JPH09277114A - 走間加工機の制御装置 - Google Patents
走間加工機の制御装置Info
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- JPH09277114A JPH09277114A JP8095398A JP9539896A JPH09277114A JP H09277114 A JPH09277114 A JP H09277114A JP 8095398 A JP8095398 A JP 8095398A JP 9539896 A JP9539896 A JP 9539896A JP H09277114 A JPH09277114 A JP H09277114A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 被加工材料を加工しない区間における工具の
速度指令を加速度の急変を生じないＳ字カ−ブ特性を用
いて演算することにより、加速度の急変により機械や駆
動モ−タに不必要な衝撃が発生するのを防止する。 【解決手段】 制御装置９は、被切断材料１の移動量パ
ルス（ＴＰ）、被切断材料の上下に配された刃物の回転
量パルス（ＲＰ）、切断完了検出信号（ＣＥ）、切断長
設定値（ＬＳ）、刃物仮想周長設定値（ＫＳ）等に基づ
いて、刃物が被切断材料１を切断する区間では刃物が被
切断材料１と同調するように、被切断材料１を切断しな
い区間では次の切断のための同調位置で刃物が被切断材
料１と同調するように速度指令（ＲＣ）を演算してシャ
−２を駆動する駆動モ−タ５の速度制御装置１０に出力
する。被切断材料１を切断しない区間における速度指令
（ＲＣ）は、加速度の急変を生じない初期曲線特性及び
終期曲線特性と両曲線特性間を加速度の急変を生じるこ
となく接続する傾斜した直線特性からなるＳ字特性カ−
ブを用いて演算する。
速度指令を加速度の急変を生じないＳ字カ−ブ特性を用
いて演算することにより、加速度の急変により機械や駆
動モ−タに不必要な衝撃が発生するのを防止する。 【解決手段】 制御装置９は、被切断材料１の移動量パ
ルス（ＴＰ）、被切断材料の上下に配された刃物の回転
量パルス（ＲＰ）、切断完了検出信号（ＣＥ）、切断長
設定値（ＬＳ）、刃物仮想周長設定値（ＫＳ）等に基づ
いて、刃物が被切断材料１を切断する区間では刃物が被
切断材料１と同調するように、被切断材料１を切断しな
い区間では次の切断のための同調位置で刃物が被切断材
料１と同調するように速度指令（ＲＣ）を演算してシャ
−２を駆動する駆動モ−タ５の速度制御装置１０に出力
する。被切断材料１を切断しない区間における速度指令
（ＲＣ）は、加速度の急変を生じない初期曲線特性及び
終期曲線特性と両曲線特性間を加速度の急変を生じるこ
となく接続する傾斜した直線特性からなるＳ字特性カ−
ブを用いて演算する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本願発明は、鋼板、紙、フィ
ルム、形鋼、鋼管、ガラス等の被加工材料の加工を、被
加工材料の移動中に被加工材料の移動を妨げることなく
行う走間加工機の制御装置に関するものである。
ルム、形鋼、鋼管、ガラス等の被加工材料の加工を、被
加工材料の移動中に被加工材料の移動を妨げることなく
行う走間加工機の制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】走間加工機としては、送られてくる鋼板
等の被切断材料の上下に刃物を配置し、上下の刃物を被
切断材料の移動速度に同調させて駆動することにより被
切断材料を移動させながら切断を行うロ−タリ−シャ
−、クランクシャ−、フライイングシャ−等のロ−タリ
−カッタや、被加工材料を加工（切断等を含む）するた
めの工具を被加工材料の移動方向に沿って往復動可能に
設け、被加工材料の加工位置が到来すると工具を被加工
材料の加工位置に同調させて駆動し、同調状態において
加工用の動力源により工具を被加工材料に噛み合わせて
加工を行うことにより被加工材料を移動させながら加工
を行う往復動作の走間加工機等が知られている。
等の被切断材料の上下に刃物を配置し、上下の刃物を被
切断材料の移動速度に同調させて駆動することにより被
切断材料を移動させながら切断を行うロ−タリ−シャ
−、クランクシャ−、フライイングシャ−等のロ−タリ
−カッタや、被加工材料を加工（切断等を含む）するた
めの工具を被加工材料の移動方向に沿って往復動可能に
設け、被加工材料の加工位置が到来すると工具を被加工
材料の加工位置に同調させて駆動し、同調状態において
加工用の動力源により工具を被加工材料に噛み合わせて
加工を行うことにより被加工材料を移動させながら加工
を行う往復動作の走間加工機等が知られている。
【０００３】図１に、ロ−タリ−シャ−の概略構成図を
示す。図１において、フィ−ドロ−ラやレベラ−等によ
り送られてくる鋼板等の被切断材料１の上下には、被切
断材料１を切断する刃物を有するシャ−２が配置されて
いる。ロ−タリ−シャ−２は、例えば図１４に示すよう
な構造を有している。図１４ａに示すロ−タリ−シャ−
は被切断材料の上下に配置されている上刃及び下刃の先
端の軌跡が共に真円となるように駆動する構成のもので
あり、図１４ｂに示すロ−タリ−シャ−は一方の刃物
（例えば上刃）は被切断材料と平行に駆動し、他方の刃
物（例えば下刃）は先端の軌跡が真円となるように駆動
する構成のものであり、図１４ｃに示すロ−タリ−シャ
−は上刃及び下刃の先端の軌跡が共に楕円となるように
駆動する構成のものである。被切断材料１の移動によっ
て回転駆動される測長ロ−ル３には、被切断材料１の移
動量パルス（ＴＰ）を出力する測長エンコ−ダ４が連結
されている。移動量パルス（ＴＰ）は非接触式の移動量
検出器によっても得ることができる。シャ−２の駆動軸
は、減速機６を介して駆動モ−タ５に連結されている。
切断完了位置センサ−７は、刃物が被切断材料１を切断
して切断完了位置に達したことを検出して切断完了検出
信号（ＣＥ）を出力する。刃物位置エンコ−ダ８は、駆
動モ−タ５の回転量パルス、すなわち刃物の回転量パル
ス（ＲＰ）を出力する。
示す。図１において、フィ−ドロ−ラやレベラ−等によ
り送られてくる鋼板等の被切断材料１の上下には、被切
断材料１を切断する刃物を有するシャ−２が配置されて
いる。ロ−タリ−シャ−２は、例えば図１４に示すよう
な構造を有している。図１４ａに示すロ−タリ−シャ−
は被切断材料の上下に配置されている上刃及び下刃の先
端の軌跡が共に真円となるように駆動する構成のもので
あり、図１４ｂに示すロ−タリ−シャ−は一方の刃物
（例えば上刃）は被切断材料と平行に駆動し、他方の刃
物（例えば下刃）は先端の軌跡が真円となるように駆動
する構成のものであり、図１４ｃに示すロ−タリ−シャ
−は上刃及び下刃の先端の軌跡が共に楕円となるように
駆動する構成のものである。被切断材料１の移動によっ
て回転駆動される測長ロ−ル３には、被切断材料１の移
動量パルス（ＴＰ）を出力する測長エンコ−ダ４が連結
されている。移動量パルス（ＴＰ）は非接触式の移動量
検出器によっても得ることができる。シャ−２の駆動軸
は、減速機６を介して駆動モ−タ５に連結されている。
切断完了位置センサ−７は、刃物が被切断材料１を切断
して切断完了位置に達したことを検出して切断完了検出
信号（ＣＥ）を出力する。刃物位置エンコ−ダ８は、駆
動モ−タ５の回転量パルス、すなわち刃物の回転量パル
ス（ＲＰ）を出力する。
【０００４】従来の制御装置９は、被切断材料移動量パ
ルス（ＴＰ）、刃物回転量パルス（ＲＰ）、切断完了検
出信号（ＣＥ）、被切断材料１の切断長設定値（ＬＳ）
及び刃物仮想周長設定値（刃物を被切断材料と同調させ
て回転させた時に刃物が１回転する間に被切断材料１が
移動する長さ）（ＫＳ）等を入力し、被切断材料１を切
断する区間では刃物を被切断材料１と同調させ、被切断
材料１を切断していない区間では次の切断のための同調
開始位置で刃物を被切断材料１の切断位置と同調させる
速度指令（ＲＣ）を出力する。被切断材料１を切断して
いない区間における速度指令（ＲＣ）は、例えば、以下
のように演算される。切断を終了する毎に、その時点の
残留同調位置誤差演算値から切断長設定値（ＬＳ）と刃
