JPH09303496A - ユニット型撓み噛み合い式歯車装置 - Google Patents
ユニット型撓み噛み合い式歯車装置Info
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- JPH09303496A JPH09303496A JP12307996A JP12307996A JPH09303496A JP H09303496 A JPH09303496 A JP H09303496A JP 12307996 A JP12307996 A JP 12307996A JP 12307996 A JP12307996 A JP 12307996A JP H09303496 A JPH09303496 A JP H09303496A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ユニット型撓み噛み合い式歯車装置におい
て、当該装置の剛性を改善すること、部品点数を減らす
と共に取付け誤差の発生を抑制すること。 【解決手段】 ユニット型撓み噛み合い式歯車装置１０
では、可撓性外歯歯車１２の胴部１２ｂの外周側にクロ
スローラベアリング１４を配置し、その外輪１４ｃによ
って装置ハウジングを形成している。従って、クロスロ
ーラベアリング１４の径を大きくでき、装置剛性を改善
できる。クロスローラベアリングの外輪１４ｃを装置ハ
ウジングとして利用できるので、部品点数を減らすこと
ができる。剛性内歯歯車１１に薄肉の連続部分を形成し
た場合には、当該剛性内歯歯車の取付け誤差をこの連続
部分の変形によって吸収あるいは解消できる。
て、当該装置の剛性を改善すること、部品点数を減らす
と共に取付け誤差の発生を抑制すること。 【解決手段】 ユニット型撓み噛み合い式歯車装置１０
では、可撓性外歯歯車１２の胴部１２ｂの外周側にクロ
スローラベアリング１４を配置し、その外輪１４ｃによ
って装置ハウジングを形成している。従って、クロスロ
ーラベアリング１４の径を大きくでき、装置剛性を改善
できる。クロスローラベアリングの外輪１４ｃを装置ハ
ウジングとして利用できるので、部品点数を減らすこと
ができる。剛性内歯歯車１１に薄肉の連続部分を形成し
た場合には、当該剛性内歯歯車の取付け誤差をこの連続
部分の変形によって吸収あるいは解消できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は撓み噛み合い式歯車
装置に関し、さらに詳しくは、装置ハウジングの内側に
コンパクトに構成部品が組み込まれているユニット型撓
み噛み合い式歯車装置に関するものである。
装置に関し、さらに詳しくは、装置ハウジングの内側に
コンパクトに構成部品が組み込まれているユニット型撓
み噛み合い式歯車装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４には、本願人が提案しているユニッ
ト型撓み噛み合い式歯車装置の例を示してある。このユ
ニット型撓み噛み合い式歯車装置１はモータ７に直結す
る場合に適している。この装置１は、装置ハウジング２
を備えており、この装置ハウジング２の一方の開口端に
はモータ側への取付け用のフランジ２ａが形成されてい
る。装置ハウジング２の他方の開口端の側にはクロスロ
ーラベアリング３の外輪３ａが固着されている。クロス
ローラベアリング３の内輪３ｂは出力部材と一体化され
ている。
ト型撓み噛み合い式歯車装置の例を示してある。このユ
ニット型撓み噛み合い式歯車装置１はモータ７に直結す
る場合に適している。この装置１は、装置ハウジング２
を備えており、この装置ハウジング２の一方の開口端に
はモータ側への取付け用のフランジ２ａが形成されてい
る。装置ハウジング２の他方の開口端の側にはクロスロ
ーラベアリング３の外輪３ａが固着されている。クロス
ローラベアリング３の内輪３ｂは出力部材と一体化され
ている。
【０００３】装置ハウジング２には剛性内歯歯車が一体
