JPH09323225A - ワーク移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 保持した後のワークを回動させる機構の軽量
化を図るとともに、上下枠体または前後枠体の位置に対
する回動位置決めの始まりと終わりとのタイミングの取
りかたが容易で、かつ、制御回路が不要なワーク移載装
置を提供する。 【解決手段】 保持軸３３は前後枠体３０に枢着され前
後枠体３０とともに前後動し、この保持軸３３に揺動レ
バー３４が止着され、この揺動レバー３４に枢着された
揺動ローラ３６Ａは上下枠体２０に取着されたドグと常
時当接可能に構成したので、前後枠体３０の前後動によ
って保持軸３３は前後枠体３０とともに前後動し、この
保持軸３３に止着された揺動レバー３４を揺動させ、こ
の揺動レバー３４の揺動によって保持軸３３を回動させ
る。そして、上下枠体が下降してワークＷを保持した
後、上下枠体が上昇し前後枠体が目的端に達するまでの
移送の間に、ワークＷは揺動レバー３４の揺動角度と同
一角度で回動される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、上下枠体と前後枠
体と前後枠体に取着されたワーク保持機構とによってワ
ークを保持し移送し載置する装置に係るものであり、さ
らに詳しくは、ワークを保持した後、そのワークの方向
を変えて移載するワーク移載装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の技術では、例えば図７に示すよう
に、上下動可能な上下枠体１２０の下方に前後枠体１３
０が前後動可能に係着され、前後枠体１３０の下方に回
動位置決め可能なロータリアクチュエータ１３３が取着
され、このロータリアクチュエータ１３３の下端部にワ
ーク保持機構１５０が取着されたワーク移載装置が知ら
れている。

【０００３】このワーク移載装置は、上下枠体１２０を
上下カム１０８の作用によって下降させ、回転台１０２
上に載置されたワークＷをワーク保持機構１５０のフィ
ンガ１５１によって把持した後、上下枠体１２０を上昇
させ、前後枠体１３０を図示しない前後カムの作用によ
って前進させてワークＷを移送し、上下枠体１２０を再
び下降させてフィンガ１５１に把持されていたワークＷ
を搬送台１０３上に載置するとともに、回転台１０２上
のワークＷを搬送台１０３上に載置するまでの間に、ロ
ータリアクチュエータ１３３を回動させ、回転台１０２
上のワークＷの水平面内の位置に対して、例えば９０°
回動させて搬送台１０３上に載置するものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の技術に
よるワーク移載装置は、前後枠体１３０の下方にロータ
リアクチュエータ１３３が取着されているものである
が、このロータリアクチュエータ１３３の重量が重いた
め、上下枠体１２０を上下動可能に固定枠体１１０に保
持する上下スライド機構１２２や、前後枠体１３０を前
後動可能に上下枠体１２０に保持する前後スライド機構
１３２などに無理が生じ易く、また、回転台１０２上に
載置されたワークＷに対するフィンガ１５１の把持位置
や、搬送台１０３上に載置するワークＷの所定位置に対
するフィンガ１５１の載置位置が不安定である問題があ
った。

【０００５】また、ロータリアクチュエータ１３３に
は、サーボモータ，エアアクチュエータなどを使用して
電気または空圧によって回動位置決め制御をするもので
あるが、上下枠体１２０または前後枠体１３０の位置に
対する回動位置決めの始まりと終りとのタイミングの取
りかたが難しく、かつ、制御回路が煩雑になるという問
題があった。