物仮想周長設定値（ＫＳ）との差（通常は、徐々にその
差に達するようにタイムスタ−ト特性が付加される）を
減算し、被切断材料の移動量を加算、刃物の回転量を減
算した残留同調位置誤差演算値に比例した信号またはそ
の信号を開平特性に似た特性の関数発生器を通した信号
とし、これを被切断材料移動速度に加算して寸法同調の
速度指令を演算する。また、刃物の待機停止位置までの
残りの移動距離に比例した信号またはその信号を開平特
性に似た特性の関数発生器を通した信号と被切断材料移
動速度のうち小さい方を選択して待機停止の速度指令と
する。そして、寸法同調の速度指令と待機停止の速度指
令のうち大きい方を選択して速度指令（ＲＣ）とする。
このような従来の制御装置９を用いた場合の速度指令
（ＲＣ）及び加速度のタイムチャ−トを図２に示す。図
２において、ａはＬＳ＞ＫＳでその差が大きい場合、ｂ
はＬＳ＞ＫＳでその差が小さい場合、ｃはＬＳ＜ＫＳの
場合を示す。
ルス（ＴＰ）、刃物回転量パルス（ＲＰ）、切断完了検
出信号（ＣＥ）、被切断材料１の切断長設定値（ＬＳ）
及び刃物仮想周長設定値（刃物を被切断材料と同調させ
て回転させた時に刃物が１回転する間に被切断材料１が
移動する長さ）（ＫＳ）等を入力し、被切断材料１を切
断する区間では刃物を被切断材料１と同調させ、被切断
材料１を切断していない区間では次の切断のための同調
開始位置で刃物を被切断材料１の切断位置と同調させる
速度指令（ＲＣ）を出力する。被切断材料１を切断して
いない区間における速度指令（ＲＣ）は、例えば、以下
のように演算される。切断を終了する毎に、その時点の
残留同調位置誤差演算値から切断長設定値（ＬＳ）と刃
物仮想周長設定値（ＫＳ）との差（通常は、徐々にその
差に達するようにタイムスタ−ト特性が付加される）を
減算し、被切断材料の移動量を加算、刃物の回転量を減
算した残留同調位置誤差演算値に比例した信号またはそ
の信号を開平特性に似た特性の関数発生器を通した信号
とし、これを被切断材料移動速度に加算して寸法同調の
速度指令を演算する。また、刃物の待機停止位置までの
残りの移動距離に比例した信号またはその信号を開平特
性に似た特性の関数発生器を通した信号と被切断材料移
動速度のうち小さい方を選択して待機停止の速度指令と
する。そして、寸法同調の速度指令と待機停止の速度指
令のうち大きい方を選択して速度指令（ＲＣ）とする。
このような従来の制御装置９を用いた場合の速度指令
（ＲＣ）及び加速度のタイムチャ−トを図２に示す。図
２において、ａはＬＳ＞ＫＳでその差が大きい場合、ｂ
はＬＳ＞ＫＳでその差が小さい場合、ｃはＬＳ＜ＫＳの
場合を示す。
【０００５】また、図３に往復動作する走間加工機の概
略構成図を示す。図３において、刃物等の工具は、駆動
モ−タ５によって駆動される往復動機構１２により被加
工材料１の移動方向に沿って往復動可能に構成されてい
る。工具を被加工材料１に噛み合わせるための動力は、
加工用の動力源から与えられる。また、被加工材料１の
加工が終了したことを検出して加工完了検出信号（Ｃ
Ｅ）を出力する加工完了検出センサ−が設けられてお
り、制御装置１９は往復動機構１２の移動速度、すなわ
ち工具の移動速度を制御するための速度指令（ＲＣ）を
出力する。それ以外の構成は、図１に示したロ−タリ−
シャ−と同様である。従来の制御装置１９は、被加工材
料移動量パルス（ＴＰ）、工具移動量パルス（ＲＰ）、
加工完了検出信号（ＣＥ）、被加工材料１の加工ピッチ
長設定値（ＬＳ）等を入力し、被加工材料１を加工する
区間では工具を被加工材料１と同調させ、被加工材料１
を加工しない区間では次の加工のための同調開始位置で
工具と被加工材料１の加工位置とを同調させる速度指令
（ＲＣ）を出力する。被加工材料１を加工しない区間に
おける速度指令（ＲＣ）は、例えば、以下のように演算
される。加工を完了する毎に、その時点の残留同調位置
誤差演算値から加工ピッチ長設定値（ＬＳ）（通常は、
徐々にその値に達するようにタイムスタ−ト特性が付加
される）を減算し、被加工材料の移動量を加算、工具の
移動量を減算した残留同調位置誤差演算値に比例した信
号またはその信号を開平特性に似た特性の関数発生器を
通した信号とし、これを被加工材料移動速度に加算して
寸法同調の速度指令を演算する。また、工具の待機停止
位置までの残りの移動距離に比例した信号またはその信
号を開平特性に似た特性の関数発生器を通した信号と戻
り速度設定値のうち大きい方（戻り速度を負として扱う
ので、戻り方向速度の小さい方）を選択して待機停止の
速度指令とする。そして、寸法同調の速度指令と待機停
止の速度指令のうち大きい方を選択して速度指令信号
（ＲＣ）とする。このような従来の制御装置１９を用い
た場合の速度指令（ＲＣ）及び加速度のタイムチャ−ト
を図４に示す。図４は、工具を一旦待機停止位置に戻し
た後に同調状態に向けて速度を増加させるように速度指
令（ＲＣ）を演算する例を示したものであり、ａはＬＳ
が大きい場合、ｂはＬＳが小さい場合を示す。
略構成図を示す。図３において、刃物等の工具は、駆動
モ−タ５によって駆動される往復動機構１２により被加
工材料１の移動方向に沿って往復動可能に構成されてい
る。工具を被加工材料１に噛み合わせるための動力は、
加工用の動力源から与えられる。また、被加工材料１の
加工が終了したことを検出して加工完了検出信号（Ｃ
Ｅ）を出力する加工完了検出センサ−が設けられてお
り、制御装置１９は往復動機構１２の移動速度、すなわ
ち工具の移動速度を制御するための速度指令（ＲＣ）を
出力する。それ以外の構成は、図１に示したロ−タリ−
シャ−と同様である。従来の制御装置１９は、被加工材
料移動量パルス（ＴＰ）、工具移動量パルス（ＲＰ）、
加工完了検出信号（ＣＥ）、被加工材料１の加工ピッチ
長設定値（ＬＳ）等を入力し、被加工材料１を加工する
区間では工具を被加工材料１と同調させ、被加工材料１
を加工しない区間では次の加工のための同調開始位置で
工具と被加工材料１の加工位置とを同調させる速度指令
（ＲＣ）を出力する。被加工材料１を加工しない区間に
おける速度指令（ＲＣ）は、例えば、以下のように演算
される。加工を完了する毎に、その時点の残留同調位置
誤差演算値から加工ピッチ長設定値（ＬＳ）（通常は、
徐々にその値に達するようにタイムスタ−ト特性が付加
される）を減算し、被加工材料の移動量を加算、工具の
移動量を減算した残留同調位置誤差演算値に比例した信
号またはその信号を開平特性に似た特性の関数発生器を
通した信号とし、これを被加工材料移動速度に加算して
寸法同調の速度指令を演算する。また、工具の待機停止
位置までの残りの移動距離に比例した信号またはその信
号を開平特性に似た特性の関数発生器を通した信号と戻
り速度設定値のうち大きい方（戻り速度を負として扱う
ので、戻り方向速度の小さい方）を選択して待機停止の
速度指令とする。そして、寸法同調の速度指令と待機停
止の速度指令のうち大きい方を選択して速度指令信号
（ＲＣ）とする。このような従来の制御装置１９を用い
た場合の速度指令（ＲＣ）及び加速度のタイムチャ−ト
を図４に示す。図４は、工具を一旦待機停止位置に戻し
た後に同調状態に向けて速度を増加させるように速度指
令（ＲＣ）を演算する例を示したものであり、ａはＬＳ
が大きい場合、ｂはＬＳが小さい場合を示す。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の走間加工機の制
御装置では、同調位置までの同調位置移動距離に比例し
た信号またはその信号を開平特性に似た特性の関数発生
器を通した信号に基づいた速度指令あるいは待機停止位
置までの残りの移動距離に比例した信号またはその信号
を開平特性に似た特性の関数発生器を通した信号に基づ
いた速度指令の一方を選択して刃物の速度指令としてい
るため、選択の切替り時点（図２及び図４の△で示す位
置）で加速度が急変する。加速度が急変すると、機械や
駆動モ−タに不必要な衝撃を発生させる原因となり、機
械の寿命が著しく短くなる、騒音や振動により作業環境
が劣悪化する、制御の精度が低下する等の問題点があ
る。本願発明は、このような従来技術における問題点を
解消するために創案されたものであり、加速度の急変を
生じさせることのない速度指令を出力することができる
走間加工機の制御装置を提供することを課題とする。
