JPH0932040A - 建設機械のアクチュエータ診断装置 - Google Patents
建設機械のアクチュエータ診断装置Info
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- JPH0932040A JPH0932040A JP20905495A JP20905495A JPH0932040A JP H0932040 A JPH0932040 A JP H0932040A JP 20905495 A JP20905495 A JP 20905495A JP 20905495 A JP20905495 A JP 20905495A JP H0932040 A JPH0932040 A JP H0932040A
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- Japan
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- actuator
- time
- controller
- arm
- pilot
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 油圧ショベルにそなえたアクチュエータの動
作の診断を行うときには、運転者以外に別の計測者がス
トップウォッチを用いて上記動作の操作開始時点から操
作終了時点までの時間を計測していた。上記診断には計
測者を要し、また正確さを欠いでいた。本発明は、上記
アクチュエータの動作が正常であるか異常であるかを自
動的かつ正確に判断できる診断装置を提供することを目
的とする。 【解決手段】 本発明では、予めアクチュエータが所定
の動作を行うときに要する操作開始時点から操作終了時
点までの許容時間をコントローラに記憶せしめ、またコ
ントローラにタイマ機能をそなえ、所定の動作を実際に
行うことによりそれに要した時間をコントローラにて積
算し、その積算時間と上記許容時間との差を演算し、そ
の演算結果を表示するように構成した。
作の診断を行うときには、運転者以外に別の計測者がス
トップウォッチを用いて上記動作の操作開始時点から操
作終了時点までの時間を計測していた。上記診断には計
測者を要し、また正確さを欠いでいた。本発明は、上記
アクチュエータの動作が正常であるか異常であるかを自
動的かつ正確に判断できる診断装置を提供することを目
的とする。 【解決手段】 本発明では、予めアクチュエータが所定
の動作を行うときに要する操作開始時点から操作終了時
点までの許容時間をコントローラに記憶せしめ、またコ
ントローラにタイマ機能をそなえ、所定の動作を実際に
行うことによりそれに要した時間をコントローラにて積
算し、その積算時間と上記許容時間との差を演算し、そ
の演算結果を表示するように構成した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、主として油圧ショ
ベルなど建設機械、作業車両にそなえたアクチュエータ
の作動を診断する装置に関する。
ベルなど建設機械、作業車両にそなえたアクチュエータ
の作動を診断する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図５は、特開昭６３−１８７３１１号公
報に記載されている油圧ショベルの操縦制御装置の一実
施例構成を示すブロック図である。図５に示す操縦制御
装置では、油圧ショベルに装備した複数個のアクチュエ
ータに各々対応したレバー等複数個の操縦手段を有し、
これら操縦手段のそれぞれ操作量に応じて各対応するア
クチュエータ駆動量を制御するようにしている。そして
複合操作を行うとき所要の作業要モードを選択すること
によって、各アクチュエータの所望とする動作を容易に
得られるようにしている。
報に記載されている油圧ショベルの操縦制御装置の一実
施例構成を示すブロック図である。図５に示す操縦制御
装置では、油圧ショベルに装備した複数個のアクチュエ
ータに各々対応したレバー等複数個の操縦手段を有し、
これら操縦手段のそれぞれ操作量に応じて各対応するア
クチュエータ駆動量を制御するようにしている。そして
複合操作を行うとき所要の作業要モードを選択すること
によって、各アクチュエータの所望とする動作を容易に
得られるようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】油圧ショベルが作業を
行うときには、油圧ショベルにそなえた各アクチュエー
タの単独操作又は複合操作を行う。しかし油圧ショベル
には上記各アクチュエータが設定された正常な動作を個
々に行えるかどうかを診断する手段が講じられていなか
った。そのために個々のアクチュエータの動作の診断を
行うときには、運転者が計測するアクチュエータの所定
の動作を操作し、別の計測者がストップウォッチを用い
て上記動作の操作開始時点から操作終了時点までの時間
を計測していた。そしてその実際に計測した時間が上記
アクチュエータの設定されている所定の許容時間に入っ
ているかどうかをチェックして、アクチュエータの動作
が正常であるか異常かを判断していた。上記診断には計
測者を要するばかりでなく、ストップウォッチによる計
測に正確さを欠いでいた。本発明は、建設機械のアクチ
ュエータの動作が正常であるか異常であるかを自動的か
つ正確に判断することができるアクチュエータ診断装置
を提供することを目的とする。
行うときには、油圧ショベルにそなえた各アクチュエー
タの単独操作又は複合操作を行う。しかし油圧ショベル
