
が望まれる。

【００１３】本発明は、上記の点に鑑みて行われたもの
であり、信頼性を低下させること無く、より短時間で衝
突の危険性を判断することが可能な衝突判断警報装置を
提供することを目的とする。

【００１４】

【課題を解するための手段】請求項１記載の衝突判断警
報装置は、障害物と自車両との相対距離を定時的に測定
する相対距離測定手段と、相対距離測定手段により今回
測定された前記障害物までの距離と前回測定された前記
障害物までの距離との差から、前記障害物への実効移動
距離を演算する実効移動距離演算手段と、自車両の走行
速度を検出する速度検出手段と、走行速度に対する危険
接近距離を記憶する記憶手段と、前記速度検出手段によ
って検出された走行速度に基づいて記憶手段から走行速
度に対する危険接近距離を読み込み、前記実効移動距離
演算手段によって演算された実効移動距離が危険接近距
離よりも大きければ衝突の危険があると判断する判断手
段と、判断手段によって衝突の危険があると判断された
場合に警報を発する警報手段とを有することを特徴とす
るものである。

【００１５】請求項２記載の衝突判断警報装置は、障害
物と自車両との相対距離を定時的に測定する相対距離測
定手段と、相対距離測定手段により今回測定された障害
物までの距離と前回測定された障害物までの距離との差
から、障害物への実効移動距離を演算する実効移動距離
演算手段と、自車両の走行速度を検出する速度検出手段
と、走行速度に対する危険接近距離を記憶する記憶手段
と、速度検出手段によって検出された走行速度及び実効
移動距離演算手段によって演算された実効移動距離とに
基づいて、走行速度に対する危険接近距離を読み込み、
実効移動距離が危険接近距離よりも大きければ衝突の危
険があると判断する判断手段と、判断手段によって衝突
の危険があると連続して判断された回数を計数するカウ
ンタと、いずれかのカウンタの計数値がそれぞれのカウ
ンタにあらかじめ設定されている計数値以上の計数値と
なった場合に警報を発する警報手段とを有することを特
徴とするものである。

【００１６】請求項３記載の衝突判断警報装置は、障害
物と自車両との相対距離を定時的に測定する相対距離測
定手段と、相対距離測定手段により今回測定された前記
障害物までの距離と前回測定された前記障害物までの距
離との差から、前記障害物への実効移動距離を演算する
実効移動距離演算手段と、自車両の走行速度を検出する
速度検出手段と、走行速度に対する危険接近距離を区分
された相対距離範囲ごとに記憶する記憶手段と、前記速
度検出手段によって検出された走行速度及び前記相対距
離測定手段によって測定された相対距離とに基づいて、
該当する相対距離範囲の走行速度に対する危険接近距離
を読み込み、前記実効移動距離演算手段によって演算さ
れた実効移動距離が危険接近距離よりも大きければ衝突
の危険があると判断する前記相対距離範囲の区分ごとに
設けた判断手段と、相対距離範囲の区分ごとに設けた判
断手段に対応して設けられ、それぞれの判断手段によっ
て衝突の危険があると連続して判断された回数を計数す
るカウンタと、いずれかのカウンタの計数値がそれぞれ
のカウンタにあらかじめ設定されている計数値以上の計
数値となった場合に警報を発する警報手段とを有するこ
とを特徴とするものである。

【００１７】

【作用】請求項１記載の衝突判断警報装置は、記憶手段
に記憶された走行速度に対する危険接近距離と、実効移
動距離演算手段によって演算された実効移動距離を照会
して衝突の危険の有無を判断することにより、より短時
間で衝突の危険を運転者に知らせる警報を発することが
できるようにする。

【００１８】請求項２記載の衝突判断警報装置は、走行
速度に対する危険接近距離を区分された相対距離範囲ご
とに記憶する記憶手段に記憶された走行速度に対する危
険接近距離と、実効移動距離演算手段によって演算され
た実効移動距離を照会して衝突の危険の有無を判断する
ことにより、被測定物との相対距離を考慮して、より短
時間で衝突の危険を運転者に知らせる警報を発すること
ができるようにする。

【００１９】請求項３記載の衝突判断警報装置は、走行
速度に対する危険接近距離を記憶する記憶手段に記憶さ
れた走行速度に対する危険接近距離と、実効移動距離演
算手段によって演算された実効移動距離を照会して衝突
の危険の有無を判断することにより、被測定物との相対
距離を考慮しない場合においても、より短時間で衝突の
危険を運転者に知らせる警報を発することができるよう
にする。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下に本発明の一実施例について
述べる。