御装置では、同調位置までの同調位置移動距離に比例し
た信号またはその信号を開平特性に似た特性の関数発生
器を通した信号に基づいた速度指令あるいは待機停止位
置までの残りの移動距離に比例した信号またはその信号
を開平特性に似た特性の関数発生器を通した信号に基づ
いた速度指令の一方を選択して刃物の速度指令としてい
るため、選択の切替り時点（図２及び図４の△で示す位
置）で加速度が急変する。加速度が急変すると、機械や
駆動モ−タに不必要な衝撃を発生させる原因となり、機
械の寿命が著しく短くなる、騒音や振動により作業環境
が劣悪化する、制御の精度が低下する等の問題点があ
る。本願発明は、このような従来技術における問題点を
解消するために創案されたものであり、加速度の急変を
生じさせることのない速度指令を出力することができる
走間加工機の制御装置を提供することを課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に記載の発明は、被加工材料の加工を行う
工具と、前記工具を駆動する駆動手段と、前記被加工材
料の移動量及び移動速度、前記工具の移動量に基づき、
前記被加工材料を加工する区間では前記工具を前記被加
工材料と同調させ、前記被加工材料を加工しない区間で
は次の加工のための同調開始位置で前記工具を前記被加
工材料の加工位置と同調させる速度指令を演算して前記
駆動手段に供給する制御手段とからなる走間加工機の制
御装置において、前記制御手段を、加速度の急変を生じ
させない初期及び終期曲線特性と前記両曲線特性間を加
速度の急変を生じさせることなく接続する直線特性を有
するＳ字カ−ブ特性を備え、前記Ｓ字カ−ブ特性を用い
て前記被加工材料を加工しない区間における速度指令を
演算するように構成する。請求項１に記載の走間加工機
の制御装置は、被加工材料を加工する区間では工具を被
加工材料と同調させる速度指令を演算し、被加工材料を
加工しない区間ではＳ字カ−ブ特性を用いて次の加工の
ための同調開始位置で工具を被加工材料の加工位置と同
調させる速度指令を演算する。これにより、加速度が急
変することがないので、加速度の急変による機械や駆動
モ−タの不必要な衝撃の発生を防止することができる。
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の走間
加工機の制御装置において、前記制御手段を、傾斜特性
の異なるＳ字カ−ブ特性を少なくとも２種類以上備え、
次の加工のための同調開始位置で前記工具を前記被加工
材料の加工位置と同調させることができるＳ字カ−ブ特
性の中から最も傾斜特性の小さいＳ字カ−ブ特性を選択
するように構成する。請求項２に記載の走間加工機の制
御装置は、傾斜特性の異なるＳ字カ−ブ特性を少なくと
も２種類以上設けておき、次の加工のための同調開始位
置で工具を被加工材料の加工位置と同調させることがで
きるＳ字カ−ブ特性の中で最も傾斜特性の小さいＳ字カ
−ブ特性を選択し、選択したＳ字カ−ブ特性を用いて被
加工材料を加工しない区間における速度指令を演算す
る。これにより、一層加速度を緩やかにすることができ
る。
に、請求項１に記載の発明は、被加工材料の加工を行う
工具と、前記工具を駆動する駆動手段と、前記被加工材
料の移動量及び移動速度、前記工具の移動量に基づき、
前記被加工材料を加工する区間では前記工具を前記被加
工材料と同調させ、前記被加工材料を加工しない区間で
は次の加工のための同調開始位置で前記工具を前記被加
工材料の加工位置と同調させる速度指令を演算して前記
駆動手段に供給する制御手段とからなる走間加工機の制
御装置において、前記制御手段を、加速度の急変を生じ
させない初期及び終期曲線特性と前記両曲線特性間を加
速度の急変を生じさせることなく接続する直線特性を有
するＳ字カ−ブ特性を備え、前記Ｓ字カ−ブ特性を用い
て前記被加工材料を加工しない区間における速度指令を
演算するように構成する。請求項１に記載の走間加工機
の制御装置は、被加工材料を加工する区間では工具を被
加工材料と同調させる速度指令を演算し、被加工材料を
加工しない区間ではＳ字カ−ブ特性を用いて次の加工の
ための同調開始位置で工具を被加工材料の加工位置と同
調させる速度指令を演算する。これにより、加速度が急
変することがないので、加速度の急変による機械や駆動
モ−タの不必要な衝撃の発生を防止することができる。
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の走間
加工機の制御装置において、前記制御手段を、傾斜特性
の異なるＳ字カ−ブ特性を少なくとも２種類以上備え、
次の加工のための同調開始位置で前記工具を前記被加工
材料の加工位置と同調させることができるＳ字カ−ブ特
性の中から最も傾斜特性の小さいＳ字カ−ブ特性を選択
するように構成する。請求項２に記載の走間加工機の制
御装置は、傾斜特性の異なるＳ字カ−ブ特性を少なくと
も２種類以上設けておき、次の加工のための同調開始位
置で工具を被加工材料の加工位置と同調させることがで
きるＳ字カ−ブ特性の中で最も傾斜特性の小さいＳ字カ
−ブ特性を選択し、選択したＳ字カ−ブ特性を用いて被
加工材料を加工しない区間における速度指令を演算す
る。これにより、一層加速度を緩やかにすることができ
る。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下に本願発明の実施の形態を図
面を用いて説明する。まず、初期速度から終期速度へ加
速度が急変することなく変速する速度指令を演算するた
めのＳ字カ−ブ特性を図５を用いて説明する。Ｓ字カ−
ブ特性は、２次曲線や正弦曲線等の加速度の急変を生じ
させない曲線部である初期曲線部（初期曲線特性）及び
終期曲線部（終期曲線特性）（図５では２次曲線を用い
ている）と両曲線部を加速度の急変を生じさせることな
く接続する所定の傾斜度の直線部（直線特性）とによっ
て形成される。すなわち、変速範囲が初期曲線部及び終
期曲線部の曲線速度範囲（ＮＣ）の和より広い場合には
初期曲線部と終期曲線部及び変速範囲に応じた長さの直
線部によって(1) に示すようなＳ字カ−ブ特性を形成
し、変速範囲が狭くなるに従って直線部の長さが短い
(2) に示すようなＳ字カ−ブ特性を形成し、変速範囲が
初期曲線部及び終期曲線部の曲線速度範囲（ＮＣ）の和
より狭い場合には初期曲線部及び終期曲線部を変速範囲
に応じた位置で加速度の急変を生じさせることなく接続
して(3) に示すようなＳ字カ−ブ特性を形成する。な
お、図５は速度を増加させる方向に変速を行う場合のＳ
字カ−ブ特性を示したが、速度を減少させる方向に変速
を行う場合も同様にしてＳ字カ−ブ特性が形成される。
面を用いて説明する。まず、初期速度から終期速度へ加
速度が急変することなく変速する速度指令を演算するた
めのＳ字カ−ブ特性を図５を用いて説明する。Ｓ字カ−
ブ特性は、２次曲線や正弦曲線等の加速度の急変を生じ
させない曲線部である初期曲線部（初期曲線特性）及び
終期曲線部（終期曲線特性）（図５では２次曲線を用い
ている）と両曲線部を加速度の急変を生じさせることな
く接続する所定の傾斜度の直線部（直線特性）とによっ
て形成される。すなわち、変速範囲が初期曲線部及び終
期曲線部の曲線速度範囲（ＮＣ）の和より広い場合には
初期曲線部と終期曲線部及び変速範囲に応じた長さの直
線部によって(1) に示すようなＳ字カ−ブ特性を形成
し、変速範囲が狭くなるに従って直線部の長さが短い
(2) に示すようなＳ字カ−ブ特性を形成し、変速範囲が
初期曲線部及び終期曲線部の曲線速度範囲（ＮＣ）の和
より狭い場合には初期曲線部及び終期曲線部を変速範囲
に応じた位置で加速度の急変を生じさせることなく接続
して(3) に示すようなＳ字カ−ブ特性を形成する。な
お、図５は速度を増加させる方向に変速を行う場合のＳ
字カ−ブ特性を示したが、速度を減少させる方向に変速
を行う場合も同様にしてＳ字カ−ブ特性が形成される。
【０００９】図６は、本願発明をロ−タリ−カッタに適
用した場合のロ−タリ−カッタの制御装置の概略構成図
を示した図である。計数器３１は、被切断材料の移動量
パルス（ＴＰ）を計数して被切断材料移動量（ＣＮＴ
０）を出力する。計数器３２は、刃物の回転量パルス
（ＲＰ）を計数して刃物回転量（ＣＮＲ０）を出力す
