JPH09301214A - 車 両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】旋回走行性能が優れ車体が軽量で搬送ができる
車両がなかった。 【解決手段】水平方向の一方向が開口された空間部２が
形成された走行車体２０に、空間部２を囲んで水平方向
の向きが変更固定可能な方向調節機構と駆動機構を備え
た複数の車輪４０、４１、４２、４３を設け、空間部２
から外方へ進出し、後退可能に走行車体に支持された荷
載置部３０を設け、荷載置部３０は、走行車体２０に支
持された基枠部３００、３０６と、前方に突出する複数
のフォーク部３０１、３０２と、先端部に支持車輪３０
３ｒ、３０４ｒを備えた支持アーム３０３、３０４とを
備えて一体に回動するよう回動可能に支持されているこ
とを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、建築工事
現場で用いて好適な車両に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、建築資材や荷物等の水平搬送に
は、フォークリフトやリーチフォークが使用されてい
る。ところが、内装工事の段階にある建築施工現場等に
おいて、リフト等で揚重された内装仕上資材や、設備資
材等を、各階床上で内装工事等の現場まで水平搬送する
場合には、フォークリフトやリーチフォークは使用され
ず、台車あるいは、ハンドフォークを用いて人力でおこ
なわれていることが多い。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、特に大規模の
建築工事現場の場合、これら大量の資材の搬送を人力に
頼ることは、時間、コストがかかりすぎるという問題が
ある。そこで、資材搬送の機械化、自動化が求められて
いる。

【０００４】これらのニーズに対応する手段として、床
上に設置したレールに沿って移動する台車を用いて搬送
をおこなうシステム等があるが、設置するための事前準
備手間がかかりすぎる、移動速度が遅いため搬送能力が
上がらない、荷の積卸し場所の指定に制限がある、など
の問題があり、条件に合った特定現場以外にはあまり活
用がなされていないのが現状である。

【０００５】さらに、従来のフォークリフトやリーチフ
ォークは、上述の点については問題がなく、作業性の面
においては優れているが、建築施工現場に利用するには
以下のような問題点がある。

【０００６】荷物を積載した際には、荷重が前方に突出
したフォーク部分にかかるので、該荷重を支持するた
め、バランス用の重量を車体に設置することが必要であ
る。その結果、自重が積載荷重の１．５倍から２倍にも
なり、なおかつ、前輪に大部分の荷重が集中することか
ら、一般の建築構造物の床では強度が足らなくなる場合
もあり、床の補強をしなければならないこともある。

【０００７】そして、リフト前荷取りヤードあるいは狭
い荷置き場所前、直角に曲がる狭い通路等では、方向変
換のための回転半径が必要となるため、運転操作が困難
である。さらに、長尺物の資材を積載して走行する際、
走行方向と直角をなして積載されるため、通路幅が広く
ないと走行できない。

【０００８】一方、フォーク機構には、荷の取込み時に
フォーク先端を下げて荷の下にフォークが入りやすく、
走行時にはフォーク先端を上げて積載された荷がフォー
クから滑り落ちるのを防ぐチルト機能が必要である。

【０００９】従来、フォークリフトでは、オイルシリン
ダによって、フォークの昇降用ガイドマストを、走行走
行車に対して前後方向に傾斜することで、フォークを傾
斜させるチルト機能が備えられている。そして、リーチ
フォークでは、フォークの昇降用ガイドマストが走行車
体に沿って前後スライドする構造であり、傾斜動作させ
ることは困難であるため、昇降用ガイドマストに対して
フォークだけを傾斜させるチルト機能が備えられてい
る。

【００１０】いずれの場合も、チルト専用の油圧シリン
ダー機構を必要とするため、重量が増す等の問題があ
る。

【００１１】これらのような間題点があり、現状では、
事務所ビル、ホテル、マンション等、比較的耐荷重の低
い床の建築施工現場では、地上の荷捌き以外には使われ
ていない。

【００１２】また、フォークリフト等は、自重が大きい
ため、移載用フォーク付き搬送台車を使用することも検
討されている。

【００１３】この移載用フォーク付き搬送台車は、フォ
ークの下方に反力受けとしてのアウトリガーが設けられ
た構造のフォーク機構を備えたもので、バランス用の重
量を車体に設置しないことで自重を極力軽量化してい
る。

【００１４】このフォーク機構では、荷取り時にアウト
リガーで反力を支持することで安定度を上げている。し
かし、搬送台車の走行時には、走行に支障が無いよう、
アウトリガーを床面から引き上げる必要がある。一般
に、アウトリガーの引上方法には、台車側に傾斜を持っ
たガイドレールを取付、フォーク機構を引き戻すと同時
に台車上に引き上げる構造が取られている。しかし、こ
の構造には、以下のような問題点がある。

【００１５】フォーク機構を引き込む際には、ガイドレ
ールと床面との間にクリアランスがあるため、ガイドロ
ーラーが段差に乗り上げなければならない。そして、ガ
イドローラーが、アウトリガーの側面に取り付けられる
必要があり、荷重がかかった際、アウトリガーが捩れを
生じるため、強度条件から積載重量に限界があり、重量
物が扱えない。さらに、フォーク機構を引き込む際に
は、積載物を含めた重量物を引き込み力によって持ち上
げるため、引き込み装置に大容量のモーターを必要と
し、重量が増す等の問題がある。