【００２１】図１にブロック図を示して本実施例の衝突
判断警報装置１０の構成を述べる。

【００２２】ＣＰＵ４０の指示により、投光部２０が出
力３０Ｗ程度の赤外線のレーザー光を車両の前方に向け
て照射する。照射されたレーザー光はパルス駆動部２６
によってパルス光となり、ある角度を持って複数の方向
に走査される。この時の角度と方向によって障害物を検
知できる領域が決まるのであるが、本実施例においては
この方向を６方向とした。レーザー光を走査するのは照
射駆動部３６で、駆動部３６への動力は、モーター３８
が供給する。

【００２３】投光部２０が照射したレーザー光は、被測
定物に当たって反射し、反射光は受光手段である受光部
２２が受光する。投光部２０がレーザー光を照射してか
ら受光部２２が反射光を検出するまでの時間を時間／電
圧変換部２８が電圧に変換してＡ／Ｄ変換部３０に送り
ディジタル信号ｄ１にする。

【００２４】以上が相対距離測定手段となる構成であ
る。

【００２５】測定された相対距離は、ＣＰＵ４０に送ら
れて、更に前回測定された相対距離の値から減算され
る。この減算された値は、前回の測定と今回の測定との
間に、自車が被測定物に近付いた、あるいは遠ざかった
距離である。以降この値を実効移動距離と記す。

【００２６】また、車速度センサにより測定した自車の
速度を検出する、自車速度検出部２４が検出した速度を
Ａ／Ｄ変換部３０で変換したディジタル信号ｄ２も、デ
ィジタル信号ｄ１と共にＣＰＵ４０に送られて、記憶手
段であるメモリ４２に内蔵されたデータ４２ａ，４２
ｂ，４２ｃ，４２ｄ，４２ｅ，４２ｆに照合される。

【００２７】データ４２ａないし４２ｆは、自車速度、
障害物と自車との距離、測定した障害物と自車との相対
距離と、同一方向において前回測定した障害物と自車と
の距離の変化分である実効移動距離の３つの条件から衝
突の危険性を判断するものである。ＣＰＵ４０に入力し
たｄ１，ｄ２，またｄ１から判断できる実効移動距離の
組み合わせが、いずれかのデータに合致する場合には、
ＣＰＵ４０は、この回数（以下、危険判断回数と記す）
をカウンタ３２に計数する。

【００２８】カウンタ３２は各データ４２ａないし４２
ｆの各々に対応して３２ａないし３２ｆからなり、この
うちのいずれかのカウンタが計数した危険判断回数が、
所定の回数に達すると、ＣＰＵ４０は表示部３４に警告
を表示して運転者に衝突の危険性があることを知らせ
る。この所定の回数は２ないし４回で、衝突を起こす危
険性が高いと思われる条件ほど少ない危険判断回数で警
報を発するようになっている。

【００２９】以上に述べたように、ＣＰＵ４０は本実施
例の衝突判断警報装置１０の制御の中心となる構成部材
であり、ＣＰＵ４０にパルス駆動部２６，時間／電圧変
化部２８，Ａ／Ｄ変換部３０、カウンタ３２，メモリ４
２を加えた構成を本体１２とする。

【００３０】次に、衝突判断警報装置１０が行う処理を
フローチャートにして図２ないし図５に示し、説明す
る。

【００３１】最初に、図２に処理の全体を大まかに示
す。

【００３２】赤外光を投光した６方向のすべてについ
て、各方向にある被測定物と自車との相対距離を求める
（Ｓ１１）。さらに相対距離の測定は、一定の時間間隔
を置いて連続して行い、各方向において相対距離の差分
である実効移動距離を求める（Ｓ１２）。この実効移動
距離の測定を行うごとに自車の速度と併せて（Ｓ１３）
演算を行う（Ｓ１４）。

【００３３】上記の処理により、衝突の危険性があると
判断した場合には（Ｓ１５）警報を発して運転者に危険
を知らせる。（Ｓ１６）。

【００３４】次にステップＳ１４で行う演算およびステ
ップＳ１５で行う判断の具体的な内容について述べる。

【００３５】図１で述べたカウンタ３２の３２ａないし
３２ｆをそれぞれカウンタａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆとす
る。図２で述べたフローチャートには、図３で示すよう
にカウンタａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆの全てを０にリセッ
トする処理が加わる（Ｓ３１）。