る。Ｆ／Ｖ変換器３３は、被切断材料の移動量パルス
（ＴＰ）をＦ／Ｖ（周波数−電圧）変換して被切断材料
移動速度（ＲＴ）を出力する。残留同調位置誤差演算器
３４は、切断目標位置設定器３５よりの切断目標位置
（ＣＮＴＳ）から被切断材料移動量（ＣＮＴ０）を減算
した値と刃物目標位置設定器３６よりの刃物目標位置
（ＣＮＲＳ）から刃物回転量（ＣＮＲ０）を減算した値
との差である残留同調位置誤差（△ＣＮＴ）を出力す
る。乗算器３７は、残留同調位置誤差（△ＣＮＴ）に同
調制御ゲインを乗算し、極性を反転させて同調誤差（Ｒ
Ｅ）を出力する。加算器３８は、被切断材料移動速度
（ＲＴ）と同調誤差（ＲＥ）との加算値（ＲＣ１）を出
力する。比較器３９は、残留同調位置誤差（△ＣＮＴ）
が負である時に信号を出力する。判別器４０は、切断完
了検出信号（ＣＥ）が出力された時に比較器３９から信
号が出力されていれば信号を出力する。絶対値演算器４
１は、残留同調位置誤差（△ＣＮＴ）の絶対値（｜△Ｃ
ＮＴ｜）を出力する。判別器４２は、切断完了検出信号
（ＣＥ）が出力された時に残留同調位置誤差の絶対値
（｜△ＣＮＴ｜）がほぼ０（同調を継続すればよい状
態）であれば信号を出力する。比較器４３は、残留同調
位置誤差（△ＣＮＴ）の絶対値（｜△ＣＮＴ｜）が後述
するＳ字カ−ブ移動量（△ＣＮＲ）の絶対値（｜△ＣＮ
Ｒ｜）以下である時に信号を出力する。
用した場合のロ−タリ−カッタの制御装置の概略構成図
を示した図である。計数器３１は、被切断材料の移動量
パルス（ＴＰ）を計数して被切断材料移動量（ＣＮＴ
０）を出力する。計数器３２は、刃物の回転量パルス
（ＲＰ）を計数して刃物回転量（ＣＮＲ０）を出力す
る。Ｆ／Ｖ変換器３３は、被切断材料の移動量パルス
（ＴＰ）をＦ／Ｖ（周波数−電圧）変換して被切断材料
移動速度（ＲＴ）を出力する。残留同調位置誤差演算器
３４は、切断目標位置設定器３５よりの切断目標位置
（ＣＮＴＳ）から被切断材料移動量（ＣＮＴ０）を減算
した値と刃物目標位置設定器３６よりの刃物目標位置
（ＣＮＲＳ）から刃物回転量（ＣＮＲ０）を減算した値
との差である残留同調位置誤差（△ＣＮＴ）を出力す
る。乗算器３７は、残留同調位置誤差（△ＣＮＴ）に同
調制御ゲインを乗算し、極性を反転させて同調誤差（Ｒ
Ｅ）を出力する。加算器３８は、被切断材料移動速度
（ＲＴ）と同調誤差（ＲＥ）との加算値（ＲＣ１）を出
力する。比較器３９は、残留同調位置誤差（△ＣＮＴ）
が負である時に信号を出力する。判別器４０は、切断完
了検出信号（ＣＥ）が出力された時に比較器３９から信
号が出力されていれば信号を出力する。絶対値演算器４
１は、残留同調位置誤差（△ＣＮＴ）の絶対値（｜△Ｃ
ＮＴ｜）を出力する。判別器４２は、切断完了検出信号
（ＣＥ）が出力された時に残留同調位置誤差の絶対値
（｜△ＣＮＴ｜）がほぼ０（同調を継続すればよい状
態）であれば信号を出力する。比較器４３は、残留同調
位置誤差（△ＣＮＴ）の絶対値（｜△ＣＮＴ｜）が後述
するＳ字カ−ブ移動量（△ＣＮＲ）の絶対値（｜△ＣＮ
Ｒ｜）以下である時に信号を出力する。
【００１０】待機目標位置演算器４４は、切断完了検出
信号ＣＥが出力されると、待機目標位置（ＣＰＳ）をそ
の時点における刃物回転量（ＣＮＲ０）に切断完了位置
から待機停止位置までの刃物の回転角に相当する待機位
置設定値（ＰＳ）を加算した値に変更する。減算器４５
は、待機目標位置（ＣＰＳ）から刃物回転量（ＣＮＲ
０）を減算して残留待機停止位置誤差（△ＣＰＳ）を出
力する。絶対値演算器４６は、残留待機停止位置誤差
（△ＣＰＳ）の絶対値（｜△ＣＰＳ｜）を出力する。比
較器４７は、残留待機停止位置誤差（△ＣＰＳ）の絶対
値（｜△ＣＰＳ｜）が後述するＳ字カ−ブ待機停止移動
量（△ＣＰＲ）の絶対値（｜△ＣＰＲ｜）以下である時
に信号を出力する。乗算器４８は、残留待機停止位置誤
差（△ＣＰＳ）にサ−ボロックゲインを乗算してサ−ボ
ロック信号（ＲＰＰ）を出力する。
信号ＣＥが出力されると、待機目標位置（ＣＰＳ）をそ
の時点における刃物回転量（ＣＮＲ０）に切断完了位置
から待機停止位置までの刃物の回転角に相当する待機位
置設定値（ＰＳ）を加算した値に変更する。減算器４５
は、待機目標位置（ＣＰＳ）から刃物回転量（ＣＮＲ
０）を減算して残留待機停止位置誤差（△ＣＰＳ）を出
力する。絶対値演算器４６は、残留待機停止位置誤差
（△ＣＰＳ）の絶対値（｜△ＣＰＳ｜）を出力する。比
較器４７は、残留待機停止位置誤差（△ＣＰＳ）の絶対
値（｜△ＣＰＳ｜）が後述するＳ字カ−ブ待機停止移動
量（△ＣＰＲ）の絶対値（｜△ＣＰＲ｜）以下である時
に信号を出力する。乗算器４８は、残留待機停止位置誤
差（△ＣＰＳ）にサ−ボロックゲインを乗算してサ−ボ
ロック信号（ＲＰＰ）を出力する。
【００１１】Ｓ字カ−ブ特性速度指令演算器４９は、被
切断材料移動速度（ＲＴ）、加速指令、加速同調指令、
減速同調指令、待機減速指令等を入力してＳ字カ−ブ特
性速度指令（ＳＣ０）、Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ
０）の傾斜度を表す加速度（ＳＡ０）、加減速同調中信
号、待機減速中信号、加速中信号、待機停止中信号等を
出力する。乗算器５０は、開閉器Ｄ及びＥが駆動されて
いない時はＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）に係数
「１」を乗算し、開閉器Ｄ又はＥが駆動されている時は
Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）に除算器５５の出力
信号を乗算した信号（ＳＣ１）を出力する。Ｓ字カ−ブ
移動量演算器５１は、被切断材料移動速度（ＲＴ）、Ｓ
字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）、加速度（ＳＡ０）等
を入力してＳ字カ−ブ移動量（△ＣＮＲ）を出力する。
絶対値演算器５２は、Ｓ字カ−ブ移動量（△ＣＮＲ）の
絶対値（｜△ＣＮＲ｜）を出力する。Ｓ字カ−ブ待機停
止移動量演算器５３は、被切断材料移動速度（ＲＴ）、
Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）、加速度（ＳＡ０）
等を入力してＳ字カ−ブ待機停止移動量（△ＣＰＲ）を
出力する。絶対値演算器５４は、Ｓ字カ−ブ待機停止移
動量（△ＣＰＲ）の絶対値（｜△ＣＰＲ｜）を出力す
る。除算器５５は、加減速同調中信号によって開閉器Ｄ
が駆動されている時には残留同調位置誤差（△ＣＮＴ）
の絶対値（｜△ＣＮＴ｜）とＳ字カ−ブ移動量の絶対値
（｜△ＣＮＲ｜）との比（｜△ＣＮＴ｜／｜△ＣＮＲ
｜）を出力し、待機減速中信号によって開閉器Ｅが駆動
されている時には残留待機停止位置誤差（△ＣＰＳ）の
絶対値（｜△ＣＰＳ｜）とＳ字カ−ブ待機停止移動量
（△ＣＰＲ）の絶対値（｜△ＣＰＲ｜）との比（｜△Ｃ
ＰＳ｜／｜△ＣＰＲ｜）を出力する。なお、常開接点Ａ
１及び常閉接点Ａ２、Ａ３を有する開閉器Ａは判別器４
０の出力信号によって駆動され、常閉接点Ｂ１〜Ｂ４を
有する開閉器Ｂは判別器４２の出力信号によって駆動さ
れ、常開接点Ｃ２及び常閉接点Ｃ１を有する開閉器Ｃは
ＯＲ回路５６を介した加速中信号又は待機減速中信号に
よって駆動され、常開接点Ｄ２〜Ｄ５、Ｄ７及び常閉接
点Ｄ１、Ｄ６を有する開閉器Ｄは加減速同調中信号によ
って駆動され、常開接点Ｅ１、Ｅ２、Ｅ４及び常閉接点
Ｅ３を有する開閉器Ｅは待機減速中信号によって駆動さ
れ、常開接点Ｆ１及び常閉接点Ｆ２を有する開閉器Ｆは
待機停止中信号によって駆動される。
切断材料移動速度（ＲＴ）、加速指令、加速同調指令、
減速同調指令、待機減速指令等を入力してＳ字カ−ブ特
性速度指令（ＳＣ０）、Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ
０）の傾斜度を表す加速度（ＳＡ０）、加減速同調中信
号、待機減速中信号、加速中信号、待機停止中信号等を
出力する。乗算器５０は、開閉器Ｄ及びＥが駆動されて
いない時はＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）に係数
「１」を乗算し、開閉器Ｄ又はＥが駆動されている時は
Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）に除算器５５の出力