には上記各アクチュエータが設定された正常な動作を個
々に行えるかどうかを診断する手段が講じられていなか
った。そのために個々のアクチュエータの動作の診断を
行うときには、運転者が計測するアクチュエータの所定
の動作を操作し、別の計測者がストップウォッチを用い
て上記動作の操作開始時点から操作終了時点までの時間
を計測していた。そしてその実際に計測した時間が上記
アクチュエータの設定されている所定の許容時間に入っ
ているかどうかをチェックして、アクチュエータの動作
が正常であるか異常かを判断していた。上記診断には計
測者を要するばかりでなく、ストップウォッチによる計
測に正確さを欠いでいた。本発明は、建設機械のアクチ
ュエータの動作が正常であるか異常であるかを自動的か
つ正確に判断することができるアクチュエータ診断装置
を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明では、下部走行体
の上部に上部旋回体を設け、その上部旋回体のフロント
部にブーム、アーム、作業工具を順次連接した作業アタ
ッチメントを装着し、上記下部走行体、上部旋回体、作
業アタッチメント等のアクチュエータをそれぞれ油圧ア
クチュエータによって駆動するようにしている建設機械
において、複数個のアクチュエータを操縦するそれぞれ
操縦手段の操作状態を検出する手段を設け、その操作状
態検出手段からの信号をコントローラに入力するように
し、また予め上記アクチュエータが所定の動作を行うと
きに要する操作開始時点から操作終了時点までの許容時
間を設定して、その許容時間をコントローラに記憶せし
め、またコントローラにタイマ機能をそなえ、上記所定
の動作を実際に行うことによりそれに要した時間をコン
トローラにて積算し、かつその積算時間と上記許容時間
との差を演算し、その算出された結果に基づきコントロ
ーラから表示装置に対して診断結果表示指令信号を出力
するようにした。上記の構成により本発明では、建設機
械にそなえた複数個のアクチュエータのうち所要のアク
チュエータの作動の診断を行うときには、まずそのアク
チュエータを診断作動開始姿勢に位置決めし、その後に
診断選択スイッチをオン状態にしておく。それから運転
者が上記アクチュエータを操縦する操縦手段であるたと
えば操作レバーを、中立位置より一方向へ傾動操作す
る。上記操作レバーの操作状態を検出する操作状態検出
手段からの信号は、時々刻々コントローラに入力され
る。そしてその信号入力は、アクチュエータが所定の動
作を終了する操作終了時点まで続行される。コントロー
ラにはタイマ機能をそなえているので、コントローラは
上記操作開始時点から操作終了時点までにかかった実際
の時間を積算しかつその積算時間と、予め記憶している
許容時間との差を演算する。その演算により算出された
結果に基づき、コントローラから表示装置に対して診断
結果表示指令信号を出力する。したがって表示装置に診
断結果の表示が行われるので、上記アクチュエータの動
作が正常であるか異常であるかを判断することができ
る。
の上部に上部旋回体を設け、その上部旋回体のフロント
部にブーム、アーム、作業工具を順次連接した作業アタ
ッチメントを装着し、上記下部走行体、上部旋回体、作
業アタッチメント等のアクチュエータをそれぞれ油圧ア
クチュエータによって駆動するようにしている建設機械
において、複数個のアクチュエータを操縦するそれぞれ
操縦手段の操作状態を検出する手段を設け、その操作状
態検出手段からの信号をコントローラに入力するように
し、また予め上記アクチュエータが所定の動作を行うと
きに要する操作開始時点から操作終了時点までの許容時
間を設定して、その許容時間をコントローラに記憶せし
め、またコントローラにタイマ機能をそなえ、上記所定
の動作を実際に行うことによりそれに要した時間をコン
トローラにて積算し、かつその積算時間と上記許容時間
との差を演算し、その算出された結果に基づきコントロ
ーラから表示装置に対して診断結果表示指令信号を出力
するようにした。上記の構成により本発明では、建設機
械にそなえた複数個のアクチュエータのうち所要のアク
チュエータの作動の診断を行うときには、まずそのアク
チュエータを診断作動開始姿勢に位置決めし、その後に
診断選択スイッチをオン状態にしておく。それから運転
者が上記アクチュエータを操縦する操縦手段であるたと
えば操作レバーを、中立位置より一方向へ傾動操作す
る。上記操作レバーの操作状態を検出する操作状態検出
手段からの信号は、時々刻々コントローラに入力され
る。そしてその信号入力は、アクチュエータが所定の動
作を終了する操作終了時点まで続行される。コントロー
ラにはタイマ機能をそなえているので、コントローラは
上記操作開始時点から操作終了時点までにかかった実際
の時間を積算しかつその積算時間と、予め記憶している
許容時間との差を演算する。その演算により算出された
結果に基づき、コントローラから表示装置に対して診断
結果表示指令信号を出力する。したがって表示装置に診
断結果の表示が行われるので、上記アクチュエータの動
作が正常であるか異常であるかを判断することができ
る。
【０００５】また本発明の他実施例アクチュエータ診断
装置では、上記操作状態検出手段の代りに、複数個のア
クチュエータの操作移動量をそれぞれ検出する手段を設
け、その操作移動量検出手段からの信号をコントローラ
に入力するようにした。また本発明では上記コントロー
ラに、アクチュエータの診断を行うか否かを選択する診
断選択スイッチを設け、診断開始時にアクチュエータを
