JPH09318738A - レーダ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ＰＬＬ回路を用いなくてもノイズの影響によ
る誤動作を低減するとともに、計測時間の短縮化を図
る。 【解決手段】 疑似雑音信号によって帯域を拡散された
電波を送信し、該電波に基づく物体からの反射波を受信
し、該受信信号を前記疑似雑音信号で逆拡散し、該逆拡
散された受信信号の周波数を所定周波数の信号に変換
し、該周波数変換された信号に基づいて前記物体の存在
検出、速度測定又は該物体までの距離測定を行うレーダ
装置において、波形整形回路１１ｂで波形整形されたパ
ルス信号の立ち上がり及び立ち下がり周期をエッジ検出
回路１１ｃ，１１ｄ、カウンタスイッチ回路１１ｅ，１
１ｆ及びカウンタ回路１１ｇ，１１ｈ等で測定し、これ
ら周期を比較して所定閾値内であるかどうか処理回路１
１ｋで求めることによって、物体の存在を判断する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、スペクトル拡散技
術を用いて、物体の存在検出、相対速度測定及び物体ま
での距離測定（以下、「測距」という）を行うレーダ装
置に関し、特に自動車用レーダとして使用されるレーダ
装置に関する。

【０００２】

【関連する背景技術】従来、スペクトル拡散方式のレー
ダ装置には、例えば特願平７−２７１５１４号に記載さ
れたレーダ装置がある。上記装置では、物体の存在検
出、相対速度測定及び物体までの測距を行う際に、物体
からの反射波を受信して、相関検出された受信信号を測
定に適した低い周波数に変換し、この周波数の周期をカ
ウンタ等によって測定していた。上記装置では、所定時
間の間だけ所定クロックでカウントアップしたカウンタ
値を、この所定時間内に検出される波形整形されたパル
ス信号の立ち上がりエッジ又は立ち下がりエッジの数で
除算することにより、上記パルス信号の１周期の長さを
算出するものであった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記装置で
は、相関の安定したとれ始めを検出するために、周期計
測を２回以上行う必要があり、このため計測時間が長く
なって迅速な計測ができないという問題点があった。ま
た、計測時間、計測精度を一定に保つための構成の回路
では、ノイズにより発生した周期性のないパルス信号に
対して誤動作する可能性が高く、正確な計測ができない
という問題点もあった。その他に、ノイズの影響を抑え
るため、ビート信号が取りうる狭帯域の周波数成分のみ
にロックするようなフェーズロックドループ（ＰＬＬ）
回路を用いた場合、さらに回路構成が複雑・大規模化
し、製作コストが高くなるという問題点もあった。

【０００４】本発明は、上記問題点に鑑みなされたもの
で、ＰＬＬ回路を用いなくてもノイズの影響による誤動
作を低減できるとともに、計測時間の短縮化が図られる
レーダ装置を提供することを目的とする。また、本発明
の他の目的は、相対速度の測定精度の向上を図ることに
ある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明では、疑似雑音信号によって帯域を拡散され
た電波を送信部から送信し、該電波に基づく物体からの
反射波を受信部で受信し、該受信信号を前記疑似雑音信
号で逆拡散し、ダウンコンバータで該逆拡散された受信
信号の周波数を所定周波数の信号に変換し、演算処理部
が該周波数変換された信号に基づいて前記物体の存在検
出、速度測定又は該物体までの距離測定を行うレーダ装
置において、演算処理部は、前記周波数変換された信号
（パルス信号）の立ち上がり及び立ち下がりの間隔時間
を測定するエッジ検出回路、カウンタスイッチ回路及び
カウンタ回路等からなる間隔測定手段と、前記測定され
た立ち上がりの間隔時間と立ち下がりの間隔時間の比較
を行い、比較結果が所定範囲内である場合に、前記物体
の存在検出と判断する処理回路からなる判断手段とを備
え、パルス信号の立ち上がり及び立ち下がり周期をほぼ
同時に計測して比較し、パルス信号の周期性の有無を判
断することで、ＰＬＬ回路を必要とせずにノイズの影響
により発生した周期性のないパルス信号の影響を削除す
るレーダ装置が提供される。