化されている。すなわち、ハウジング２の内周面には内
歯４が形成されている。この装置ハウジング２の内側に
はカップ状の可撓性外歯歯車５が配置されている。この
可撓性外歯歯車５は、一方の開口端の外周面に外歯５ａ
が形成された胴部５ｂと、この胴部５ｂの他方の開口端
に連続している環状のダイヤフラム５ｃと、このダイヤ
フラム５ｃの中心部分に連続している厚肉の環状ボス５
ｄとを備えている。環状ボス５ｄは上記の出力部材一体
型の内輪３ｂに固着されている。
化されている。すなわち、ハウジング２の内周面には内
歯４が形成されている。この装置ハウジング２の内側に
はカップ状の可撓性外歯歯車５が配置されている。この
可撓性外歯歯車５は、一方の開口端の外周面に外歯５ａ
が形成された胴部５ｂと、この胴部５ｂの他方の開口端
に連続している環状のダイヤフラム５ｃと、このダイヤ
フラム５ｃの中心部分に連続している厚肉の環状ボス５
ｄとを備えている。環状ボス５ｄは上記の出力部材一体
型の内輪３ｂに固着されている。
【０００４】この構成の可撓性外歯歯車５の内側には波
動発生器６が嵌め込まれている。波動発生器６は、例え
ば楕円形状の剛性カム板６ａと、この外周に嵌めたボー
ルベアリング６ｂとを備えている。剛性カム板６ａの中
心には、プラグ６ｃを介してモータ７の出力軸７ａが連
結固定されている。モータ７の取付け用のフランジ７ｂ
は、装置ハウジング２のフランジ２ａに固着されてい
る。
動発生器６が嵌め込まれている。波動発生器６は、例え
ば楕円形状の剛性カム板６ａと、この外周に嵌めたボー
ルベアリング６ｂとを備えている。剛性カム板６ａの中
心には、プラグ６ｃを介してモータ７の出力軸７ａが連
結固定されている。モータ７の取付け用のフランジ７ｂ
は、装置ハウジング２のフランジ２ａに固着されてい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、上記
構成のユニット型撓み噛み合い式歯車装置の改良に関す
るものである。具体的には、当該装置の剛性を改善する
こと、部品点数を減らすと共に取付け誤差の発生を抑制
すること等が本発明の課題である。
構成のユニット型撓み噛み合い式歯車装置の改良に関す
るものである。具体的には、当該装置の剛性を改善する
こと、部品点数を減らすと共に取付け誤差の発生を抑制
すること等が本発明の課題である。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、装置ハウジン
グと、当該装置ハウジングに固着された環状の剛性内歯
歯車と、当該剛性内歯歯車の内側に配置された可撓性外
歯歯車と、当該可撓性外歯歯車を半径方向に撓めて前記
剛性内歯歯車に対して部分的に噛み合わせると共にこれ
らの噛み合わせ位置を周方向に移動させる波動発生器
と、前記可撓性外歯歯車を前記装置ハウジングに対して
回転自在に支持しているクロスローラベアリングとを有
するユニット式撓み噛み合い式歯車装置において、次の
構成を採用している。
グと、当該装置ハウジングに固着された環状の剛性内歯
歯車と、当該剛性内歯歯車の内側に配置された可撓性外
歯歯車と、当該可撓性外歯歯車を半径方向に撓めて前記
剛性内歯歯車に対して部分的に噛み合わせると共にこれ
らの噛み合わせ位置を周方向に移動させる波動発生器
と、前記可撓性外歯歯車を前記装置ハウジングに対して
回転自在に支持しているクロスローラベアリングとを有
するユニット式撓み噛み合い式歯車装置において、次の
構成を採用している。
【０００７】すなわち、前記可撓性外歯歯車は、円筒状
の胴部と、当該胴部の開口端の外周部分に形成された外
歯と、前記胴部の他方側の開口端に連続して半径方向の
内側あるいは外側に向けて広がっている環状のダイヤフ
ラムと、当該ダイヤフラムに連続している環状ボスとを
備え、当該環状ボスは前記胴部よりも半径方向の外側に
延びる環状端面を備えた構成となっている。
の胴部と、当該胴部の開口端の外周部分に形成された外