信号を乗算した信号（ＳＣ１）を出力する。Ｓ字カ−ブ
移動量演算器５１は、被切断材料移動速度（ＲＴ）、Ｓ
字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）、加速度（ＳＡ０）等
を入力してＳ字カ−ブ移動量（△ＣＮＲ）を出力する。
絶対値演算器５２は、Ｓ字カ−ブ移動量（△ＣＮＲ）の
絶対値（｜△ＣＮＲ｜）を出力する。Ｓ字カ−ブ待機停
止移動量演算器５３は、被切断材料移動速度（ＲＴ）、
Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）、加速度（ＳＡ０）
等を入力してＳ字カ−ブ待機停止移動量（△ＣＰＲ）を
出力する。絶対値演算器５４は、Ｓ字カ−ブ待機停止移
動量（△ＣＰＲ）の絶対値（｜△ＣＰＲ｜）を出力す
る。除算器５５は、加減速同調中信号によって開閉器Ｄ
が駆動されている時には残留同調位置誤差（△ＣＮＴ）
の絶対値（｜△ＣＮＴ｜）とＳ字カ−ブ移動量の絶対値
（｜△ＣＮＲ｜）との比（｜△ＣＮＴ｜／｜△ＣＮＲ
｜）を出力し、待機減速中信号によって開閉器Ｅが駆動
されている時には残留待機停止位置誤差（△ＣＰＳ）の
絶対値（｜△ＣＰＳ｜）とＳ字カ−ブ待機停止移動量
（△ＣＰＲ）の絶対値（｜△ＣＰＲ｜）との比（｜△Ｃ
ＰＳ｜／｜△ＣＰＲ｜）を出力する。なお、常開接点Ａ
１及び常閉接点Ａ２、Ａ３を有する開閉器Ａは判別器４
０の出力信号によって駆動され、常閉接点Ｂ１〜Ｂ４を
有する開閉器Ｂは判別器４２の出力信号によって駆動さ
れ、常開接点Ｃ２及び常閉接点Ｃ１を有する開閉器Ｃは
ＯＲ回路５６を介した加速中信号又は待機減速中信号に
よって駆動され、常開接点Ｄ２〜Ｄ５、Ｄ７及び常閉接
点Ｄ１、Ｄ６を有する開閉器Ｄは加減速同調中信号によ
って駆動され、常開接点Ｅ１、Ｅ２、Ｅ４及び常閉接点
Ｅ３を有する開閉器Ｅは待機減速中信号によって駆動さ
れ、常開接点Ｆ１及び常閉接点Ｆ２を有する開閉器Ｆは
待機停止中信号によって駆動される。
【００１２】次に、図６に示す制御装置を用いたロ−タ
リ−カッタの動作を説明する。被切断材料１と刃物とが
同調状態にある時には、Ｆ／Ｖ変換器３３からの被切断
材料移動速度（ＲＴ）と残留同調位置誤差演算器３４か
らの残留同調位置誤差（△ＣＮＴ）に同調制御ゲインを
乗じた同調誤差（ＲＥ）との加算信号（ＲＣ１）が速度
指令（ＲＣ）として駆動モ−タ５の速度制御装置１０に
出力される。被切断材料１の切断が終了して刃物が切断
完了位置（単に切断をし終わった位置ではなく、刃物の
回転速度を変更しても刃物と被切断材料がぶつかったり
することのない位置まで刃物と被切断材料との間隔が開
いた刃物の位置をいう）に到達すると、切断完了検出信
号（ＣＥ）が出力され、切断目標位置設定器３５は切断
目標位置（ＣＮＴＳ）をそれまでの切断目標位置（ＣＮ
ＴＳ）に切断長設定値（ＬＳ）を加算した値に変更し、
刃物目標位置設定器３６は刃物目標位置（ＣＮＲＳ）を
それまでの刃物目標位置（ＣＮＲＳ）に刃物仮想周長設
定値（ＫＳ）を加算した値に変更する。
リ−カッタの動作を説明する。被切断材料１と刃物とが
同調状態にある時には、Ｆ／Ｖ変換器３３からの被切断
材料移動速度（ＲＴ）と残留同調位置誤差演算器３４か
らの残留同調位置誤差（△ＣＮＴ）に同調制御ゲインを
乗じた同調誤差（ＲＥ）との加算信号（ＲＣ１）が速度
指令（ＲＣ）として駆動モ−タ５の速度制御装置１０に
出力される。被切断材料１の切断が終了して刃物が切断
完了位置（単に切断をし終わった位置ではなく、刃物の
回転速度を変更しても刃物と被切断材料がぶつかったり
することのない位置まで刃物と被切断材料との間隔が開
いた刃物の位置をいう）に到達すると、切断完了検出信
号（ＣＥ）が出力され、切断目標位置設定器３５は切断
目標位置（ＣＮＴＳ）をそれまでの切断目標位置（ＣＮ
ＴＳ）に切断長設定値（ＬＳ）を加算した値に変更し、
刃物目標位置設定器３６は刃物目標位置（ＣＮＲＳ）を
それまでの刃物目標位置（ＣＮＲＳ）に刃物仮想周長設
定値（ＫＳ）を加算した値に変更する。
【００１３】今、切断長設定値（ＬＳ）と刃物仮想周長
設定値（ＫＳ）とが等しい場合には、残留同調位置誤差
（△ＣＮＴ）は切断目標位置（ＣＮＴＳ）及び刃物目標
位置（ＣＮＲＳ）の変更前後においてなんら変化がな
く、また、それまでの同調制御によって残留同調位置誤
差（△ＣＮＴ）はほぼ零に保たれている。したがって、
切断目標位置（ＣＮＴＳ）及び刃物目標位置（ＣＮＲ
Ｓ）が変更されると、判別器４２から信号が出力されて
開閉器Ｂが駆動されるため、加速指令、減速同調指令、
加速同調指令、待機減速指令は遮断され、引き続き同調
制御が行われて回転していって次の切断が行われる。
設定値（ＫＳ）とが等しい場合には、残留同調位置誤差
（△ＣＮＴ）は切断目標位置（ＣＮＴＳ）及び刃物目標
位置（ＣＮＲＳ）の変更前後においてなんら変化がな
く、また、それまでの同調制御によって残留同調位置誤
差（△ＣＮＴ）はほぼ零に保たれている。したがって、
切断目標位置（ＣＮＴＳ）及び刃物目標位置（ＣＮＲ
Ｓ）が変更されると、判別器４２から信号が出力されて
開閉器Ｂが駆動されるため、加速指令、減速同調指令、
加速同調指令、待機減速指令は遮断され、引き続き同調
制御が行われて回転していって次の切断が行われる。
【００１４】切断長設定値（ＬＳ）が刃物仮想周長設定
値（ＫＳ）より大きい場合には、切断目標位置（ＣＮＴ
Ｓ）及び刃物目標位置（ＣＮＲＳ）の変更後の残留同調
位置誤差（△ＣＮＴ）は正となるので、比較器３９から
は信号が出力されず、したがって判別器４０からも信号
は出力されない。また、残留同調位置誤差の絶対値（｜
△ＣＮＴ｜）は切断長設定値（ＬＳ）と刃物仮想周長設
定値（ＫＳ）との差に相当する値となっているので、判
別器４２からも信号は出力されない。これにより、引き
続き同調制御が行われる。同調回転中は、残留同調位置
誤差（△ＣＮＴ）の値は増減しない。
値（ＫＳ）より大きい場合には、切断目標位置（ＣＮＴ
Ｓ）及び刃物目標位置（ＣＮＲＳ）の変更後の残留同調
位置誤差（△ＣＮＴ）は正となるので、比較器３９から
は信号が出力されず、したがって判別器４０からも信号
は出力されない。また、残留同調位置誤差の絶対値（｜
△ＣＮＴ｜）は切断長設定値（ＬＳ）と刃物仮想周長設
定値（ＫＳ）との差に相当する値となっているので、判
別器４２からも信号は出力されない。これにより、引き
続き同調制御が行われる。同調回転中は、残留同調位置
誤差（△ＣＮＴ）の値は増減しない。
【００１５】一方、切断完了検出信号（ＣＥ）が出力さ
れた時点で、待機目標位置演算器４４は待機目標位置
（ＣＰＳ）をその時点の刃物回転量（ＣＮＲ０）に切断
完了位置から待機停止位置までの刃物の回転角に相当す
る待機位置設定値（ＰＳ）を加算した値に変更し、減算
器４５は変更された待機目標位置（ＣＰＳ）から刃物移
動量（ＣＮＲ０）を減算して残留待機停止位置誤差（△
ＣＰＳ）を出力する。同時に、Ｓ字カ−ブ待機停止移動
量演算器５３は、速度指令（ＲＣ）を各時点の被切断材
料移動速度（ＲＴ）から速度零に向けて加速度零から次
第に加速度を増加させ、速度が零に近づくと加速度を次
第に減少させていくＳ字カ−ブ特性で減速した場合の停
止に至るまでの刃物の回転量、すなわちＳ字カ−ブ待機
停止移動量（△ＣＰＲ）の演算を開始する。そして、切
断後の同調回転中に残留待機停止位置誤差の絶対値（｜
△ＣＰＳ｜）がＳ字カ−ブ待機停止移動量の絶対値（｜
△ＣＰＲ｜）以下になると、比較器４７から信号が出力
される。この時、開閉器Ａ及びＢが駆動されていないの
で、比較器４７からの信号は待機減速指令としてＳ字カ
−ブ特性速度指令演算器４９に入力される。
れた時点で、待機目標位置演算器４４は待機目標位置
（ＣＰＳ）をその時点の刃物回転量（ＣＮＲ０）に切断
完了位置から待機停止位置までの刃物の回転角に相当す
る待機位置設定値（ＰＳ）を加算した値に変更し、減算
器４５は変更された待機目標位置（ＣＰＳ）から刃物移
動量（ＣＮＲ０）を減算して残留待機停止位置誤差（△
ＣＰＳ）を出力する。同時に、Ｓ字カ−ブ待機停止移動
量演算器５３は、速度指令（ＲＣ）を各時点の被切断材
料移動速度（ＲＴ）から速度零に向けて加速度零から次
第に加速度を増加させ、速度が零に近づくと加速度を次