【００３６】また、自車速度の入力の後に、この値が時
速４０ｋｍ／ｈ以上か以下かを判断して（Ｓ３４）、時
速４０ｋｍ／ｈを越えて走行していた場合には自車と被
測定物との相対距離を考慮しない、相対距離によらない
判断サブルーチンを用いて衝突が起こる可能性を判断す
る（Ｓ３５）。また、４０ｋｍ／ｈ以下であれば相対距
離を考慮した判断を行う、相対距離によるサブルーチン
によって判断を行う（Ｓ３６）。

【００３７】相対距離によらない判断サブルーチン、相
対距離による判断サブルーチンの説明に先んじて各サブ
ルーチンで用いる判断基準について説明する。

【００３８】

【表１】

【００３９】

【表２】

【００４０】

【表３】

【００４１】表１、表２、表３は相対距離によらない判
断サブルーチンで、自車の走行速度が時速４０ｋｍ／ｈ
以上であった場合に衝突の可能性があると判断する実効
移動距離を記したものである。表１ないし表３において
は、いずれも判断の基準となるのは自車の速度と実効移
動距離のみである。実効移動距離は、相対距離の変化分
であるから正の値、負の値のいずれもが考えられるが、
この場合には正の値（自車と被測定物が遠ざかる）場合
には衝突の可能性を考えなくて良い。したがって、表中
の実効移動距離はいずれも負の値（自車と被測定物が近
づく）であるが、いずれの表にもその絶対値のみを記
す。

【００４２】上記の表に記載した実効移動距離は、自車
と被測定物が衝突すると判断する基準となる実効移動距
離であるから、以降危険接近距離と記す。

【００４３】表１に該当するデータは、２回連続して検
出されると警報を発する条件である。表１によれば、相
対距離４０ｍ以上、時速１００ｋｍ／ｈで走行中に実効
距離が７．７ｍ以上であることが２回連続して検知され
た場合、すなわち２回連続しての測定で自車と被測定物
との距離が７．７ｍ以上縮まった場合には警報が発せら
れることになる。表１に該当するデータが検知された回
数は、カウンタａが危険判断回数として計数する。

【００４４】表２に該当するデータは、３回連続して検
出されると警報を発する条件である。すなわち、相対距
離４０ｍ以上、時速１００ｋｍ／ｈで走行中に実効距離
が４．５ｍ以上であることが３回連続して検知された場
合には警報が発せられることになる。表２に該当するデ
ータが検知された回数は、カウンタｂが危険判断回数と
して計数する。

【００４５】表３に該当するデータは、４回連続して検
出されると警報を発する条件である。すなわち、相対距
離４０ｍ以上、時速１００ｋｍ／ｈで走行中に実効距離
が２．２ｍ以上であることが４回連続して検知された場
合には警報が発せられることになる。表３に該当するデ
ータが検知された回数は、カウンタｃが危険判断回数と
して計数する。

【００４６】

【表４】

【００４７】

【表５】

【００４８】

【表６】

【００４９】一方、表４、表５、表６は相対距離による
判断サブルーチンで、自車の走行速度が相対距離４０ｍ
以下であった場合に衝突の可能性があると判断する実効
移動距離を記したものである。いずれも判断の基準とな
るのは、自車の速度と実効移動距離に加えて、自車と被
測定物との相対距離である。表４、表５、表６において
も、表に記した実効移動距離を険接近距離と記す。

【００５０】また、表中の実効移動距離は表４ないし６
においても負の値であるが、いずれの表にもその絶対値
のみを記す。

【００５１】表４に該当するデータは、２回連続して検
出されると警報を発する条件である。すなわち、時速１
００ｋｍ／ｈで走行中の場合は、相対距離が４０ｍ以下
であれば実効移動距離４．４ｍ以上、相対距離が３５ｍ
以下であれば実効移動距離３．３ｍ以上、相対距離が３
０ｍ以下であれば実効移動距離２．３ｍ以上であること
が２回連続して検知された場合には警報が発せられるこ
とになる。表４に該当するデータが検知された回数は、
カウンタｄが危険判断回数として計数する。

【００５２】表５に該当するデータは、３回連続して検
出されると警報を発する条件である。すなわち、時速１
００ｋｍ／ｈで走行中の場合は、相対距離が４０ｍ以下
であれば実効移動距離２．７ｍ以上、相対距離が３５ｍ
以下であれば実効移動距離２．０ｍ以上、相対距離が３
０ｍ以下であれば実効移動距離１．６ｍ以上であること
が３回連続して検知された場合には警報が発せられるこ
とになる。表５に該当するデータが検知された回数は、
カウンタｅが危険判断回数として計数する。

【００５３】表６に該当するデータは、４回連続して検
出されると警報を発する条件である。すなわち、時速１
００ｋｍ／ｈで走行中の場合は、相対距離が４０ｍ以下
であれば実効移動距離１．３ｍ以上、相対距離が３５ｍ
以下であれば実効移動距離０．９ｍ以上、相対距離が３
０ｍ以下であれば実効移動距離０．６ｍ以上であること
が３回連続して検知された場合には警報が発せられるこ
とになる。表６に該当するデータが検知された回数は、
カウンタｆが危険判断回数として計数する。

【００５４】上記した表１ないし表６に記したデータ
は、いずれも本発明者等が実験を行った結果から決定し
た実験値である。この実験データを示すグラフを図９、
図１０、図１１、図１２に示す。

【００５５】図４は相対距離によらない判断サブルーチ
ンを示す図である。相対距離によらない判断サブルーチ
ンは、測定の結果、自車と被測定物との相対距離が４０
ｍ以上であると判断した場合にスタートする。

【００５６】相対距離４０ｍ以上で走行中に測定した実
効移動距離を表１に照会する（Ｓ４０）。測定した実効
移動距離と走行中の自車速度の組み合わせに該当するデ
ータが表１になかった場合には、カウンタａを０にリセ
ットする（Ｓ４１）。表１のデータによる警報発生の判
断はカウンタａに連続して２回計数された場合に下され
るものである。よって、カウンタａのリセットは表１に
該当するデータが不連続に２回計数された場合に、警報
が発生することを防ぐために行うものである。

【００５７】表１に計測データが該当しなかった場合
は、表２とデータを照会する（Ｓ４２）。表２にも該当
するデータがなかった場合にはステップＳ４１と同様に
カウンタｂをリセットして（Ｓ４３）、表３にデータの
照会を行う（Ｓ４４）。以上のようにして表１ないし表
３のデータに、測定した実効移動距離と、自車速度が該
当しなかった場合にはカウンタｃもリセットして、再び
測定を行う。

【００５８】一方、測定した実効移動距離と自車速度の
測定データが、表１のデータのいずれかに該当した場合
には、カウンタａに危険判断回数を１回加算する。ま
た、表２の実効移動距離と自車速度によって決まる危険
判断の条件は、表１において、自車速度が同じである時
の実効移動距離よりも必ず小さい値である。更に表３の
危険判断の条件となる実効移動距離は、同じ自車速度に
おいて表２および表１の条件よりも小さい値となる。

【００５９】したがって、カウンタａに計数される測定
データは、カウンタｂ、カウンタｃにも同様に計数され
るべきであるから、カウンタｂ、カウンタｃにもカウン
タａでの係数と同時に危険判断回数１を加算しておく
（Ｓ５１）。

【００６０】カウンタａは連続して２回の計数をするこ
とにより警報を発するように定められているから、カウ
ンタａが計数した危険判断回数を判断し（Ｓ５２）、こ
の回数が２回に達していれば直ちに警報発生の処理を行
い（Ｓ５５）、この警報はリセットがされるまで継続し
て作動し続ける（Ｓ５６）。

【００６１】また、危険判断回数が所定の回数に満たな
い場合には、カウンタｂに計数された回数が、カウンタ
ｂにおける警報発生を判断する基準となる３回に達した
か否かを判断して（Ｓ５３）、達していれば警報を発す
る（Ｓ５５）。

【００６２】危険判断回数が所定の回数に満たない場合
には、さらにカウンタｃの計数した危険判断回数が４回
に達しているか否かを判断し、達している場合には警報
を発し（Ｓ５５）、満たない場合には再び次の測定を開
始する。

【００６３】測定した実効移動距離と自車速度の測定デ
ータが表２のデータのいずれかに該当した場合には、カ
ウンタｂに危険判断回数を１回加算し、カウンタｃにも
カウンタｂでの係数と同時に危険判断回数１を加算して
おく（Ｓ４８）。

【００６４】カウンタｂは連続して３回の計数をするこ
とにより警報を発するように定められているから、カウ
ンタｂが計数した危険判断回数を判断し（Ｓ４９）、こ
の回数が３回に達していれば直ちに警報発生の処理を行
い（Ｓ５５）、危険判断回数が所定の回数に満たない場
合には、さらにカウンタｃの計数した危険判断回数が４
回に達しているか否かを判断し、達している場合には警
報を発し（Ｓ５５）、満たない場合には再び次の測定を
開始する。

【００６５】また、測定した実効移動距離と自車速度の
測定データが、表３のデータのいずれかに該当した場合
には、カウンタｃに危険判断回数を１回加算する（Ｓ４
６）。

【００６６】カウンタｃは連続して４回の計数をするこ
とにより警報を発するように定められているから、カウ
ンタｃが計数した危険判断回数を判断し（Ｓ４７）、こ
の回数が４回に達していれば直ちに警報発生の処理を行
い（Ｓ５５）、危険判断回数が所定の回数に満たない場
合には、再び次の測定を開始する。

【００６７】図５は相対距離による判断サブルーチンを
示す図である。相対距離による判断サブルーチンは、測
定の結果、自車と被測定物との相対距離が４０ｍ以下で
ある事を判断した場合にスタートする。

【００６８】相対距離４０ｍ以下で走行中に測定した実
効移動距離を表４に照会する（Ｓ６０）。測定した実効
移動距離と走行中の自車速度および相対距離の組み合わ
せに該当するデータが表４になかった場合には、カウン
タｄを０にリセットする（Ｓ６１）。この処理も相対速
度によらない判断サブルーチンの場合と同様に、表４に
該当するデータが不連続に２回計数された場合に警報が
発生することを防ぐために行うものである。

【００６９】表４に計測データが該当しなかった場合
は、表５とデータを照会し、（Ｓ６２）表５にも該当す
るデータがなかった場合にはカウンタｅをリセットして
（Ｓ６３）、表６にデータの照会を行う（Ｓ６４）。以
上のようにして表４ないし表６のデータに、測定した実
効移動距離と、自車速度が該当しなかった場合にはカウ
ンタｆもリセットして、再び測定を行う。

【００７０】一方、測定した実効移動距離と自車速度の
測定データが、表４のデータのいずれかに該当した場合
には、カウンタｄに危険判断回数を１回加算する。この
時に表５の実効移動距離と自車速度および相対距離によ
って決まる危険判断の条件は、表４において自車速度が
同じである時の実効移動距離よりも必ず小さい値であ
る。更に表６の危険判断の条件となる実効移動距離は、
同じ自車速度および相対距離において表６および表５の
条件よりも小さい値となる。

【００７１】したがって、カウンタｄに計数される測定
データは、カウンタｅ、カウンタｆにも同様に計数され
るべきであるから、カウンタｅ、カウンタｆにもカウン
タｄでの係数と同時に危険判断回数１を加算しておく
（Ｓ７１）。

【００７２】カウンタｄは連続して２回の計数をするこ
とにより警報を発するように定められているから、カウ
ンタｄが計数した危険判断回数を判断し（Ｓ７２）、こ
の回数が２回に達していれば直ちに警報発生の処理を行
い（Ｓ７５）、この警報はリセットがされるまで継続し
て作動し続ける（Ｓ７６）。

【００７３】また、危険判断回数が所定の回数に満たな
い場合には、カウンタｅに計数された回数が、カウンタ
ｅにおける警報発生を判断する基準となる３回に達した
か否かを判断して（Ｓ７３）、達していれば警報を発す
る（Ｓ７５）。

【００７４】危険判断回数が所定の回数に満たない場合
には、さらにカウンタｆの計数した危険判断回数が４回
に達しているか否かを判断し、達している場合には警報
を発し（Ｓ７５）、満たない場合には再び次の測定を開
始する。

【００７５】測定した実効移動距離と自車速度および相
対距離の測定データが表５のデータのいずれかに該当し
た場合には、カウンタｅに危険判断回数を１回加算し、
カウンタｆにもカウンタｅでの係数と同時に危険判断回
数１を加算しておく（Ｓ６８）。

【００７６】カウンタｅは連続して３回の計数すること
により警報を発するように定められているから、カウン
タｅが計数した危険判断回数を判断し（Ｓ６９）、この
回数が３回に達していれば直ちに警報発生の処理を行い
（Ｓ７５）、危険判断回数が所定の回数に満たない場合
には、さらにカウンタｆの計数した危険判断回数が４回
に達しているか否かを判断し、達している場合には警報
を発し（Ｓ７５）、満たない場合には再び次の測定を開
始する。

【００７７】また、測定した実効移動距離と自車速度の
測定データが、表６のデータのいずれかに該当した場合
には、カウンタｆに危険判断回数を１回加算する（Ｓ６
６）。 以上述べたように、本実施例の衝突判断警報装
置は被測定物と自車との相対距離、実効移動距離、自車
の走行速度を表に照会して衝突の危険を判断するもので
あるから、演算にかかる時間が不要となる。また、前回
測定した相対距離と今回測定した相対距離との差である
実効移動距離を危険判断のデータとして用いることによ
って、相対距離を多数回測定する必要がなくなる。この
ために測定データから、危険であることを判断して警報
を発するまでの時間を短縮することが可能となる。

【００７８】

【発明の効果】請求項１記載の衝突判断警報装置は、衝
突の可能性の有無を内臓したデータに照合して判断する
事によって、信頼性を低下させること無く、より短時間
で衝突の危険性を判断することが可能な衝突判断警報装
置を提供して、衝突を未然に防ぎ運転の安全に寄与する
ことができる。

【００７９】請求項２記載の衝突判断警報装置は、衝突
の可能性の有無を判断するに当たって、相対距離を考慮
する必要がない場合には、自車速度と実効移動距離のみ
によって衝突の可能性の有無を判断する内臓データに照
合して判断する事によって、より短時間で衝突の危険性
を判断することが可能な衝突判断警報装置を提供して、
衝突を未然に防ぎ運転の安全に寄与することができる。

【００８０】請求項３記載の衝突判断警報装置は、衝突
の可能性の有無を、自車と障害物との相対距離及び自車
速度に対応して、衝突の起こる可能性の大きさを判別す
る内臓データに照合して判断する事によって、より状況
に即した判断することが可能な衝突判断警報装置を提供
して、衝突を未然に防ぎ運転の安全に寄与することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の衝突判断警報装置の構成を示すブロ
ック図である。

【図２】 本発明の衝突判断警報装置が行う処理の全体
を示すメインフローチャート図である。

【図３】 本発明の衝突判断警報装置が行う処理の全体
を示す別のメインフローチャート図である。

【図４】 相対距離によらない判断サブルーチンを示す
フローチャート図である。

【図５】 相対距離による判断サブルーチンを示すフロ
ーチャート図である。

【図６】 一般的な衝突判断警報装置の配置図である。

【図７】 一般的な衝突判断警報装置の動作を説明する
図である。

【図８】 従来の衝突判断警報装置における障害物の検
知から警報を発するまでの処理のフローチャート図であ
る。

【図９】 本発明の衝突判断警報装置において、相対距
離によらない判断を行う場合の危険接近距離を自車速度
との関係で示したグラフである。

【図１０】 本発明の衝突判断警報装置において、相対
距離による２回のデータで判断を行う危険接近距離を求
めた実験のグラフである。

【図１１】 本発明の衝突判断警報装置において、相対
距離による３回のデータで判断を行う危険接近距離を求
めた実験のグラフである。

【図１２】 本発明の衝突判断警報装置において、相対
距離による４回のデータで判断を行う危険接近距離を求
めた実験のグラフである。

【符号の説明】

１０…衝突警報装置、 １２…衝突警報装置本体、２０
…投光部、 ２２…受光部、２４…自車速度検出部、
２６…パルス駆動部、２８…時間／電圧変換部、 ３０
…Ａ／Ｄ変換部、３２…カウンタ、 ３４…表示部、３
６…照射駆動部、 ３８…モーター、４０…ＣＰＵ、
４２…メモリ、５１…障害物、 ５２…ガードレール、
５４…赤外光。

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【手続補正書】

【提出日】平成７年７月２４日

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１】

【手続補正２】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図６

【補正方法】変更

【補正内容】

【図６】

【手続補正３】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図７

【補正方法】変更

【補正内容】

【図７】

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】障害物と自車両との相対距離を定時的に測
   定する相対距離測定手段（２０，２２，２８，３０，３
   ６，３８）と、 当該相対距離測定手段（２０，２２，２８，３０，３
   ６，３８）により今回測定された前記障害物までの距離
   と前回測定された前記障害物までの距離との差から、前
   記障害物への実効移動距離を演算する実効移動距離演算
   手段（４０）と、 当該自車両の走行速度を検出する速度検出手段（２４）
   と、 走行速度に対する危険接近距離を記憶する記憶手段（４
   ２）と、 前記速度検出手段（２４）によって検出された走行速度
   に基づいて当該記憶手段（４２）から当該走行速度に対
   する危険接近距離を読み込み、前記実効移動距離演算手
   段（４０）によって演算された実効移動距離が当該危険
   接近距離よりも大きければ衝突の危険があると判断する
   判断手段（４０）と、 当該判断手段（４０）によって衝突の危険があると判断
   された場合に警報を発する警報手段（３４）とを有する
   ことを特徴とする衝突判断警報装置。
2. 【請求項２】障害物と自車両との相対距離を定時的に測
   定する相対距離測定手段（２０，２２，２８，３０，３
   ６，３８）と、 当該相対距離測定手段（２０，２２，２８，３０，３
   ６，３８）により今回測定された前記障害物までの距離
   と前回測定された前記障害物までの距離との差から、前
   記障害物への実効移動距離を演算する実効移動距離演算
   手段（４０）と、 当該自車両の走行速度を検出する速度検出手段（２４）
   と、 走行速度に対する危険接近距離を区分された相対距離範
   囲ごとに記憶する記憶手段（４２ｄ，４２ｅ，４２ｆ）
   と、 前記速度検出手段（２４）によって検出された走行速度
   及び前記相対距離測定手段（２０，２２，２８，３０，
   ３６，３８）によって測定された相対距離とに基づい
   て、該当する相対距離範囲の当該走行速度に対する危険
   接近距離を読み込み、前記実効移動距離演算手段（４
   ０）によって演算された実効移動距離が当該危険接近距
   離よりも大きければ衝突の危険があると判断する前記相
   対距離範囲の区分ごとに設けた判断手段（４０）と、 当該相対距離範囲の区分ごとに設けた判断手段に対応し
   て設けられ、それぞれの判断手段によって衝突の危険が
   あると連続して判断された回数を計数するカウンタ（３
   ２ｄ，３２ｅ，３２ｆ）と、 当該いずれかのカウンタ（３２ｄ，３２ｅ，３２ｆ）の
   計数値がそれぞれのカウンタ（３２ｄ，３２ｅ，３２
   ｆ）にあらかじめ設定されている計数値以上の計数値と
   なった場合に警報を発する警報手段（３４）とを有する
   ことを特徴とする衝突判断警報装置。
3. 【請求項３】障害物と自車両との相対距離を定時的に測
   定する相対距離測定手段（２０，２２，２８，３０，３
   ６，３８）と、 当該相対距離測定手段（２０，２２，２８，３０，３
   ６，３８）により今回測定された前記障害物までの距離
   と前回測定された前記障害物までの距離との差から、前
   記障害物への実効移動距離を演算する実効移動距離演算
   手段（４０）と、 当該自車両の走行速度を検出する速度検出手段（２４）
   と、 走行速度に対する危険接近距離を記憶する記憶手段（４
   ２ａ，４２ｂ，４２ｃ）と、 前記速度検出手段（２４）によって検出された走行速度
   及び前記実効移動距離演算手段（４０）によって演算さ
   れた実効移動距離とに基づいて、当該走行速度に対する
   危険接近距離を読み込み、前記実効移動距離が当該危険
   接近距離よりも大きければ衝突の危険があると判断する
   判断手段（４０）と、 当該判断手段によって衝突の危険があると連続して判断
   された回数を計数するカウンタ（３２ａ，３２ｂ，３２
   ｃ）と、 当該いずれかのカウンタ（３２ａ，３２ｂ，３２ｃ）の
   計数値がそれぞれのカウンタ（３２ａ，３２ｂ，３２
   ｃ）にあらかじめ設定されている計数値以上の計数値と
   なった場合に警報を発する警報手段（３４）とを有する
   ことを特徴とする衝突判断警報装置。