歯と、前記胴部の他方側の開口端に連続して半径方向の
内側あるいは外側に向けて広がっている環状のダイヤフ
ラムと、当該ダイヤフラムに連続している環状ボスとを
備え、当該環状ボスは前記胴部よりも半径方向の外側に
延びる環状端面を備えた構成となっている。
【０００８】また、前記クロスローラベアリングは前記
胴部の外周に配置され、当該クロスローラベアリングの
内輪の環状端面が前記環状ボスの環状端面に固着され、
当該クロスローラベアリングの外輪の環状端面が前記剛
性内歯歯車の環状端面に固着された構成となっている。
胴部の外周に配置され、当該クロスローラベアリングの
内輪の環状端面が前記環状ボスの環状端面に固着され、
当該クロスローラベアリングの外輪の環状端面が前記剛
性内歯歯車の環状端面に固着された構成となっている。
【０００９】さらには、前記クロスローラベアリングの
外輪が前記装置ハウジングを兼用した構成となってい
る。
外輪が前記装置ハウジングを兼用した構成となってい
る。
【００１０】このように構成した本発明のユニット型撓
み噛み合い式歯車装置では、可撓性外歯歯車の胴部の外
周側にクロスローラベアリングを配置し、当該クロスロ
ーラベアリングの外輪によって装置ハウジングを形成し
ている。したがって、クロスローラの径を大きくするこ
とが容易である。この結果、装置剛性を改善することが
できる。
み噛み合い式歯車装置では、可撓性外歯歯車の胴部の外
周側にクロスローラベアリングを配置し、当該クロスロ
ーラベアリングの外輪によって装置ハウジングを形成し
ている。したがって、クロスローラの径を大きくするこ
とが容易である。この結果、装置剛性を改善することが
できる。
【００１１】また、可撓性外歯歯車の外周側にクロスロ
ーラベアリングを配置して、その外輪を装置ハウジング
として利用しているので、部品点数を減らすことができ
る。さらには、外輪と剛性内歯歯車との連結、あるい
は、内輪と可撓性外歯歯車の環状ボスとの連結は、当該
撓み式歯車装置をモータ側あるいは出力側に締結固定す
るためのボルトを用いて行なうことができる。したがっ
て、これらの部材を固定するための仮止め用ボルトが不
要となり、その分、部品点数を減らすことができる。
ーラベアリングを配置して、その外輪を装置ハウジング
として利用しているので、部品点数を減らすことができ
る。さらには、外輪と剛性内歯歯車との連結、あるい
は、内輪と可撓性外歯歯車の環状ボスとの連結は、当該
撓み式歯車装置をモータ側あるいは出力側に締結固定す
るためのボルトを用いて行なうことができる。したがっ
て、これらの部材を固定するための仮止め用ボルトが不
要となり、その分、部品点数を減らすことができる。
【００１２】これに加えて、可撓性外歯歯車の環状ボス
はその外径が大きいので、その取付け強度を改善するこ
とができる。
はその外径が大きいので、その取付け強度を改善するこ
とができる。
【００１３】ここで、上記の可撓性外歯歯車としては、
カップ状のもの、シルクハット状のもののいずれも採用
することができる。
カップ状のもの、シルクハット状のもののいずれも採用
することができる。
【００１４】次に、上記の剛性内歯歯車としては、前記
可撓性外歯歯車の外歯に噛み合い可能な内歯が形成され
ている内周側部分と、前記クロスローラベアリングの外
輪に固着されている外周側部分と、これら内周側部分と
外周側部分の間を連続している連続部分とを備え、当該
連続部分の肉厚を、前記内周部分および前記外周部分に
比べて薄くなるように設定したものを採用することがで
きる。この構成の剛性内歯歯車では、薄い肉厚の連続部
分の変形によって、当該剛性内歯歯車等の取付け誤差を
吸収できるので好ましい。
可撓性外歯歯車の外歯に噛み合い可能な内歯が形成され
ている内周側部分と、前記クロスローラベアリングの外
輪に固着されている外周側部分と、これら内周側部分と
外周側部分の間を連続している連続部分とを備え、当該
連続部分の肉厚を、前記内周部分および前記外周部分に
