JPH09328295A - クレーンの負荷制御装置 - Google Patents
クレーンの負荷制御装置Info
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- JPH09328295A JPH09328295A JP15129696A JP15129696A JPH09328295A JP H09328295 A JPH09328295 A JP H09328295A JP 15129696 A JP15129696 A JP 15129696A JP 15129696 A JP15129696 A JP 15129696A JP H09328295 A JPH09328295 A JP H09328295A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 台車付のクレーンに於いて、吊り上げ荷重に
対する本体側への負荷とウエイト台車側への負荷が最適
なバランスとなるように自動制御するとともに、オペー
レータが制御状態を明確に把握できるようにする。 【解決手段】 本体２の後部にウエイト台車５を牽引し
たクレーン１に於いて、ブーム起伏ロープ１２の端末部
に張力検出器２２を装着し、懸垂ペンダントロープ１３
の下端とウエイト台車５との間に懸垂シリンダ２３を介
装する。マスト起伏ロープ１２の張力に基づいて本体２
側の負荷を演算し、懸垂ペンダントロープ１３の張力に
基づいてウエイト台車５側の負荷を演算する。そして、
クレーン１が転倒せず安定的な姿勢を維持できるとき
の、本体２側への負荷とウエイト台車５側への負荷の最
適な負荷比率を予め設定しておき、現状の負荷比率が設
定された負荷比率に一致するように、懸垂シリンダ２３
を駆動して懸垂ペンダントロープ１３の張力を自動調整
し、本体２側への負荷とウエイト台車５側への負荷のバ
ランスをとる。
対する本体側への負荷とウエイト台車側への負荷が最適
なバランスとなるように自動制御するとともに、オペー
レータが制御状態を明確に把握できるようにする。 【解決手段】 本体２の後部にウエイト台車５を牽引し
たクレーン１に於いて、ブーム起伏ロープ１２の端末部
に張力検出器２２を装着し、懸垂ペンダントロープ１３
の下端とウエイト台車５との間に懸垂シリンダ２３を介
装する。マスト起伏ロープ１２の張力に基づいて本体２
側の負荷を演算し、懸垂ペンダントロープ１３の張力に
基づいてウエイト台車５側の負荷を演算する。そして、
クレーン１が転倒せず安定的な姿勢を維持できるとき
の、本体２側への負荷とウエイト台車５側への負荷の最
適な負荷比率を予め設定しておき、現状の負荷比率が設
定された負荷比率に一致するように、懸垂シリンダ２３
を駆動して懸垂ペンダントロープ１３の張力を自動調整
し、本体２側への負荷とウエイト台車５側への負荷のバ
ランスをとる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はクレーンの負荷制御
装置に関するものであり、特に、吊り上げ荷重に対する
本体側への負荷とウエイト台車側への負荷のバランスを
考慮したクレーンの負荷制御装置に関するものである。
装置に関するものであり、特に、吊り上げ荷重に対する
本体側への負荷とウエイト台車側への負荷のバランスを
考慮したクレーンの負荷制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図８は従来のクレーン１を示し、本体２
の前部にブーム３を装着し、該ブーム３の後方にマスト
ブーム４を装着してある。また、本体２の後部にウエイ
ト台車５を牽引し、吊り上げ荷重に対する後方への反力
を大きくしている。
の前部にブーム３を装着し、該ブーム３の後方にマスト
ブーム４を装着してある。また、本体２の後部にウエイ
ト台車５を牽引し、吊り上げ荷重に対する後方への反力
を大きくしている。
【０００３】前記ブーム３の先端にフック６を吊り下
げ、フックロープ７をウインチユニット８へ巻装する。
また、前記ブーム３の先端後部にブームペンダントロー
プ９の一端を繋着し、該ブームペンダントロープ９の他
端にブーム起伏ロープ１０を接続してウインチユニット
８へ巻装する。
げ、フックロープ７をウインチユニット８へ巻装する。
また、前記ブーム３の先端後部にブームペンダントロー
プ９の一端を繋着し、該ブームペンダントロープ９の他
端にブーム起伏ロープ１０を接続してウインチユニット
８へ巻装する。
【０００４】そして、マストブーム４の先端にマストペ
ンダントロープ１１の一端を繋着し、該マストペンダン