【０００６】本発明は、上述の問題点に鑑みてなされた
ものであり、その目的とするところは、前後枠体に設け
られたワーク回動機構を機械的にして軽量化を図るとと
もに、上下枠体または前後枠体の位置に対する回動位置
決めの始まりと終りとのタイミングの取りかたが容易
で、かつ、制御回路が不要な装置を提供しようとするも
のである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、本発明のワーク移載装置は、固定枠体に上下動可
能に係着された上下枠体と、該上下枠体に前後動可能に
係着された前後枠体とを備え、前記上下枠体と前記前後
枠体と前記前後枠体に取着され把持、挟持、吸着などの
保持機能を有するワーク保持機構とによってワークを保
持し移送し載置するワーク移載装置であって、一端がワ
ーク保持機構を着脱可能に形成され前後枠体に回動可能
に枢着された保持軸と、該保持軸に一端が止着され他端
にばね掛け部が形設されて前記保持軸とともに揺動可能
な揺動レバーと、該揺動レバーの一端と他端との間に回
動自在に枢着された揺動ローラと、先端部が前後枠体の
前後動方向と直角に、かつ、該前後枠体の内側に向かっ
て突出して形成され前記揺動ローラと当接可能に上下枠
体に取着されたドグと、一端は前記揺動レバーのばね掛
け部に掛止され他端は上下枠体に掛止されて前記揺動レ
バーを介して前記揺動ローラを前記ドグに常時当接可能
に付勢するばねとを備え、前記保持軸が前後枠体ととも
に前進または後退することによって、前記ドグに常時当
接され回動自在な前記揺動ローラを揺動中心にして、前
記保持軸に止着された前記揺動レバーを揺動させ、該揺
動レバーの揺動によって前記保持軸を回動させるように
したものである。

【０００８】また、揺動レバーの一端と他端との間に取
着されたストップローラと、前後枠体に前記ストップロ
ーラと当接可能に取着された揺動ストッパとを備え、前
後枠体が後退端から前進端、または、前進端から後退端
に到達するまでのいずれかの間で、前記ストップローラ
を前記揺動ストッパに当接させ、前後枠体がさらに前進
または後退しても、前記揺動レバーは揺動始めの角度位
置から前記ストップローラが前記揺動ストッパに当接す
るまでの間に揺動した設定揺動角度位置を維持して、前
後枠体とともに前進または後退できるようにしたもので
ある。

【０００９】本発明は上述のように、保持軸は前後枠体
に枢着され前後枠体とともに前後動し、この保持軸に揺
動レバーが止着され、この揺動レバーに枢着された揺動
ローラは上下枠体に取着されたドグと常時当接するよう
に構成されているので、前後枠体の前後動によって保持
軸は前後枠体とともに前後動し、この保持軸に止着され
た揺動レバーを揺動させ、この揺動レバーの揺動によっ
て保持軸を回動させる。

【００１０】そして、保持軸に取着され把持、挟持、吸
着などの保持機能を有するワーク保持機構によってワー
クを保持した後、上下枠体が上昇し前後枠体が前進端か
ら後退端、または、後退端から前進端までの目的端に達
するまでの移送の間において、保持軸に取着されたワー
ク保持機構は揺動レバーの揺動によって回動される保持
軸とともに回動され、ワーク保持機構に保持されたワー
クはワーク保持機構の回動角度だけ方向が変えられ、上
下枠体が下降端に達した後、ワークは載置される。

【００１１】また、揺動レバーにストップローラと前後
枠体に揺動ストッパとを備え、前後枠体が前進端または
後退端に到達するまでの間で、揺動レバーの揺動角度を
任意に設定できるものである。

【００１２】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を実施例にも
とづき、図を参照にして説明する。まず、本発明の装置
に係る構成について、図１乃至図５にもとづき以下のと
おり説明する。

【００１３】本発明の装置は、図２に示すように機台１
の上面に取着された固定枠体１０と、固定枠体１０の前
面で上下動する上下枠体２０と、上下枠体２０の下面で
前後動する前後枠体３０とから構成されるものであっ
て、前後枠体３０には保持軸３３が回動可能に枢着さ
れ、保持軸３３の下端にはワーク保持機構５０が取着さ
れて上下枠体２０が下降した後、ワーク保持機構５０に
よって回転台２の上面に載置されたワークＷを挟持し、
上下枠体２０が上昇し、前後枠体３０が前進し、上下枠
体２０が再び下降するとともに、この間にワークＷを回
動させて水平面内の位置を変え、そして、ワークＷを搬
送台３の上面に載置する装置である。

【００１４】固定枠体１０は機台１の上面に固定枠４が
取着され、この固定枠４には、図４に示すように側板４
ａ，４ｂを挟む内側央部に従動歯車７が図２，図３に示
す駆動歯車６によって回転可能に、上下カム８および前
後カム１１と一体的に支承されている。 上下カム８お
よび前後カム１１の端部には、それぞれ側板４ａ，４ｂ
の外側に突出して図２，図３に示すように外周にカム曲
面８ａ，１１ａが形成されている。