比べて薄くなるように設定したものを採用することがで
きる。この構成の剛性内歯歯車では、薄い肉厚の連続部
分の変形によって、当該剛性内歯歯車等の取付け誤差を
吸収できるので好ましい。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下に、図面を参照して本発明の
実施の形態を説明する。
実施の形態を説明する。
【００１６】図１には、本発明を適用したユニット型撓
み噛み合い式歯車装置１０の概略構成を示してある。ユ
ニット型撓み噛み合い式歯車装置１０の基本的な構成部
品は、図４に示す装置１と同様である。すなわち、内歯
１１ａが内周面に形成されている環状の剛性内歯歯車１
１と、この内側に配置されたカップ状の可撓性外歯歯車
１２と、この内側にはめ込まれている波動発生器１３と
を有している。
み噛み合い式歯車装置１０の概略構成を示してある。ユ
ニット型撓み噛み合い式歯車装置１０の基本的な構成部
品は、図４に示す装置１と同様である。すなわち、内歯
１１ａが内周面に形成されている環状の剛性内歯歯車１
１と、この内側に配置されたカップ状の可撓性外歯歯車
１２と、この内側にはめ込まれている波動発生器１３と
を有している。
【００１７】カップ状の可撓性外歯歯車１２は、円筒状
の胴部１２ｂと、その一方の開口端の外周面に形成した
外歯１２ａと、胴部１２ｂの他方の開口端に連続してい
る環状のダイヤフラム１２ｃと、このダイヤフラム１２
ｃに連続している厚肉の環状ボス１２ｄとを備えてい
る。波動発生器１３は、例えば楕円形の輪郭を備えた剛
性カム板１３ａと、その外周に嵌めたボールベアリング
１３ｂと、剛性カム板１３ａの内側に嵌めたプラグ１３
ｃとを備えており、このプラグ１３ｃの内側にはモータ
７の出力軸７ａが嵌め込まれて、ここに連結されてい
る。
の胴部１２ｂと、その一方の開口端の外周面に形成した
外歯１２ａと、胴部１２ｂの他方の開口端に連続してい
る環状のダイヤフラム１２ｃと、このダイヤフラム１２
ｃに連続している厚肉の環状ボス１２ｄとを備えてい
る。波動発生器１３は、例えば楕円形の輪郭を備えた剛
性カム板１３ａと、その外周に嵌めたボールベアリング
１３ｂと、剛性カム板１３ａの内側に嵌めたプラグ１３
ｃとを備えており、このプラグ１３ｃの内側にはモータ
７の出力軸７ａが嵌め込まれて、ここに連結されてい
る。
【００１８】ここで、剛性内歯歯車１１と可撓性外歯歯
車１２の間を相対回転自在の状態で連結しているクロス
ローラベアリング１４は、可撓性外歯歯車１２の胴部１
２ｂを取り囲む状態に配置されている。可撓性外歯歯車
１２の環状ボス１２ｄは、胴部１２ｂよりも大きな外径
寸法となるように設定されており、胴部１２ｂよりも半
径方向の外側に延びている環状の端面１２ｅを備えてい
る。この環状の端面１２ｅが、クロスローラベアリング
１４の内輪１４ａの環状端面１４ｂに当接しており、こ
れらが相互に連結されている。
車１２の間を相対回転自在の状態で連結しているクロス
ローラベアリング１４は、可撓性外歯歯車１２の胴部１
２ｂを取り囲む状態に配置されている。可撓性外歯歯車
１２の環状ボス１２ｄは、胴部１２ｂよりも大きな外径
寸法となるように設定されており、胴部１２ｂよりも半
径方向の外側に延びている環状の端面１２ｅを備えてい
る。この環状の端面１２ｅが、クロスローラベアリング
１４の内輪１４ａの環状端面１４ｂに当接しており、こ
れらが相互に連結されている。
【００１９】一方、剛性内歯歯車１１は、クロスローラ
ベアリング１４の外輪１４ｃの環状端面１４ｄに対峙す
る環状端面１１ｂを有する外径寸法に設定されている。
この環状端面１１ｂは外輪１４ｃの環状端面１４ｄに当
接しており、これらが相互に連結されている。
ベアリング１４の外輪１４ｃの環状端面１４ｄに対峙す
る環状端面１１ｂを有する外径寸法に設定されている。
この環状端面１１ｂは外輪１４ｃの環状端面１４ｄに当
接しており、これらが相互に連結されている。
【００２０】この剛性内歯歯車１１はモータ７の側の取