【０００６】請求項３、４では、前記間隔測定手段は、
前記パルス信号の立ち上がり及び立ち下がりの間隔時間
を１周期分及び所定周期分測定し、前記判断手段は、前
記パルス信号の１周期分の立ち上がり及び立ち下がりの
間隔時間の比較を行い、比較結果が所定範囲内である場
合に、該各間隔時間に基づいて前記パルス信号の１周期
分の第１の平均値を求め、該第１の平均値に基づいて前
記間隔測定手段が測定する所定周期数を決定するととも
に、前記測定された所定周期分の信号の立ち上がり及び
立ち下がりの間隔時間に基づいて前記パルス信号の１周
期分の平均値を求めて、これら平均値の比較を行い、比
較結果が所定範囲内である場合に、前記物体の存在検出
と判断する。

【０００７】

【発明の実施の形態】本発明に係るレーダ装置を図１乃
至図３の図面に基づいて説明する。図１は、本発明に係
るレーダ装置の一実施例の概略構成を示すブロック図で
ある。図において、本実施例のレーダ装置は、各種制御
及び入力する信号に対する演算処理を行う演算処理部１
１と、演算処理部１１に接続されて疑似雑音符号列から
なる疑似雑音信号（以下、「ＰＮ符号」という）を発生
させるＰＮジェネレータ１２と、直接拡散方式によって
帯域拡散された電波を送信する送信部１３と、送信用ア
ンテナ１４と、演算処理部１１及びＰＮジェネレータ１
２に接続されてＰＮ符号を所定時間遅延させて出力する
遅延回路１５と、受信用アンテナ１６と、物体１０から
の反射波を受信して逆拡散する受信部１７と、受信信号
をダウンコンバートするダウンコンバータ１８とから構
成されている。なお、送信用アンテナ１４と受信用アン
テナ１６は、サーキュレータ、その他の手段で送受信共
用にすることも可能である。

【０００８】ＰＮジェネレータ１２は、演算処理部１１
の制御により、所定長さ（周期）のランダムなＰＮ符号
を送信部１３及び遅延回路１５に出力している。送信部
１３では、入力するＰＮ符号によって広帯域に拡散され
た高周波信号が生成されており、上記高周波信号は、送
信用アンテナ１４を介し、電波として送信される。な
お、例えば本実施例のレーダ装置を一般の自動車に用い
た場合には、送信部１３で生成される信号は、レーダと
して最適な周波数を有するミリ波帯の信号、例えば６０
ＧＨzの高周波信号である。

【０００９】一方、遅延回路１５は、演算処理部１１の
制御により、入力したＰＮ信号を所定時間だけ遅延させ
て受信部１７に出力している。上記送信された電波は、
例えば所定距離だけ離れた物体１０に到達し、物体１０
によって反射され、受信アンテナ１６を介し、受信信号
として受信部１７に受信される。受信部１７は、上記受
信信号を遅延回路１５からのＰＮ信号で逆拡散して相関
をとっている。ここで、相関がとれた場合には、受信部
１７は中間周波数帯に鋭いピークが立った信号を出力す
る。

【００１０】ダウンコンバータ１８は、受信部１７から
入力する中間周波数帯の信号を、図示しない複数のミキ
サによって数段に分けて、例えば３ｋＨz〜４７ｋＨzの
低周波数に変換して、演算処理部１１に出力している。
演算処理部１１は、ダウンコンバータ１８からの信号の
入力によって相関がとれたことを確認して、物体の存在
を検出している。すなわち、演算処理部１１は、図２に
示すように、増幅回路１１ａと、波形整形回路１１ｂ
と、立ち上がりエッジ検出回路１１ｃと、立ち下がりエ
ッジ検出回路１１ｄと、カウンタスイッチ回路１１ｅ，
１１ｆと、カウンタ回路１１ｇ，１１ｈと、クロック信
号を出力するクロック回路１１ｉと、論理和（ＯＲ）回
路１１ｊと、処理回路１１ｋとから構成され、ダウンコ
ンバート後の信号の１周期の長さを算出している。

【００１１】このような構成の演算処理部１１におい
て、増幅回路１１ａは、波形整形回路１１ｂがパルス形
状の信号（以下、「パルス信号」という）を生成するの
に十分なゲインを有しており、ダウンコンバータ１８と
接続され、入力するダウンコンバート後の信号を増幅し
ている。これにより、増幅回路１１ａに接続された波形
整形回路１１ｂは、上記増幅された信号を図３（ａ）に
示すようなパルス信号に変換することができる。

【００１２】なお、本実施例では、ノイズの影響を極力
抑えるために、例えば増幅回路１１ａはオペアンプによ
る積分器により、また波形整形回路１１ｂはシュミット
トリガ入力を持つＣＭＯＳロジックＩＣにより構成され
ている。ダウンコンバートされた信号のとりうる周波数
は、上記３ｋＨz〜４７ｋＨzである。このため、積分器
１１ａの遮断周波数は、約６０ｋＨz付近に設定されて
おり、その出力は、ＣＭＯＳロジックＩＣ１１ｂの入力
電圧範囲を考慮して２．５Ｖを中心に変化するように調
整されるとともに、最大振幅が２．５Ｖを越えないよう
に、ダイオード等でクランプされている。

【００１３】波形整形回路１１ｂの出力は、２つに分岐
されて、一方が立ち上がりエッジ検出回路１１ｃに、他
方が立ち下がりエッジ検出回路１１ｄに接続されてい
る。これらエッジ検出回路１１ｃ，１１ｄは、波形整形
回路１１ｂから入力するパルス信号の立ち上がりエッジ
及び立ち下がりエッジをそれぞれ検出している。各エッ
ジ検出回路１１ｃ，１１ｄは、この立ち上がりエッジ及
び立ち下がりエッジを検出すると、パルス信号をカウン
タスイッチ回路１１ｅ，１１ｆにそれぞれ出力してい
る。なお、本実施例では、立ち下がりエッジ検出回路１
１ｄは、立ち上がりエッジ検出回路１１ｃと同じ構成の
回路の入力に、インバータ回路を設けただけの簡単な回
路で構成されている。

【００１４】カウンタスイッチ回路１１ｅは、立ち上が
りエッジ検出回路１１ｃ及び処理回路１１ｋと接続され
ている。このカウンタスイッチ回路１１ｅには、立ち上
がりエッジ検出回路１１ｃからのパルス信号と、処理回
路１１ｋからのカウントエッジ数を設定するデータ信号
及び図３（ｂ）に示すようなリセット信号が入力してい
る。また、カウンタスイッチ回路１１ｆは、立ち下がり
エッジ検出回路１１ｄ及び処理回路１１ｋと接続され、
このカウンタスイッチ回路１１ｆには、立ち下がりエッ
ジ検出回路１１ｄからのパルス信号、処理回路１１ｋか
らのカウントエッジ数を設定するデータ信号及びリセッ
ト信号が入力している。

【００１５】そして、処理回路１１ｋからのリセット信
号が有効（この例ではローレベル）の間、カウンタスイ
ッチ回路１１ｅ，１１ｆはリセット状態になり、カウン
タスイッチ回路１１ｅ，１１ｆからカウンタ回路１１
ｇ，１１ｈに出力されるカウント指示信号も非アクティ
ブ状態（この例ではローレベル）で固定される。また、
上記リセット信号が無効（この例ではハイレベル）にな
った後、立ち上がりエッジ検出回路１１ｃ、立ち下がり
エッジ検出回路１１ｄからのパルス信号がカウンタスイ
ッチ回路１１ｅ，１１ｆにそれぞれ１回入力されると、
カウンタスイッチ回路１１ｅ，１１ｆからカウンタ回路
１１ｇ，１１ｈに出力されるカウント指示信号は、上記
パルス信号の１周期分だけハイレベルになる。

【００１６】カウンタスイッチ回路１１ｅ，１１ｆの各
出力は、それぞれ２つに分岐され、一方が上記カウンタ
回路１１ｇ，１１ｈに、他方がＯＲ回路１１ｊに接続さ
れている。ＯＲ回路１１ｊは、カウンタ回路１１ｇ，１
１ｈの少なくともどちらか一方が動作を開始すると、ハ
イレベルを、また両カウンタ回路１１ｇ，１１ｈが動作
を停止している時には、ローレベルを処理回路１１ｋに
出力している。

【００１７】そして、カウンタスイッチ回路１１ｅ，１
１ｆは、処理回路１１ｋで設定された所定回数分だけ上
記パルス信号を検出した後、出力を非アクティブ状態に
戻す。なお、カウンタスイッチ回路１１ｅ，１１ｆにお
いて、処理回路１１ｋからのデータ信号は、各エッジ検
出回路１１ｃ，１１ｄからのエッジ検出に係るパルス信
号をそれぞれ任意の回数だけカウントするように指示す
るもので、信号の周波数に応じて上記パルス信号の１周
期分毎の計測回数を可変にすることで、計測時間をほぼ
一定にするためのものである。本実施例では、上述した
ごとく、演算処理部１１への入力信号は、最低周波数が
３ｋＨz、最大周波数が４７ｋＨzであるので、上記デー
タ信号は、４本の信号線群から構成され、１〜１５回の
範囲で各パルス信号の１周期分をカウントできるように
設定されている。また、本実施例において、最初の測定
時には、入力するパルス信号の周波数が不明なので、図
３（ｃ），（ｄ）に示すように、カウンタ回路１１ｇ，
１１ｈが立ち上がり周期及び立ち下がり周期をそれぞれ
１周期分だけ測定するように、処理回路１１ｋは、カウ
ンタスイッチ回路１１ｅ，１１ｆに上記データ信号を出
力している。

【００１８】カウンタ回路１１ｇは、カウンタスイッチ
回路１１ｅ、クロック回路１１ｉ及び処理回路１１ｋと
接続されている。これにより、カウンタ回路１１ｇは、
カウンタスイッチ回路１１ｅ及びクロック回路１１ｉか
らの出力信号と、処理回路１１ｋからのリセット信号が
入力している。また、カウンタ回路１１ｈは、カウンタ
スイッチ回路１１ｆ、クロック回路１１ｉ及び処理回路
１１ｋと接続されている。これにより、カウンタ回路１
１ｈは、カウンタスイッチ回路１１ｆ及びクロック回路
１１ｉからの出力信号と、処理回路１１ｋからのリセッ
ト信号が入力している。

【００１９】そして、カウンタ回路１１ｇ，１１ｈは、
処理回路１１ｋからのリセット信号が有効の間、カウン
トがクリアされ、その出力は「０」を示す状態で固定さ
れる。また、上記リセット信号が無効になり、カウンタ
スイッチ回路１１ｅ，１１ｆの出力がハイレベルになる
と、両カウンタ回路１１ｇ，１１ｈは、クロック回路１
１ｉからのクロック信号のカウントを開始する。

【００２０】その後、カウンタスイッチ回路１１ｅが非
アクティブ状態、すなわちローレベルを出力すると、カ
ウンタ回路１１ｇはカウントを停止し、それまでのカウ
ント値を保持し、上記カウント値（図３（ｃ）のｔUP時
間）を処理回路１１ｋに出力する。同様に、カウンタス
イッチ回路１１ｆが非アクティブ状態（ローレベル）を
出力すると、カウンタ回路１１ｈはカウントを停止し、
それまでのカウント値を保持し、上記カウント値（図３
（ｄ）のｔDOWN時間）を処理回路１１ｋに出力する。

【００２１】処理回路１１ｋは、カウンタスイッチ回路
１１ｅ，１１ｆ、カウンタ回路１１ｇ，１１ｈ及びＯＲ
回路１１ｊに接続され、ＯＲ回路１１ｊからの出力信
号、カウンタ回路１１ｇ，１１ｈからの各カウンタ値
（ｔUP及びｔDOWN時間）が入力している。すなわち、処
理回路１１ｋは、ＯＲ回路１１ｊからの出力を監視して
おり、上記出力がハイレベルからローレベルに変化した
ことを確認した後、カウンタ回路１１ｇ，１１ｈからク
ロック信号によるカウンタ値をそれぞれ取り込み、入力
信号の１周期分の立ち上がり周期と立ち下がり周期を算
出する。

【００２２】次に、処理回路１１ｋは、上記算出した立
ち上がり周期と立ち下がり周期を比較し、これらの差分
の絶対値が予め設定されている所定閾値より小さいか大
きいかを判定する。なお、上記閾値は、レーダの受信可
能な最低Ｓ／Ｎ比の場合に乱れるパルス周期の変動分程
度に予め設定される。ここで、処理回路１１ｋは、上記
両周期の差分の絶対値が上記閾値より小さい場合には、
受信信号とＰＮ符号の相関が仮検出されたと判断する。
これとともに、上記両周期を加算し、２で割ることで平
均値を算出し、これを平均化された周期情報（以下、
「第１の周期情報」という）として保持する。次に、処
理回路１１ｋは、上記第１の周期情報に基づいて、パル
ス信号の立ち上がり及び立ち下がりエッジを検出する所
定周期数を決定し、この所定周期だけ上記両エッジを検
出するように、カウンタスイッチ回路１１ｅ，１１ｆに
データ信号を出力する。その後、処理回路１１ｋは、カ
ウンタスイッチ回路１１ｅ，１１ｆ及びカウンタ回路１
１ｇ，１１ｈにリセット信号を出力する。

【００２３】そして、処理回路１１ｋは、上記と同様の
動作で、上記所定周期分の立ち上がり周期及び立ち下が
り周期を計測し、計測した両周期を上記決定された所定
周期数でそれぞれ除算して、平均化された１周期分に相
当する立ち上がり周期及び立ち下がり周期をそれぞれ算
出する。さらに、処理回路１１ｋは、上記平均化された
１周期分に相当する立ち上がり周期と立ち下がり周期を
加算し、２で割ることによって平均値を求める。ここで
算出された平均値（以下、「第２の周期情報」という）
は、すでに算出されている第１の周期情報と比較され、
これらの差分の絶対値が上記所定閾値の範囲内にある場
合には、処理回路１１ｋは、受信信号とＰＮ信号の相関
が検出されたと判断する。

【００２４】この他に、演算処理部１１は、受信信号と
ＰＮ符号の相関がとれるように、遅延回路によるＰＮ符
号の出力を所定時間遅延させるように制御している。ま
た、演算処理部１１は、例えばダウンコンバータ１８か
らの信号が立ち上がり始めから消え始めの中間の遅延時
間を距離情報とし、上記距離情報に応じて相関のとれた
物体との距離を測距している。さらに、演算処理部１１
は、パルス信号の立ち上がり周期と立ち下がり周期から
算出された第１及び第２の周期情報を平均化し、その平
均化された周期が、設定した中心周波数に対してどちら
にどれだけシフトしたかを求めることによって、相関の
とれた物体の移動方向及び相対速度を検出している。す
なわち、本実施例では、平均化された周期変化に基づ
き、ドップラーシフト量及びドップラーシフト方向を求
めて、相関のとれた物体の移動方向及び相対速度を検出
している。

【００２５】従って、本実施例では、波形整形されたパ
ルス信号の立ち上がり周期と立ち下がり周期をほぼ同時
に測定し、上記両周期の差分が所定閾値内であるかどう
かによって物体の存在を判断するので、ノイズの影響に
より発生した周期性のないパルス信号の影響を削除する
ことができる。また、本実施例では、上記差分が所定閾
値内と判定された場合には、パルス信号に周期性がある
と判断し、立ち上がり周期と立ち下がり周期の平均化を
行い、第１の周期情報を算出する。次に、上記第１の周
期情報に基づき所定周波数分の立ち上がり周期と立ち下
がり周期を測定し、両周期の平均値を求め、さらに上記
両周期の平均値を加算し、２で割って平均化された第２
の周期情報を第１の周期情報と比較し、その差分が所定
閾値の範囲内である場合に、受信信号とＰＮ符号との相
関がとれたと判断する。これにより、本実施例では、Ｐ
ＬＬ回路を用いなくてもノイズの影響による誤動作を低
減できる。

【００２６】また、本実施例では、ほぼ同時刻に測定さ
れる立ち上がり周期と立ち下がり周期により、周期の比
較、相関検出の判定を行うことができ、計測時間の短縮
化が図られる。すなわち、従来例（特願平７−２７１５
１４号）では、相関検出の判断において、リセット信号
を利用して（図３（ｅ）参照）、最低２回パルス信号
（図３（ａ）参照）の周期ｔUP1，ｔUP2を計測し（図３
（ｆ）参照）、その周期を比較して判定する必要があっ
た。これに対して、本実施例では、相関検出の判断にお
いて、ほぼ同時刻に測定されるパルス信号（図３（ａ）
参照）の立ち上がり周期（図３（ｃ）中のｔUP）と立ち
下がり周期（図３（ｄ）中のｔDOWN）を計測することに
よって、従来ｔ時間かかっていた計測時間を、５０％程
度のＴ時間に短縮することができる。

【００２７】さらに、本実施例では、波形整形されたパ
ルス信号の立ち上がり周期と立ち下がり周期を平均化
し、この平均化された周期変化に基づいて相対速度を求
めるので、相対速度の測定精度の向上も図られる。

【００２８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明では、疑似
雑音信号によって帯域を拡散された電波を送信し、該電
波に基づく物体からの反射波を受信し、該受信信号を前
記疑似雑音信号で逆拡散し、該逆拡散された受信信号の
周波数を所定周波数の信号に変換し、該周波数変換され
た信号に基づいて前記物体の存在検出、速度測定又は該
物体までの距離測定を行うレーダ装置において、前記周
波数変換された信号の立ち上がり及び立ち下がりの間隔
時間を測定する間隔測定手段と、前記測定された立ち上
がりの間隔時間と立ち下がりの間隔時間の比較を行い、
比較結果が所定範囲内である場合に、前記物体の存在検
出と判断する判断手段とを備えたので、ＰＬＬ回路を用
いなくてもノイズの影響による誤動作を低減できるとと
もに、計測時間の短縮化が図られる。

【００２９】請求項３、４では、前記間隔測定手段は、
前記信号の立ち上がり及び立ち下がりの間隔時間を１周
期分及び所定周期分測定し、前記判断手段は、前記信号
の１周期分の立ち上がり及び立ち下がりの間隔時間の比
較を行い、比較結果が所定範囲内である場合に、該各間
隔時間に基づいて前記信号の１周期分の第１の平均値を
求め、該第１の平均値に基づいて前記間隔測定手段が測
定する所定周期数を決定するとともに、前記測定された
所定周期分の信号の立ち上がり及び立ち下がりの間隔時
間に基づいて前記信号の１周期分の第２の平均値を求め
て、これら平均値の比較を行い、比較結果が所定範囲内
である場合に、前記物体の存在検出と判断するので、平
均化された周期変化に基づいて相対速度を求めることが
でき、相対速度の測定精度の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るレーダ装置の一実施例の概略構成
を示すブロック図である。

【図２】図１に示した演算処理部の構成を示す回路図で
ある。

【図３】図２に示した各部の波形及びこれと比較する従
来の波形を示す波形図である。

【符号の説明】

１０ 物体 １１ 演算処理部 １１ａ 増幅回路 １１ｂ 波形整形回路 １１ｃ 立ち上がりエッジ検出回路 １１ｄ 立ち下がりエッジ検出回路 １１ｅ，１１ｆ カウンタスイッチ回路 １１ｇ，１１ｈ カウンタ回路 １１ｉ クロック回路 １１ｊ ＯＲ回路 １１ｋ 処理回路 １２ ＰＮジェネレータ １３ 送信部 １４，１６ アンテナ １５ 遅延回路 １７ 受信部 １８ ダウンコンバータ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 疑似雑音信号によって帯域を拡散された
   電波を送信し、該電波に基づく物体からの反射波を受信
   し、該受信信号を前記疑似雑音信号で逆拡散し、該逆拡
   散された受信信号の周波数を所定周波数の信号に変換
   し、該周波数変換された信号に基づいて前記物体の存在
   検出、速度測定又は該物体までの距離測定を行うレーダ
   装置において、 前記周波数変換された信号の立ち上がり及び立ち下がり
   の間隔時間を測定する間隔測定手段と、 前記測定された立ち上がり及び立ち下がりの間隔時間に
   基づいて前記物体の存在を判断する判断手段とを備えた
   レーダ装置。
2. 【請求項２】 前記判断手段は、前記立ち上がりの間隔
   時間と立ち下がりの間隔時間の比較を行い、比較結果が
   所定範囲内である場合に、前記物体の存在検出と判断す
   ることを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
3. 【請求項３】 前記間隔測定手段は、前記周波数変換さ
   れた信号の立ち上がり及び立ち下がりの間隔時間を１周
   期分及び所定周期分測定し、 前記判断手段は、前記測定された信号の１周期分の立ち
   上がり及び立ち下がりの間隔時間の比較を行い、比較結
   果が所定範囲内である場合に、該各間隔時間に基づいて
   前記信号の１周期分の第１の平均値を求めるとともに、
   前記測定された所定周期分の信号の立ち上がり及び立ち
   下がりの間隔時間に基づいて前記信号の１周期分の第２
   の平均値を求めて、前記第１及び第２の平均値の比較を
   行い、比較結果が所定範囲内である場合に、前記物体の
   存在検出と判断することを特徴とする請求項１に記載の
   レーダ装置。
4. 【請求項４】 前記判断手段は、前記第１の平均値に基
   づいて前記間隔測定手段が測定する所定周期数を決定
   し、 前記間隔測定手段は、前記決定された所定周期分だけ前
   記信号の立ち上がり及び立ち下がりの間隔時間を測定す
   ることを特徴とする請求項３に記載のレーダ装置。