【００１５】固定枠４の一方の側板４ａの外側上方に
は、図２に示すように上下レバー１３が、レバー軸１４
によって上下レバー１３の一端側を上下カム８の近傍で
揺動可能に枢着され、この上下レバー１３には、カムフ
ォロア９が、上下カム８のカム曲面８ａと当接して回転
可能に上下レバー１３の略央部に支承され、他端には、
自在継手１９Ａが、上下レバー１３の揺動作用を直線作
用に変換可能に支承されている。

【００１６】また、上下レバー１３のカムフォロア９と
自在継手１９Ａとの間にばね掛け１７Ａと、固定枠４の
側板４ａ外側の下方にばね掛け１７Ｂとが立設され、そ
れぞれのばね掛け１７Ａ，１７Ｂには、上下ばね１８
が、上下レバー１３を下方に付勢してカムフォロア９を
上下カム８のカム曲面８ａに常時当接可能に掛止されて
いる。

【００１７】また、側板４ａのばね掛け１７Ｂの下方に
はＴ字状に形成された上下ストッパ２６が取着され、こ
の上下ストッパ２６の先端部には、後述する上下ブロッ
ク２３の下面と先端が対向する位置で先端の位置調整可
能に調整ボルト２６ａが螺着され、この調整ボルト２６
ａの先端位置によって上下ブロック２３の下降端（即
ち、上下枠２１の下降端）は、上下カム８のカム曲面８
ａによる下降端位置よりも優先して位置決めされる。
また、側板４ａの下方後端寄りに後述する前後ばね２８
を掛止するばね掛け２７Ｂが立設されている。

【００１８】固定枠４の他方の側板４ｂの外側上方に
は、図３に示すように前後レバー１５が、レバー軸１６
によって前後レバー１５の一端側を前後カム１１の近傍
で揺動可能に枢着され、この前後レバー１５には、カム
フォロア１２が、前後カム１１のカム曲面１１ａと当接
して回転可能に前後レバー１５の央部からややレバー軸
１６寄りに支承され、他端には、ローラ２９が、後述す
る前後ブロック２５の前方側または後方側（前後レバー
１５の前後作用方向によってどちらか）の案内溝２５ａ
と当接して回動可能に支承されている。 また、側板４
ｂの下方後端寄りに後述する前後ばね２８を掛止するば
ね掛け２７Ｂが立設されている。

【００１９】固定枠４の前面には、図３に示すように上
下スライド機構２２のスライドレール２２Ａが取着さ
れ、このスライドレール２２Ａにはスライダ２２Ｂ，２
２Ｂが、スライドレール２２Ａに案内されて上下動可能
に係着されている。 そして、このスライダ２２Ｂ，２
２Ｂには、後述する上下枠体２０の上下枠２１後面が取
着され、上下枠体２０は、上下スライド機構２２によっ
て上下動可能に保持されている。

【００２０】次いで、上下枠体２０は前述のように上下
枠２１が、上下スライド機構２２によって固定枠体１０
の固定枠４に上下動可能に保持され、上下枠２１の図
１，図２に示す側板２１ａの外側には調整ボルト２６ａ
と対向する上方に上下ブロック２３が取着され、この上
下ブロック２３の上部には、自在継手１９Ａと連結され
た自在継手１９Ｂが揺動可能に枢着されている。

【００２１】そして、図２に示す上下カム８の回転によ
って、上下ばね１８で下方に付勢される上下レバー１３
に支承されたカムフォロア９が、カム曲面８ａに沿って
上下カム８の中心に向かい、上下レバー１３がレバー軸
１４を揺動中心にして下方に揺動され、自在継手１９
Ａ，１９Ｂおよび上下ブロック２３を介して上下枠２１
を図２に示す上端位置から下降させ、引き続き上下カム
８が回転することによって、上下枠２１を上昇させる。

【００２２】上下枠２１の側板２１ａの外側には、図
１，図２に示すように下端の前端側にドグ２４が、Ｔ字
状の下端に直交して形成されたＬ字状の先端部を後述す
る揺動ローラ３６Ａと当接可能に前後枠体３０の内側に
向かって、かつ、前後方向の位置調整可能に取着され、
このドグ２４の図２に示す左側後端側にはブロック３７
が、後述するばね３８の一端を掛止するばね掛け３７Ｂ
を下方に突出して立設されている。