【００１６】本発明は、上記の事情に鑑みてなされたも
ので、操作が簡単で、車輪の向きを変更、固定する車輪
の方向調節機構を備え、前後左右に方向調節自在に走行
できる車両の提供を目的とする。また、本発明は、事前
準備、事後処理等必要とせず、安定性が高く、軽量で、
比較的耐荷重の低い床上で使用できると共に、能率良く
搬送作業ができ、なおかつ、構造が簡単で、軽量で、コ
ストダウンできると同時に作動時間も短縮されるフォー
ク機構を備えた車両の提供を目的とする。

【００１７】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の車両にお
いては、走行車体に複数の車輪を設けてなり、前記複数
の車輪は、それぞれ水平方向の向きが変更可能に支持さ
れ、該複数の車輪の水平方向の向きを変更し、かつ該複
数の車輪の向きを固定する車輪の方向調節機構が設けら
れ、該複数の車輪の少なくとも一つを回転駆動させる駆
動機構が設けられていることを特徴とする。

【００１８】この車両では、各車輪の方向を適宜設定
し、固定して、駆動機構により車輪を駆動することによ
り、希望する方向に移動する。また、その状態から、別
の方向に各車輪の向きを適宜設定することにより、別の
希望する方向に移動する。

【００１９】請求項２記載の車両においては、前記複数
の車輪は、前記走行車体の前部左右に配置された一対の
前部車輪と、前記走行車体の後部左右に配置された別の
一対の後部車輪を含む少なくとも４つの車輪からなるこ
とを特徴とする。

【００２０】この車両では、走行面にかかる荷重が、少
なくとも４つの車輪の方向を適宜設定し、固定して、駆
動機構により車輪を駆動することにより、任意の方向に
移動する。

【００２１】請求項３記載の車両においては、前記走行
車体に荷載置部を設けてなり、前記複数の車輪は、平面
視して前記荷載置部を囲む位置に配置されていることを
特徴とする。

【００２２】この車両では、荷載置部に荷が積載された
際、車両にかかる荷重が、少なくとも４つの車輪により
支持される。また、少なくとも４つの車輪により任意の
方向へ移動する。

【００２３】請求項４記載の車両においては、走行車体
と、該走行車体に設けられた複数の車輪と、該走行車体
に設けられた荷載置部とを備えてなり、前記走行車体に
は、水平方向の一方向が開口された空間部が形成され、
前記複数の車輪は、前記走行車体の前記開口された側に
前記空間部を中に挟んで配置された一対の前車輪と、前
記開口された側と反対側に配置された別の一対の後車輪
とを含む少なくとも４つの車輪からなり、前記荷載置部
は、前記空間部から前記開口された部分を通し外方へ向
けて進出し、かつまた進出した状態から前記空間内へ後
退するよう前進、後退可能に前記走行車体に支持されて
いることを特徴とする。

【００２４】この車両では、荷載置部が、走行車体から
開口された部分を通して外方へ進出した状態で、荷載置
部への積載がおこなわれ、荷載置部が、その状態から車
両本体に形成された空間内に後退することで車両への積
載がおこなわれる。そして、積載された車両は、少なく
とも４つの車輪によって荷重を支持され、かつ、車輪に
よって移動することで、搬送がおこなわれる。

【００２５】請求項５記載の車両においては、前記荷載
置部は、前記走行車体に前記空間部の内外方向に移動自
在に支持された基枠部と、この基枠部から前記空間部内
方から前記開口する方向へ突出する複数のフォーク部
と、該基枠部に設けられ、その先端部に前記走行車輪の
走行面に設置可能な支持車輪を備えた支持アームとを備
えてなり、前記支持アームは、前記支持車輪が接地され
る第１の状態と、走行面から離間した第２の状態との間
で変位するようその基端部が回動可能に支持され、前記
フォーク部は、前記支持アームが回動されたときに、該
支持アームと一体に回動する構成とされていることを特
徴とする。

【００２６】この車両では、荷載置部への積降が、フォ
ーク部の昇降によっておこなわれる。支持アーム先端部
の支持車輪が接地される第１の状態において、フォーク
部に積載荷重がかかった際、走行車輪と、支持アームの
先端部の支持車輪によって、荷載置部にかかった荷重が
支持される。支持アーム先端部の支持車輪が接地される
第１の状態で、荷載置部は、空間部から開口された部分
を通し外方へ向けて進出し、かつまた進出した状態から
空間内へ後退する。

【００２７】そして、荷載置部が後退した状態におい
て、支持アームは、先端部の支持車輪が接地した状態か
ら、走行面から離間した第２の状態にまで回動変位され
る。このとき、荷載置部の走行車体への支持部分によっ
て、荷載置部にかかった荷重が支持される。また、前記
第２の状態では、荷載置部にかかった荷重が車輪によっ
て、支持され、車輪によって移動し、搬送をおこなう。

【００２８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、図
面に基づいて説明する。図１は、本発明の実施の形態を
示す図であり、図において、符号１は自在走行搬送車
（車両）である。自在走行搬送車１は、走行車体２０
と、フォーク機構３０（荷載置部）から概略構成されて
いる。走行車体２０には、運転者が搭乗する運転台２１
が側方に突出して設けられ、運転台２１には、隣接して
運転パネル２２が設けられ、運転パネル２２にはステア
リング２３ａ、操作レバー２３ｂ等が設けられている。

【００２９】走行車体２０には、運転台２１側の胴体部
２４と、胴体部２４の両側方下部から前方に突出した台
車部２５、２６が備えられている。胴体部２４と台車部
２５、２６は、平面視して（上方から見たときに）コ字
状とされて、その中央に前方に開口した空間部２が形成
されるよう設けられ、空間部２内部に位置するよう、フ
ォーク機構３０が設けられている。

【００３０】図２、図３に示すように、走行車体２０の
下面には、胴体部２４下面の運転台２１と逆側に位置し
て固定解除切り替え輪４０（後車輪）が設けられ、胴体
部２４下面の運転台２１側に位置して駆動輪４１（後車
輪）が設けられ、台車部２５の下面に方向切り替え固定
輪４２（前車輪）が設けられ、台車部２６の下面に固定
解除切り替え輪４３（前車輪）が設けられ、これらの車
輪は、空間部２を囲む位置に配置されている。固定解除
切り替え輪４０と固定解除切り替え輪４３は、同一の構
造を持つ構成とされている。

【００３１】駆動輪４１は、走行車体２０内部に設けら
れた、図示しないバッテリー駆動モーター式の駆動機構
により回転駆動される構成とされており、ステアリング
２３ａを回転することにより、その回転軸方向が略水平
面上で３６０度調節自在とされている。

【００３２】方向切り替え固定輪４２は、その側方に設
けられたシリンダ４２ａ（方向調節機構）を、図示しな
い油圧ポンプ等を駆動させて伸縮させることによって、
回転軸方向が図２における矢印Ａ方向と、図３における
矢印Ｂ方向に９０度切り替え可能とされて固定されてい
る。

【００３３】固定解除切り替え輪４０と固定解除切り替
え輪４３は、回転軸方向が固定状態と固定解除状態であ
るように、シリンダ４０ａと、シリンダ４３ａを、図示
しない油圧ポンプ等を駆動させて伸縮させることによっ
て、それぞれ切り替え可能に構成されている。

【００３４】以下、固定解除切り替え輪４０の切り替え
機構４０ｂ（方向調節機構）を、図４から、図７に基づ
いて説明する。図において、固定解除切り替え輪４０
は、２枚の車輪が平行に連結された構成とされ、水平回
転軸４００によって互いに連結され、水平回転軸４００
を中心として回動自在に支持されている。

【００３５】水平回転軸４００は、ハウジング４０１内
部に設けられ、リンク４０２によって、水平回転軸４０
０の回転軸線と直交する方向に水平移動可能に設けられ
ている。

【００３６】リンク４０２は、水平回転軸４００と平行
で、水平回転軸４００より上側に位置している水平回転
軸４０３によって、回動自在に支持されており、水平回
転軸４００の移動方向と平行に伸縮自在とされたシリン
ダ４０４と、シリンダ４０４に対向して設けられたシリ
ンダ４０５によって回動位置調節可能に設けられてい
る。

【００３７】シリンダ４０４とシリンダ４０５は、ハウ
ジング４０１と一体とされ、図示しない油圧ポンプ等を
駆動させることにより、図５の矢印Ｃ方向に加圧され、
シリンダ４０４が退避し、シリンダ４０５が伸長した状
態で、リンク４０２が、水平回転軸４０３から垂直下方
に位置し、図示しない油圧ポンプ等を駆動させること
で、図７の矢印Ｄ方向に加圧され、シリンダ４０４が伸
長し、シリンダ４０５が退避した状態で、リンク４０２
が傾斜するよう設置されている。

【００３８】水平回転軸４０３は、ハウジング４０１と
一体とされた支持部材４０６に接続され、支持部材４０
６は、垂直回転軸４０７を中心として回動自在に走行車
体２０に支持されている。垂直回転軸４０７は、その軸
線が、水平回転軸４０３の軸線と交差する位置とされて
おり、支持部材４０６は平面視して円形状とされ、その
周縁部がボールベアリング４０８を介して支持されてい
る。

【００３９】垂直回転軸４０７には、支持部材４０６の
上方位置に、被導方向部材４０９が側方に突出して固定
され、被導方向部材４０９先端下部には、ローラー４１
０が、垂直回転軸４１１を中心として回動自在に設けら
れている。

【００４０】垂直回転軸４０７の側方には、ローラー４
１０と同じ高さに、方向規制板４１２が設けられ、方向
規制板４１２は、接続部材４１３にピン４１４によって
固定されている。接続部材４１３は、水平方向に伸縮自
在とされ、走行車体２０に固定されたシリンダ４０ａに
接続されている。方向規制板４１２は、平面視してＵ字
状をなす側方に開口された溝部４１５を持つ板状体で、
溝部４１５の幅は、垂直回転軸４０７の太さと略等しい
ものとされている。

【００４１】被導方向部材４０９の先端には、垂直回転
軸４０７を中心とする円筒面に沿って、位置センサ板４
１６が設けられ、この垂直回転軸４０７を中心とする円
筒面の直外側には、位置センサ４１７が設けられてい
る。位置センサ４１７は、方向規制板４１２の溝部４１
５の上方で、位置センサ板４１６と同一の高さに、固定
部材４１８により固定されている。

【００４２】図４、図５において、シリンダ４０ａは退
避した位置とされており、シリンダ４０５は退避した位
置、シリンダ４０４は伸長した位置とされている。そし
て、シリンダ４０とシリンダ４０５の伸長、シリンダ４
０４の退避は、図示しない油圧ポンプ等の駆動により連
動するよう構成されている。

【００４３】したがって、固定解除切り替え輪４０は、
図４、図５に示す固定解除状態と、図６、図７に示す固
定状態が切り替え可能に構成されている。また、固定解
除切り替え輪４３は、シリンダ４０ａがシリンダ４３ａ
とされている以外は、固定解除切り替え輪４０と同一の
構成とされている。

【００４４】以下、フォーク機構３０について、図１、
図２、図３、および図８から図１０に基づいて説明す
る。

【００４５】図において、フォーク機構３０は、マスト
３００、３００（基枠部）、フォーク部３０１、３０
２、アウトリガー３０３、３０４（支持アーム）、ガイ
ド部３１０、チルト部３３０から概略構成されている。

【００４６】フォーク部３０１は、Ｌ字状の鋼材であ
り、その先端３０１ａが水平方向となり、後端３０１ｂ
が上方を向く位置となるよう、後端３０１ｂが保持部３
０５に回動自在に支持されている。また、後端３０１ｂ
の下方では、先端３０１ａと逆側が保持部３０３に当接
され、先端３０１ａが前方に突出するよう水平位置とさ
れている。

【００４７】保持部３０５は、垂直方向に立設されたマ
スト３００に、垂直方向に移動自在に支持されており、
保持部３０５の横方向の両端には、フォーク部３０１
と、フォーク部３０１と同形状のフォーク部３０２が平
行に設けられている。

【００４８】マスト３００は、横桟３０６（基枠部）上
に略垂直に２本立設され、横桟３０６は、水平横向きに
位置し、ガイド部３１０によって、走行車体２０に前後
方向に移動自在として支持されている。

【００４９】マスト３００、３００の間には、シリンダ
３０７が、マスト３００と平行をなし、その伸長方向が
垂直上方であるように、横桟３０６上に固定されてい
る。シリンダ３０７の先端には、昇降部３０８が設けら
れ、昇降部３０８の両側部には、横桟３０６と平行な回
転軸を持つ歯車３０８ａ、３０８ｂが設けられている。

【００５０】歯車３０８ａ、３０８ｂには、それぞれチ
ェーン３０９ａ、３０９ｂが巻回され、チェーン３０９
ａ、３０９ｂは、一端が横桟３０６に固定され、他端が
保持部３０５に接続されている。そして、シリンダ３０
７は、図示しない油圧ポンプ等を駆動させて伸縮される
構成とされている。

【００５１】横桟３０６には、アウトリガー３０３、３
０４が、フォーク部先端３０１ａ、３０２ａと平行に、
前方に向けて突出して固定されている。アウトリガー３
０３、３０４の先端には、回転軸が横桟３０６と平行と
された支持ローラー３０３ｒ、３０４ｒ（支持車輪）が
回動自在に設けられ、支持ローラー３０３ｒ、３０４ｒ
は、その輪郭外周が、アウトリガー３０３、３０４の下
面よりも下方に突出する位置とされている。

【００５２】ガイド部３１０は、以下の構成とされてい
る。

【００５３】横桟３０６の台車部２５、２６側には、ガ
イドローラー３１１と、３１２が、回動自在に設けら
れ、ガイドローラー３１１、３１２は、台車部２５、２
６の内側下部に対向して設けられたガイドレール３１
３、３１４上にそれぞれ前後方向に移動可能として支持
されている。

【００５４】ガイドローラー３１１、３１２の上方に
は、ガイド部材３１５、３１６が、それぞれ横桟３０６
に固定され、ガイド部材３１５、３１６には、ガイドチ
ェーン３１９、３２０が、それぞれ接続されている。

【００５５】ガイドチェーン３１９、３２０は、無端チ
ェーンとされており、それぞれ、ガイドレール３１３、
３１４の略両端上方に位置し、台車部２５、２６に回動
自在に固定された歯車３１７ａ、３１７ｂ、および、３
１８ａ、３１８ｂにそれぞれ巻回されている。

【００５６】歯車３１７ａと３１８ａは、走行車体２０
内部に設けられた図示しないオイルモーターによって、
駆動される構成とされている。

【００５７】チルト部３３０は、以下の構成とされてい
る。

【００５８】マスト３００、３００には、チルト受け３
３１、３３２が、アウトリガー３０３、３０４と逆側
に、横桟３０６の後方に突出して設けられ、チルト受け
３３１、３３２の先端には、それぞれ反力受け３３３、
３３４が設けられている。反力受け３３３、３３４の上
方には、シリンダ３３５、３３６が、その伸長方向が鉛
直下方であるように、走行車体２０に固定され、シリン
ダ３３５、３３６には、リミットスイッチ３３７、３３
８、及び図示しない加圧機構が付設され、その伸縮と、
伸縮位置が制御される構成とされている。

【００５９】チルト受け３３１、３３２、横桟３０６、
アウトリガー３０３、３０４、マスト３００、３００
は、一体として構成されており、これらと、フォーク部
３０１、３０２は、フォーク部３０１、３０２のマスト
３００に対する垂直位置移動以外、位置関係が変化しな
い構造とされている。

【００６０】上記の構成において、以下、その動作を説
明する。

【００６１】先ず、固定解除切り替え輪４０の切り替え
機構４０ｂの動作について、図４から、図７に基づいて
説明する。

【００６２】上記の構成において、固定解除切り替え輪
４０は、図４、図５に示す固定解除状態にあり、ここ
で、運転パネル２２からの制御により、図示しない油圧
ポンプ等を駆動することによって、シリンダ４０５とシ
リンダ４０ａ、シリンダ４０４を伸縮する。

【００６３】すると、シリンダ４０４、４０５は、図７
の矢印Ｄ方向に加圧されて、シリンダ４０５が伸長し、
連動したシリンダ４０４が退避して、リンク４０２が、
水平回転軸４０３を中心として回動して略垂直位置とな
る。そして、水平回転軸４００が、ハウジング４０１内
部を移動して、水平回転軸４０６の直下方の位置とな
り、垂直回転軸４０７の下方延長線と交わる位置とな
る。その結果、水平回転軸４００の回転中心と垂直回転
軸４０７の回転中心が一点で交わる。

【００６４】次いで、シリンダ４０ａが伸長し、シリン
ダ４０ａに接続された方向規制板４１２が、垂直回転軸
４０７に近づく方向に水平移動する。そして、方向規制
板４１２の先端部が、ローラー４１０に当接し、ローラ
ー４１０は、垂直回転軸４０７を回転中心として回動す
る。同時に、垂直回転軸４０７と一体とされている、支
持部材４０６、水平回転軸４０３、４００がローラー４
１０と一体に回動する。

【００６５】そして、ローラー４１０は、溝部４１５内
部に位置するまで回動し、方向規制板４１２は、溝部４
１５のシリンダ４０ａ側に垂直回転軸４０７が当接する
位置まで移動する。この方向規制板４１２が移動した状
態で、図示しない油圧ポンプ等による、シリンダ４０ａ
の伸長を停止する。

【００６６】このとき、水平回転軸４００は、ローラー
４１０と一体に回動して、固定解除切り替え輪４０が、
垂直回転軸４０７を中心に回転し、したがって、図６、
図７に示す固定状態に切り替わる。

【００６７】ここで、図４において、ローラー４１０
が、２点鎖線で示す位置の近傍にあるときは、位置セン
サ板４１６が、位置センサ４１７前方に位置している。
このとき、方向規制板４１２が移動する際には、溝部４
１５内部において、ローラー４１０が、垂直回転軸４０
７よりシリンダ４０ａ側に位置した状態となる。このと
き、方向規制板４１２は、溝部４１５のシリンダ４０ａ
側に垂直回転軸４０７が当接する位置から、ローラー４
１０が当接する位置にまで、その移動距離が変化する。
この移動距離の変化は、位置センサ４１７の出力信号に
よって、シリンダ４０ａの伸長量を制御することによっ
て調節する。

【００６８】また、図６、図７に示す固定状態におい
て、運転パネル２２からの制御により、図示しない油圧
ポンプ等によって、シリンダ４０５とシリンダ４０ａ、
シリンダ４０４を伸縮させる。

【００６９】すると、シリンダ４０ａが退避し、シリン
ダ４０ａに接続された方向規制板４１２が、垂直回転軸
４０７から離れる方向に水平移動する。すると、溝部４
１５内部にローラー４１０が位置し、溝部４１５のシリ
ンダ４０ａ側に垂直回転軸４０７が当接する位置にあっ
た方向規制板４１２が、ローラー４１０の垂直回転軸４
０７を中心とした回転半径の外方に移動し、ローラー４
１０は垂直回転軸４０７を中心として回動可能となる。

【００７０】そして、シリンダ４０４、４０５は、図５
の矢印Ｃ方向に加圧されて、シリンダ４０５が退避し、
連動したシリンダ４０４が伸長する。すると、略垂直位
置にあったリンク４０２が回動して、水平回転軸４００
が、ハウジング４０１内部を移動して、固定解除切り替
え輪４０は、図４、図５に示す固定解除状態となる。

【００７１】固定解除切り替え輪４３も、シリンダ４０
ａがシリンダ４３ａとされているだけで同一の動作をす
る。

【００７２】次に、方向切り替え固定輪４２、および、
固定解除切り替え輪４０、４３の方向切り替え動作につ
いて、図２、及び図３に基づいて説明する。

【００７３】図２において、方向切り替え固定輪４２の
方向は、矢印Ａ方向とされている。このとき、固定解除
切り替え輪４３は、上述の切り替え機構４０ｂによっ
て、方向切り替え固定輪４２と平行な位置で、図４、図
５に示す固定状態とされており、固定解除切り替え輪４
０は図６、図７に示す固定解除状態とされている。この
状態を、縦移動の状態とする。

【００７４】ここで、図３に示すように、運転パネル２
２のレバー２３ｂを操作することによって、図示しない
油圧ポンプ等を駆動させることによりシリンダ４０ａを
伸縮させることで、方向切り替え固定輪４２の方向を、
矢印Ｂ方向とする。

【００７５】このとき上述の切り替え機構４０ｂを連動
して動作させることで、固定解除切り替え輪４３は、図
６、図７に示す固定解除状態とされ、固定解除切り替え
輪４０は、方向切り替え固定輪４２と平行な位置で、図
４、図５に示す固定状態とされている。この状態を、横
移動の状態とする。

【００７６】したがって、運転パネル２２を操作するこ
とによって、図２に示す縦移動の状態と、図３に示す横
移動の状態の切り替えがおこなわれる。

【００７７】次に、この縦移動の状態、横移動の状態に
よって、走行する場合を説明する。まず、運転台２１に
運転者が搭乗する。

【００７８】そして、図２に示す縦移動の状態とされた
とき、図に示すように、ステアリング２３ａによって、
駆動輪４１の方向を矢印Ａ方向として駆動すると、自在
走行搬送車１は、矢印Ａ方向、即ち、前後方向に直進す
る。

【００７９】また、図３に示す横移動の状態とされたと
き、図に示すように、ステアリング２３ａによって、駆
動輪４１の方向を矢印Ｂとして駆動すると、自在走行搬
送車１は矢印Ｂ方向、即ち、横方向に直進する。

【００８０】上述の縦移動の状態において、固定解除切
り替え輪４０は、固定解除状態とされており、固定解除
切り替え車輪４０の回転中心が、垂直回転軸４０７の回
転中心から、偏心しているため、固定解除切り替え車輪
４０が任意の方向を向いていても、走行車体２０の移動
方向に連動して方向が変化する。

【００８１】また、上述の横移動の状態では、同様に、
固定解除切り替え車輪４３が、任意の方向を向いていて
も、走行車体２０の移動方向に連動して方向が変化す
る。

【００８２】そして、この縦移動の状態、横移動の状態
を切り替えて、さらに、ステアリング２３ａにより駆動
輪４１の方向を変化させ、図示しない駆動機構により駆
動輪４１を駆動して、旋回、走行をおこなう。

【００８３】上述の旋回性能について、図２及び、図１
１から図１６に基づいて説明する。先ず、縦移動の状態
に車輪方向を切り替える。そして、ステアリング２３ａ
により、駆動輪４１の方向を、図２の矢印Ａ方向から右
３０度に調節して、前方に駆動する。すると、図１１に
示すように、自在走行搬送車１は、右に旋回する。

【００８４】次に、ステアリング２３ａにより、駆動輪
４１の方向を、図２の矢印Ａ方向から左６０度に調節し
て、前方に駆動する。すると、図１２に示すように、自
在走行搬送車１は、左に旋回する。

【００８５】そのまま、ステアリング２３ａにより、駆
動輪４１の方向を、図２の矢印Ａ方向から左１５度に調
節して、前方に駆動する。すると、図１３に示すよう
に、自在走行搬送車１は、ゆるやかに左に旋回する。

【００８６】さらに、ステアリング２３ａにより、駆動
輪４１の方向を、図２の矢印Ａ方向から右４５度に調節
して、前方に駆動する。すると、図１４に示すように、
自在走行搬送車１は、その場で右に旋回する。

【００８７】次に、横移動の状態に車輪方向を切り替え
る。そして、ステアリング２３ａにより、駆動輪４１の
方向を、図２の矢印Ａ方向から右７６．２度に調節し
て、前方に駆動する。すると、図１５に示すように、自
在走行搬送車１は、右に旋回する。

【００８８】そして、ステアリング２３ａにより、駆動
輪４１の方向を、図２の矢印Ａ方向から左４５度に調節
して、後方に駆動する。すると、図１６に示すように、
自在走行搬送車１は、左に旋回する。

【００８９】次に、フォーク機構３０による積載等の動
作について、図１、図２、及び、図８から図１０に基づ
いて説明する。

【００９０】図１において、フォーク機構３０は、走行
車体２０中央の空間部２内部に位置した状態とされてい
る。ここで、図示しないオイルモーターを回転させるこ
とにより、歯車３１７ｂ、３１８ｂを回転させ、ガイド
チェーン３１９、３２０に接続したガイド部材３１５、
３１６を前方に移動する。すると、図１において２点鎖
線に示すように、フォーク機構３０は、ガイドローラー
３１１、３１２が回動して、ガイドレール３１３、３１
４上を移動することで、前方に進出する。

【００９１】この際、ガイドローラー３１１、３１２
は、ガイドレール３１３、３１４に支持され、支持ロー
ラー３０３ｒ、３０４ｒは、走行車体２０が走行する床
面に支持されている。したがって、ガイドローラー３１
１、３１２と、アウトリガー３０３、３０４先端の支持
ローラー３０３ｒ、３０４ｒは、フォーク機構３０の重
量を支持している。

【００９２】図８の状態で、運転パネル２２の制御によ
り、シリンダ３０７を伸長させると、昇降部３０８が上
昇する。すると、チェーン３０９ａ、３０９ｂの一端は
横桟３０６に固定されているため、歯車３０８ａ、３０
８ｂが回転し、保持部３０５がマスト３００に沿って、
垂直移動する。同時に、保持部３０５に固定されている
フォーク部３０１、３０２が上昇する。

【００９３】このとき、フォーク機構を積載しようとす
る荷物の下部に位置しておくことで、フォーク部３０
１、３０２に荷物が積載される。

【００９４】次に、図示しないオイルモーターを回転さ
せることにより、歯車３１７ｂ、３１８ｂを回転させ、
ガイドチェーン３１９、３２０に接続したガイド部材３
１５、３１６を後方に移動する。すると、図８に示すよ
うに、フォーク機構３０は、ガイドローラー３１１、３
１２が回動することで、後方に退行する。

【００９５】この際、ガイドローラー３１１、３１２
と、アウトリガー３０３、３０４先端の支持ローラー３
０３ｒ、３０４ｒが、フォーク機構３０及び、積載され
た荷物の重量を支持している。

【００９６】図９に示すように、フォーク機構３０を、
走行車体２０中央の空間部２内部に位置させた後、運転
パネル２２からの制御で、シリンダ３３５、３３６を伸
長させ、反力受け３３３、３３４を、下方に押圧する。

【００９７】すると、図１０に示すように、チルト受け
３３１、３３２は、ガイドローラー３１１、３１２の中
心軸を回転中心として回動し、一体として構成されてい
るアウトリガー３０３、３０４も同様に回動する。その
結果、アウトリガー３０３、３０４先端の支持ローラー
３０３ｒ、３０４ｒは、上方に移動して、走行車体２０
が走行する床面から離間する。

【００９８】このとき、チルト受け３３１、３３２と一
体として構成されたマスト３００、３００は、同様に回
動し、その結果、フォーク部３０１、３０２の先端３０
１ａ、３０２ａが、上方に移動して、チルト機能をおこ
なう。したがって、ガイドローラー３１１、３１２と、
チルト受け３３１、３３２は、フォーク機構３０の重量
と、積載荷重を支持している。

【００９９】上述のように、運転者が運転台２１に搭乗
し、運転パネル２２で、縦移動の状態、横移動の状態を
切り替え、ステアリング２３ａを操作をすることにより
前後左右方向に小さな回転半径で自由に走行することが
できる。特に、その場で旋回して、車体の向きを変える
ことができる。しかも、縦移動の状態、横移動の状態の
切り替えは、操作レバー１本で簡単におこなわれ、オイ
ルシリンダーにより短時間に前後左右自在に走行方向を
切り替えることができる。

【０１００】その結果、走行方向を前後左右自在に切り
替えできるため、狭い場所や、障害物の間等をぬって自
由に搬送することができる。そして、方向変換に必要な
回転半径が短いため、狭い荷置き場所前、直角に曲がる
狭い通路等でも、運転操作が容易にできる。さらに、長
尺物の資材を積載して走行する際、積載方向と直角をな
して走行する必要がないため、通路幅が狭い場合でも走
行することができる。なお、本発明の車輪の方向調節機
構は、ゴーカート等の遊具など、他の車輪走行車にも使
用することができる。

【０１０１】また、積載荷重および自在走行搬送車の自
重による負荷を、４輪に分散することができるため、１
つの車輪に加わる負荷が、重量の１／４を越えないよう
にすることができる。したがって、走行車体２０にバラ
ンス用の重量を備える必要がない。また、フォーク機構
３０は、アウトリガー３０１、３０２によって荷積載時
の安定を保っているためバランス用の重量を必要としな
い。したがって、自在走行搬送車１の自重を軽量化する
ことができる。その結果、例えば、自重１ｔ、積載荷重
１ｔの場合には、１輪にかかる最大荷重が５００ｋｇと
なり、床面の耐荷重の低い場合でも、自在走行搬送車１
の使用を可能とすることができる。

【０１０２】そして、フォーク機構３０が、走行車体２
０から前進、後退可能であることにより、運転者は搭乗
したまま１人で荷扱いができ、能率良く搬送作業をおこ
なうことができる。また、走行中は、前方のフォーク機
構３０に荷を載せ、運転者は側方で操作するため、運転
者の視野が遮られることなく、運転に支障が出ることも
防止できる。その結果、見通しが良く、安全に能率良く
走行荷扱いをおこなうことができる。

【０１０３】そして、建築現場等への導入には事前準備
あるいは事後処理等必要とせず、自在走行搬送車を搬入
した時点で、すぐに作業に取り掛かれる。また、荷積載
時に走行する場合、チルト機能により、積載された荷の
安定を容易に保つことができる。

【０１０４】フォーク機構３０のチルト機能とアウトリ
ガー３０３、３０４の床面からの引き上げを、１本の油
圧シリンダーで同時におこなう構造としたことにより、
機構が簡素化され、軽量化、コストダウンできると同時
に作動時間を短縮することができる。フォーク機構３０
は、ガイドレール上で移動し、重量物を移動にともなっ
て持ち上げる必要がないため、構造が簡単にでき、軽量
化を図ることができる。

【０１０５】

【発明の効果】本発明の車両によれば、各車輪の方向を
適宜設定し、固定して、駆動機構により車輪を駆動する
ので、操作が簡単で、車輪の向きを変更、固定する車輪
の方向調節機構を備え、前後左右に方向調節自在に走行
できるという効果を奏する。また、本発明の車両によれ
ば、荷載置部は、走行車体中央の空間部から外方へ向け
て進出、後退可能に走行車体に支持されている構成とし
たので、事前準備、事後処理等必要とせず、安定性が高
く、軽量で、比較的耐荷重の低い床上で使用できると共
に、能率良く搬送作業ができ、なおかつ、作動時間も短
縮されるフォーク機構を備え、構造が簡単で、軽量化が
図れると同時にコストダウンできるという効果を奏す
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の車両を示す斜視図であ
る。

【図２】本発明の実施の形態の車両を示す一部断面視し
た平面図である。

【図３】本発明の実施の形態の車両を示す一部断面視し
た平面図である。

【図４】本発明の実施の形態の車両の車輪の方向固定解
除切り替え機構を示す平面図である。

【図５】本発明の実施の形態の車両の車輪の方向固定解
除切り替え機構を示す断面図である。

【図６】本発明の実施の形態の車両の車輪の方向固定解
除切り替え機構を示す平面図である。

【図７】本発明の実施の形態の車両の車輪の方向固定解
除切り替え機構を示す断面図である。

【図８】本発明の実施の形態の車両を示す一部断面視し
た側面図である。

【図９】本発明の実施の形態の車両を示す一部断面視し
た側面図である。

【図１０】本発明の実施の形態の車両を示す一部断面視
した側面図である。

【図１１】本発明の実施の形態の車両をの旋回性能を示
す平面図である。

【図１２】本発明の実施の形態の車両をの旋回性能を示
す平面図である。

【図１３】本発明の実施の形態の車両をの旋回性能を示
す平面図である。

【図１４】本発明の実施の形態の車両をの旋回性能を示
す平面図である。

【図１５】本発明の実施の形態の車両をの旋回性能を示
す平面図である。

【図１６】本発明の実施の形態の車両をの旋回性能を示
す平面図である。

【符号の説明】

１…自在走行搬送車（車両） ２…空間部 ２０…走行車体 ３０…フォーク機構（荷載置部） ４０…固定解除切り替え輪（車輪） ４１…駆動輪（車輪） ４２…方向切り替え固定輪（車輪） ４３…固定解除切り替え輪（車輪） ３００…マスト（基枠部） ３０１、３０２…フォーク部 ３０３、３０４…アウトリガー（支持アーム） ３０３ｒ、３０４ｒ…支持ローラー（支持車輪） ３０６…横桟（基枠部）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉田 浩次 東京都港区芝浦一丁目２番３号 清水建設 株式会社内 (72)発明者 本田 忠義 東京都港区芝浦一丁目２番３号 清水建設 株式会社内 (72)発明者 三輪 裕一 静岡県浜松市半田町720番地 株式会社桜 井製作所内 (72)発明者 杉浦 修 静岡県浜松市半田町720番地 株式会社桜 井製作所内 (72)発明者 鎌田 英二 静岡県浜松市半田町720番地 株式会社桜 井製作所内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行車体に複数の車輪を設けてなり、 前記複数の車輪は、それぞれ水平方向の向きが変更可能
   に支持され、 該複数の車輪の水平方向の向きを変更し、かつ該複数の
   車輪の向きを固定する車輪の方向調節機構が設けられ、 該複数の車輪の少なくとも一つを回転駆動させる駆動機
   構が設けられていることを特徴とする車両。
2. 【請求項２】 請求項１記載の車両において、 前記複数の車輪は、 前記走行車体の前部左右に配置された一対の前部車輪
   と、 前記走行車体の後部左右に配置された別の一対の後部車
   輪を含む少なくとも４つの車輪からなることを特徴とす
   る車両。
3. 【請求項３】 請求項１または２記載の車両において、 前記走行車体に荷載置部を設けてなり、 前記複数の車輪は、平面視して前記荷載置部を囲む位置
   に配置されていることを特徴とする車両。
4. 【請求項４】 走行車体と、 該走行車体に設けられた複数の車輪と、 該走行車体に設けられた荷載置部とを備えてなり、 前記走行車体には、水平方向の一方向が開口された空間
   部が形成され、 前記複数の車輪は、前記走行車体の前記開口された側に
   前記空間部を中に挟んで配置された一対の前車輪と、 前記開口された側と反対側に配置された別の一対の後車
   輪とを含む少なくとも４つの車輪からなり、 前記荷載置部は、 前記空間部から前記開口された部分を通し外方へ向けて
   進出し、かつまた進出した状態から前記空間内へ後退す
   るよう前進、後退可能に前記走行車体に支持されている
   ことを特徴とする車両。
5. 【請求項５】 請求項４記載の車両において、 前記荷載置部は、前記走行車体に前記空間部の内外方向
   に移動自在に支持された基枠部と、 この基枠部から前記空間部内方から前記開口する方向へ
   突出する複数のフォーク部と、 該基枠部に設けられ、その先端部に前記車輪の走行面に
   設置可能な支持車輪を備えた支持アームとを備えてな
   り、 前記支持アームは、前記支持車輪が接地される第１の状
   態と、走行面から離間した第２の状態との間で変位する
   ようその基端部が回動可能に支持され、 前記フォーク部は、前記支持アームが回動されたとき
   に、該支持アームと一体に回動する構成とされているこ
   とを特徴とする車両。