第に減少させていくＳ字カ−ブ特性で減速した場合の停
止に至るまでの刃物の回転量、すなわちＳ字カ−ブ待機
停止移動量（△ＣＰＲ）の演算を開始する。そして、切
断後の同調回転中に残留待機停止位置誤差の絶対値（｜
△ＣＰＳ｜）がＳ字カ−ブ待機停止移動量の絶対値（｜
△ＣＰＲ｜）以下になると、比較器４７から信号が出力
される。この時、開閉器Ａ及びＢが駆動されていないの
で、比較器４７からの信号は待機減速指令としてＳ字カ
−ブ特性速度指令演算器４９に入力される。
【００１６】Ｓ字カ−ブ特性速度指令演算器４９は、待
機減速指令が入力されると、待機減速中信号を出力する
とともに、その時点の被切断材料移動速度（ＲＴ）から
零に向けて加速度零から次第に加速度が増加し、速度が
零に近づくと加速度が次第に減少していくＳ字カ−ブ特
性速度指令（ＳＣ０）及び加速度（ＳＡ０）を出力す
る。同時に、Ｓ字カ−ブ移動量演算器５１は、各時点の
Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）をその時点のＳ字カ
−ブ特性速度指令（ＳＣ０）からその時点の被切断材料
移動速度（ＲＴ）に向けて加速度に急変の生じないＳ字
カ−ブ特性で変速した場合に被切断材料の移動量に対し
て刃物の回転量が遅れる量、すなわちＳ字カ−ブ移動量
（△ＣＮＲ）の演算を開始する。待機減速中信号が出力
されると、開閉器Ｅが駆動されるので、除算器５５は残
留待機停止位置誤差の絶対値（｜△ＣＰＳ｜）とＳ字カ
−ブ待機停止移動量の絶対値（｜△ＣＰＲ｜）との比
（｜△ＣＰＳ｜／｜△ＣＰＲ｜）を出力する。これによ
り、乗算器５０でＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）に
乗算する係数が「１」から（｜△ＣＰＳ｜／｜△ＣＰＲ
｜）に切り換えられる。また、ＯＲ回路５６を介した待
機減速中信号によって開閉器Ｃが駆動されるので、速度
指令（ＲＣ）は被切断材料移動速度（ＲＴ）と同調誤差
（ＲＥ）との加算信号（ＲＣ１）からＳ字カ−ブ特性速
度指令（ＳＣ０）に係数（｜△ＣＰＳ｜／｜△ＣＰＲ
｜）を乗算した信号（ＳＣ１）に切り換えられる。待機
減速指令が出力された時点では加算信号（ＲＣ１）と被
切断材料移動速度（ＲＴ）はほぼ等しく、Ｓ字カ−ブ特
性速度指令（ＳＣ０）は待機減速指令が出力された時点
の被切断材料移動速度（ＲＴ）から変速を開始し、待機
減速指令は残留待機停止位置誤差の絶対値（｜△ＣＰＳ
｜）がＳ字カ−ブ待機停止移動量の絶対値（｜△ＣＰＲ
｜）以下になった時点で出力されるので、切り換え前後
で速度指令（ＲＣ）が急変することはない。Ｓ字カ−ブ
特性速度指令（ＳＣ０）が零に向けて変速を開始した後
も、残留待機停止位置誤差（△ＣＰＳ）及びＳ字カ−ブ
特性速度指令（ＳＣ０）と加速度（ＳＡ０）の値からＳ
字カ−ブ待機停止移動量（△ＣＰＲ）の演算を継続して
行い、Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）に乗算する係
数（｜△ＣＰＳ｜／｜△ＣＰＲ｜）を随時変更する。こ
の係数（｜△ＣＰＳ｜）／｜△ＣＰＲ｜）は、駆動モ−
タ５の速度制御装置１０への速度指令（ＲＣ）と実際の
刃物の速度との間に生じる僅かな速度誤差により発生す
る位置誤差を補正し、Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ
０）が零に到達する時点では残留待機停止位置誤差の絶
対値（｜△ＣＰＳ｜）とＳ字カ−ブ待機停止移動量の絶
対値（｜△ＣＰＲ｜）が共に零となるように作用する。
機減速指令が入力されると、待機減速中信号を出力する
とともに、その時点の被切断材料移動速度（ＲＴ）から
零に向けて加速度零から次第に加速度が増加し、速度が
零に近づくと加速度が次第に減少していくＳ字カ−ブ特
性速度指令（ＳＣ０）及び加速度（ＳＡ０）を出力す
る。同時に、Ｓ字カ−ブ移動量演算器５１は、各時点の
Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）をその時点のＳ字カ
−ブ特性速度指令（ＳＣ０）からその時点の被切断材料
移動速度（ＲＴ）に向けて加速度に急変の生じないＳ字
カ−ブ特性で変速した場合に被切断材料の移動量に対し
て刃物の回転量が遅れる量、すなわちＳ字カ−ブ移動量
（△ＣＮＲ）の演算を開始する。待機減速中信号が出力
されると、開閉器Ｅが駆動されるので、除算器５５は残
留待機停止位置誤差の絶対値（｜△ＣＰＳ｜）とＳ字カ
−ブ待機停止移動量の絶対値（｜△ＣＰＲ｜）との比
（｜△ＣＰＳ｜／｜△ＣＰＲ｜）を出力する。これによ
り、乗算器５０でＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）に
乗算する係数が「１」から（｜△ＣＰＳ｜／｜△ＣＰＲ
｜）に切り換えられる。また、ＯＲ回路５６を介した待
機減速中信号によって開閉器Ｃが駆動されるので、速度
指令（ＲＣ）は被切断材料移動速度（ＲＴ）と同調誤差
（ＲＥ）との加算信号（ＲＣ１）からＳ字カ−ブ特性速
度指令（ＳＣ０）に係数（｜△ＣＰＳ｜／｜△ＣＰＲ
｜）を乗算した信号（ＳＣ１）に切り換えられる。待機
減速指令が出力された時点では加算信号（ＲＣ１）と被
切断材料移動速度（ＲＴ）はほぼ等しく、Ｓ字カ−ブ特
性速度指令（ＳＣ０）は待機減速指令が出力された時点
の被切断材料移動速度（ＲＴ）から変速を開始し、待機
減速指令は残留待機停止位置誤差の絶対値（｜△ＣＰＳ
｜）がＳ字カ−ブ待機停止移動量の絶対値（｜△ＣＰＲ
｜）以下になった時点で出力されるので、切り換え前後
で速度指令（ＲＣ）が急変することはない。Ｓ字カ−ブ
特性速度指令（ＳＣ０）が零に向けて変速を開始した後
も、残留待機停止位置誤差（△ＣＰＳ）及びＳ字カ−ブ
特性速度指令（ＳＣ０）と加速度（ＳＡ０）の値からＳ
字カ−ブ待機停止移動量（△ＣＰＲ）の演算を継続して
行い、Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）に乗算する係
数（｜△ＣＰＳ｜／｜△ＣＰＲ｜）を随時変更する。こ
の係数（｜△ＣＰＳ｜）／｜△ＣＰＲ｜）は、駆動モ−
タ５の速度制御装置１０への速度指令（ＲＣ）と実際の
刃物の速度との間に生じる僅かな速度誤差により発生す
る位置誤差を補正し、Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ
０）が零に到達する時点では残留待機停止位置誤差の絶
対値（｜△ＣＰＳ｜）とＳ字カ−ブ待機停止移動量の絶
対値（｜△ＣＰＲ｜）が共に零となるように作用する。
【００１７】Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）の零に
向けての変速中に残留同調位置誤差の絶対値（｜△ＣＮ
Ｔ｜）がＳ字カ−ブ移動量の絶対値（｜△ＣＮＲ｜）以
下になると、比較器４３から信号が出力される。この
時、開閉器Ａ及びＢが駆動されていないので、比較器４
３からの信号は加速同調指令としてＳ字カ−ブ特性速度
指令演算器４９に入力される。Ｓ字カ−ブ特性速度指令
演算器４９は、加速同調指令が入力されると、待機減速
中信号を消滅させて加減速同調中信号を出力するととも
に、Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）をその時点のＳ
字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）とその時点の被切断材
料移動速度（ＲＴ）との差の値から零に向けてその時点
の加速度から継続して加速度に急変の生じないＳ字カ−
ブ特性で変速させる。待機減速中信号の消滅によって開
閉器Ｃの駆動が解除され、加減速同調中信号によって開
閉器Ｄが駆動されるので、速度指令（ＲＣ）はＳ字カ−
ブ特性速度指令（ＳＣ０）に係数を乗じた信号（ＳＣ
１）からＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）に係数を乗
じた信号（ＳＣ１）と被切断材料移動速度（ＲＴ）との
加算信号に切り換えられる。また、待機減速中信号の消
滅によって開閉器Ｅの駆動が解除され、加減速同調中信
号によって開閉器Ｄが駆動されるので、除算器５５は残