【００２３】上下枠２１の下面には、図１乃至図３に示
すように前後スライド機構３２のスライダ３２Ｂ，３２
Ｂが取着され、このスライダ３２Ｂ，３２Ｂにはスライ
ドレール３２Ａが、スライダ３２Ｂ，３２Ｂを前後動可
能に係着されている。 そして、このスライドレール３
２Ａは、後述する前後枠体３０の前後枠３１の天板３１
ａ上面に嵌着され、前後枠体３０は、前後スライド機構
３２によって前後動可能に保持されている。

【００２４】次いで、前後枠体３０は前述のように前後
枠３１の天板３１ａが、前後スライド機構３２によって
上下枠体２０の上下枠２１に前後動可能に保持され、こ
の天板３１ａの下面には前後端に側板３１ｃ，３１ｃと
側板３１ｃ，３１ｃの下面には下方に膨出する円筒部が
形成された台板３１ｂとが取着され、天板３１ａに嵌着
されたスライドレール３２Ａの後端には前後ブロック２
５が、その案内溝２５ａにローラ２９を狭入かつ回動可
能に取着されている。

【００２５】そして、図３に示す前後カム１１の回転に
よって、前後レバー１３に支承されたカムフォロア１２
が、カム曲面１１ａに沿って前後カムの中心から遠ざか
り、前後レバー１５がレバー軸１６を揺動中心にして左
方に揺動され、ローラ２９，前後ブロック２５およびス
ライドレール３２Ａを介して前後枠３１を図３に示す後
退端位置から左方に前進させ、引き続き前後カム１１が
回転することによって、前後枠３１を右方に後退させ
る。

【００２６】前後枠３１の天板３１ａの前端部上面に
は、図２，図３に示すように前後ストッパ４１が立設さ
れ、この前後ストッパ４１の上端部には調整ボルト４１
ａが、上下枠２１の下端前面と先端が対向する位置で先
端の位置調整可能に螺着され、この調整ボルト４１ａの
先端位置によって天板３１ａの後退端（即ち、前後枠３
１の後退端）は、前後カム１１のカム曲面１１ａによる
後退端位置よりも優先して位置決めされる。

【００２７】また、天板３１ａの両側面には、ばね掛け
２７Ａ，２７Ａがばね２８の一端を掛上可能に立設さ
れ、このばね掛け２７Ａ，２７Ａと、固定枠４の下方後
端寄りに立設されたばね掛け２７Ｂ，２７Ｂとには、そ
れぞれ前後ばね２８が、前後枠３１を後方に付勢してカ
ムフォロア１２を前後カム１１のカム曲面１１ａに常時
当接可能に掛止されている。

【００２８】前後枠３１の台板３１ｂは央部下方に膨出
する円筒部が形成され、この円筒部には図３に示すよう
に保持軸３３が、下端に図２に示すワーク保持機構５０
を取着可能にフランジ部と、上端に後述する揺動レバー
３４の一端を締着可能に段部とが形成されて、前記の段
部を前後枠３１の上下方向略央部に位置するように、か
つ、回動可能に枢着されている。

【００２９】保持軸３３の段部には揺動レバー３４の一
端が締着され、この揺動レバー３４の上面側央部には揺
動ローラ３６Ａが、前述したドグ２４の下端に形成され
たＬ字状の先端部と当接して回動可能に（図５ａおよび
図５ｂの状態）支軸３５に支承され、この揺動ローラ３
６Ａと同軸で揺動レバー３４の下面側にはストップロー
ラ３６Ｂが、台板３１ｂの後端側に立設された揺動スト
ッパ３９の前面と前後枠３１の前進端手前において当接
可能に（図５ｂの状態）支軸３５に支承されている。

【００３０】また、揺動レバー３４の他端には、ばね掛
け３７Ａがばね３８の一端を掛止可能に立設され、この
ばね掛け３７Ａと、上下枠２１の下端後端側に立設され
たばね掛け３７Ｂとには、ばね３８が、揺動レバー３４
を後方に付勢して揺動ローラ３６Ａをドグ２４のＬ字状
の先端部と常時当接可能に（図５ａおよび図５ｂの状
態）、かつ、前後枠３１の前進端手前においてストップ
ローラ３６Ｂを台板３１ｂの後端側に立設された揺動ス
トッパ３９と当接可能に（図５ｂの状態。なお、前後枠
３１が図５ｂの状態からさらに前進すると、図５ｃに示
すように前記揺動ローラ３６Ａはドグ２４から離隔され
る）掛止されている。

【００３１】そして、前後枠３１を図５（ａ）に示す後
退端位置から前進させると揺動レバー３４は、上下枠体
２１に取着されたドグ２４に当接する揺動ローラ３６Ａ
を揺動中心にして図５（ｂ）に示す状態に向かって時計
方向に揺動するとともに、保持軸３３を時計方向に回動
させる。 前後枠３１を図５（ｂ）に示す位置までさら
に前進させると、ストップローラ３６Ｂが揺動ストッパ
３９に当接して揺動レバー３４の時計方向の揺動角度位
置が位置決めされる。 前後枠３１を図５（ｂ）に示す
位置からさらに前進させると揺動ローラ３６Ａはドグ２
４から離隔し、揺動レバー３４は、揺動ストッパ３９に
当接するストップローラ３６Ｂによって、図５（ｂ）に
示す時計方向の揺動角度位置を維持した状態で、前後枠
３１とともに図５（ｃ）に示す位置まで前進する。

【００３２】なお、上述した揺動レバー３４の揺動始め
から揺動終りまでの揺動角度（即ち、保持軸３３の回動
角度）の設定は、図２，図５に示すドグ２４の揺動ロー
ラ３６Ａが当接する面と、揺動ストッパ３９のストップ
ローラ３６Ｂが当接する面との距離を調整するか、また
は、保持軸３３の軸芯と、揺動レバー３４に揺動ローラ
３６Ａ，ストップローラ３６Ｂを支承する支軸３５の軸
芯との距離を調整することによって設定できるが、本実
施例においては、ドグ２４を図２に示す左右方向（即
ち、前後方向）に位置調整して揺動角度が設定ができる
ように構成されている。

【００３３】また、揺動レバー３４の最大揺動角度（即
ち、保持軸３３の最大回動角度）の設定は、前後枠３１
の進退可動距離（前後方向のストローク）、または、保
持軸３３の軸芯と、揺動レバー３４に揺動ローラ３６
Ａ，ストップローラ３６Ｂを支承する支軸３５の軸芯と
の距離、または、揺動ローラ３６Ａ，ストップローラ３
６Ｂの外周径によって設定できる。

【００３４】また、揺動レバー３４の揺動角度に対し
て、保持軸３３の回動角度を一定の比率で増回動角度ま
たは減回動角度にしたい場合は、保持軸３３の揺動レバ
ー３４を締着する部分と、ワーク保持機構５０を取着す
る部分とを分割して２軸にし、例えば、図示しない歯数
の相違する歯車を２軸に分割したそれぞれの軸に設け、
その歯数比によって、揺動レバー３４の揺動角度と保持
軸３３の回動角度とを変えることができる。

【００３５】引き続いて、本発明の装置に係る作用につ
いて、図１乃至図３および図５にもとづき以下のとおり
説明する。

【００３６】上下枠体２０の上昇端と下降端との位置決
めは、図２に示すように、上下ばね１８で付勢され上下
カム８のカム曲面８ａに当接しているカムフォロア９
が、上下カム８の回転によってカム曲面８ａに沿って移
動するので上下レバー３４が揺動され、自在継手１９
Ａ，１９Ｂおよび上下ブロック２３を介して上下枠体２
０は上下動される。

【００３７】そして、この上下枠体２０の上昇端は、カ
ムフォロア９が上下カム８の最大半径のカム曲面８ａに
当接して位置決めされ、また、上下枠体２０の下降端
は、カムフォロア９が上下カム８の最少半径のカム曲面
８ａに当接して位置決めされるが、上下カム８によって
位置決めされる下降端位置よりも上方で上下ストッパ２
６の調整ボルト２６ａ先端部が上下ブロック２３の下面
と当接するように調整された場合は、上下カム８のカム
曲面８ａによる下降端位置よりも優先して上方に位置決
めされる。

【００３８】次いで、前後枠体３０の前進端と後退端と
の位置決めは、図２，図３に示す前後ばね２８，２８で
付勢され前後カム１１のカム曲面１１ａに当接している
カムフォロア１２が、前後カム１１の回転によってカム
曲面１１ａに沿って移動するので前後レバー１５が揺動
され、ローラ２９，前後ブロック２５およびスライドレ
ール３２Ａを介して前後枠体３０は前後動される。

【００３９】そして、この前後枠体３０の前進端は、カ
ムフォロア１２が前後カム１１の最大半径のカム曲面１
１ａに当接して位置決めされ、また、前後枠体３０の後
退端は、カムフォロア１２が前後カム１１の最少半径の
カム曲面１１ａに当接して位置決めされるが、前後カム
１１によって位置決めされる後退端位置よりも前方で前
後ストッパ４１の調整ボルト４１ａ先端部が上下枠２１
の下端前面と当接するように調整された場合は、前後カ
ム１１のカム曲面１１ａによる後退端位置よりも優先し
て前方に位置決めされる。

【００４０】次いで、前後枠体３０に設けられた保持軸
３３の回動位置決めは、図１，図２，図３，図５に示す
ように、揺動レバー３４がばね３８で付勢され、揺動ロ
ーラ３６Ａがドグ２４のＬ字状の先端部と当接されてい
るので、揺動レバー３４は、前後枠３１の前進または後
退によって、揺動ローラ３６Ａを揺動中心にして前後枠
３１の前進で時計方向に揺動し、前後枠３１の後退で反
時計方向に揺動するとともに、保持軸３３を揺動レバー
３４と同一方向に回動させる。

【００４１】そして、この揺動レバー３４の反時計方向
の揺動角度位置は、前後枠３１が図５（ａ）に示す後退
端位置で位置決めされる。 揺動レバー３４の時計方向
の揺動角度位置は、前後枠３１を図５（ａ）に示す後退
端位置から図５（ｂ）に示す位置まで前進させると、揺
動レバー３４は、ドグ２４に当接する揺動ローラ３６Ａ
を揺動中心にして時計方向に揺動され、図５（ｂ）に示
す位置において、ストップローラ３６Ｂが揺動ストッパ
３９に当接して、揺動レバー３４の時計方向の設定揺動
角度位置（本実施例では、９０°に設定）が位置決めさ
れる。

【００４２】さらに、前後枠３１を図５（ｂ）に示す位
置から前進させると、揺動ローラ３６Ａはドグ２４から
離隔し揺動レバー３４は、揺動ストッパ３９に当接する
ストップローラ３６Ｂによって、図５（ｂ）に示す時計
方向の揺動角度位置を維持した状態で、前後枠３１とと
もに図５（ｃ）に示す位置まで前進する。

【００４３】従って、図５（ａ）に示す前後枠３１の後
退端位置で保持軸３３に取着されたワーク保持機構５０
によって把持されたワークＷは、前後枠３１の前進とと
もに水平面内において時計方向に転回しながら前進し、
図５（ｂ）に示す位置において設定転回角度（本実施例
では、９０°に設定）に位置決めされ、図５（ｂ）に示
す設定転回角度を維持して図５（ｃ）に示す位置まで前
進する。

【００４４】引き続いて、上述した上下枠体２０の上下
動位置、前後枠体３０の前後動位置および揺動レバー３
４の揺動角度位置（＝保持軸３３の回動角度位置＝ワー
クＷの転回角度位置）のそれぞれの相関について、図
２，図５および図６にもとづき以下のとおり説明する。

【００４５】本実施例の作動サイクルは、図６に示す１
作動サイクルの始め位置Ｓから終り位置Ｅの間で繰り返
される。１作動サイクルの始め位置Ｓにおいて、上下枠
体２０の上下動位置は、図２に示す上昇端の状態よりも
やや下降したａ位置、前後枠体３０の前後動位置は、後
退端（図２に示す状態で）のｂ位置、また、揺動レバー
３４の揺動角度位置は、始め角度（図５（ａ）に示す状
態）のｃ位置にそれぞれ位置している。

【００４６】この始め位置Ｓの状態から、まず、上下枠
体２０が上下カム８の回転によってａ位置から下降端の
ｄ位置まで下降され、その後の下降端が維持されるｅ位
置までの間に、図２に示すワーク保持機構５０によって
ワークＷを保持した後、上下枠体２０が上昇され上昇端
のｈ位置に到達するα時間だけ手前の位置において、前
後枠体３０が前後カム１１の回転によってｆ位置の後退
端からｋ位置の前進端に向かって前進されるとともに、
この前後枠体３０の前進と同時に、揺動レバー３４が支
軸３５の軸芯を揺動中心にしてｇ位置の始め角度からｊ
位置の設定角度に向かって揺動される。 この、揺動レ
バー３４の揺動によってワークＷは、図５（ａ）に示す
水平面内の角度位置から、図５（ｂ）に示すように時計
方向に９０°転回される。

【００４７】そして、揺動レバー３４はｊ位置におい
て、ストップローラ３６Ｂが揺動ストッパ３９に当接し
て（図５（ｂ）に示す状態）、揺動レバー３４の揺動は
設定角度で停止するが、揺動レバー３４の設定角度は維
持されながら（即ち、ワークＷの水平面内の位置は、図
５（ｂ）に示す時計方向に９０°転回された角度位置を
維持されながら）前後枠体３０は引き続き前進して、ｊ
位置よりもγ時間後にｋ位置の前進端（図５（ｃ）に示
す状態）に到達する。

【００４８】一方、上昇端位置を維持していた上下枠体
２０は、上述した前後枠体３０がｋ位置の前進端に到達
するβ時間だけ手前（揺動レバー３４が設定角度に到達
するｊ位置と略同一のタイミング）のｉ位置からｍ位置
の下降端に向かって下降され、その後の下降端が維持さ
れるｎ位置までの間に、ワーク保持機構５０の把持を開
放してワークＷを載置した後、上下枠体２０はｎ位置か
らｑ位置の上昇端に向かって上昇する。

【００４９】この間、前進端位置を維持していた前後枠
体３０は、上下枠体２０が上昇端に到達するｑ位置より
もδ時間だけ手前のｐ位置から後退端のｖ位置（即ち、
１作動サイクルの始め位置Ｓのｂ位置と同一の後退端位
置）に向かって後退され、この前後枠体３０のｐ位置よ
りもη時間後（上下枠体２０が上昇端に到達するｑ位置
と略同一のタイミング）に、設定角度位置を維持してい
た揺動レバー３４は、ｒ位置から始め角度位置のｗ位置
（即ち、１作動サイクルの始め位置Ｓのｃ位置と同一の
始め角度位置）に向かって揺動する。

【００５０】また、上昇端位置を維持していた上下枠体
２０は、前後枠体３０が後退端位置に達するｖ位置、お
よび、揺動レバー３４が始め角度位置に達するｗ位置よ
りもλ時間だけ手前のｔ位置からｕ位置の上昇端よりも
やや下降した位置（即ち、１作動サイクルの始め位置Ｓ
のａ位置と同一の下降位置）に向かって下降する。

【００５１】そして、上下枠体２０が上昇端よりもやや
下降した位置のｕ位置に、前後枠体３０が後退端位置の
ｖ位置に、また、揺動レバー３４が始め角度位置のｗ位
置に、それぞれが到達する終り位置Ｅで１作動サイクル
は終了し、始め位置Ｓに戻って上述した作動が繰り返さ
れる。

【００５２】なお、本実施例では、前後枠体３０の前後
動位置を、１作動サイクルの始め位置Ｓにおいて後退
端、１作動サイクルの終り位置Ｅにおいて前進端にして
構成したが、それぞれ逆側に構成してもよい。

【００５３】

【発明の効果】本発明は、上述のとおりに構成されてい
るので、以下に記載するような効果を奏する。

【００５４】保持軸が前後枠体とともに前進または後退
することによって、ドグに常時当接され回動自在な揺動
ローラを揺動中心にして、保持軸に止着された揺動レバ
ーを揺動させ、揺動レバーの揺動によって保持軸を回動
させるようにしたので、軽量化が図れ、上下枠体を上下
動可能に固定枠体に保持する上下スライド機構や、前後
枠体を前後動可能に上下枠体に保持する前後スライド機
構などに無理が生じることなく、また、移送前のワーク
に対するワーク保持機構の把持位置や、移送後のワーク
の所定載置位置に対するワーク保持機構の載置位置が安
定して位置決めできる。

