JPH09327733A - ワークローディング方法と装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 多品種少量の平準化生産に対応可能なワーク
ローディング方法および装置を提供する。 【解決手段】 ワーク載置台５９に多品種の複数のワー
クＷがほぼ垂直状態に適宜な間隔で並行に載置される。
ワーク載置台５９をクランプ装置３５の位置まで前進さ
せる。前記複数のワークＷのうちの所望の１つのワーク
Ｗをクランプ装置３５のクランパー５７で把持して吊り
下げた状態で、このワークＷから前記ワーク載置台５９
を相対的に離反する位置まで後退する。この搬送された
ワークＷは吊り下げられたまま水平方向に移動され、ワ
ーク搬送装置２１で垂直状態に把持され板材加工装置１
へ搬入される。所望のワークＷはほぼ垂直状態のまま板
材加工装置１へ搬入されるので、狭いエリヤ内で所望の
ワークＷの板材加工装置１への搬入と多種少量の平準化
生産が行われる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ワークローディン
グ方法および装置に関し、特にワークを垂直に保持して
板材加工装置に搬入せしめるワークローディング方法お
よび装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、バッチ処理の板材加工装置におけ
るワークローディング装置は従来から存在するが、多品
種少量の平準化生産を行う板材加工装置、いわゆる板金
加工複合機用のワークローディング装置は存在していな
い。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の板材
加工装置用のワークローディング装置においては、タレ
ットパンチングプレス用、ベンディングマシン用、レー
ザ加工機用などの各バッチ処理のため、各板材加工装置
に専用的に付加されたものである。

【０００４】したがって、ワークを無人で自動的に搬送
して上記の各バッチ処理を行って製品を生産する場合、
各バッチ処理毎にワークローディング装置を設置し、且
つ各バッチ処理工程間には搬送装置を設けなければなら
ないので、高価な設備費がかかることや各板材加工装置
と搬送装置を設置するための広い場所が必要とされると
いう問題点があった。

【０００５】また、前記各板材加工装置は大量生産を前
提にしているので、限られた材質と板厚の板金加工にし
か適応できない場合が多いという問題点があった。

【０００６】本発明は叙上の課題を解決するためになさ
れたもので、その目的は、多品種少量の平準化生産に対
応するため、様々な材質・板厚に対応でき、また、急な
スケジュールの変更にも柔軟に対応できるワークローデ
ィング方法および装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１によるこの発明のワークローディング方法
は、ワーク載置台に複数のワークをほぼ垂直状態に適宜
な間隔で並行に載置し、前記複数のワークから所望のワ
ークのみをほぼ垂直状態でワーク面と同方向の水平方向
に前記ワーク載置台から相対的に離反する位置まで搬送
し、この搬送されたワークをほぼ垂直状態で水平方向に
ワーク搬送装置へ移動せしめ、この移動されたワークを
ワーク搬送装置により垂直状態に把持すると共に、この
ワーク搬送装置に把持されたワークを板材加工装置へ搬
入せしめることを特徴とするものである。

【０００８】したがって、ワーク載置台に複数のワーク
がほぼ垂直状態に適宜な間隔で並行に載置されるので、
狭いエリヤに多くのワークを垂直状態で載置に可能にな
る。これらのワークが多種であったとしても各ワークの
位置が明確にされることにより、前記複数のワークから
所望の１つのワークは垂直状態のまま水平方向に前記ワ
ーク載置台から容易に引き出される。このワークは常時
ほぼ垂直状態にされた状態でワーク搬送装置へ移動され
て把持され、ほぼ垂直状態のまま板材加工装置へ搬入さ
れるので、狭いエリヤ内で所望のワークが板材加工装置
へ搬入され多種少量の平準化生産が行われる。

【０００９】請求項２によるこの発明のワークローディ
ング方法は、ワーク載置台に複数のワークをほぼ垂直状
態に適宜な間隔で並行に載置し、これらのワークを前記
ワーク載置台によりワーク面と同方向の水平方向に搬送
し、このワーク載置台から複数のワークから所望のワー
クのみを吊り上げて保持した状態で前記ワーク載置台を
後退せしめた後、前記吊り上げて保持されたワークを前
記ワーク載置台の搬送方向と直交する方向に水平方向に
移動せしめ、この移動されたワークをワーク搬送装置に
より垂直状態に把持し、このワーク搬送装置に把持され
たワークをワーク面と同方向の水平方向に搬送して板材
加工装置へ搬入せしめることを特徴とするものである。

【００１０】したがって、ワーク載置台がワーク面と同
方向の水平方向に走行することにより、ワーク載置台か
ら吊り上げられたワークがワーク載置台から相対的に離
反することになる。前記吊り上げられたワークはワーク
面と直交する方向で板材加工装置へ移動されるので、多
種のワークのうちの所望の１つが垂直状態のまま水平方
向に前記ワーク載置台から容易に引き出され、狭いエリ
ヤ内で所望のワークが板材加工装置へ搬入され多種少量
の平準化生産が行われる。

【００１１】請求項３によるこの発明のワークローディ
ング方法は、ワーク載置台に複数のワークをほぼ垂直状
態に適宜な間隔で並行に載置し、このワーク載置台から
複数のワークから所望のワークのみを吊り上げて保持し
このワークを前記ワーク載置台から相対的に離反する位
置まで搬送し、前記吊り上げて保持されたワークを前記
搬送方向と直交する方向にワーク搬送装置へ移動せし
め、この移動されたワークをワーク搬送装置により垂直
状態に把持し、このワーク搬送装置に把持されたワーク
をワーク面と同方向の水平方向に搬送して板材加工装置
へ搬入せしめることを特徴とするものである。

【００１２】したがって、ワーク載置台に載置された多
種のワークのうちの所望の１つのワークが吊り上げられ
て保持され、ワーク載置台が移動しなくとも、前記ワー
クが吊り下げられた状態でワーク面と同方向及び直交方
向に自在に移動されるので、所望のワークはワーク載置
台から垂直状態のまま容易に引き出され、狭いエリヤ内
で所望のワークが板材加工装置へ搬入され多種少量の平
準化生産が行われる。

【００１３】請求項４によるこの発明のワークローディ
ング装置は、複数のワークをほぼ垂直状態に適宜な間隔
で並行に載置可能なワーク載置台と、このワーク載置台
に載置された複数のワークから所望のワークを吊り上げ
て保持するクランパーを備え、前記ワーク載置台と相対
的に移動自在に設けたクランプ装置と、このクランプ装
置で搬送されたワークを把持してほぼ垂直状態に保持す
るワークホルダを備え、このワークホルダで把持された
ワークを板材加工装置へ搬入せしめるワーク搬送装置
と、からなることを特徴とするものである。

【００１４】したがって、請求項１と同様であり、ワー
ク載置台に複数のワークがほぼ垂直状態に適宜な間隔で
並行に載置されるので、狭いエリヤに多くのワークを載
置に可能になる。これらのワークが多種であったとして
も各ワークの位置が明確にされることにより、また、ワ
ーク載置台に載置されたワークがクランプ装置のクラン
パーで吊り上げられて保持され、クランプ装置により水
平方向に移動されることにより、複数のワークのうちの
所望の１つのワークが垂直状態のまま水平方向に前記ワ
ーク載置台から容易に引き出される。このワークは常時
ほぼ垂直状態にされた状態でワーク搬送装置へ移動され
て把持され、ほぼ垂直状態のまま板材加工装置へ搬入さ
れるので、狭いエリヤ内で所望のワークが板材加工装置
へ搬入され多種少量の平準化生産が行われる。

【００１５】請求項５によるこの発明のワークローディ
ング装置は、前記ワーク載置台が、複数のワークをほぼ
垂直状態に適宜な間隔で並行に載置可能であって、これ
ら載置されたワーク面と同方向の水平方向に走行自在で
あると共に、クランプ装置が前記ワーク載置台の搬送方
向と直交する方向に走行自在であることを特徴とするも
のである。

【００１６】したがって、ワーク載置台に載置された多
種のワークのうちの所望の１つのワークは、クランプ装
置のクランパーで吊り上げた後に、前記ワーク載置台が
前記ワークの位置から離反する位置まで後退する。クラ
ンパーで吊り下げられたワークは、ワーク面に対して直
交する方向に移動されてワーク搬送装置にほぼ垂直状態
で把持され、板材加工装置へ搬入される。所望のワーク
はワーク載置台から容易に引き出され、ほぼ垂直状態で
板材加工装置へ搬入される。

【００１７】請求項６によるこの発明のワークローディ
ング装置は、前記クランプ装置が、ワーク載置台に載置
されたワーク面に対して同方向で且つ直交方向の水平方
向に相対的に走行自在であることを特徴とするものであ
る。

【００１８】したがって、ワーク載置台が走行しなくと
も、クランプ装置が移動することにより多種のワークの
うちの所望の１つのワークが水平方向に前記ワーク載置
台から容易に引き出され、ほぼ垂直状態で板材加工装置
へ搬入される。

【００１９】請求項７によるこの発明のワークローディ
ング装置は、前記板材加工装置が、前記ワーク搬送装置
の搬入路の両側にそれぞれ配置されたロボットと、この
両ロボットの先端に保持されたワークに各種の板材加工
を行う適宜な工具と、前記ワーク搬送装置の搬入路に近
接してレーザ加工機と、を備えてなることを特徴とする
ものである。

【００２０】したがって、この発明のワークローディン
グ装置は、上記のような多品種少量の平準化生産を行う
板材加工装置、いわゆる板金加工複合機にも適用され、
様々な材質・板厚に対応され、また、急なスケジュール
の変更にも柔軟に対応する。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下に、本発明のワークローディ
ング方法および装置の実施の形態について、板金加工複
合装置を例にとって図面を参照して説明する。

【００２２】図４、図５、図６および図７を参照する
に、本実施例に係わる板材加工装置としての例えば板金
加工複合装置１は、ほぼ半球状のカバー３を備えてお
り、このカバー３の天井には、前後方向へ開閉自在な開
閉式天井５Ｆ、５Ｂが設けられている。このカバー３の
高さ方向における床面よりある高さ位置には左右方向へ
延伸した例えば透明なプラスチックなどからなる窓７が
備えられていて、内部を覗けるようになっている。この
窓７の例えば右側部分には、操作盤９が設けられてお
り、このカバー３内に設けた両ロボットやレーザ加工機
などを外部で操作できるようになっている。

【００２３】前記カバー３における左右両側の下部には
ワーク搬送路１１のうちのワーク搬入口１３、製品搬出
口１５が設けられている。このワーク搬入口１３にはワ
ーク搬入用外部レール１７が設けられていると共に、製
品搬出口１５には製品搬出用外部レール１９が設けられ
ている。

【００２４】したがって、ワークは垂直に支持された状
態において、ワーク搬入用外部レール板金加工統合装置
１７で案内されてワーク搬入口１３からカバー３内に搬
入され、後述する両ロボット、レーザ加工時により種々
の加工を行った後、製品搬出口１５から製品搬出用外部
レール１９で案内されてカバー３から外部へ搬出される
ことになる。

【００２５】また、前記開閉式天井５Ｆ、５Ｂはカバー
３内の両ロボットやレーザ加工機などの保守点検を行う
際に開かれる。しかも、カバー３内でワークを加工する
ときには開閉式天井５Ｆ、５Ｂは閉じられていて、作業
者は外部より操作盤９を操作してワークに加工を行うと
共に、窓７より加工中の内部を監視するものである。し
たがって、加工中は低騒音であり安全である。

【００２６】前記カバー３内は、図７に示されているよ
うに、ワーク搬入用外部レール１７に連結された前記ワ
ーク搬送路１１における内部レール１１Ｌの両側に左手
ロボットＲ_L 、右手ロボットＲ_R が配置されており、こ
の左手ロボットＲ_L 、右手ロボットＲ_R にそれぞれ近接
して左手、右手ロボット用自動工具交換装置ＡＴＣ_L，
ＡＴＣ_R が配置されている。また、前記ワーク搬送路１
１に近接してレーザ加工機ＬＡＳが配置されている。

【００２７】これらの両ロボットＲ_L ，Ｒ_R やレーザ加
工機ＬＡＳ等は公知であるので、詳細の説明は省略する
が、前記レーザ加工機ＬＡＳには、Ｘ，Ｙ，Ｚの直線３
軸、Ａ，Ｂの回転２軸およびＣのギャップセンサ１軸が
備えられている。また、左手、右手ロボットＲ_L ，Ｒ_R
も同様に直線３軸、回転３軸およびグリッパ１軸が備え
られている。さらに、左手、右手ロボット用自動交付交
換装置ＡＴＣ_L ，ＡＴＣ_R にはそれぞれ、回転１軸が備
えられている。したがって、板金加工複合装置１の全体
では合計２２軸が備えられていることになり、ワークＷ
が垂直に保持された状態で加工が行われて製品が得られ
ることとなる。

【００２８】上記構成により、ワークＷは両ロボットＲ
_L ，Ｒ_R の先端に設けられた金型によって例えばパンチ
ング加工が行われると共にレーザ加工機ＬＡＳでレーザ
加工が行われることになる。

【００２９】本発明に係わるワークローディング装置と
しては、例えば図１、図２および図３に示すように、上
述した板金加工複合装置１のワーク搬入口１３の付近に
設けられている。

【００３０】すなわち、図１、図２および図３を参照す
るに、ワーク搬入用外部レール１７上を走行するワーク
搬送装置２１がワーク搬入口１３の付近に設けられてい
る。

【００３１】前記ワーク搬送装置２１のベース２３上に
は２つの支持体２５がワーク搬送装置２１の走行方向と
同方向に並んだ位置に所定の間隔を隔てて立設されてお
り、前記２つの支持体２５の間に、２本の縦フレーム２
７および２本の横フレーム２９で矩形状の枠体を成すワ
ークホルダ３１が、全体としてワーク搬送装置２１上で
垂直方向に回動自在である。すなわち、ワークホルダ３
１は２本の縦フレーム２７の長手方向にほぼ中央で前記
２つの支持体２５の間に軸支されている。

【００３２】なお、前記ワークホルダ３１の２本の縦フ
レーム２７および２本の横フレーム２９には板状をなす
ワークの４方向を把持するクランパー３３が備えられて
いる。このワークホルダ３１の一面側がワークの把持面
になっており、この把持面にワークＷを当接して前記ク
ランパー３３でワークを把持可能に構成されている。

【００３３】また、前記ワーク搬送装置２１の上方に
は、ワークをクランプして吊り下げた状態で前記ワーク
搬送装置２１へワークを搬送するクランプ装置３５が設
けられている。

【００３４】より詳しくは、床面にはレール３７上に梁
構造部材でなるフレーム３９がＸ方向及びその反対方向
に車輪４１及びこの車輪４１を駆動するモータ４３を介
して走行自在に設けられている。このフレーム３９の天
井部にはキャレッジ４５がワーク搬送装置２１の走行方
向のＸ方向に対して直交するＹ方向に走行自在であっ
て、且つ前記ワーク搬送装置２１の上方に位置するフレ
ーム３９の天井部の一端から他方端側へ往復動するよう
に設けられている。

【００３５】前記フレーム３９の天井部に平行な２本の
ガイドレール４７がＹ方向に設けられ、この２本のガイ
ドレール４７間にキャレッジビーム４９が横架され、こ
のキャレッジビーム４９に軸承された車軸５１の両端に
車輪５３が設けられ、この車輪５３がガイドレール４７
上を走行する。前記車軸５１がモータ５５で駆動されて
キャレッジ４５全体がＹ方向へ走行自在に設けられてい
る。さらに、前記キャレッジビーム４９にはキャレッジ
本体４９ａが垂直方向のＺ方向に上下動可能に設けられ
ている。

【００３６】また、前記キャレッジ本体４９ａにはクラ
ンパー５７が２個設けられている。これらのクランパー
５７の間隔は自在に調整可能である。

【００３７】前記フレーム３９の天井部の一端側、すな
わちワーク搬送装置２１の側と反対側のフレーム３９の
天井部の一端側の下方にはワーク載置台５９が前記キャ
レッジ４５のＹ方向と直交する方向、すなわちＸ方向へ
走行するように設けられている。

【００３８】より詳しくは、床面に平行な２本のレール
６１がＸ方向に設けられ、このレール６１上を前記ワー
ク載置台５９が車輪６３を介して走行する。すなわち、
前記車輪６３の車軸６５がモータ６７で駆動されてワー
ク載置台５９の全体がレール６１上をＸ方向へ走行自在
に設けられている。なお、ワーク載置台５９の前面には
ストッパ係合部材６９が突設されており、ワーク載置台
５９がフレーム３９の天井部の一端側の下方で停止する
ように前記ストッパ係合部材６９に係合するリミットス
イッチ７１がフレーム３９に固定されている。

【００３９】前記ワーク載置台５９のベース７３上には
ワークサポートポール７５が多数適宜な間隔で立設され
ており、これらのワークサポートポール７５は各ワーク
サポートポール７５間にワークＷを略垂直状態で且つワ
ークの長手方向がＸ方向に向くように載置可能に配置さ
れている。

【００４０】上述した実施の形態の例に基づく作用を説
明すると、図１を参照するに、ワーク載置台５９が位置
Ａに位置するときにワークサポートポール７５間に複数
のワークが挿入され、複数のワークがワーク載置台５９
のベース７３上に略垂直状態に並行にセットされる。

【００４１】次に、ワーク載置台５９はモータ６７の回
転駆動により自動的にフレーム３９の一端側の下方の位
置Ｂの方向へ移動し、ワーク載置台５９のストッパ係合
部材６９がリミットスイッチ７１に当接して位置Ｂで停
止する。

【００４２】一方、キャレッジ４５はフレーム３９の天
井部のガイドレール４７、４７をＹ方向へ走行し、位置
Ｂに位置しているワーク載置台５９上の所望のワークの
上方で停止する。次いでキャレッジ４５のキャレッジ本
体４９ａに設けられている２個のクランパー５７が降下
し、ワーク載置台５９上の所望のワークをクランプし、
ワークをＺ方向に吊り上げる。ワークが吊り上げられた
状態で、ワーク載置台５９が位置Ａへ後退する。

【００４３】なお、ワーク載置台５９上のワークサポー
トポール７５へのワークＷの挿入位置にはそれぞれ番号
がついており、スケジュール運転する場合には、任意の
位置のワークＷをいつでも取り出すことができる。

【００４４】ワークＷがクランパー５７で吊り上げられ
た状態で、キャレッジ４５がフレーム３９の天井部のガ
イドレール４７、４７をＹ方向へ走行し、フレーム３９
の天井部の一端側の下方に位置するワーク搬送装置２１
の位置まで移動する。このワーク搬送装置２１上のワー
クホルダ３１はワークの把持面が垂直状態で回動方向が
停止されている。

【００４５】ワークＷはワークホルダ３１の把持面に当
接され、各フレーム２７の２方向のクランパー３３ａで
クランプされる。

【００４６】クランパー５７はアンクランプし、キャレ
ッジ本体４９ａが上昇するワークホルダ３１のクランパ
ー３３ｂで残りの２方向をクランプする。

【００４７】ワークホルダ３１にクランプされたワーク
Ｗは垂直状態のまま保持され、ワーク搬送装置２１がＸ
方向に移動を開始する。ワーク搬入口１３のドアが開
き、ワーク搬送装置２１が板金加工複合装置１の内部に
走行し、ワークＷに種々の板材加工が開始される。

【００４８】他の実施例としては、前述したワーク載置
台５９を停止した状態にしておき、クランプ装置３５が
モータ４３の駆動によりレール上を図１の紙面上でＸ方
向に走行して位置Ａで停止し、且つキャレッジ４５がＹ
方向へ移動され、位置Ａに位置しているワーク載置第５
９上の所望のワークの上方で停止する。次いで、２個の
クランパー５７が降下し、このクランパー５７で所望の
ワークＷがクランプされ保持される。

【００４９】前記クランプ装置３５が図１の紙面上でＸ
方向に走行して位置Ｂに戻って停止し、次いでキャレッ
ジ４５がＹ方向へ走行して前述した実施の形態の例と同
様にワークがワーク搬送装置２１のワークホルダ３１に
クランプされる。他は前述した実施の形態の例と同様で
ある。

【００５０】なお、この発明は前述した実施の形態の例
に限定されることなく、適宜な変更を行うことによりそ
の他の態様で実施し得るものである。本実施の形態の例
では板材加工装置として板金加工複合装置１を例にとっ
て説明したが一般的なタレットパンチングプレス、ベン
ディングマシン、レーザ加工機やその他の板材加工装
置、あるいはこれらの各種板材加工装置が組み合わされ
た板材加工装置であっても構わない。

【００５１】

【発明の効果】以上のごとき実施の形態の例から理解さ
れるように、請求項１の発明によれば、ワーク載置台に
複数のワークがほぼ垂直状態に適宜な間隔で並行に載置
されるので、狭いエリヤに多くのワークを載置できる。
たとえ、これらのワークが板厚、材質の異なる多種であ
ったとしても各ワークの位置が明確にされることによ
り、これらのワークのうちの所望の１つのワークを垂直
状態のまま前記ワーク載置台から容易に引き出すことが
できる。このワークは常時ほぼ垂直状態にされた状態で
ワーク搬送装置へ移動されて把持され、ほぼ垂直状態の
まま板材加工装置へ搬入されるので、狭いエリヤ内で所
望のワークを板材加工装置へ搬入でき多種少量の平準化
生産を行うことができる。

【００５２】請求項２のの発明によれば、ワーク載置台
がワーク面と同方向に走行することにより、ワーク載置
台から吊り上げられたワークがワーク載置台から相対的
に離反することになる。前記吊り上げられたワークはワ
ークの長手方向と直交する方向で板材加工装置へ移動さ
れるので、多種のワークのうちの所望の１つのワークを
垂直状態のまま前記ワーク載置台から容易に引き出すこ
とができ、狭いエリヤ内で所望のワークを板材加工装置
へ搬入でき多種少量の平準化生産を行うことができる。

【００５３】請求項３の発明によれば、ワーク載置台に
載置された多種のワークのうちの所望の１つのワークが
吊り上げられて保持され、ワーク載置台が移動しなくと
も、前記ワークが吊り下げられた状態でワーク面と同方
向及び直交方向に自在に移動されるので、所望のワーク
をワーク載置台から垂直状態のまま容易に引き出すこと
ができ、狭いエリヤ内で所望のワークが板材加工装置へ
搬入され多種少量の平準化生産を行うことができる。

【００５４】請求項４の発明によれば、請求項１と同様
であり、ワーク載置台に複数のワークがほぼ垂直状態に
適宜な間隔で並行に載置されるので、狭いエリヤに多く
のワークを載置に可能になる。これらのワークが多種で
あったとしても各ワークの位置が明確にされることによ
り、また、ワーク載置台に載置されたワークがクランプ
装置のクランパーで吊り上げられて保持され、クランプ
装置により水平方向に移動されることにより、複数のワ
ークのうちの所望の１つのワークを垂直状態のまま前記
ワーク載置台から容易に引き出すことができる。このワ
ークは常時ほぼ垂直状態にされた状態でワーク搬送装置
へ移動されて把持され、ほぼ垂直状態のまま板材加工装
置へ搬入されるので、狭いエリヤ内で所望のワークを板
材加工装置へ搬入され多種少量の平準化生産行うことが
できる。

【００５５】請求項５の発明によれば、ワーク載置台に
載置された多種のワークのうちの所望の１つのワーク
は、クランプ装置のクランパーで吊り上げた後に、前記
ワーク載置台が前記ワークの位置から離反する位置まで
後退する。クランパーで吊り下げられたワークは、ワー
ク面に対して直交する方向に移動されてワーク搬送装置
にほぼ垂直状態で把持され、板材加工装置へ搬入される
ので、所望のワークをワーク載置台から容易に引き出す
ことができ、ほぼ垂直状態で板材加工装置へ搬入でき
る。

【００５６】請求項６の発明によれば、ワーク載置台が
走行しなくとも、クランプ装置が移動することにより多
種のワークのうちの所望の１つのワークを前記ワーク載
置台から容易に引き出すことができ、ほぼ垂直状態で板
材加工装置へ搬入できる。

【００５７】請求項７の発明によれば、この発明のワー
クローディング装置は、多品種少量の平準化生産を行う
板材加工装置、いわゆる板金加工複合機にも適用でき、
様々な材質・板厚に対応でき、また、急なスケジュール
の変更にも柔軟に対応できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態の例を示すもので、ワー
クローディング装置の平面図である。

【図２】この発明の実施の形態の例を示すもので、ワー
クローディング装置の正面図である。

【図３】この発明の実施の形態の例を示すもので、ワー
クローディング装置の側面図である。

【図４】板材加工装置の各加工機をカバー内に収納せし
めた外観の正面図である。

【図５】図４における平面図である。

【図６】図４における側面図である。

【図７】板材加工装置内を示した正面図である。

【符号の説明】

１ 板金加工複合装置 ３ カバー １３ ワーク搬入口 １７ ワーク搬入用外部レール ２１ ワーク搬送装置 ３１ ワークホルダ ３３ クランパー（ワークホルダの） ３５ クランプ装置 ３９ フレーム ４５ キャレッジ ５７ クランパー ５９ ワーク載置台 ６１ レール（ワーク載置台の）

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワーク載置台に複数のワークをほぼ垂直
   状態に適宜な間隔で並行に載置し、前記複数のワークか
   ら所望のワークのみをほぼ垂直状態でワーク面と同方向
   の水平方向に前記ワーク載置台から相対的に離反する位
   置まで搬送し、 この搬送されたワークをほぼ垂直状態で水平方向にワー
   ク搬送装置へ移動せしめ、 この移動されたワークをワーク搬送装置により垂直状態
   に把持すると共に、このワーク搬送装置に把持されたワ
   ークを板材加工装置へ搬入せしめることを特徴とするワ
   ークローディング方法。
2. 【請求項２】 ワーク載置台に複数のワークをほぼ垂直
   状態に適宜な間隔で並行に載置し、これらのワークを前
   記ワーク載置台によりワーク面と同方向の水平方向に搬
   送し、 このワーク載置台から複数のワークから所望のワークの
   みを吊り上げて保持した状態で前記ワーク載置台を後退
   せしめた後、 前記吊り上げて保持されたワークを前記ワーク載置台の
   搬送方向と直交する方向に水平方向に移動せしめ、 この移動されたワークをワーク搬送装置により垂直状態
   に把持し、このワーク搬送装置に把持されたワークをワ
   ーク面と同方向の水平方向に搬送して板材加工装置へ搬
   入せしめることを特徴とするワークローディング方法。
3. 【請求項３】 ワーク載置台に複数のワークをほぼ垂直
   状態に並行に載置し、 このワーク載置台から複数のワークから所望のワークの
   みを吊り上げて保持しこのワークをワーク面と同方向の
   水平方向に前記ワーク載置台から相対的に離反する位置
   まで搬送し、 前記吊り上げて保持されたワークを前記搬送方向と直交
   する方向にワーク搬送装置へ移動せしめ、この移動され
   たワークをワーク搬送装置により垂直状態に把持し、こ
   のワーク搬送装置に把持されたワークをワーク面と同方
   向の水平方向に搬送して板材加工装置へ搬入せしめるこ
   とを特徴とするワークローディング方法。
4. 【請求項４】 複数のワークをほぼ垂直状態に適宜な間
   隔で並行に載置可能なワーク載置台と、 このワーク載置台に載置された複数のワークから所望の
   ワークを吊り上げて保持するクランパーを備え、前記ワ
   ーク載置台と相対的に移動自在に設けたクランプ装置
   と、 このクランプ装置で搬送されたワークを把持してほぼ垂
   直状態に保持するワークホルダを備え、このワークホル
   ダで把持されたワークを板材加工装置へ搬入せしめるワ
   ーク搬送装置と、からなることを特徴とするワークロー
   ディング装置。
5. 【請求項５】 前記ワーク載置台が、複数のワークをほ
   ぼ垂直状態に適宜な間隔で並行に載置可能であって、こ
   れら載置されたワーク面と同方向の水平方向に走行自在
   であると共に、 クランプ装置が前記ワーク載置台の搬送方向と直交する
   方向に走行自在であることを特徴とする請求項４記載の
   ワークローディング装置。
6. 【請求項６】 前記クランプ装置が、ワーク載置台に載
   置されたワーク面に対して同方向で且つ直交方向の水平
   方向に相対的に走行自在であることを特徴とする請求項
   ４記載のワークローディング装置。
7. 【請求項７】 前記板材加工装置が、前記ワーク搬送装
   置の搬入路の両側にそれぞれ配置されたロボットと、こ
   の両ロボットの先端に保持されたワークに各種の板材加
   工を行う適宜な工具と、前記ワーク搬送装置の搬入路に
   近接してレーザ加工機と、を備えてなることを特徴とす
   る請求項４〜６のいずれか一つに記載のワークローディ
   ング装置。