トロープ１１の他端にマスト起伏ロープ１２を接続して
ウインチユニット８へ巻装する。また、マストブーム４
の先端とウエイト台車５との間を懸垂ペンダントロープ
１３で連結する。
ンダントロープ１１の一端を繋着し、該マストペンダン
トロープ１１の他端にマスト起伏ロープ１２を接続して
ウインチユニット８へ巻装する。また、マストブーム４
の先端とウエイト台車５との間を懸垂ペンダントロープ
１３で連結する。
【０００５】図９に示すように、マストブーム４の先端
にはバランスアーム１４が揺動自在に吊り下げられてお
り、該バランスアーム１４の前端部１４ａに前記マスト
ペンダントロープ１１の一端が繋着されており、該バラ
ンスアーム１４の後端部１４ｂに前記懸垂ペンダントロ
ープ１３が繋着されている。
にはバランスアーム１４が揺動自在に吊り下げられてお
り、該バランスアーム１４の前端部１４ａに前記マスト
ペンダントロープ１１の一端が繋着されており、該バラ
ンスアーム１４の後端部１４ｂに前記懸垂ペンダントロ
ープ１３が繋着されている。
【０００６】ここで、該バランスアーム１４の揺動支点
１４ｃから前端部１４ａまでの距離Ｄ1 と、揺動支点１
４ｃから後端部１４ｂまでの距離Ｄ2 との比率ＲD は、
吊り上げ荷重に対する本体２側への負荷とウエイト台車
５側への負荷のバランスを考慮して定められている。即
ち、クレーンが転倒せず安定的な姿勢を維持できるとき
の本体２側への負荷とウエイト台車５側への負荷の最適
な比率ＲL を設定しておき、この負荷比率ＲL のときに
バランスアーム１４が水平状態となるように、前記距離
Ｄ1 と距離Ｄ2 との比率ＲD が決定される。
１４ｃから前端部１４ａまでの距離Ｄ1 と、揺動支点１
４ｃから後端部１４ｂまでの距離Ｄ2 との比率ＲD は、
吊り上げ荷重に対する本体２側への負荷とウエイト台車
５側への負荷のバランスを考慮して定められている。即
ち、クレーンが転倒せず安定的な姿勢を維持できるとき
の本体２側への負荷とウエイト台車５側への負荷の最適
な比率ＲL を設定しておき、この負荷比率ＲL のときに
バランスアーム１４が水平状態となるように、前記距離
Ｄ1 と距離Ｄ2 との比率ＲD が決定される。
【０００７】そして、クレーン作業中はオペレータが前
記バランスアーム１４を目視しながら、吊り上げ荷重に
応じてマスト起伏ロープ１２を手動操作で巻上げ下げ
し、マストブーム４の角度を調整することによってウエ
イト台車５側への負荷を増減させ、前記バランスアーム
１４が略水平に保持されるようにして、本体２側への負
荷とウエイト台車５側への負荷のバランスをとるように
している。
記バランスアーム１４を目視しながら、吊り上げ荷重に
応じてマスト起伏ロープ１２を手動操作で巻上げ下げ
し、マストブーム４の角度を調整することによってウエ
イト台車５側への負荷を増減させ、前記バランスアーム
１４が略水平に保持されるようにして、本体２側への負
荷とウエイト台車５側への負荷のバランスをとるように
している。
【０００８】この手動式の負荷制御装置のほかに、本体
２側への負荷の大小により自動的にウエイト台車５側へ
の負荷を調整するようにした自動式の負荷制御装置も知
られている。図８に示すように、マスト起伏ロープ１２
の端末部にコイルバネ１５を介装し、吊り上げ荷重によ
ってコイルバネ１５が圧縮されるように形成する。
２側への負荷の大小により自動的にウエイト台車５側へ
の負荷を調整するようにした自動式の負荷制御装置も知
られている。図８に示すように、マスト起伏ロープ１２
の端末部にコイルバネ１５を介装し、吊り上げ荷重によ
ってコイルバネ１５が圧縮されるように形成する。
【０００９】そして、本体２側への負荷が一定以上にな
ると、コイルバネ１５の圧縮量が大きくなってリミット
スイッチ（図示せず）がオンになり、懸垂ペンダントロ
ープ１３の下端に設けた油圧シリンダ１６が自動的に作
動する。或いは、マスト起伏ロープ１２の端末部にロー
ドセル（図示せず）を装着し、該ロードセルにて本体２
側への負荷を検出して油圧シリンダ１６を作動させるも
のもある。
ると、コイルバネ１５の圧縮量が大きくなってリミット
スイッチ（図示せず）がオンになり、懸垂ペンダントロ
ープ１３の下端に設けた油圧シリンダ１６が自動的に作
動する。或いは、マスト起伏ロープ１２の端末部にロー
ドセル（図示せず）を装着し、該ロードセルにて本体２
側への負荷を検出して油圧シリンダ１６を作動させるも
のもある。
【００１０】この油圧シリンダ１６の作動によってウエ
イト台車５が浮きぎみとなり、ウエイト台車５側への負