【００５５】また、前後枠体の下方に設けられたワーク
回動機構を機械的に構成したので、上下枠体または前後
枠体の位置に対する回動位置決めの始まりと終りとのタ
イミングの取りかたが容易にできるとともに、煩雑な制
御回路が不要となり安価にできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るワーク移載装置の正面図である。

【図２】図１をＡ矢視した左側面図である。

【図３】図１をＢ矢視した右側面図であって、前後枠体
部のみはＣ−Ｃ矢視断面図である。

【図４】図３をＤ−Ｄ矢視した断面図である。

【図５】図２をＥ−Ｅ矢視した本発明の作動原理を示す
説明図であって、（ａ）は前後枠体が後退端位置、
（ｂ）は前後枠体が前進端の直前位置、（ｃ）は前後枠
体が前進端位置のときのそれぞれの形態を示す。

【図６】上下枠体の上下動位置、前後枠体の前後動位置
および保持軸の回動角度位置のそれぞれの相関を示すタ
イミングチャートである。

【図７】従来の技術に係る説明図である。

【符号の説明】

８ 上下カム ９ カムフォロア １０ 固定枠体 １１ 前後カム １２ カムフォロア １３ 上下レバー １５ 前後レバー ２０ 上下枠体 ２１ 上下枠 ２２ 上下スライド機構 ３０ 前後枠体 ３１ 前後枠 ３２ 前後スライド機構 ３３ 保持軸 ３４ 揺動レバー ３５ 支軸 ３６Ａ 揺動ローラ ３６Ｂ ストップローラ ３７Ａ，３７Ｂ ばね掛け ３８ ばね ３９ 揺動ストッパ ５０ ワーク保持機構 ５１ フィンガ Ｗ ワーク

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 固定枠体に上下動可能に係着された上下
   枠体と、該上下枠体に前後動可能に係着された前後枠体
   とを備え、前記上下枠体と前記前後枠体と前記前後枠体
   に取着され把持、挟持、吸着などの保持機能を有するワ
   ーク保持機構とによってワークを保持し移送し載置する
   ワーク移載装置であって、 一端がワーク保持機構を着脱可能に形成され前後枠体に
   回動可能に枢着された保持軸と、該保持軸に一端が止着
   され他端にばね掛け部が形設されて前記保持軸とともに
   揺動可能な揺動レバーと、該揺動レバーの一端と他端と
   の間に回動自在に枢着された揺動ローラと、先端部が前
   後枠体の前後動方向と直角に、かつ、該前後枠体の内側
   に向かって突出して形成され前記揺動ローラと当接可能
   に上下枠体に取着されたドグと、一端は前記揺動レバー
   のばね掛け部に掛止され他端は上下枠体に掛止されて前
   記揺動レバーを介して前記揺動ローラを前記ドグに常時
   当接可能に付勢するばねとを備え、 前記保持軸が前後枠体とともに前進または後退すること
   によって、前記ドグに常時当接され回動自在な前記揺動
   ローラを揺動中心にして、前記保持軸に止着された前記
   揺動レバーを揺動させ、該揺動レバーの揺動によって前
   記保持軸を回動させるようにしたことを特徴とするワー
   ク移載装置。
2. 【請求項２】 揺動レバーの一端と他端との間に取着さ
   れたストップローラと、前後枠体に前記ストップローラ
   と当接可能に取着された揺動ストッパとを備え、前後枠
   体が後退端から前進端、または、前進端から後退端に到
   達するまでのいずれかの間で、前記ストップローラを前
   記揺動ストッパに当接させ、前後枠体がさらに前進また
   は後退しても、前記揺動レバーは揺動始めの角度位置か
   ら前記ストップローラが前記揺動ストッパに当接するま
   での間に揺動した設定揺動角度位置を維持して、前後枠
   体とともに前進または後退できるようにしたことを特徴
   とする請求項１に記載のワーク移載装置。