留同調位置誤差の絶対値（｜△ＣＮＴ｜）とＳ字カ−ブ
移動量の絶対値（｜△ＣＮＲ｜）との比（｜△ＣＮＴ｜
／｜△ＣＮＲ｜）を出力する。これにより、乗算器５０
でＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）に乗算する係数が
（｜△ＣＰＳ｜／｜△ＣＰＲ｜）から（｜△ＣＮＴ｜／
｜△ＣＮＲ｜）に切り換えられる。Ｓ字カ−ブ特性速度
指令（ＳＣ０）は加速同調指令が出力された時点のＳ字
カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）とその時点の被切断材料
移動速度（ＲＴ）との差の値から変速を開始するので、
切り換え前後で速度指令（ＲＣ）が急変することはな
い。Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）と被切断材料移
動速度（ＲＴ）との差の値から零に向けてのＳ字カ−ブ
特性速度指令（ＳＣ０）の変速が開始された後も、残留
同調位置誤差（△ＣＮＴ）及びＳ字カ−ブ移動量（△Ｃ
ＮＲ）の演算を継続して行い、Ｓ字カ−ブ特性速度指令
（ＳＣ０）に乗算する係数（｜△ＣＮＴ｜／｜△ＣＮＲ
｜）を随時変更する。この係数（｜△ＣＮＴ｜／｜△Ｃ
ＮＲ｜）は、駆動モ−タ５の速度制御装置１０への速度
指令信号（ＲＣ）と実際の速度との間に生じる僅かな速
度誤差により発生する位置誤差を補正し、Ｓ字カ−ブ特
性速度指令（ＳＣ０）が零に到達する時点では残留同調
位置誤差の絶対値（｜△ＣＮＴ｜）とＳ字カ−ブ移動量
の絶対値（｜△ＣＮＴ｜）が共に零となるように作用す
る。
向けての変速中に残留同調位置誤差の絶対値（｜△ＣＮ
Ｔ｜）がＳ字カ−ブ移動量の絶対値（｜△ＣＮＲ｜）以
下になると、比較器４３から信号が出力される。この
時、開閉器Ａ及びＢが駆動されていないので、比較器４
３からの信号は加速同調指令としてＳ字カ−ブ特性速度
指令演算器４９に入力される。Ｓ字カ−ブ特性速度指令
演算器４９は、加速同調指令が入力されると、待機減速
中信号を消滅させて加減速同調中信号を出力するととも
に、Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）をその時点のＳ
字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）とその時点の被切断材
料移動速度（ＲＴ）との差の値から零に向けてその時点
の加速度から継続して加速度に急変の生じないＳ字カ−
ブ特性で変速させる。待機減速中信号の消滅によって開
閉器Ｃの駆動が解除され、加減速同調中信号によって開
閉器Ｄが駆動されるので、速度指令（ＲＣ）はＳ字カ−
ブ特性速度指令（ＳＣ０）に係数を乗じた信号（ＳＣ
１）からＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）に係数を乗
じた信号（ＳＣ１）と被切断材料移動速度（ＲＴ）との
加算信号に切り換えられる。また、待機減速中信号の消
滅によって開閉器Ｅの駆動が解除され、加減速同調中信
号によって開閉器Ｄが駆動されるので、除算器５５は残
留同調位置誤差の絶対値（｜△ＣＮＴ｜）とＳ字カ−ブ
移動量の絶対値（｜△ＣＮＲ｜）との比（｜△ＣＮＴ｜
／｜△ＣＮＲ｜）を出力する。これにより、乗算器５０
でＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）に乗算する係数が
（｜△ＣＰＳ｜／｜△ＣＰＲ｜）から（｜△ＣＮＴ｜／
｜△ＣＮＲ｜）に切り換えられる。Ｓ字カ−ブ特性速度
指令（ＳＣ０）は加速同調指令が出力された時点のＳ字
カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）とその時点の被切断材料
移動速度（ＲＴ）との差の値から変速を開始するので、
切り換え前後で速度指令（ＲＣ）が急変することはな
い。Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）と被切断材料移
動速度（ＲＴ）との差の値から零に向けてのＳ字カ−ブ
特性速度指令（ＳＣ０）の変速が開始された後も、残留
同調位置誤差（△ＣＮＴ）及びＳ字カ−ブ移動量（△Ｃ
ＮＲ）の演算を継続して行い、Ｓ字カ−ブ特性速度指令
（ＳＣ０）に乗算する係数（｜△ＣＮＴ｜／｜△ＣＮＲ
｜）を随時変更する。この係数（｜△ＣＮＴ｜／｜△Ｃ
ＮＲ｜）は、駆動モ−タ５の速度制御装置１０への速度
指令信号（ＲＣ）と実際の速度との間に生じる僅かな速
度誤差により発生する位置誤差を補正し、Ｓ字カ−ブ特
性速度指令（ＳＣ０）が零に到達する時点では残留同調
位置誤差の絶対値（｜△ＣＮＴ｜）とＳ字カ−ブ移動量
の絶対値（｜△ＣＮＴ｜）が共に零となるように作用す
る。
【００１８】Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）の変速
が終了する付近に近づき、その時点から零に向けて変速
していくＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）のカ−ブ
と、その時点の被切断材料移動速度（ＲＴ）と同調誤差
（ＲＥ）との加算信号（ＲＣ１）による同調制御を開始
したときの同調位置へ向けての進行に合わせて速度指令
（ＲＣ）が被切断材料移動速度（ＲＴ）に向けて収斂し
ていくカ−ブとが同じとなる時点で、Ｓ字カ−ブ特性速
度指令演算器４９は加減速同調中信号を消滅させる。こ
れにより、開閉器Ｄの駆動が解除されるので、速度指令
（ＲＣ）はＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）に係数を
乗じた信号（ＳＣ１）と被切断材料移動速度（ＲＴ）と
の加算信号から被切断材料移動速度（ＲＴ）と同調誤差
（ＲＥ）との加算信号（ＲＣ１）に切り換えられ、同調
制御が開始される。
が終了する付近に近づき、その時点から零に向けて変速
していくＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）のカ−ブ
と、その時点の被切断材料移動速度（ＲＴ）と同調誤差
（ＲＥ）との加算信号（ＲＣ１）による同調制御を開始
したときの同調位置へ向けての進行に合わせて速度指令
（ＲＣ）が被切断材料移動速度（ＲＴ）に向けて収斂し
ていくカ−ブとが同じとなる時点で、Ｓ字カ−ブ特性速
度指令演算器４９は加減速同調中信号を消滅させる。こ
れにより、開閉器Ｄの駆動が解除されるので、速度指令
（ＲＣ）はＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）に係数を
乗じた信号（ＳＣ１）と被切断材料移動速度（ＲＴ）と
の加算信号から被切断材料移動速度（ＲＴ）と同調誤差
（ＲＥ）との加算信号（ＲＣ１）に切り換えられ、同調
制御が開始される。
【００１９】待機減速中信号によるＳ字カ−ブ特性速度
指令（ＳＣ０）の速度零に向けての変速の際、残留同調
位置誤差の絶対値（｜△ＣＮＴ｜）がＳ字カ−ブ移動量
の絶対値（｜△ＣＮＲ｜）以下になることなくＳ字カ−
ブ特性速度指令（ＳＣ０）の変速が終了する付近に近づ
き、その時点から零に向けて変速していくＳ字カ−ブ特
性速度指令（ＳＣ０）のカ−ブと、その時点の残留待機
停止位置誤差（△ＣＰＳ）にサ−ボロックゲインを乗算
したサ−ボロック信号（ＲＰＰ）によるサ−ボロック制
御を開始した時の待機停止位置へ向けての進行に合わせ
て速度指令（ＲＣ）が零に向けて収斂していくカ−ブと
が同じとなる時点で、Ｓ字カ−ブ特性速度指令演算器４
９は待機減速中信号を消滅させて待機停止中信号を出力
する。待機減速中信号の消滅によって開閉器Ｃの駆動が
解除され、待機停止中信号によって開閉器Ｆが駆動され
るので、速度指令（ＲＣ）はＳ字カ−ブ特性速度指令
（ＳＣ０）に係数を乗算した信号（ＳＣ１）からサ−ボ
ロック信号（ＲＰＰ）に切り換えられ、待機停止位置へ
のサ−ボロック制御が開始される。サ−ボロック信号
（ＲＰＰ）による待機停止位置へのサ−ボロック制御の
間も、残留同調位置誤差（△ＣＮＴ）及びＳ字カ−ブ移
動量（△ＣＮＲ）の演算を継続して行う。そして、残留
同調位置誤差の絶対値（｜△ＣＮＴ｜）がＳ字カ−ブ移
動量の絶対値（｜△ＣＮＲ｜）以下になると、比較器４
３から信号が出力される。この時、開閉器Ａ及びＢが駆
動されていないので、比較器４３からの信号は加速同調
指令としてＳ字カ−ブ特性速度指令演算器４９に入力さ
れる。
指令（ＳＣ０）の速度零に向けての変速の際、残留同調
位置誤差の絶対値（｜△ＣＮＴ｜）がＳ字カ−ブ移動量
の絶対値（｜△ＣＮＲ｜）以下になることなくＳ字カ−
ブ特性速度指令（ＳＣ０）の変速が終了する付近に近づ
き、その時点から零に向けて変速していくＳ字カ−ブ特
性速度指令（ＳＣ０）のカ−ブと、その時点の残留待機
停止位置誤差（△ＣＰＳ）にサ−ボロックゲインを乗算
したサ−ボロック信号（ＲＰＰ）によるサ−ボロック制
御を開始した時の待機停止位置へ向けての進行に合わせ
て速度指令（ＲＣ）が零に向けて収斂していくカ−ブと
が同じとなる時点で、Ｓ字カ−ブ特性速度指令演算器４
９は待機減速中信号を消滅させて待機停止中信号を出力
する。待機減速中信号の消滅によって開閉器Ｃの駆動が
解除され、待機停止中信号によって開閉器Ｆが駆動され
るので、速度指令（ＲＣ）はＳ字カ−ブ特性速度指令
（ＳＣ０）に係数を乗算した信号（ＳＣ１）からサ−ボ
ロック信号（ＲＰＰ）に切り換えられ、待機停止位置へ
のサ−ボロック制御が開始される。サ−ボロック信号
（ＲＰＰ）による待機停止位置へのサ−ボロック制御の
間も、残留同調位置誤差（△ＣＮＴ）及びＳ字カ−ブ移
動量（△ＣＮＲ）の演算を継続して行う。そして、残留
同調位置誤差の絶対値（｜△ＣＮＴ｜）がＳ字カ−ブ移
動量の絶対値（｜△ＣＮＲ｜）以下になると、比較器４
３から信号が出力される。この時、開閉器Ａ及びＢが駆
動されていないので、比較器４３からの信号は加速同調
指令としてＳ字カ−ブ特性速度指令演算器４９に入力さ
れる。
【００２０】Ｓ字カ−ブ特性速度指令演算器４９は、加
速同調指令が入力されると、待機停止中信号を消滅させ
て加減速同調中信号を出力するとともに、その時点のＳ
字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）、すなわち零とその時
点の被切断材料移動速度（ＲＴ）との差の値から零に向
けてそれまでの加速度、すなわち加速度零から継続して
加速度に急変の生じないＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ
０）を出力する。待機停止中信号の消滅によって開閉器
Ｆの駆動が解除され、加減速同調中信号によって開閉器
Ｄが駆動されるので、速度指令（ＲＣ）はサ−ボロック
信号（ＲＰＰ）からＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）
に係数を乗じた信号（ＳＣ１）と被切断材料移動速度
（ＲＴ）との加算信号に切り換えられる。この時、前述
した理由により、切り換え前後で速度指令（ＲＣ）が急
変することはない。また、加減速同調中信号によって開
閉器Ｄが駆動されるので、除算器５５は残留同調位置誤
差の絶対値（｜△ＣＮＴ｜）とＳ字カ−ブ移動量の絶対
値（｜△ＣＮＲ｜）との比（｜△ＣＮＴ｜／｜△ＣＮＲ
｜）を出力する。これにより、乗算器５０でＳ字カ−ブ
特性速度指令（ＳＣ０）に乗算する係数は「１」から
（｜△ＣＮＴ｜／｜△ＣＮＲ｜）に切り換えられる。被
切断材料移動速度（ＲＴ）から零に向けてのＳ字カ−ブ
特性速度指令（ＳＣ０）の変速が開始された後も、残留
同調位置誤差（△ＣＮＴ）及びＳ字カ−ブ移動量（△Ｃ
ＮＲ）の演算を継続して行い、Ｓ字カ−ブ特性速度指令
（ＳＣ０）に乗算する係数（｜△ＣＮＴ｜／｜△ＣＮＲ
｜）を随時変更する。
速同調指令が入力されると、待機停止中信号を消滅させ
て加減速同調中信号を出力するとともに、その時点のＳ
字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）、すなわち零とその時
点の被切断材料移動速度（ＲＴ）との差の値から零に向
けてそれまでの加速度、すなわち加速度零から継続して
加速度に急変の生じないＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ
０）を出力する。待機停止中信号の消滅によって開閉器
Ｆの駆動が解除され、加減速同調中信号によって開閉器
Ｄが駆動されるので、速度指令（ＲＣ）はサ−ボロック
信号（ＲＰＰ）からＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）
に係数を乗じた信号（ＳＣ１）と被切断材料移動速度
（ＲＴ）との加算信号に切り換えられる。この時、前述
した理由により、切り換え前後で速度指令（ＲＣ）が急
変することはない。また、加減速同調中信号によって開
閉器Ｄが駆動されるので、除算器５５は残留同調位置誤
差の絶対値（｜△ＣＮＴ｜）とＳ字カ−ブ移動量の絶対
値（｜△ＣＮＲ｜）との比（｜△ＣＮＴ｜／｜△ＣＮＲ
｜）を出力する。これにより、乗算器５０でＳ字カ−ブ
特性速度指令（ＳＣ０）に乗算する係数は「１」から
（｜△ＣＮＴ｜／｜△ＣＮＲ｜）に切り換えられる。被
切断材料移動速度（ＲＴ）から零に向けてのＳ字カ−ブ
特性速度指令（ＳＣ０）の変速が開始された後も、残留
同調位置誤差（△ＣＮＴ）及びＳ字カ−ブ移動量（△Ｃ
ＮＲ）の演算を継続して行い、Ｓ字カ−ブ特性速度指令
（ＳＣ０）に乗算する係数（｜△ＣＮＴ｜／｜△ＣＮＲ
｜）を随時変更する。
【００２１】Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）の変速
が終了する付近に近づき、その時点から零に向けて変速
していくＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）のカ−ブ
と、その時点の被切断材料移動速度（ＲＴ）と同調誤差
（ＲＰ）との加算信号（ＲＣ１）による同調制御を開始
したときの同調位置へ向けての進行に合わせて速度指令
（ＲＣ）が被切断材料移動速度（ＲＴ）に向けて収斂し
ていくカ−ブとが同じとなる時点で、Ｓ字カ−ブ特性速
度指令演算器４９は加減速同調中信号を消滅させる。こ
れにより、被切断材料移動速度（ＲＴ）と同調誤差（Ｒ
Ｅ）との加算信号（ＲＣ１）による同調制御が開始され
る。
が終了する付近に近づき、その時点から零に向けて変速
していくＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）のカ−ブ
と、その時点の被切断材料移動速度（ＲＴ）と同調誤差
（ＲＰ）との加算信号（ＲＣ１）による同調制御を開始
したときの同調位置へ向けての進行に合わせて速度指令
（ＲＣ）が被切断材料移動速度（ＲＴ）に向けて収斂し
ていくカ−ブとが同じとなる時点で、Ｓ字カ−ブ特性速
度指令演算器４９は加減速同調中信号を消滅させる。こ
れにより、被切断材料移動速度（ＲＴ）と同調誤差（Ｒ
Ｅ）との加算信号（ＲＣ１）による同調制御が開始され
る。
【００２２】切断長設定値（ＬＳ）が刃物仮想周長設定
値（ＫＳ）より小さい場合には、切断目標位置（ＣＮＴ
Ｓ）及び刃物目標位置（ＣＮＲＳ）の変更後の残留同調
位置誤差（△ＣＮＴ）は負となるので、比較器３９から
信号が出力され、したがって判別器４０から信号が出力
される。また、切断目標位置（ＣＮＴＳ）及び刃物目標
位置（ＣＮＲＳ）の変更後の残留同調位置誤差の絶対値
（｜△ＣＮＴ｜）は切断長設定値（ＬＳ）と刃物仮想周
長設定値（ＫＳ）との差に相当する値となっているの
で、判別器４２からは信号が出力されず、開閉器Ｂは駆
動されない。これにより、判別器４０からの信号が加速
指令としてＳ字カ−ブ特性速度指令演算器４９に入力さ
れる。また、判別器４０からの信号によって開閉器Ａが
駆動される。Ｓ字カ−ブ特性速度指令演算器４９は、加
速指令が入力されると、加速中信号を出力するととも
に、その時点の被切断材料移動速度（ＲＴ）から予め設
定した上限の速度に向けて加速度零から次第に加速度が
増加し、上限の速度に近づくと加速度を次第に減少させ
ていき、上限の速度に到達した後は上限の速度を保持す
るＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）及び加速度（ＳＡ
０）を出力する。加速中信号が出力されると、ＯＲ回路
５６を介して開閉器Ｃが駆動されるので、速度指令（Ｒ
Ｃ）は、被切断材料移動速度（ＲＴ）と同調誤差（Ｒ
Ｅ）との加算信号（ＲