JPH09278119A - スタッカクレーン - Google Patents
スタッカクレーンInfo
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- JPH09278119A JPH09278119A JP8352796A JP8352796A JPH09278119A JP H09278119 A JPH09278119 A JP H09278119A JP 8352796 A JP8352796 A JP 8352796A JP 8352796 A JP8352796 A JP 8352796A JP H09278119 A JPH09278119 A JP H09278119A
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- conveyor
- stacker crane
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 操作の手間が少なくなって荷の取出し作業時
間を大幅に削減できるスタッカクレーンを提供する。 【解決手段】 レール３上を走行し、且つマスト５に沿
って荷台７を昇降させて荷台上の荷をラック棚２ａ内に
格納し、或いはラック棚から荷を取り出すスタッカクレ
ーン１を、前記荷台上に昇降自在に且つ横移動自在に設
置されたフォーク８と、ラック棚内の荷を吸着して引き
出す吸着カップ２２と、引き出された荷を受け取って前
記フォーク側へ移送する荷取りコンベア１３、移送コン
ベア１４、プッシャー２３，２４等の移送装置２９とで
構成した。
間を大幅に削減できるスタッカクレーンを提供する。 【解決手段】 レール３上を走行し、且つマスト５に沿
って荷台７を昇降させて荷台上の荷をラック棚２ａ内に
格納し、或いはラック棚から荷を取り出すスタッカクレ
ーン１を、前記荷台上に昇降自在に且つ横移動自在に設
置されたフォーク８と、ラック棚内の荷を吸着して引き
出す吸着カップ２２と、引き出された荷を受け取って前
記フォーク側へ移送する荷取りコンベア１３、移送コン
ベア１４、プッシャー２３，２４等の移送装置２９とで
構成した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ラック棚からの荷
の取出し機能の向上を図ったスタッカクレーンに関する
ものである。
の取出し機能の向上を図ったスタッカクレーンに関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】自動格納設備などに設置された多段，多
列のラック棚内からの荷の取出し、或いは棚内への荷の
格納を行う場合にスタッカクレーンが使用される。図８
にスタッカクレーンの配置例を、図９に従来のスタッカ
クレーンの構成を示す。
列のラック棚内からの荷の取出し、或いは棚内への荷の
格納を行う場合にスタッカクレーンが使用される。図８
にスタッカクレーンの配置例を、図９に従来のスタッカ
クレーンの構成を示す。
【０００３】図示のように、多列に設置されたラック２
とラック２の間の通路４にはそれぞれレール３が敷設さ
れ、その各レール３上にスタッカクレーン１が走行自在
に設置される。
とラック２の間の通路４にはそれぞれレール３が敷設さ
れ、その各レール３上にスタッカクレーン１が走行自在
に設置される。
【０００４】従来のスタッカクレーン１は、車輪５０を
介してレール３上に走行自在に設置された車体５９，車
体５９上に立設された１対のマスト５５，昇降装置（図
示せず）によりマスト５５に沿って昇降する荷台５７，
該荷台５７上に間隔をおいて設置された２組のフォーク
５８ａ，５８ｂ、同じく荷台５７上に設置されたパレタ
イザロボット５１などで構成されている。
介してレール３上に走行自在に設置された車体５９，車
体５９上に立設された１対のマスト５５，昇降装置（図
示せず）によりマスト５５に沿って昇降する荷台５７，
該荷台５７上に間隔をおいて設置された２組のフォーク
５８ａ，５８ｂ、同じく荷台５７上に設置されたパレタ
イザロボット５１などで構成されている。
【０００５】この従来のスタッカクレーン１により、例
えば図８に示すように、複数のラック棚２ａ1 ，２