診断作動開始姿勢に位置決めした後に上記診断選択スイ
ッチをオン状態にするようにした。この他実施例アクチ
ュエータ診断装置の作用としては、操作状態検出手段を
用いた実施例の場合と同様である。
装置では、上記操作状態検出手段の代りに、複数個のア
クチュエータの操作移動量をそれぞれ検出する手段を設
け、その操作移動量検出手段からの信号をコントローラ
に入力するようにした。また本発明では上記コントロー
ラに、アクチュエータの診断を行うか否かを選択する診
断選択スイッチを設け、診断開始時にアクチュエータを
診断作動開始姿勢に位置決めした後に上記診断選択スイ
ッチをオン状態にするようにした。この他実施例アクチ
ュエータ診断装置の作用としては、操作状態検出手段を
用いた実施例の場合と同様である。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
いて詳細に説明する。図１は、本発明の第１実施例アク
チュエータ診断装置を装備した油圧ショベルの側面図で
ある。図において、１は油圧ショベルの下部走行体、２
L ，２R は下部走行体１を走行駆動する左右の走行モー
タ（走行モータ２R は走行モータ２L の向う側にあるの
で図示では見えない）、３は上部旋回体、４は上部旋回
体３を旋回駆動する旋回モータ、５は上部旋回体３のフ
ロント部に装着され複数個のアクチュエータを有する作
業アタッチメント、６は一つのアクチュエータである分
割形の側辺掘削用のブーム、７，８，９はブーム６を構
成しているそれぞれリアブーム、フロントブーム、アッ
パブーム、１０はアーム、１１は作業工具であるバケッ
ト、１２はブームシリンダ、１３はリアブーム７の前後
方向を中心としてアーム１０を左右にオフセット移動さ
せるためのオフセットシリンダ、１４はアームシリン
ダ、１５はバケットシリンダである。図２は、図１に示
す油圧ショベルに装備した第１実施例アクチュエータ診
断装置を示す回路図である。図において、１６L ，１６
R は左右の走行モータ２L ，２R を制御するそれぞれ走
行用切換弁、１７はブーム用パイロット切換弁、１８は
バケット用パイロット切換弁、１９はアーム用パイロッ
ト切換弁、２０は旋回用パイロット切換弁、２１はオフ
セット用パイロット切換弁、２２，２３，２４はそれぞ
れ第１、第２、第３ポンプ、２５はパイロットポンプ、
２６は油タンク、２７L ，２７R は左右の操縦用油圧リ
モコン弁、２８L，２８R は左右の操縦用油圧リモコン
弁２７L ，２７R のそれぞれ作業用操作レバー、２９，
３０，３１，３２は操縦用油圧リモコン弁２７L を構成
するそれぞれパイロット弁、３３，３４，３５，３６は
操縦用油圧リモコン弁２７R を構成するそれぞれパイロ
ット弁、３７はオフセットシリンダ１３を操縦するオフ
セット用油圧リモコン弁、３８はオフセット用油圧リモ
コン弁３７の操作ペダル。３９，４０はオフセット用油
圧リモコン弁３７を構成するそれぞれパイロット弁、４
１，〜，４４，４５，〜，４８，４９，５０は上記パイ
ロット弁２９，〜，３６，３９，４０に連通しパイロッ
ト二次圧を導出する管路に設けた圧力センサ（圧力スイ
ッチなどを含む）、５１L ，５１R は走行用切換弁１６
L ，１６R の操作状態検出センサ（リミットスイッチな
どを含む）、５２はコントローラ、５３はコントローラ
５２の記憶装置、５４はタイマ、５５は演算装置、５６
は出力装置、５７は診断選択スイッチ、５８は表示装置
である。なお符号イ−イ、ロ−ロ、〜、ヌ−ヌは、パイ
ロット二次圧の通る管路の接続を示す。
いて詳細に説明する。図１は、本発明の第１実施例アク
チュエータ診断装置を装備した油圧ショベルの側面図で
ある。図において、１は油圧ショベルの下部走行体、２
L ，２R は下部走行体１を走行駆動する左右の走行モー
タ（走行モータ２R は走行モータ２L の向う側にあるの
で図示では見えない）、３は上部旋回体、４は上部旋回
体３を旋回駆動する旋回モータ、５は上部旋回体３のフ
ロント部に装着され複数個のアクチュエータを有する作
業アタッチメント、６は一つのアクチュエータである分
割形の側辺掘削用のブーム、７，８，９はブーム６を構
成しているそれぞれリアブーム、フロントブーム、アッ
パブーム、１０はアーム、１１は作業工具であるバケッ
ト、１２はブームシリンダ、１３はリアブーム７の前後
方向を中心としてアーム１０を左右にオフセット移動さ
せるためのオフセットシリンダ、１４はアームシリン
ダ、１５はバケットシリンダである。図２は、図１に示
す油圧ショベルに装備した第１実施例アクチュエータ診
断装置を示す回路図である。図において、１６L ，１６
R は左右の走行モータ２L ，２R を制御するそれぞれ走
行用切換弁、１７はブーム用パイロット切換弁、１８は
バケット用パイロット切換弁、１９はアーム用パイロッ
ト切換弁、２０は旋回用パイロット切換弁、２１はオフ
セット用パイロット切換弁、２２，２３，２４はそれぞ
れ第１、第２、第３ポンプ、２５はパイロットポンプ、
２６は油タンク、２７L ，２７R は左右の操縦用油圧リ
モコン弁、２８L，２８R は左右の操縦用油圧リモコン
弁２７L ，２７R のそれぞれ作業用操作レバー、２９，
３０，３１，３２は操縦用油圧リモコン弁２７L を構成
するそれぞれパイロット弁、３３，３４，３５，３６は
操縦用油圧リモコン弁２７R を構成するそれぞれパイロ
ット弁、３７はオフセットシリンダ１３を操縦するオフ
セット用油圧リモコン弁、３８はオフセット用油圧リモ
コン弁３７の操作ペダル。３９，４０はオフセット用油