荷が増大して後方への反力が大きくなるので、クレーン
１の安定性が向上する。
イト台車５が浮きぎみとなり、ウエイト台車５側への負
荷が増大して後方への反力が大きくなるので、クレーン
１の安定性が向上する。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】従来のクレーンには、
手動式の負荷制御装置と自動式の負荷制御装置がある
が、手動式のものはバランスアームの傾斜を目視しなが
らマストブームの角度を調整するので、操作性が良好で
なく、且つオペーレータの熟練度が要求されていた。ま
た、マストブームの角度が変化するので、吊り荷重の半
径変化が大きくなる。
手動式の負荷制御装置と自動式の負荷制御装置がある
が、手動式のものはバランスアームの傾斜を目視しなが
らマストブームの角度を調整するので、操作性が良好で
なく、且つオペーレータの熟練度が要求されていた。ま
た、マストブームの角度が変化するので、吊り荷重の半
径変化が大きくなる。
【００１２】一方、自動式のものは油圧シリンダにより
ウエイト台車を浮かせるが、その際にウエイト台車が急
に浮上したり、吊り荷の揺れなどによってウエイト台車
が揺動することがあり、極端な場合にはウエイト台車が
反転するなどの危険があった。また、自動式の場合に
は、本体側の負荷制御値及びウエイト台車側の負荷制御
値の表示がなく、オペーレータが制御状態を明確に把握
することが困難であった。
ウエイト台車を浮かせるが、その際にウエイト台車が急
に浮上したり、吊り荷の揺れなどによってウエイト台車
が揺動することがあり、極端な場合にはウエイト台車が
反転するなどの危険があった。また、自動式の場合に
は、本体側の負荷制御値及びウエイト台車側の負荷制御
値の表示がなく、オペーレータが制御状態を明確に把握
することが困難であった。
【００１３】そこで、台車付のクレーンに於いて、吊り
上げ荷重に対する本体側への負荷とウエイト台車側への
負荷が最適なバランスとなるように自動制御するととも
に、オペーレータが制御状態を明確に把握できるように
するために解決すべき技術的課題が生じてくるのであ
り、本発明はこの課題を解決することを目的とする。
上げ荷重に対する本体側への負荷とウエイト台車側への
負荷が最適なバランスとなるように自動制御するととも
に、オペーレータが制御状態を明確に把握できるように
するために解決すべき技術的課題が生じてくるのであ
り、本発明はこの課題を解決することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために提案されたものであり、本体の前部にブーム
を装着し、該ブームの後方にマストブームを装着すると
ともに、マストブームの先端から本体のウインチへ起伏
ロープを巻装し、更に、該本体の後部にウエイト台車を
牽引し、前記マストブームの先端とウエイト台車との間
を懸垂ペンダントロープで連結したクレーンに於いて、
前記起伏ロープに張力検出器を設け、懸垂ペンダントロ
ープの下端とウエイト台車との間に懸垂シリンダを介装
するとともに懸垂シリンダに圧力検出器を設け、前記張
力検出器及び圧力検出器の検出値から本体側の負荷及び
ウエイト台車側の負荷を演算可能に形成し、夫々の負荷
の比率が予め設定された負荷比率に一致するように、前
記懸垂シリンダを駆動して懸垂ペンダントロープの張力
を自動調整し、更に、前記本体側の負荷及びウエイト台
車側の負荷を確認できる表示装置を設けたクレーンの負
荷制御装置を提供するものである。
するために提案されたものであり、本体の前部にブーム
を装着し、該ブームの後方にマストブームを装着すると
ともに、マストブームの先端から本体のウインチへ起伏
ロープを巻装し、更に、該本体の後部にウエイト台車を
牽引し、前記マストブームの先端とウエイト台車との間
を懸垂ペンダントロープで連結したクレーンに於いて、
前記起伏ロープに張力検出器を設け、懸垂ペンダントロ
ープの下端とウエイト台車との間に懸垂シリンダを介装
するとともに懸垂シリンダに圧力検出器を設け、前記張
力検出器及び圧力検出器の検出値から本体側の負荷及び
ウエイト台車側の負荷を演算可能に形成し、夫々の負荷
の比率が予め設定された負荷比率に一致するように、前
記懸垂シリンダを駆動して懸垂ペンダントロープの張力
を自動調整し、更に、前記本体側の負荷及びウエイト台
車側の負荷を確認できる表示装置を設けたクレーンの負
荷制御装置を提供するものである。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に従って詳述する。尚、説明の都合上、従来と同一構成
部分には同一符号を付してその説明を省略する。図１は
クレーン１を示し、本体２の後部にウエイト台車５が牽
引されている。マスト起伏ロープ１２の端末部にロード
セルなどの張力検出器２２を装着し、吊り上げ荷重に対
するマスト起伏ロープ１２の張力を検出する。一方、懸
垂ペンダントロープ１３の下端とウエイト台車５との間
に懸垂シリンダ２３を介装する。
に従って詳述する。尚、説明の都合上、従来と同一構成
部分には同一符号を付してその説明を省略する。図１は
クレーン１を示し、本体２の後部にウエイト台車５が牽
引されている。マスト起伏ロープ１２の端末部にロード
セルなどの張力検出器２２を装着し、吊り上げ荷重に対
するマスト起伏ロープ１２の張力を検出する。一方、懸
垂ペンダントロープ１３の下端とウエイト台車５との間
に懸垂シリンダ２３を介装する。
【００１６】図２に示すように、懸垂シリンダ２３には
油圧ポンプ２４からの油路２５，２６が接続されてお
り、油圧制御バルブ２７により懸垂シリンダ２３の圧力
及びストロークが制御される。また、油路２５，２６に
は夫々圧力検出器２８，２９を設け、この圧力検出器２
８，２９の検出値から懸垂ペンダントロープ１３の張力
を求める。
油圧ポンプ２４からの油路２５，２６が接続されてお
り、油圧制御バルブ２７により懸垂シリンダ２３の圧力
及びストロークが制御される。また、油路２５，２６に
は夫々圧力検出器２８，２９を設け、この圧力検出器２
８，２９の検出値から懸垂ペンダントロープ１３の張力
を求める。
【００１７】図３は当該クレーン１に於ける吊り上げ荷
重とモーメントの関係を示す解説図であり、本体２側の
安定モーメントは前記張力検出器２２で検出したマスト
起伏ロープ１２の張力に基づいて演算し、ウエイト台車
５側の安定モーメントは前記圧力検出器２８，２９の検
出値から求めた懸垂ペンダントロープ１３の張力に基づ
いて演算する。
重とモーメントの関係を示す解説図であり、本体２側の
安定モーメントは前記張力検出器２２で検出したマスト
起伏ロープ１２の張力に基づいて演算し、ウエイト台車
５側の安定モーメントは前記圧力検出器２８，２９の検
出値から求めた懸垂ペンダントロープ１３の張力に基づ
いて演算する。
【００１８】ここで、本体２の負荷をＱ1 、ウエイト台
車５の負荷をＱ2 、ブーム３の負荷をＱ3 、吊り上げ荷
重をＷとし、転倒支点Ｏから夫々の負荷作用点までの距
離をＬ1,Ｌ2,Ｌ3,Ｌ4 とすれば、転倒支点Ｏ回りのモー
メントは次式で表される。
車５の負荷をＱ2 、ブーム３の負荷をＱ3 、吊り上げ荷
重をＷとし、転倒支点Ｏから夫々の負荷作用点までの距
離をＬ1,Ｌ2,Ｌ3,Ｌ4 とすれば、転倒支点Ｏ回りのモー
メントは次式で表される。
【００１９】本体安定モーメントＭ1 は、 Ｍ1 ＝ Ｑ1 ×Ｌ1 ……（１式） ウエイト台車安定モーメントＭ2 は、 Ｍ2 ＝ Ｑ2 ×Ｌ2 ……（２式） ブームアタッチメント転倒モーメントＭ3 は、 Ｍ3 ＝ Ｑ3 ×Ｌ3 ……（３式） 吊り上げ荷重Ｗによる転倒モーメントＭ4 は、 Ｍ4 ＝ Ｗ×Ｌ4 ……（４式） 即ち、クレーンが転倒せず安定的な姿勢を維持するに
は、 Ｍ1 ＋Ｍ2 ＞ Ｍ3 ＋Ｍ4 ……（５式） そして、クレーン１が転倒せず安定的な姿勢を維持でき
るときの本体２側への負荷とウエイト台車５側への負荷
の最適な比率を、負荷比率ＲL として予め設定してお
く。
は、 Ｍ1 ＋Ｍ2 ＞ Ｍ3 ＋Ｍ4 ……（５式） そして、クレーン１が転倒せず安定的な姿勢を維持でき
るときの本体２側への負荷とウエイト台車５側への負荷
の最適な比率を、負荷比率ＲL として予め設定してお
く。
【００２０】図４は安定モーメントと転倒モーメントと
の負荷分担の一例を示し、転倒限界のときの吊り上げ荷
重を１００％とすれば、通常時はこれより小さいｘ％の
吊り上げ荷重でクレーン作業を行う。尚、ｘの値は各国
により様々であり、日本では約７８％程度に決定される
が、欧米ではこれより小さい値に決定されることが多
い。
の負荷分担の一例を示し、転倒限界のときの吊り上げ荷
重を１００％とすれば、通常時はこれより小さいｘ％の
吊り上げ荷重でクレーン作業を行う。尚、ｘの値は各国
により様々であり、日本では約７８％程度に決定される
が、欧米ではこれより小さい値に決定されることが多
い。
【００２１】本発明では、本体２側への負荷とウエイト
台車５側への負荷の比率を、前記負荷比率ＲL に一致す
るように制御する。即ち、吊り上げ荷重が限界性能のｘ
％であるときに、本体安定モーメントＭ1(ｘ) とウエイ
ト台車安定モーメントＭ2(ｘ) との比率を前記設定した
比率ＲL にし、吊り上げ荷重が変化した場合であって
も、ウエイト台車５の懸垂シリンダ２３の伸縮量を自動
制御して懸垂ペンダントロープ１３の張力を調整し、本
体２側への負荷及びウエイト台車５側への負荷を増減す
ることにより、安定モーメントＭ1(ｘ) とＭ2(ｘ) との
比率は常に設定した負荷比率ＲL に維持される。
台車５側への負荷の比率を、前記負荷比率ＲL に一致す
るように制御する。即ち、吊り上げ荷重が限界性能のｘ
％であるときに、本体安定モーメントＭ1(ｘ) とウエイ
ト台車安定モーメントＭ2(ｘ) との比率を前記設定した
比率ＲL にし、吊り上げ荷重が変化した場合であって
も、ウエイト台車５の懸垂シリンダ２３の伸縮量を自動
制御して懸垂ペンダントロープ１３の張力を調整し、本
体２側への負荷及びウエイト台車５側への負荷を増減す
ることにより、安定モーメントＭ1(ｘ) とＭ2(ｘ) との
比率は常に設定した負荷比率ＲL に維持される。
【００２２】図５は安定モーメントと転倒モーメントと
の負荷分担の他の一例を示し、吊り上げ荷重が限界性能
の１００％に達するまでは本体安定モーメントＭ1(ｘ)
を一定に保持し、ウエイト台車安定モーメントＭ2(ｘ)
を優先的に増加させていく。そして、吊り上げ荷重が限
界性能の１００％に達すると、ウエイト台車安定モーメ
ントＭ2 の増加が不可能になるが、更に、本体安定モー
メントＭ1 を増加させることにより、クレーンの転倒を
防止できる。
の負荷分担の他の一例を示し、吊り上げ荷重が限界性能
の１００％に達するまでは本体安定モーメントＭ1(ｘ)
を一定に保持し、ウエイト台車安定モーメントＭ2(ｘ)
を優先的に増加させていく。そして、吊り上げ荷重が限
界性能の１００％に達すると、ウエイト台車安定モーメ
ントＭ2 の増加が不可能になるが、更に、本体安定モー
メントＭ1 を増加させることにより、クレーンの転倒を
防止できる。
【００２３】図６は負荷制御装置のブロック図であり、
前記張力検出器２２の検出値は負荷演算器３０へ入力さ
れ、マスト起伏ロープ１２の張力に基づいて本体２側の
負荷を演算する。一方、圧力検出器２８，２９の検出値
は負荷演算器３１へ入力され、圧力検出器２８，２９の
差から懸垂ペンダントロープ１３の張力を求め、懸垂ペ
ンダントロープ１３の張力及びウエイト台車５の重量に
基づいてウエイト台車５側の負荷を演算する。
前記張力検出器２２の検出値は負荷演算器３０へ入力さ
れ、マスト起伏ロープ１２の張力に基づいて本体２側の
負荷を演算する。一方、圧力検出器２８，２９の検出値
は負荷演算器３１へ入力され、圧力検出器２８，２９の
差から懸垂ペンダントロープ１３の張力を求め、懸垂ペ
ンダントロープ１３の張力及びウエイト台車５の重量に
基づいてウエイト台車５側の負荷を演算する。
【００２４】夫々の負荷演算器３０，３１にて演算され
た負荷データは負荷分担管理装置３２に送られる。ま
た、全体負荷演算装置３３では、前述したように、最適
な負荷比率ＲL を予め設定しておく。
た負荷データは負荷分担管理装置３２に送られる。ま
た、全体負荷演算装置３３では、前述したように、最適
な負荷比率ＲL を予め設定しておく。
【００２５】そして、前記負荷分担管理装置３２では、
負荷演算器３０，３１から送られる負荷データにより、
本体２側の負荷とウエイト台車５側の負荷の現状の比率
を求めるとともに、表示装置３４へ信号を送り、該表示
装置３４にて本体２側とウエイト台車５側の夫々の現在
の負荷状態を表示する。
負荷演算器３０，３１から送られる負荷データにより、
本体２側の負荷とウエイト台車５側の負荷の現状の比率
を求めるとともに、表示装置３４へ信号を送り、該表示
装置３４にて本体２側とウエイト台車５側の夫々の現在
の負荷状態を表示する。
【００２６】而して、前記負荷分担管理装置３２では、
本体２側の負荷とウエイト台車５側の負荷の現状の比率
が、予め設定された前記負荷比率ＲL に一致するように
管理する。即ち、懸垂シリンダ２３を駆動して懸垂ペン
ダントロープ１３の張力を増減することにより、本体２
側の負荷とウエイト台車５側の負荷の比率を調整する。
本体２側の負荷とウエイト台車５側の負荷の現状の比率
が、予め設定された前記負荷比率ＲL に一致するように
管理する。即ち、懸垂シリンダ２３を駆動して懸垂ペン
ダントロープ１３の張力を増減することにより、本体２
側の負荷とウエイト台車５側の負荷の比率を調整する。
【００２７】このため、懸垂シリンダの圧力調整演算器
３５へ信号を送り、該圧力調整演算器３５では、懸垂シ
リンダ２３の圧力をどれだけ増減させたら、本体２側の
負荷とウエイト台車５側の負荷の比率が前記負荷比率Ｒ
L に一致するかを演算する。この演算結果に基づいて、
シリンダ制御装置３６にて懸垂シリンダ２３の圧力を自
動制御する。
３５へ信号を送り、該圧力調整演算器３５では、懸垂シ
リンダ２３の圧力をどれだけ増減させたら、本体２側の
負荷とウエイト台車５側の負荷の比率が前記負荷比率Ｒ
L に一致するかを演算する。この演算結果に基づいて、
シリンダ制御装置３６にて懸垂シリンダ２３の圧力を自
動制御する。
【００２８】即ち、シリンダ制御装置３６から油圧制御
バルブ２７へ信号を出力し、油圧ポンプ２４の作動油を
懸垂シリンダ２３へ供給する。従って、懸垂シリンダ２
３が伸縮して、懸垂ペンダントロープ１３の張力が増減
する。懸垂シリンダ２３の圧力の変化は、直ちに前記圧
力検出器２８，２９にて検出され、負荷演算器３１を介
してウエイト台車５側の負荷が負荷分担管理装置３２へ
入力される。負荷分担管理装置３２では、本体２側の負
荷とウエイト台車５側の負荷の新たな比率を求め、設定
された前記負荷比率ＲL に一致するようにフィードバッ
ク制御する。
バルブ２７へ信号を出力し、油圧ポンプ２４の作動油を
懸垂シリンダ２３へ供給する。従って、懸垂シリンダ２
３が伸縮して、懸垂ペンダントロープ１３の張力が増減
する。懸垂シリンダ２３の圧力の変化は、直ちに前記圧
力検出器２８，２９にて検出され、負荷演算器３１を介
してウエイト台車５側の負荷が負荷分担管理装置３２へ
入力される。負荷分担管理装置３２では、本体２側の負
荷とウエイト台車５側の負荷の新たな比率を求め、設定
された前記負荷比率ＲL に一致するようにフィードバッ
ク制御する。
【００２９】ここで、図７に示すように、前記表示装置
３４にはマスト起伏ロープの張力表示カウンタ４５と、
懸垂ペンダントロープの張力表示カウンタ４６が設けら
れており、夫々の張力限界を１００％としたときの現在
の張力をパーセント表示するか、或いは、現在の張力を
そのままトン単位で表示する。また、マスト起伏ロープ
の張力が限界に達したときは警告表示灯４７が点灯し、
懸垂ペンダントロープの張力が限界に達したときは警告
表示灯４８が点灯して、オペレータに危険状態であるこ
とを告知する。
３４にはマスト起伏ロープの張力表示カウンタ４５と、
懸垂ペンダントロープの張力表示カウンタ４６が設けら
れており、夫々の張力限界を１００％としたときの現在
の張力をパーセント表示するか、或いは、現在の張力を
そのままトン単位で表示する。また、マスト起伏ロープ
の張力が限界に達したときは警告表示灯４７が点灯し、
懸垂ペンダントロープの張力が限界に達したときは警告
表示灯４８が点灯して、オペレータに危険状態であるこ
とを告知する。
【００３０】更に、この表示装置３４には前記ウエイト
台車５のホイストアップダウンを手動操作するモーメン
タリ形の照光スイッチ４９，５０が設けられている。一
方の照光スイッチ４９をオンしたときは、該照光スイッ
チ４９が点灯するとともに、前記懸垂シリンダ２３が収
縮してウエイト台車５が浮上する。また、他方の照光ス
イッチ５０をオンしたときは、該照光スイッチ５０が点
灯するとともに、懸垂シリンダ２３が伸長してウエイト
台車５が沈下する。尚、懸垂シリンダ２３が自動制御で
駆動されている場合は、収縮駆動中であれば照光スイッ
チ４９が点滅し、伸長駆動中であれば照光スイッチ５０
が点滅する。
台車５のホイストアップダウンを手動操作するモーメン
タリ形の照光スイッチ４９，５０が設けられている。一
方の照光スイッチ４９をオンしたときは、該照光スイッ
チ４９が点灯するとともに、前記懸垂シリンダ２３が収
縮してウエイト台車５が浮上する。また、他方の照光ス
イッチ５０をオンしたときは、該照光スイッチ５０が点
灯するとともに、懸垂シリンダ２３が伸長してウエイト
台車５が沈下する。尚、懸垂シリンダ２３が自動制御で
駆動されている場合は、収縮駆動中であれば照光スイッ
チ４９が点滅し、伸長駆動中であれば照光スイッチ５０
が点滅する。
【００３１】このように、ウエイト台車５側の懸垂シリ
ンダ２３の圧力を制御するため、ブームアタッチメント
の変位が少なく吊り荷の揺れを最小に抑えることがで
き、円滑なクレーン作業を行える。
ンダ２３の圧力を制御するため、ブームアタッチメント
の変位が少なく吊り荷の揺れを最小に抑えることがで
き、円滑なクレーン作業を行える。
【００３２】尚、自動制御を行わない場合は、スイッチ
等により手動操作に切り替える。そして、前記表示装置
３４の張力表示カウンタ４５，４６によりマスト起伏ロ
ープ１２と懸垂ペンダントロープ１３の張力を確認しな
がら、手動操作で懸垂シリンダ２３を駆動してウエイト
台車５をホイストアップダウンすれば、本体２側とウエ
イト台車５側との負荷比率をオペレータの所望する比率
に調整することができる。
等により手動操作に切り替える。そして、前記表示装置
３４の張力表示カウンタ４５，４６によりマスト起伏ロ
ープ１２と懸垂ペンダントロープ１３の張力を確認しな
がら、手動操作で懸垂シリンダ２３を駆動してウエイト
台車５をホイストアップダウンすれば、本体２側とウエ
イト台車５側との負荷比率をオペレータの所望する比率
に調整することができる。
【００３３】尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。
【００３４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明では本体側
の負荷を起伏ロープの張力に基づいて演算し、ウエイト
台車側の負荷を懸垂シリンダの圧力検出器から求めた懸
垂ペンダントロープの張力に基づいて演算する。そし
て、夫々の負荷の比率が予め設定された負荷比率に一致
するように、懸垂シリンダの圧力を制御して懸垂ペンダ
ントロープの張力を自動調整するので、オペーレータの
熟練度が要求されることなく、作業性並びに操作性が著
しく向上する。
の負荷を起伏ロープの張力に基づいて演算し、ウエイト
台車側の負荷を懸垂シリンダの圧力検出器から求めた懸
垂ペンダントロープの張力に基づいて演算する。そし
て、夫々の負荷の比率が予め設定された負荷比率に一致
するように、懸垂シリンダの圧力を制御して懸垂ペンダ
ントロープの張力を自動調整するので、オペーレータの
熟練度が要求されることなく、作業性並びに操作性が著
しく向上する。
【００３５】そして、吊り上げ荷重の変化に対して、本
体側への負荷とウエイト台車側への負荷のバランスを考
慮しながら懸垂シリンダを駆動するので、ブームアタッ
チメントの変位が少なく、ウエイト台車が急に浮上した
り、吊り荷の揺れなどが発生することはなく、クレーン
の安定性を確保することができる。
体側への負荷とウエイト台車側への負荷のバランスを考
慮しながら懸垂シリンダを駆動するので、ブームアタッ
チメントの変位が少なく、ウエイト台車が急に浮上した
り、吊り荷の揺れなどが発生することはなく、クレーン
の安定性を確保することができる。
【００３６】また、表示装置により本体側への負荷とウ
エイト台車側への負荷を確認できるため、オペーレータ
が制御状態を明確に把握して操作できるなど、正に諸種
の効果ある発明である。
エイト台車側への負荷を確認できるため、オペーレータ
が制御状態を明確に把握して操作できるなど、正に諸種
の効果ある発明である。
【図１】本発明の実施の形態を示し、クレーンの側面
図。
図。
【図２】懸垂シリンダの回路図。
【図３】吊り上げ荷重とモーメントの関係を示す解説
図。
図。
【図４】安定モーメントと転倒モーメントとの負荷分担
の一例を示す解説図。
の一例を示す解説図。
【図５】安定モーメントと転倒モーメントとの負荷分担
の他の一例を示す解説図。
の他の一例を示す解説図。
【図６】負荷制御装置のブロック図。
【図７】表示装置の正面図。
【図８】従来のクレーンの側面図。
【図９】従来のマストブームの先端に設けられたバラン
スアームの拡大図。
スアームの拡大図。
１ クレーン ２ 本体 ３ ブーム ４ マストブーム ５ ウエイト台車 ８ ウインチユニット １２ マスト起伏ロープ １３ 懸垂ペンダントロープ ２２ 張力検出器 ２３ 懸垂シリンダ ２７ 油圧制御バルブ ２８，２９ 圧力検出器 ３０，３１ 負荷演算器 ３２ 負荷分担管理装置 ３３ 全体負荷演算装置 ３４ 表示装置 ３５ 圧力調整演算器 ３６ シリンダ制御装置 ４５，４６ 張力表示カウンタ ４７，４８ 警告表示灯 ４９，５０ 照光スイッチ
Claims (1)
- 【請求項１】 本体の前部にブームを装着し、該ブーム
の後方にマストブームを装着するとともに、マストブー
ムの先端から本体のウインチへ起伏ロープを巻装し、更
に、該本体の後部にウエイト台車を牽引し、前記マスト
ブームの先端とウエイト台車との間を懸垂ペンダントロ
ープで連結したクレーンに於いて、前記起伏ロープに張
力検出器を設け、懸垂ペンダントロープの下端とウエイ
ト台車との間に懸垂シリンダを介装するとともに懸垂シ
リンダに圧力検出器を設け、前記張力検出器及び圧力検
出器の検出値から本体側の負荷及びウエイト台車側の負
荷を演算可能に形成し、夫々の負荷の比率が予め設定さ
れた負荷比率に一致するように、前記懸垂シリンダを駆
動して懸垂ペンダントロープの張力を自動調整し、更
に、前記本体側の負荷及びウエイト台車側の負荷を確認
できる表示装置を設けたことを特徴とするクレーンの負
荷制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15129696A JP2911821B2 (ja) | 1996-06-12 | 1996-06-12 | クレーンの負荷制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15129696A JP2911821B2 (ja) | 1996-06-12 | 1996-06-12 | クレーンの負荷制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09328295A true JPH09328295A (ja) | 1997-12-22 |
| JP2911821B2 JP2911821B2 (ja) | 1999-06-23 |
Family
ID=15515589
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15129696A Expired - Fee Related JP2911821B2 (ja) | 1996-06-12 | 1996-06-12 | クレーンの負荷制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2911821B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6695158B2 (en) * | 2002-02-04 | 2004-02-24 | Manitowoc Crane Companies, Inc. | Crane with self-raising mast |
| WO2013075549A1 (zh) * | 2011-11-22 | 2013-05-30 | 中联重科股份有限公司 | 起重机载荷检测的方法、装置和系统以及起重机 |
| US8887933B2 (en) | 2009-12-28 | 2014-11-18 | Hitachi Sumitomo Heavy Industries Construction Crane Co., Ltd. | Counterweight suspension device and mobile crane |
| WO2020026842A1 (ja) * | 2018-08-01 | 2020-02-06 | コベルコ建機株式会社 | クレーン |
-
1996
- 1996-06-12 JP JP15129696A patent/JP2911821B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6695158B2 (en) * | 2002-02-04 | 2004-02-24 | Manitowoc Crane Companies, Inc. | Crane with self-raising mast |
| CN1332872C (zh) * | 2002-02-04 | 2007-08-22 | 马尼托沃克起重机公司 | 具有自升式桅杆的起重机及用于起重机的自升起桅杆的方法 |
| US8887933B2 (en) | 2009-12-28 | 2014-11-18 | Hitachi Sumitomo Heavy Industries Construction Crane Co., Ltd. | Counterweight suspension device and mobile crane |
| WO2013075549A1 (zh) * | 2011-11-22 | 2013-05-30 | 中联重科股份有限公司 | 起重机载荷检测的方法、装置和系统以及起重机 |
| WO2020026842A1 (ja) * | 2018-08-01 | 2020-02-06 | コベルコ建機株式会社 | クレーン |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2911821B2 (ja) | 1999-06-23 |
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