ａ2 ，２ａ3 内からそれぞれ荷を取り出す場合は、先
ず、スタッカクレーン１を走行してラック棚２ａ1 位置
に停止し、荷台５７を所定高さまで上昇した後、フォー
ク５８ａにより棚２ａ1 内の荷Ａをパレット５２ａ毎取
り上げて荷台５７上に移動し、次いでパレタイザロボッ
ト５１の吸着カップ５１ａでこの荷台５７上の荷Ａを取
り上げ、吸着カップ５１ａを走行レール５１ｂ及び横行
レール５１ｃに沿って移動して荷Ａをフォーク５８ｂ上
のパレット５２ｂ上へ移し替える。荷Ａの取上げが終わ
ったフォーク５８ａ上のパレット５２ａはフォーク５８
ａによりその場で元のラック棚２ａ1 内へ返納される
［図９の（ａ）参照］。
えば図８に示すように、複数のラック棚２ａ1 ，２
ａ2 ，２ａ3 内からそれぞれ荷を取り出す場合は、先
ず、スタッカクレーン１を走行してラック棚２ａ1 位置
に停止し、荷台５７を所定高さまで上昇した後、フォー
ク５８ａにより棚２ａ1 内の荷Ａをパレット５２ａ毎取
り上げて荷台５７上に移動し、次いでパレタイザロボッ
ト５１の吸着カップ５１ａでこの荷台５７上の荷Ａを取
り上げ、吸着カップ５１ａを走行レール５１ｂ及び横行
レール５１ｃに沿って移動して荷Ａをフォーク５８ｂ上
のパレット５２ｂ上へ移し替える。荷Ａの取上げが終わ
ったフォーク５８ａ上のパレット５２ａはフォーク５８
ａによりその場で元のラック棚２ａ1 内へ返納される
［図９の（ａ）参照］。
【０００６】次に、ラック棚２ａ1 の荷Ａの取出し及び
移し替えが終わると、スタッカクレーン１を順次ラック
棚２ａ2 及び２ａ3 位置へ移動した後、同様の手順によ
って棚２ａ2 内の荷Ｂ及び棚２ａ3 内の荷Ｃを順次荷台
５７上のフォーク５８ｂ上へ移し替えて積み上げる［図
９の（ｂ）参照］。
移し替えが終わると、スタッカクレーン１を順次ラック
棚２ａ2 及び２ａ3 位置へ移動した後、同様の手順によ
って棚２ａ2 内の荷Ｂ及び棚２ａ3 内の荷Ｃを順次荷台
５７上のフォーク５８ｂ上へ移し替えて積み上げる［図
９の（ｂ）参照］。
【０００７】こうして、すべての荷の取出し及び移し替
えが終わると、スタッカクレーン１を搬出口へ走行し、
フォーク５８ｂによって搬出入装置２１へ積み替えて出
庫する。
えが終わると、スタッカクレーン１を搬出口へ走行し、
フォーク５８ｂによって搬出入装置２１へ積み替えて出
庫する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】前記したように、従来
のスタッカクレーンにより、例えば棚２ａ1 ，２ａ2 ，
２ａ3 から３種類の荷Ａ，Ｂ，Ｃを複数個づつ取り出す
場合、これらの荷は図９の（ｂ）に示すように、取り出
した順にＡ，Ｂ及びＣの順にフォーク５８ｂ上に段積み
された状態になる。
のスタッカクレーンにより、例えば棚２ａ1 ，２ａ2 ，
２ａ3 から３種類の荷Ａ，Ｂ，Ｃを複数個づつ取り出す
場合、これらの荷は図９の（ｂ）に示すように、取り出
した順にＡ，Ｂ及びＣの順にフォーク５８ｂ上に段積み
された状態になる。
【０００９】従って、このように段積みされた荷の中か
ら、別途吸着カップを用いて例えば中段の荷Ｂ２個と下
段の荷Ａ１個を組にして出庫したい場合には、上段の荷
Ｃを別途吸着カップ等によって取り除かなければならな
いため、手間がかかり、作業時間が長くなるという問題
点があった。
ら、別途吸着カップを用いて例えば中段の荷Ｂ２個と下
段の荷Ａ１個を組にして出庫したい場合には、上段の荷
Ｃを別途吸着カップ等によって取り除かなければならな
いため、手間がかかり、作業時間が長くなるという問題
点があった。
【００１０】そこで、本発明の目的は、操作の手間が少
なくなって作業時間を大幅に削減できるスタッカクレー
ンを提供することにある。
なくなって作業時間を大幅に削減できるスタッカクレー
ンを提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明に係るスタッカクレーンは、レール上を走行
し、且つマストに沿って荷台を昇降させて荷台上の荷を
ラック棚内に格納し、或いはラック棚から荷を取り出す
スタッカクレーンにおいて、前記荷台上に昇降自在に且
つ横移動自在に設置されたフォークと、ラック棚内の荷
を吸着して引き出す取出し装置と、引き出された荷を受
け取って前記フォーク側へ移送する移送装置とで構成さ
れたことを特徴とする。また、前記移送装置を、前記取
出し装置によって引き出された荷を受け取る荷取りコン
ベアと、該荷取りコンベアから受け渡された荷を前記フ
ォーク側へ移送する移送コンベアと、同荷取りコンベア
上の荷を移送コンベア上へ押し出すプッシャーとで構成
されたことを特徴とする。また、前記荷取りコンベアを
位置移動自在に構成したことを特徴とする。また、前記
取出し装置を、前記荷取りコンベアと連動し得るように
同コンベア上に設けたことを特徴とする。また、前記荷
取りコンベアから移送コンベア上に受け渡された荷の位
置決めを行う位置決め装置を設けたことを特徴とする。
また、前記移送コンベア上に引き出された荷の向きを変
換させる旋回装置を設けたことを特徴とする。また、前
記移送装置から排出された荷を段積みして前記フォーク
上に載置するパレットを傾斜自在に設けたことを特徴と
する。また、前記移送コンベアの両側にサイドガイド
を、同移送コンベアの終端にバックガイドをそれぞれ横
移動及び高さ移動自在に設けたことを特徴とする。ま
た、前記バックガイドを、前記パレットの傾斜角に応じ
て傾斜自在に構成したことを特徴とする。
に、本発明に係るスタッカクレーンは、レール上を走行
し、且つマストに沿って荷台を昇降させて荷台上の荷を
ラック棚内に格納し、或いはラック棚から荷を取り出す
スタッカクレーンにおいて、前記荷台上に昇降自在に且
つ横移動自在に設置されたフォークと、ラック棚内の荷
を吸着して引き出す取出し装置と、引き出された荷を受
け取って前記フォーク側へ移送する移送装置とで構成さ
れたことを特徴とする。また、前記移送装置を、前記取
出し装置によって引き出された荷を受け取る荷取りコン
ベアと、該荷取りコンベアから受け渡された荷を前記フ
ォーク側へ移送する移送コンベアと、同荷取りコンベア
上の荷を移送コンベア上へ押し出すプッシャーとで構成
されたことを特徴とする。また、前記荷取りコンベアを
位置移動自在に構成したことを特徴とする。また、前記
取出し装置を、前記荷取りコンベアと連動し得るように
同コンベア上に設けたことを特徴とする。また、前記荷
取りコンベアから移送コンベア上に受け渡された荷の位
置決めを行う位置決め装置を設けたことを特徴とする。
また、前記移送コンベア上に引き出された荷の向きを変
換させる旋回装置を設けたことを特徴とする。また、前
記移送装置から排出された荷を段積みして前記フォーク
上に載置するパレットを傾斜自在に設けたことを特徴と
する。また、前記移送コンベアの両側にサイドガイド
を、同移送コンベアの終端にバックガイドをそれぞれ横
移動及び高さ移動自在に設けたことを特徴とする。ま
た、前記バックガイドを、前記パレットの傾斜角に応じ
て傾斜自在に構成したことを特徴とする。
【００１２】［作用］前記構成によれば、複数のラック
棚からそれぞれ品種の異なる複数の荷を取り出す場合、
先ず、クレーンを走行して第１のラック棚位置に停止さ
せて荷台を棚高さまで上昇させた後、移送装置の荷取り
コンベアを作動して同コンベア上の取出し装置をラック
棚側へ移動し、同取出し装置で荷を吸着して荷取りコン
ベア上に引き出す。こうして引き出された荷はプッシャ
ーによって移送コンベア上へ押し出され、同コンベアに
よって移送された後、コンベア終端からフォーク上（パ
レット上）に排出されて順次棒積み（同じ品種を同じ姿
勢で積み上げる）される。
棚からそれぞれ品種の異なる複数の荷を取り出す場合、
先ず、クレーンを走行して第１のラック棚位置に停止さ
せて荷台を棚高さまで上昇させた後、移送装置の荷取り
コンベアを作動して同コンベア上の取出し装置をラック
棚側へ移動し、同取出し装置で荷を吸着して荷取りコン
ベア上に引き出す。こうして引き出された荷はプッシャ
ーによって移送コンベア上へ押し出され、同コンベアに
よって移送された後、コンベア終端からフォーク上（パ
レット上）に排出されて順次棒積み（同じ品種を同じ姿
勢で積み上げる）される。
【００１３】第２，第３・・・のラック棚から別の品種
の荷を取り出す場合も上記と同様の手順によって行い、
その都度フォーク（パレット）を順次横移動させること
により、荷は品種別に位置を変えて棒積みされる。この
際、移送コンベア上に押し出された荷は、位置決め装置
によってその中央位置に正しく位置決めされ、また、必
要に応じて荷の向きが旋回装置によって変換（例えばヨ
コ向きからタテ向きに）されてサイドガイドにガイドさ
れながら移送され、また、移送コンベアから排出された
荷が積み上げられるフォーク上のパレットに少し傾斜が
つけられ、同時にバックガイドにもこのパレットの傾斜
角に合わせて傾斜がつけられ、こうして所望の向きで移
送され、その終端から排出された荷は自動的にバックガ
イドに沿って整列して棒積みされる。
の荷を取り出す場合も上記と同様の手順によって行い、
その都度フォーク（パレット）を順次横移動させること
により、荷は品種別に位置を変えて棒積みされる。この
際、移送コンベア上に押し出された荷は、位置決め装置
によってその中央位置に正しく位置決めされ、また、必
要に応じて荷の向きが旋回装置によって変換（例えばヨ
コ向きからタテ向きに）されてサイドガイドにガイドさ
れながら移送され、また、移送コンベアから排出された
荷が積み上げられるフォーク上のパレットに少し傾斜が
つけられ、同時にバックガイドにもこのパレットの傾斜
角に合わせて傾斜がつけられ、こうして所望の向きで移
送され、その終端から排出された荷は自動的にバックガ
イドに沿って整列して棒積みされる。
【００１４】品種の異なる第２，第３・・・の棚内の荷
についても、上記に準じ先に棒積みされた荷の側壁に沿
って整列して順次棒積みされる。
についても、上記に準じ先に棒積みされた荷の側壁に沿
って整列して順次棒積みされる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係るスタッカクレ
ーンを実施例に基づいて詳細に説明する。
ーンを実施例に基づいて詳細に説明する。
【００１６】［実施例］図１は本スタッカクレーンの要
部構成斜視図、図２〜図５は荷の取出し手順を示す説明
図、図６は荷の棒積み状況を示す説明図、図７は荷の棒
積み部の構成を示す説明図である。
部構成斜視図、図２〜図５は荷の取出し手順を示す説明
図、図６は荷の棒積み状況を示す説明図、図７は荷の棒
積み部の構成を示す説明図である。
【００１７】図１に示すように、本スタッカクレーン１
は、車輪１０を介してレール３上に走行自在に設置され
た車体９と、該車体９上に立設された１対のマスト５
と、昇降装置（図示せず）によりマスト５に沿って昇降
する荷台７と、該荷台７上に設置されたフォーク８と、
吸着カップ２２と、該吸着カップ２２とフォーク８間に
架設された移送装置２９などの主要部で構成される。
は、車輪１０を介してレール３上に走行自在に設置され
た車体９と、該車体９上に立設された１対のマスト５
と、昇降装置（図示せず）によりマスト５に沿って昇降
する荷台７と、該荷台７上に設置されたフォーク８と、
吸着カップ２２と、該吸着カップ２２とフォーク８間に
架設された移送装置２９などの主要部で構成される。
【００１８】吸着カップ２２は、ラック棚２ａ内に段積
みされた荷の側面を吸着して棚内から引き出す機能を有
し、移送装置２９を構成する荷取りコンベア（後述）上
に同コンベアと連動し得るように設置される。
みされた荷の側面を吸着して棚内から引き出す機能を有
し、移送装置２９を構成する荷取りコンベア（後述）上
に同コンベアと連動し得るように設置される。
【００１９】移送装置２９は、吸着カップ２２とラック
棚２ａ方向に又はその逆方向に移動させると共に、吸着
カップ２２によって引き出された荷を受け取る荷取りコ
ンベア１３，該荷取りコンベア１３から受け渡された荷
を移送してフォーク８上へ排出する移送コンベア１４，
同荷取りコンベア１３上の荷を移送コンベア１４上へ押
し出すプッシャー２３より成る。
棚２ａ方向に又はその逆方向に移動させると共に、吸着
カップ２２によって引き出された荷を受け取る荷取りコ
ンベア１３，該荷取りコンベア１３から受け渡された荷
を移送してフォーク８上へ排出する移送コンベア１４，
同荷取りコンベア１３上の荷を移送コンベア１４上へ押
し出すプッシャー２３より成る。
【００２０】また、上記荷取りコンベア１３は、棚２ａ
内の荷の位置に合わせて位置移動し得るように構成（移
動装置は図示せず）されている。尚、図１では移送コン
ベア１４を２系列設けた場合を示し、その中間部に仕切
板３０を設けている。
内の荷の位置に合わせて位置移動し得るように構成（移
動装置は図示せず）されている。尚、図１では移送コン
ベア１４を２系列設けた場合を示し、その中間部に仕切
板３０を設けている。
【００２１】フォーク８は、パレット１２を介して段積
みされた荷の、搬出入装置２１（図８参照）への積込み
及びラック棚２ａへの格納を行う機能を有すると共に、
リフター１７によって昇降自在に、且つスライド装置１
６によって横移動自在に構成されており、荷が移送コン
ベア１４終端からフォーク８上（パレット１２上）に排
出される際の落下高さを適正に調整し、また、パレット
１２上に荷を段積みする位置を変えることができる。
みされた荷の、搬出入装置２１（図８参照）への積込み
及びラック棚２ａへの格納を行う機能を有すると共に、
リフター１７によって昇降自在に、且つスライド装置１
６によって横移動自在に構成されており、荷が移送コン
ベア１４終端からフォーク８上（パレット１２上）に排
出される際の落下高さを適正に調整し、また、パレット
１２上に荷を段積みする位置を変えることができる。
【００２２】また、本スタッカクレーン１には、上記の
外、プッシャー２３によって移送コンベア１４上に押し
出された荷を両側から挾んで姿勢を矯正すると共に、荷
の位置決め（移送コンベア１４中央に合わせる）を行う
プッシャー２４，移送コンベア１４上の荷を挾み、必要
に応じてその向きを変換（例えばヨコ向きからタテ向き
に）する旋回装置３２，移送コンベア１４の両側には、
移送中の荷の動きをガイドするサイドガイド１９，移送
コンベア１４の終端には、荷を停止させるストッパー２
５及び移送コンベア１４終端から排出される荷の落下を
ガイドするバックガイド２０などが設けられている。
外、プッシャー２３によって移送コンベア１４上に押し
出された荷を両側から挾んで姿勢を矯正すると共に、荷
の位置決め（移送コンベア１４中央に合わせる）を行う
プッシャー２４，移送コンベア１４上の荷を挾み、必要
に応じてその向きを変換（例えばヨコ向きからタテ向き
に）する旋回装置３２，移送コンベア１４の両側には、
移送中の荷の動きをガイドするサイドガイド１９，移送
コンベア１４の終端には、荷を停止させるストッパー２
５及び移送コンベア１４終端から排出される荷の落下を
ガイドするバックガイド２０などが設けられている。
【００２３】そして、サイドガイド１９は、ガイドスラ
イド装置２６によって、バックガイド２０及びストッパ
ー２５は図示しない別のスライド装置によっていずれも
フォーク８（パレット１２）の横移動に応じて横移動さ
れ、また、ガイドリフター１８によってフォーク８（パ
レット１２）の高さ移動に応じて昇降される。
イド装置２６によって、バックガイド２０及びストッパ
ー２５は図示しない別のスライド装置によっていずれも
フォーク８（パレット１２）の横移動に応じて横移動さ
れ、また、ガイドリフター１８によってフォーク８（パ
レット１２）の高さ移動に応じて昇降される。
【００２４】更に、図７に示すように、フォーク８上に
あって移送コンベア１４から排出される荷を段積みする
パレット１２は、傾斜装置３１によって所定の角度（θ
＝５〜１０度）だけ傾斜し得るように構成され、また、
前記バックガイド２０も、このパレット１２の傾斜角
（θ）に合わせて傾斜し得る構成になっている（傾斜装
置は図示せず）。
あって移送コンベア１４から排出される荷を段積みする
パレット１２は、傾斜装置３１によって所定の角度（θ
＝５〜１０度）だけ傾斜し得るように構成され、また、
前記バックガイド２０も、このパレット１２の傾斜角
（θ）に合わせて傾斜し得る構成になっている（傾斜装
置は図示せず）。
【００２５】以下、図２〜図５を基に、本スタッカクレ
ーン１の作用を説明する（図６〜図８参照）。先ず、ス
タッカクレーン１を走行して目標のラック棚２ａ1 位置
に停止させ、荷台７を棚２ａ1 高さまで上昇させる。次
いで、荷取りコンベア１３を位置移動させて引き出すべ
き荷Ａ位置に合わせた後、荷取りコンベア１３を作動し
て吸着カップ２２を棚２ａ1 方向に移動し、この吸着カ
ップ２２で荷Ａの側面を吸着して荷取りコンベア１３上
に引き出す［図２の（ａ）参照］。
ーン１の作用を説明する（図６〜図８参照）。先ず、ス
タッカクレーン１を走行して目標のラック棚２ａ1 位置
に停止させ、荷台７を棚２ａ1 高さまで上昇させる。次
いで、荷取りコンベア１３を位置移動させて引き出すべ
き荷Ａ位置に合わせた後、荷取りコンベア１３を作動し
て吸着カップ２２を棚２ａ1 方向に移動し、この吸着カ
ップ２２で荷Ａの側面を吸着して荷取りコンベア１３上
に引き出す［図２の（ａ）参照］。
【００２６】荷取りコンベア１３上に引き出された荷Ａ
は、同コンベア１３によって移送コンベア１４位置まで
移動された後、プッシャー２３によって同コンベア１４
上に押し出され、次いでプッシャー２４によって姿勢が
矯正され、また、移送コンベア１４中央位置に位置決め
され、或いは必要に応じて旋回装置３２によってその向
きが変換されて移送される［図２の（ｂ）参照］。
は、同コンベア１３によって移送コンベア１４位置まで
移動された後、プッシャー２３によって同コンベア１４
上に押し出され、次いでプッシャー２４によって姿勢が
矯正され、また、移送コンベア１４中央位置に位置決め
され、或いは必要に応じて旋回装置３２によってその向
きが変換されて移送される［図２の（ｂ）参照］。
【００２７】上記手順を繰り返して棚２ａ1 から複数の
荷Ａを次々に引き出し、移送コンベア１４でフォーク８
側に移送する［図３の（ｃ）参照］。
荷Ａを次々に引き出し、移送コンベア１４でフォーク８
側に移送する［図３の（ｃ）参照］。
【００２８】一方、フォーク８側では、リフター１７に
よってフォーク８上のパレット１２の高さが調整され、
スライド装置１６によってフォーク８が横移動されて荷
の棒積み位置が規定され（通常は、パレット１２の端側
から順に棒積みされる）、ガイドスライド装置２６，ガ
イドリフター１８などによってサイドガイド１９，バッ
クガイド２０の位置，高さがパレット１２に応じて調整
され、更に、傾斜装置３１によってパレット１２に所定
の傾斜角（θ）がつけられ、これに応じてバックガイド
２０にも傾斜角（θ）がつけられると、ストッパ２５が
開いて荷Ａが移送コンベア１４終端から順次排出・落下
してパレット１２上に棒積みされる［図３の（ｄ）参
照］。
よってフォーク８上のパレット１２の高さが調整され、
スライド装置１６によってフォーク８が横移動されて荷
の棒積み位置が規定され（通常は、パレット１２の端側
から順に棒積みされる）、ガイドスライド装置２６，ガ
イドリフター１８などによってサイドガイド１９，バッ
クガイド２０の位置，高さがパレット１２に応じて調整
され、更に、傾斜装置３１によってパレット１２に所定
の傾斜角（θ）がつけられ、これに応じてバックガイド
２０にも傾斜角（θ）がつけられると、ストッパ２５が
開いて荷Ａが移送コンベア１４終端から順次排出・落下
してパレット１２上に棒積みされる［図３の（ｄ）参
照］。
【００２９】図６の（ａ），（ｂ）は、上記におけるパ
レット１２上での荷の棒積み状況を示したもので、同図
（ａ）は移送コンベア１４上から、荷Ａが移送時と同じ
姿勢でパレット１２上に棒積みされる場合を、同図
（ｂ）は荷Ａが移送時から９０度回転した姿勢で棒積み
される場合をそれぞれ示す。
レット１２上での荷の棒積み状況を示したもので、同図
（ａ）は移送コンベア１４上から、荷Ａが移送時と同じ
姿勢でパレット１２上に棒積みされる場合を、同図
（ｂ）は荷Ａが移送時から９０度回転した姿勢で棒積み
される場合をそれぞれ示す。
【００３０】このような状態で移送コンベア１４終端か
ら排出された荷Ａが、図７に示すように、角度（θ）だ
け傾斜したバックガイド２０に沿って落下し、同じく角
度（θ）だけ傾斜したパレット１２上に載置されると、
自動的に、バックガイド２０側に寄る傾向が生じて、荷
Ａは順次所定位置に棒積みされる。
ら排出された荷Ａが、図７に示すように、角度（θ）だ
け傾斜したバックガイド２０に沿って落下し、同じく角
度（θ）だけ傾斜したパレット１２上に載置されると、
自動的に、バックガイド２０側に寄る傾向が生じて、荷
Ａは順次所定位置に棒積みされる。
【００３１】こうして、ラック棚２ａ1 からの所定数の
荷Ａの取出しが終わると、スタッカクレーン１を次のラ
ック棚２ａ2 位置に移動し、荷台７を棚２ａ2 高さまで
上昇した後、上記と同じ手順で荷Ｂを取り出して移送
し、フォーク８上（パレット１２上）に順次棒積みする
［図４の（ｅ），（ｆ）参照］。
荷Ａの取出しが終わると、スタッカクレーン１を次のラ
ック棚２ａ2 位置に移動し、荷台７を棚２ａ2 高さまで
上昇した後、上記と同じ手順で荷Ｂを取り出して移送
し、フォーク８上（パレット１２上）に順次棒積みする
［図４の（ｅ），（ｆ）参照］。
【００３２】この際、荷Ｂの棒積み位置が先の荷Ａの列
の隣接位置となるように、スライド装置１６によってフ
ォーク８（パレット１２）は荷の幅分だけ横移動され
る。
の隣接位置となるように、スライド装置１６によってフ
ォーク８（パレット１２）は荷の幅分だけ横移動され
る。
【００３３】また、ラック棚２ａ3 内の荷Ｃについても
上記同様の手順を繰り返すことによって、パレット１２
上の荷Ｂの隣接位置に棒積みする［図５の（ｇ），
（ｈ）参照］。
上記同様の手順を繰り返すことによって、パレット１２
上の荷Ｂの隣接位置に棒積みする［図５の（ｇ），
（ｈ）参照］。
【００３４】こうして、すべての荷Ａ，Ｂ，Ｃの取出し
が終わると、スタッカクレーン１によって搬出口へ搬送
された後、フォーク８によってパレット１２毎搬出入装
置２１へ積み込まれて出庫される。
が終わると、スタッカクレーン１によって搬出口へ搬送
された後、フォーク８によってパレット１２毎搬出入装
置２１へ積み込まれて出庫される。
【００３５】尚、棚内に荷を格納する場合は、フォーク
８を用い、通常の手順によって支障無く行うことができ
る。
８を用い、通常の手順によって支障無く行うことができ
る。
【００３６】尚、本発明は、上記実施例に限定されず、
移送装置の構造変更等各種変更が可能なことは言うまで
もない。
移送装置の構造変更等各種変更が可能なことは言うまで
もない。
【００３７】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、複
数のラック棚に格納されたそれぞれ品種の異なる複数の
荷を、ラック棚から取り出して直接荷台のフォーク上に
品種毎に棒積みできるようになり、多品種の荷を組にし
て出庫する際の取出し作業が効率よくできるので、従来
に比べて作業時間が大幅に低減するという効果がある。
数のラック棚に格納されたそれぞれ品種の異なる複数の
荷を、ラック棚から取り出して直接荷台のフォーク上に
品種毎に棒積みできるようになり、多品種の荷を組にし
て出庫する際の取出し作業が効率よくできるので、従来
に比べて作業時間が大幅に低減するという効果がある。
【図１】本発明に係るスタッカクレーンの一実施例を示
す要部構成斜視図である。
す要部構成斜視図である。
【図２】同じく荷の取出し手順を示す説明図である。
【図３】同じく荷の取出し手順を示す説明図である。
【図４】同じく荷の取出し手順を示す説明図である。
【図５】同じく荷の取出し手順を示す説明図である。
【図６】同じく荷の棒積み状況を示す説明図である。
【図７】同じく荷の棒積み部の構成を示す説明図であ
る。
る。
【図８】スタッカクレーンの配置例を示す説明図であ
る。
る。
【図９】従来のスタッカクレーンの動作説明図である。
１ スタッカクレーン ２ ラック ２ａ1 ，２ａ2 ，２ａ3 ラック棚 ３ レール ４ 通路 ５ マスト ７ 荷台 ８ フォーク ９ 車体 １０ 車輪 １２ パレット １３ 荷取りコンベア １４ 移送コンベア １６ スライド装置 １７ リフター １８ ガイドリフター １９ サイドガイド ２０ バックガイド ２１ 搬出入装置 ２２ 吸着カップ ２３，２４ プッシャー ２５ ストッパー ２６ ガイドスライド装置 ２９ 移送装置 ３０ 仕切板 ３１ 傾斜装置 ３２ 旋回装置 Ａ，Ｂ，Ｃ 荷
Claims (9)
- 【請求項１】 レール上を走行し、且つマストに沿って
荷台を昇降させて荷台上の荷をラック棚内に格納し、或
いはラック棚から荷を取り出すスタッカクレーンにおい
て、前記荷台上に昇降自在に且つ横移動自在に設置され
たフォークと、ラック棚内の荷を吸着して引き出す取出
し装置と、引き出された荷を受け取って前記フォーク側
へ移送する移送装置とで構成されたことを特徴とするス
タッカクレーン。 - 【請求項２】 前記移送装置を、前記取出し装置によっ
て引き出された荷を受け取る荷取りコンベアと、該荷取
りコンベアから受け渡された荷を前記フォーク側へ移送
する移送コンベアと、同荷取りコンベア上の荷を移送コ
ンベア上へ押し出すプッシャーとで構成されたことを特
徴とする請求項１記載のスタッカクレーン。 - 【請求項３】 前記荷取りコンベアを位置移動自在に構
成したことを特徴とする請求項２記載のスタッカクレー
ン。 - 【請求項４】 前記取出し装置を、前記荷取りコンベア
と連動し得るように同コンベア上に設けたことを特徴と
する請求項１，２又は３記載のスタッカクレーン。 - 【請求項５】 前記荷取りコンベアから移送コンベア上
に受け渡された荷の位置決めを行う位置決め装置を設け
たことを特徴とする請求項２，３又は４記載のスタッカ
クレーン。 - 【請求項６】 前記移送コンベア上に引き出された荷の
向きを変換させる旋回装置を設けたことを特徴とする請
求項２，３，４又は５記載のスタッカクレーン。 - 【請求項７】 前記移送装置から排出された荷を段積み
して前記フォーク上に載置するパレットを傾斜自在に設
けたことを特徴とする請求項１記載のスタッカクレー
ン。 - 【請求項８】 前記移送コンベアの両側にサイドガイド
を、同移送コンベアの終端にバックガイドをそれぞれ横
移動及び高さ移動自在に設けたことを特徴とする請求項
２記載のスタッカクレーン。 - 【請求項９】 前記バックガイドを、前記パレットの傾
斜角に応じて傾斜自在に構成したことを特徴とする請求
項７又は８記載のスタッカクレーン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8352796A JPH09278119A (ja) | 1996-04-05 | 1996-04-05 | スタッカクレーン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8352796A JPH09278119A (ja) | 1996-04-05 | 1996-04-05 | スタッカクレーン |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09278119A true JPH09278119A (ja) | 1997-10-28 |
Family
ID=13804968
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8352796A Withdrawn JPH09278119A (ja) | 1996-04-05 | 1996-04-05 | スタッカクレーン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09278119A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105905605A (zh) * | 2016-06-18 | 2016-08-31 | 吴姣 | 一种电子产品物料自动化运输生产线 |
| CN109693897A (zh) * | 2018-08-13 | 2019-04-30 | 江苏南通三建集团股份有限公司 | 一种基于货架小车的智能立体仓库及其控制方法 |
-
1996
- 1996-04-05 JP JP8352796A patent/JPH09278119A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105905605A (zh) * | 2016-06-18 | 2016-08-31 | 吴姣 | 一种电子产品物料自动化运输生产线 |
| CN105905605B (zh) * | 2016-06-18 | 2018-07-10 | 东莞市高东电子科技有限公司 | 一种电子产品物料自动化运输生产线 |
| CN109693897A (zh) * | 2018-08-13 | 2019-04-30 | 江苏南通三建集团股份有限公司 | 一种基于货架小车的智能立体仓库及其控制方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030701 |