付け用のフランジ７ｂに取付け固定され、モータ直結型
のユニットが構成される。
付け用のフランジ７ｂに取付け固定され、モータ直結型
のユニットが構成される。
【００２１】このように構成したユニット型撓み噛み合
い式歯車装置１０では、クロスローラベアリング１４が
可撓性外歯歯車１２の胴部１２ｂの外周側に配置されて
いると共に、当該クロスローラベアリングの外輪１４ｃ
が装置ハウジングを兼用した構成となっている。このた
め、例えば、図４に示すような装置１と比べて、クロス
ローラベアリング１４として径の大きなものを使用でき
る。この結果、装置の剛性を高めることができる。
い式歯車装置１０では、クロスローラベアリング１４が
可撓性外歯歯車１２の胴部１２ｂの外周側に配置されて
いると共に、当該クロスローラベアリングの外輪１４ｃ
が装置ハウジングを兼用した構成となっている。このた
め、例えば、図４に示すような装置１と比べて、クロス
ローラベアリング１４として径の大きなものを使用でき
る。この結果、装置の剛性を高めることができる。
【００２２】また、外輪１４ｃが装置ハウジングを兼ね
ている。正確には、この外輪１４ｃと剛性内歯歯車１１
の外周側の部分とによって装置ハウジングが形成されて
いる。更に、可撓性外歯歯車１２の大径の環状ボス１２
ｄが出力部材となっている。したがって、装置を構成す
る部品点数を減らすことができる。
ている。正確には、この外輪１４ｃと剛性内歯歯車１１
の外周側の部分とによって装置ハウジングが形成されて
いる。更に、可撓性外歯歯車１２の大径の環状ボス１２
ｄが出力部材となっている。したがって、装置を構成す
る部品点数を減らすことができる。
【００２３】さらにまた、クロスローラベアリング１４
の外輪１４ｃと剛性内歯歯車１１を、モータ７の側のフ
ランジ７ｂに対して共締めとすれば、これらを締結する
ためのボルト本数を削減することができる。同様に、可
撓性外歯歯車の環状ボス１２ｄと内輪１４ａを、負荷側
の部材（図示せず）に対して共締めとすれば、これらを
締結するためのボルト本数を削減することができる。
の外輪１４ｃと剛性内歯歯車１１を、モータ７の側のフ
ランジ７ｂに対して共締めとすれば、これらを締結する
ためのボルト本数を削減することができる。同様に、可
撓性外歯歯車の環状ボス１２ｄと内輪１４ａを、負荷側
の部材（図示せず）に対して共締めとすれば、これらを
締結するためのボルト本数を削減することができる。
【００２４】（その他の実施の形態）図２には、上記の
ユニット型撓み噛み合い式歯車装置１０の変形例を示し
てある。この図に示すユニット型撓み噛み合い式歯車装
置２０は、その剛性内歯歯車１１Ａの構成が異なる以外
は、上記の装置１０と同一である。したがって、この剛
性内歯歯車１１Ａについてのみ説明する。
ユニット型撓み噛み合い式歯車装置１０の変形例を示し
てある。この図に示すユニット型撓み噛み合い式歯車装
置２０は、その剛性内歯歯車１１Ａの構成が異なる以外
は、上記の装置１０と同一である。したがって、この剛
性内歯歯車１１Ａについてのみ説明する。
【００２５】図に示すように剛性内歯歯車１１Ａは、そ
の装置軸線方向に沿って切断した場合の断面が中間部分
で括れた形状となっている。すなわち、可撓性外歯歯車
の外歯１２ａに噛み合い可能な内歯１１ａが形成されて
いる内周側部分１１１と、クロスローラベアリングの外
輪１４ｃに固着されている外周側部分１１２と、これら
内周側部分１１１と外周側部分１１２の間を連続してい
る連続部分１１３とを備えている。そして、当該連続部
分１１３の肉厚を、内周部分１１１および外周部分１１
２に比べて薄くなるように設定してある。
の装置軸線方向に沿って切断した場合の断面が中間部分
で括れた形状となっている。すなわち、可撓性外歯歯車
の外歯１２ａに噛み合い可能な内歯１１ａが形成されて
いる内周側部分１１１と、クロスローラベアリングの外
輪１４ｃに固着されている外周側部分１１２と、これら
内周側部分１１１と外周側部分１１２の間を連続してい
る連続部分１１３とを備えている。そして、当該連続部
分１１３の肉厚を、内周部分１１１および外周部分１１
２に比べて薄くなるように設定してある。
【００２６】この構成の剛性内歯歯車１１Ａでは、薄い
肉厚の連続部分１１３がそれ以外の部分に比べて変形が
容易となっている。したがって、当該剛性内歯歯車１１
Ａに取付け誤差が発生したとしても、この連続部分１１
３の変形によって、取付け誤差を吸収あるいは解消する
ことができる。
肉厚の連続部分１１３がそれ以外の部分に比べて変形が
容易となっている。したがって、当該剛性内歯歯車１１
Ａに取付け誤差が発生したとしても、この連続部分１１
３の変形によって、取付け誤差を吸収あるいは解消する
ことができる。
【００２７】次に、上記の例は、可撓性外歯歯車として
カップ状のものを使用している。この代わりに、シルク
ハット状の可撓性外歯歯車を用いてもよい。図３には、
この場合のクロスローラベアリング１４Ａの内輪１４ａ
とシルクハット状の可撓性外歯歯車１２Ａの環状ボス１
２１との連結構造の例を示してある。その他の部分は、
図１あるいは図２に示す場合と同様に構成することがで
きる。
カップ状のものを使用している。この代わりに、シルク
ハット状の可撓性外歯歯車を用いてもよい。図３には、
この場合のクロスローラベアリング１４Ａの内輪１４ａ
とシルクハット状の可撓性外歯歯車１２Ａの環状ボス１
２１との連結構造の例を示してある。その他の部分は、
図１あるいは図２に示す場合と同様に構成することがで
きる。
【００２８】一方、図１に示す例では、モータ７のハウ
ジングを剛性内歯歯車１１の側に連結してある。この代
わりに、可撓性外歯歯車の環状ボス１２ｄが位置する側
に配置して、外輪１４ｃに連結してもよい。さらには、
モータのハウジングを可撓性外歯歯車の側に固定して、
可撓性外歯歯車の側を固定側部材とし、剛性内歯歯車の
側を減速回転の出力側とすることも可能である。
ジングを剛性内歯歯車１１の側に連結してある。この代
わりに、可撓性外歯歯車の環状ボス１２ｄが位置する側
に配置して、外輪１４ｃに連結してもよい。さらには、
モータのハウジングを可撓性外歯歯車の側に固定して、
可撓性外歯歯車の側を固定側部材とし、剛性内歯歯車の
側を減速回転の出力側とすることも可能である。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のユニット
型撓み噛み合い式歯車装置においては、可撓性外歯歯車
の胴部の外周側にクロスローラベアリングを配置し、当
該クロスローラベアリングの外輪によって装置ハウジン
グを形成している。したがって、クロスローラベアリン
グの径を大きくすることが容易である。この結果、装置
剛性を改善することができる。また、可撓性外歯歯車の
外周側にクロスローラベアリングを配置して、その外輪
を装置ハウジングとして利用しているので、部品点数を
減らすことができる。さらには、外輪と剛性内歯歯車と
の連結、あるいは、内輪と可撓性外歯歯車の環状ボスと
の連結は、当該撓み式歯車装置をモータ側あるいは出力
側に締結固定するためのボルトを用いて行なうことがで
きる。したがって、これらの部材を固定するための仮止
め用ボルトが不要となり、その分、部品点数を減らすこ
とができる。
型撓み噛み合い式歯車装置においては、可撓性外歯歯車
の胴部の外周側にクロスローラベアリングを配置し、当
該クロスローラベアリングの外輪によって装置ハウジン
グを形成している。したがって、クロスローラベアリン
グの径を大きくすることが容易である。この結果、装置
剛性を改善することができる。また、可撓性外歯歯車の
外周側にクロスローラベアリングを配置して、その外輪
を装置ハウジングとして利用しているので、部品点数を
減らすことができる。さらには、外輪と剛性内歯歯車と
の連結、あるいは、内輪と可撓性外歯歯車の環状ボスと
の連結は、当該撓み式歯車装置をモータ側あるいは出力
側に締結固定するためのボルトを用いて行なうことがで
きる。したがって、これらの部材を固定するための仮止
め用ボルトが不要となり、その分、部品点数を減らすこ
とができる。
【００３０】これに加えて、可撓性外歯歯車の環状ボス
はその外径が大きいので、その取付け強度を改善するこ
とができる。
はその外径が大きいので、その取付け強度を改善するこ
とができる。
【００３１】一方、剛性内歯歯車として薄肉部分を備え
たものを用いれば、薄肉部分の変形によって当該剛性内
歯歯車等の取付け誤差を吸収あるいは解消できるという
利点が得られる。
たものを用いれば、薄肉部分の変形によって当該剛性内
歯歯車等の取付け誤差を吸収あるいは解消できるという
利点が得られる。
【図１】本発明を適用したユニット型撓み噛み合い式歯
車装置を示す概略構成図である。
車装置を示す概略構成図である。
【図２】図１の装置の変形例を示す概略構成図である。
【図３】図１の装置のカップ状の可撓性外歯歯車の代わ
りに、シルクハット状の可撓性外歯歯車を用いた場合を
示す部分概略構成図である。
りに、シルクハット状の可撓性外歯歯車を用いた場合を
示す部分概略構成図である。
【図４】一般的なユニット型撓み噛み合い式歯車装置を
示す概略構成図である。
示す概略構成図である。
１０ ユニット型撓み噛み合い式歯車装置 １１ 剛性内歯歯車 １１ａ 内歯 １１ｂ 環状端面 １１Ａ 剛性内歯歯車 １１１ 内周側部分 １１２ 外周側部分 １１３ 連続部分 １２ カップ状の可撓性外歯歯車 １２Ａ シルクハット状の可撓性外歯歯車 １２ａ 外歯 １２ｂ 胴部 １２ｃ ダイヤフラム １２ｄ 環状ボス １２ｅ 環状ボスの環状端面 １３ 波動発生器 １４ クロスローラベアリング １４ａ 内輪 １４ｂ 内輪の環状端面 １４ｃ 外輪 １４ｄ 外輪の環状端面
Claims (4)
- 【請求項１】 装置ハウジングと、当該装置ハウジング
に固着された環状の剛性内歯歯車と、当該剛性内歯歯車
の内側に配置された可撓性外歯歯車と、当該可撓性外歯
歯車を半径方向に撓めて前記剛性内歯歯車に対して部分
的に噛み合わせると共にこれらの噛み合わせ位置を周方
向に移動させる波動発生器と、前記可撓性外歯歯車を前
記装置ハウジングに対して回転自在に支持しているクロ
スローラベアリングとを有するユニット式撓み噛み合い
式歯車装置において、 前記可撓性外歯歯車は、円筒状の胴部と、当該胴部の開
口端の外周部分に形成された外歯と、前記胴部の他方側
の開口端に連続して半径方向の内側あるいは外側に向け
て広がっている環状のダイヤフラムと、当該ダイヤフラ
ムに連続している環状ボスとを備え、当該環状ボスは前
記胴部よりも半径方向の外側に延びる環状端面を備えて
おり、 前記クロスローラベアリングは前記胴部の外周に配置さ
れ、当該クロスローラベアリングの内輪の環状端面が前
記環状ボスの環状端面に固着され、当該クロスローラベ
アリングの外輪の環状端面が前記剛性内歯歯車の環状端
面に固着されており、 前記クロスローラベアリングの外輪が前記装置ハウジン
グを兼用していることを特徴とするユニット型撓み噛み
合い式歯車装置。 - 【請求項２】 請求項１において、前記可撓性外歯歯車
は前記ダイヤフラムが前記胴部の開口端から半径方向の
内側に向けて広がっているカップ状の可撓性外歯歯車で
あることを特徴とするユニット型撓み噛み合い式歯車装
置。 - 【請求項３】 請求項１において、前記可撓性外歯歯車
は前記ダイヤフラムが前記胴部の開口端から半径方向の
外側に向けて広がっているシルクハット状の可撓性外歯
歯車であることを特徴おするユニット型撓み噛み合い式
歯車装置。 - 【請求項４】 請求項１ないし３のうちの何れかの項に
おいて、前記剛性内歯歯車は、前記可撓性外歯歯車の外
歯に噛み合い可能な内歯が形成されている内周側部分
と、前記クロスローラベアリングの外輪に固着されてい
る外周側部分と、これら内周側部分と外周側部分の間を
連続している連続部分とを備えており、当該連続部分の
肉厚は、前記内周部分および前記外周部分に比べて薄く
なるように設定されていることを特徴とするユニット型
撓み噛み合い式歯車装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12307996A JPH09303496A (ja) | 1996-05-17 | 1996-05-17 | ユニット型撓み噛み合い式歯車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12307996A JPH09303496A (ja) | 1996-05-17 | 1996-05-17 | ユニット型撓み噛み合い式歯車装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09303496A true JPH09303496A (ja) | 1997-11-25 |
Family
ID=14851679
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12307996A Pending JPH09303496A (ja) | 1996-05-17 | 1996-05-17 | ユニット型撓み噛み合い式歯車装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09303496A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001304352A (ja) * | 2000-04-17 | 2001-10-31 | Teijin Seiki Boston Inc | フランジ・サポートと一体となったハーモニックドライブ・フレックス・スプライン |
| US6682220B2 (en) | 2001-05-22 | 2004-01-27 | Harmonic Drive Systems Inc. | Lightweight bearing and wave gear drive |
| JP5100399B2 (ja) * | 2006-01-26 | 2012-12-19 | ナブテスコ株式会社 | 減速装置 |
| KR20150072430A (ko) * | 2013-09-12 | 2015-06-29 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | 파동기어장치 유닛 |
| US11002353B2 (en) * | 2017-09-28 | 2021-05-11 | Shenzhen Llmachineco., Ltd | Cycloidal pin wheel harmonic transmission device |
| KR20220002853U (ko) | 2021-05-26 | 2022-12-05 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | 파동기어장치 |
-
1996
- 1996-05-17 JP JP12307996A patent/JPH09303496A/ja active Pending
Cited By (9)
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| US6968755B2 (en) | 2001-05-22 | 2005-11-29 | Harmonic Drive Aktiengesellschaft | Lightweight bearing and wave gear drive |
| US7128469B2 (en) | 2001-05-22 | 2006-10-31 | Harmonic Drive Systems Inc. | Lightweight bearing and wave gear drive |
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