圧リモコン弁３７を構成するそれぞれパイロット弁、４
１，〜，４４，４５，〜，４８，４９，５０は上記パイ
ロット弁２９，〜，３６，３９，４０に連通しパイロッ
ト二次圧を導出する管路に設けた圧力センサ（圧力スイ
ッチなどを含む）、５１L ，５１R は走行用切換弁１６
L ，１６R の操作状態検出センサ（リミットスイッチな
どを含む）、５２はコントローラ、５３はコントローラ
５２の記憶装置、５４はタイマ、５５は演算装置、５６
は出力装置、５７は診断選択スイッチ、５８は表示装置
である。なお符号イ−イ、ロ−ロ、〜、ヌ−ヌは、パイ
ロット二次圧の通る管路の接続を示す。
【０００７】次に、本発明の第１実施例アクチュエータ
診断装置の構成を図１及び図２について述べる。なお油
圧ショベルには複数個のアクチュエータをそなえている
ので、説明の都合上、一つのアクチュエータとしてアー
ム１０を代表して説明する。本発明では、複数個のアク
チュエータのうちアーム１０の押出し操作状態を検出す
る手段としてアーム押出し操作用のパイロット弁３３
（操縦用油圧リモコン弁２７R に内蔵されている）のパ
イロット二次圧導出管路（接続を示す符号ホが付してあ
る管路）に圧力センサ４５を設け、その圧力センサ４５
からの信号コントローラ５２に入力するようにし、また
予め上記アーム１０が所定の押出し動作を行うときに要
する操作開始時点（図１の符号ａで示す診断作動開始姿
勢に位置決めした状態であって、この場合アームシリン
ダ１４は最大伸長しておりかつ作業用操作レバー２８を
中立位置に戻した状態にしている時点）から操作終了時
点（図１の符号ｂで示す診断作動終了姿勢の状態であっ
て、この場合アームシリンダ１４は最小縮小しておりか
つ作業用操作レバー２８を中立位置に戻した時点）まで
の許容時間ＴO ±t を設定して、その許容時間ＴO ±t
をコントローラ５２の記憶装置５３に記憶せしめた。ま
たコントローラ５２にタイマ５４機能をそなえ、上記所
定の押出し動作を実際に行うことによりそれに要した時
間をコントローラ５２にて積算し、かつその積算時間
Ｔ’O と上記許容時間ＴO ±t と差△ｔを演算装置５５
にて演算し、その算出された結果に基づきコントローラ
５２の出力装置５６から表示装置５８に対して診断結果
表示指令信号を出力するようにした。そしてまた上記コ
ントローラ５２に、アクチュエータ（アーム１０を含
む）の診断を行うか否かを選択する診断選択スイッチ５
７を設け、診断開始時にアクチュエータを診断作動開始
姿勢に位置決めした後に上記診断選択スイッチ５７をオ
ン状態にするようにした。
診断装置の構成を図１及び図２について述べる。なお油
圧ショベルには複数個のアクチュエータをそなえている
ので、説明の都合上、一つのアクチュエータとしてアー
ム１０を代表して説明する。本発明では、複数個のアク
チュエータのうちアーム１０の押出し操作状態を検出す
る手段としてアーム押出し操作用のパイロット弁３３
（操縦用油圧リモコン弁２７R に内蔵されている）のパ
イロット二次圧導出管路（接続を示す符号ホが付してあ
る管路）に圧力センサ４５を設け、その圧力センサ４５
からの信号コントローラ５２に入力するようにし、また
予め上記アーム１０が所定の押出し動作を行うときに要
する操作開始時点（図１の符号ａで示す診断作動開始姿
勢に位置決めした状態であって、この場合アームシリン
ダ１４は最大伸長しておりかつ作業用操作レバー２８を
中立位置に戻した状態にしている時点）から操作終了時
点（図１の符号ｂで示す診断作動終了姿勢の状態であっ
て、この場合アームシリンダ１４は最小縮小しておりか
つ作業用操作レバー２８を中立位置に戻した時点）まで
の許容時間ＴO ±t を設定して、その許容時間ＴO ±t
をコントローラ５２の記憶装置５３に記憶せしめた。ま
たコントローラ５２にタイマ５４機能をそなえ、上記所
定の押出し動作を実際に行うことによりそれに要した時
間をコントローラ５２にて積算し、かつその積算時間
Ｔ’O と上記許容時間ＴO ±t と差△ｔを演算装置５５
にて演算し、その算出された結果に基づきコントローラ
５２の出力装置５６から表示装置５８に対して診断結果
表示指令信号を出力するようにした。そしてまた上記コ
ントローラ５２に、アクチュエータ（アーム１０を含
む）の診断を行うか否かを選択する診断選択スイッチ５
７を設け、診断開始時にアクチュエータを診断作動開始
姿勢に位置決めした後に上記診断選択スイッチ５７をオ
ン状態にするようにした。
【０００８】次に、本発明の第１実施例アクチュエータ
診断装置の作用について述べる。油圧ショベルに装備し
ているアーム１０の押出し動作の診断を行うときには、
まずアーム１０を診断作動開始姿勢（図１の符号ａで示
す姿勢）に位置決めし、その後に診断選択スイッチ５７
をオン状態にしておく。診断選択スイッチ５７のオン信
号がコントローラ５２に入力されるので、コントローラ
５２は診断作動可能な状態となる（診断選択スイッチ５
７のオフ状態時にはコントローラ５２の診断作動は行わ
れない）。それから運転者がアーム１０を操縦する作業
用操作レバー２８R を、中立位置よりアーム押出し操作
方向へ傾動操作する。パイロットポンプ２５からのパイ
ロット一次圧が、パイロット弁３３によりパイロット二
次圧として導出され、アーム用パイロット切換弁１９の
パイロットポート５９に作用する。アーム用パイロット
切換弁１９が中立位置よりル位置に切換作動を始め、し
たがってアームシリンダ１４が縮小作動を開始する。そ
れと同時にパイロット弁３３から導出されるパイロット
二次圧を圧力センサ４５が検出し、その信号は時々刻々
コントローラ５２に入力される。アーム１０は図１に示
す矢印オの方向へ回動するが、上記信号入力はアーム１
０が所定の押出し操作を終了する操作終了時点（図１に
示す符号ｂの姿勢に到る時点）まで続行される。コント
ローラ５２にはタイマ５４機能をそなえているので、コ
ントローラ５２は上記操作開始時点から操作終了時点ま
でにかかった実際の時間Ｔ’O を積算しかつその積算時
間Ｔ’O と、予め記憶している許容時間ＴO ±ｔとの差
△ｔを演算する。その演算により算出された結果に基づ
き、コントローラ５２の出力装置５６から表示装置５８
に対して診断結果表示指令信号を出力する。したがって
表示装置５８に診断結果の表示が行われるので、上記ア
ーム１０の押出し動作が正常であるか異常であるかを目
視判断することができる。なお本実施例ではアーム１０
の押出し動作を代表例として説明したが、アーム１０の
引込み動作も同様に可能である。またブーム６の昇降動
作、及び左右方向のオフセット動作、バケット１１の掘
削動作、及び放出動作、上部旋回体３の旋回動作、下部
走行体１の走行動作の診断も可能である。
診断装置の作用について述べる。油圧ショベルに装備し
ているアーム１０の押出し動作の診断を行うときには、
まずアーム１０を診断作動開始姿勢（図１の符号ａで示
す姿勢）に位置決めし、その後に診断選択スイッチ５７
をオン状態にしておく。診断選択スイッチ５７のオン信
号がコントローラ５２に入力されるので、コントローラ
５２は診断作動可能な状態となる（診断選択スイッチ５
７のオフ状態時にはコントローラ５２の診断作動は行わ
れない）。それから運転者がアーム１０を操縦する作業
用操作レバー２８R を、中立位置よりアーム押出し操作
方向へ傾動操作する。パイロットポンプ２５からのパイ
ロット一次圧が、パイロット弁３３によりパイロット二
次圧として導出され、アーム用パイロット切換弁１９の
パイロットポート５９に作用する。アーム用パイロット
切換弁１９が中立位置よりル位置に切換作動を始め、し
たがってアームシリンダ１４が縮小作動を開始する。そ
れと同時にパイロット弁３３から導出されるパイロット
二次圧を圧力センサ４５が検出し、その信号は時々刻々
コントローラ５２に入力される。アーム１０は図１に示
す矢印オの方向へ回動するが、上記信号入力はアーム１
０が所定の押出し操作を終了する操作終了時点（図１に
示す符号ｂの姿勢に到る時点）まで続行される。コント
ローラ５２にはタイマ５４機能をそなえているので、コ
ントローラ５２は上記操作開始時点から操作終了時点ま
でにかかった実際の時間Ｔ’O を積算しかつその積算時
間Ｔ’O と、予め記憶している許容時間ＴO ±ｔとの差
△ｔを演算する。その演算により算出された結果に基づ
き、コントローラ５２の出力装置５６から表示装置５８
に対して診断結果表示指令信号を出力する。したがって
表示装置５８に診断結果の表示が行われるので、上記ア
ーム１０の押出し動作が正常であるか異常であるかを目
視判断することができる。なお本実施例ではアーム１０
の押出し動作を代表例として説明したが、アーム１０の
引込み動作も同様に可能である。またブーム６の昇降動
作、及び左右方向のオフセット動作、バケット１１の掘
削動作、及び放出動作、上部旋回体３の旋回動作、下部
走行体１の走行動作の診断も可能である。
【０００９】次に図３は、本発明の第２実施例アクチュ
エータ診断装置を装備した油圧ショベルの側面図であ
る。図において、第１実施例アクチュエータ診断装置と
同一構成要素を使用するものに対しては同符号を付す。
１’は油圧シュベルの下部走行体、２’L ，２’R は下
部走行体１’を走行駆動する左右の走行モータ、３’は
上部旋回体、４’は上部旋回体３’を旋回駆動する旋回
モータ、５’は上部旋回体３のフロント部に装着され複
数個のアクチュエータを有する作業アタッチメント、
６’は一つのアクチュエータである分割形の側辺掘削用
のブーム、７’，８’，９’はブーム６’を構成してい
るそれぞれリアブーム、フロントブーム、アッパブー
ム、１０’はアーム、１１’は作業工具であるバケッ
ト、６０L ，６０R は走行モータ２’L ，２’R のそれ
ぞれ回転角度を検出する角度センサ、６１は旋回モータ
４’の回転角度を検出する角度センサ、６２はリアブー
ム７’の基端取付部付近に設けられブーム６’の前後方
向回転角度を検出する角度センサ、６３はリアブーム
７’先端部とフロントブーム８’後端部との連結部付近
に設けられフロントブーム８’の左右方向回動角度を検
出する角度センサ、６４はアッパブーム９’先端部とア
ーム１０’基端部との連結部付近に設けられアーム１
０’の前後方向回動角度を検出する角度センサ、６５は
アーム１０’先端部とバケット１１’基端部との連結部
付近に設けられバケット１１’の前後方向回動角度を検
出する角度センサである。図４は、第２実施例アクチュ
エータ診断装置を示すブロック図である。図において、
５２’はコントローラ、５３’はコントローラ５２’の
記憶装置、５４’はタイマ、５５’は演算装置、５６’
は出力装置、５７’は診断選択スイッチ、５８’は表示
装置である。
エータ診断装置を装備した油圧ショベルの側面図であ
る。図において、第１実施例アクチュエータ診断装置と
同一構成要素を使用するものに対しては同符号を付す。
１’は油圧シュベルの下部走行体、２’L ，２’R は下
部走行体１’を走行駆動する左右の走行モータ、３’は
上部旋回体、４’は上部旋回体３’を旋回駆動する旋回
モータ、５’は上部旋回体３のフロント部に装着され複
数個のアクチュエータを有する作業アタッチメント、
６’は一つのアクチュエータである分割形の側辺掘削用
のブーム、７’，８’，９’はブーム６’を構成してい
るそれぞれリアブーム、フロントブーム、アッパブー
ム、１０’はアーム、１１’は作業工具であるバケッ
ト、６０L ，６０R は走行モータ２’L ，２’R のそれ
ぞれ回転角度を検出する角度センサ、６１は旋回モータ
４’の回転角度を検出する角度センサ、６２はリアブー
ム７’の基端取付部付近に設けられブーム６’の前後方
向回転角度を検出する角度センサ、６３はリアブーム
７’先端部とフロントブーム８’後端部との連結部付近
に設けられフロントブーム８’の左右方向回動角度を検
出する角度センサ、６４はアッパブーム９’先端部とア
ーム１０’基端部との連結部付近に設けられアーム１
０’の前後方向回動角度を検出する角度センサ、６５は
アーム１０’先端部とバケット１１’基端部との連結部
付近に設けられバケット１１’の前後方向回動角度を検
出する角度センサである。図４は、第２実施例アクチュ
エータ診断装置を示すブロック図である。図において、
５２’はコントローラ、５３’はコントローラ５２’の
記憶装置、５４’はタイマ、５５’は演算装置、５６’
は出力装置、５７’は診断選択スイッチ、５８’は表示
装置である。
【００１０】次に、本発明の第２実施例アクチュエータ
診断装置の構成を図３及び図４について述べる。なお説
明の都合上、一つのアクチュエータとしてアーム１０を
代表して説明する。本発明では、複数個のアクチュエー
タのうちアーム１０の操作移動量を検出する手段として
角度センサ６４を設け、その角度センサ６４からの信号
をコントローラ５２’に入力するようにし、また予め上
記アーム１０’が所定の押出し動作を行うときに要する
操作開始時点（図３の符号ａで示す診断作動開始姿勢に
位置決めした状態にしている時点）から操作終了時点
（図３の符号ｂで示す診断作動終了姿勢の状態になった
時点）までの許容時間ＴO ±t をコントローラ５２’の
記憶装置５３に記憶せしめた。またコントローラ５２’
にタイマ５４’機能をそなえ、上記所定の押出し動作を
実際に行うことによりそれに要した時間をコントローラ
５２’にて積算し、かつその積算時間Ｔ’O と上記許容
時間ＴO ±t との差△ｔを演算装置５６’から表示装置
５８’に対して診断結果表示指令信号を出力するように
した。そしてまた上記コントローラ５２’に、アクチュ
エータ（アーム１０’を含む）の診断を行うか否かを選
択する診断選択スイッチ５７’を設け、診断開始時にア
クチュエータを診断作動開始姿勢に位置決めした後に上
記診断選択スイッチ５７’をオン状態にするようにし
た。
診断装置の構成を図３及び図４について述べる。なお説
明の都合上、一つのアクチュエータとしてアーム１０を
代表して説明する。本発明では、複数個のアクチュエー
タのうちアーム１０の操作移動量を検出する手段として
角度センサ６４を設け、その角度センサ６４からの信号
をコントローラ５２’に入力するようにし、また予め上
記アーム１０’が所定の押出し動作を行うときに要する
操作開始時点（図３の符号ａで示す診断作動開始姿勢に
位置決めした状態にしている時点）から操作終了時点
（図３の符号ｂで示す診断作動終了姿勢の状態になった
時点）までの許容時間ＴO ±t をコントローラ５２’の
記憶装置５３に記憶せしめた。またコントローラ５２’
にタイマ５４’機能をそなえ、上記所定の押出し動作を
実際に行うことによりそれに要した時間をコントローラ
５２’にて積算し、かつその積算時間Ｔ’O と上記許容
時間ＴO ±t との差△ｔを演算装置５６’から表示装置
５８’に対して診断結果表示指令信号を出力するように
した。そしてまた上記コントローラ５２’に、アクチュ
エータ（アーム１０’を含む）の診断を行うか否かを選
択する診断選択スイッチ５７’を設け、診断開始時にア
クチュエータを診断作動開始姿勢に位置決めした後に上
記診断選択スイッチ５７’をオン状態にするようにし
た。
【００１１】次に、本発明の第２実施例アクチュエータ
診断装置の作用について述べる。油圧ショベルに装置し
ているアーム１０’の押出し動作の診断を行うときに
は、まずアーム１０’を診断作動開始姿勢（図３の符号
ａで示す姿勢）に位置決めし、その後に診断選択スイッ
チ５７’をオン状態にしておく。診断選択スイッチ５
７’のオン信号がコントローラ５２’に入力されるの
で、コントローラ５２’は診断作動可能な状態となる。
それから運転者がアーム１０’を操縦する作業用操作レ
バー（図３、図４には図示していない）を、中立位置よ
りアーム押出し操作方向へ傾動操作する。アーム１０’
が押出し回動を始めると同時に、その回動を角度センサ
６４が検出し、その信号は時々刻々コントローラ５２’
に入力される。アーム１０’は図３に示す矢印オの方向
へ回動するが、上記信号入力はアーム１０’が所定の押
出し操作を終了する操作終了時点（図３に示す符号ｂの
姿勢に到る時点）まで続行される。コントローラ５２’
にはタイマ５４’機能をそなえているので、コントロー
ラ５２’は上記操作開始時点から操作終了時点までにか
かった実際の時間Ｔ’O を積算しかつその積算時間Ｔ’
O と、予め記憶している許容時間ＴO ±t との差△ｔを
演算する。その演算により算出された結果に基づき、コ
ントローラ５２’の出力装置５６’から表示装置５８’
に対して診断結果表示指令信号を出力する。したがって
表示装置５８’に診断結果の表示が行われるので、上記
アーム１０’の押出し動作が正常であるか異常であるか
を目視判断することがである。なお本実施例ではアーム
１０’の押出し動作を代表例として説明したが、アーム
１０’の引込み動作も同様に可能である。またブーム
６’の昇降動作、及び左右方向のオフセット動作、バケ
ット１１’の掘削動作、及び放出動作、上部旋回体３’
の旋回動作、下部走行体１’の走行動作の診断も可能で
ある。
診断装置の作用について述べる。油圧ショベルに装置し
ているアーム１０’の押出し動作の診断を行うときに
は、まずアーム１０’を診断作動開始姿勢（図３の符号
ａで示す姿勢）に位置決めし、その後に診断選択スイッ
チ５７’をオン状態にしておく。診断選択スイッチ５
７’のオン信号がコントローラ５２’に入力されるの
で、コントローラ５２’は診断作動可能な状態となる。
それから運転者がアーム１０’を操縦する作業用操作レ
バー（図３、図４には図示していない）を、中立位置よ
りアーム押出し操作方向へ傾動操作する。アーム１０’
が押出し回動を始めると同時に、その回動を角度センサ
６４が検出し、その信号は時々刻々コントローラ５２’
に入力される。アーム１０’は図３に示す矢印オの方向
へ回動するが、上記信号入力はアーム１０’が所定の押
出し操作を終了する操作終了時点（図３に示す符号ｂの
姿勢に到る時点）まで続行される。コントローラ５２’
にはタイマ５４’機能をそなえているので、コントロー
ラ５２’は上記操作開始時点から操作終了時点までにか
かった実際の時間Ｔ’O を積算しかつその積算時間Ｔ’
O と、予め記憶している許容時間ＴO ±t との差△ｔを
演算する。その演算により算出された結果に基づき、コ
ントローラ５２’の出力装置５６’から表示装置５８’
に対して診断結果表示指令信号を出力する。したがって
表示装置５８’に診断結果の表示が行われるので、上記
アーム１０’の押出し動作が正常であるか異常であるか
を目視判断することがである。なお本実施例ではアーム
１０’の押出し動作を代表例として説明したが、アーム
１０’の引込み動作も同様に可能である。またブーム
６’の昇降動作、及び左右方向のオフセット動作、バケ
ット１１’の掘削動作、及び放出動作、上部旋回体３’
の旋回動作、下部走行体１’の走行動作の診断も可能で
ある。
【００１２】
【発明の効果】本発明のアクチュエータ診断装置を装備
した建設機械がその建設機械にそなえた複数個のアクチ
ュエータのうち所要のアクチュエータの作動の診断を行
うときには、まずそのアクチュエータを診断作動開始姿
勢に位置決めし、その後に診断選択スイッチをオン状態
にしておく。それから運転者が上記アクチュエータを操
縦する操縦手段であるたとえば操作レバーを、中立位置
より一方向へ傾動操作する。上記操作レバーの操作状態
を検出する操作状態検出手段、またはアクチュエータの
操作移動量を検出する操作移動量検出手段からの信号
は、時々刻々コントローラに入力される。そしてその信
号入力は、アクチュエータが所定の動作を終了する操作
終了時点まで続行される。コントローラにはタイマ機能
をそなえているので、コントローラは上記操作開始時点
から操作終了時点までにかかった実際の時間を積算しか
つその積算時間と、予め記憶している許容時間との差を
演算する。その演算により算出された結果に基づき、コ
ントローラから表示装置に対して診断結果表示指令信号
を出力する。したがって表示装置に診断結果の表示が行
われるので、上記アクチュエータの動作が正常であるか
異常であるかを判断することができる。本発明のアクチ
ュエータ診断装置を装備した建設機械ではアクチュエー
タの動作を診断するときに計測者が不要であるととも
に、そのアクチュエータの動作が正常であるか異常であ
るかを自動的かつ正確に判断することができる。
した建設機械がその建設機械にそなえた複数個のアクチ
ュエータのうち所要のアクチュエータの作動の診断を行
うときには、まずそのアクチュエータを診断作動開始姿
勢に位置決めし、その後に診断選択スイッチをオン状態
にしておく。それから運転者が上記アクチュエータを操
縦する操縦手段であるたとえば操作レバーを、中立位置
より一方向へ傾動操作する。上記操作レバーの操作状態
を検出する操作状態検出手段、またはアクチュエータの
操作移動量を検出する操作移動量検出手段からの信号
は、時々刻々コントローラに入力される。そしてその信
号入力は、アクチュエータが所定の動作を終了する操作
終了時点まで続行される。コントローラにはタイマ機能
をそなえているので、コントローラは上記操作開始時点
から操作終了時点までにかかった実際の時間を積算しか
つその積算時間と、予め記憶している許容時間との差を
演算する。その演算により算出された結果に基づき、コ
ントローラから表示装置に対して診断結果表示指令信号
を出力する。したがって表示装置に診断結果の表示が行
われるので、上記アクチュエータの動作が正常であるか
異常であるかを判断することができる。本発明のアクチ
ュエータ診断装置を装備した建設機械ではアクチュエー
タの動作を診断するときに計測者が不要であるととも
に、そのアクチュエータの動作が正常であるか異常であ
るかを自動的かつ正確に判断することができる。
【図１】本発明の第１実施例アクチュエータ診断装置を
装備した油圧ショベルの側面図である。
装備した油圧ショベルの側面図である。
【図２】本発明の第１実施例アクチュエータ診断装置を
示す回路図である。
示す回路図である。
【図３】本発明の第２実施例アクチュエータ診断装置を
装備した油圧ショベルの側面図である。
装備した油圧ショベルの側面図である。
【図４】本発明の第２実施例アクチュエータ診断装置を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図５】油圧ショベルの従来技術の一実施例操縦制御装
置を示すブロック図である。
置を示すブロック図である。
１，１’ 下部走行体 ３，３’ 上部旋回体 ５，５’ 作業アタッチメント １０，１０’ アーム ２８L ，２８R 作業用操作レバー ２９，〜，３６ パイロット弁 ４１，〜，５０ 圧力センサ ５１L ，５１R 操作状態検出センサ ５２，５２’ コントローラ ５３，５３’ 記憶装置 ５４，５４’ タイマ ５５，５５’ 演算装置 ５７，５７’ 診断選択スイッチ ５８，５８’ 表示装置 ６０L ，６０R ，６１，〜，６５ 角度センサ
Claims (3)
- 【請求項１】 下部走行体の上部に上部旋回体を設け、
その上部旋回体のフロント部にブーム、アーム、作業工
具を順次連接した作業アタッチメントを装着し、上記下
部走行体、上部旋回体、作業アタッチメント等のアクチ
ュエータをそれぞれ油圧アクチュエータによって駆動す
るようにしている建設機械において、複数個のアクチュ
エータを操縦するそれぞれ操縦手段の操作状態を検出す
る手段を設け、その操作状態検出手段からの信号をコン
トローラに入力するようにし、また予め上記アクチュエ
ータが所定の動作を行うときに要する操作開始時点から
操作終了時点までの許容時間を設定して、その許容時間
をコントローラに記憶せしめ、上記所定の動作を実際に
行うことによりそれに要した時間をコントローラにて積
算し、かつその積算時間と上記許容時間との差を演算
し、その算出された結果に基づきコントローラから表示
操作に対して診断結果表示指令信号を出力するようにし
たことを特徴とする建設機械のアクチュエータ診断装
置。 - 【請求項２】 下部走行体の上部に上部旋回体を設け、
その上部旋回体のフロント部にブーム、アーム、作業工
具を順次連接した作業アタッチメントを装着し、上記下
部走行体、上部旋回体、作業アタッチメント等のアクチ
ュエータをそれぞれ油圧アクチュエータによって駆動す
るようにしている建設機械において、複数個のアクチュ
エータの操作移動量をそれぞれ検出する手段を設け、そ
の操作移動量検出手段からの信号をコントローラに入力
するようにし、また予め上記アクチュエータが所定の動
作を行うときに要する操作開始時点から操作終了時点ま
での許容時間を設定して、その許容時間をコントローラ
に記憶せしめ、上記所定の動作を実際に行うことにより
それに要する時間をコントローラにて積算し、かつその
積算時間と上記許容時間との差を演算し、その算出され
た結果に基づきコントローラから表示装置に対して診断
結果表示指令信号を出力するようにしたことを特徴とす
る建設機械のアクチュエータ診断装置。 - 【請求項３】 特許請求の範囲請求項１及び請求項２記
載の建設機械のアクチュエータ診断装置において、前記
コントローラに、アクチュエータの診断を行うか否かを
選択する診断選択スイッチを設け、診断開始時にアクチ
ュエータを診断作動開始姿勢に位置決めした後に上記診
断選択スイッチをオン状態にするようにしたことを特徴
とする建設機械のアクチュエータ診断装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20905495A JPH0932040A (ja) | 1995-07-24 | 1995-07-24 | 建設機械のアクチュエータ診断装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20905495A JPH0932040A (ja) | 1995-07-24 | 1995-07-24 | 建設機械のアクチュエータ診断装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0932040A true JPH0932040A (ja) | 1997-02-04 |
Family
ID=16566498
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20905495A Pending JPH0932040A (ja) | 1995-07-24 | 1995-07-24 | 建設機械のアクチュエータ診断装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0932040A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010054153A3 (en) * | 2008-11-06 | 2010-07-29 | Purdue Research Foundation | System and method for enabling floating of earthmoving implements |
-
1995
- 1995-07-24 JP JP20905495A patent/JPH0932040A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010054153A3 (en) * | 2008-11-06 | 2010-07-29 | Purdue Research Foundation | System and method for enabling floating of earthmoving implements |
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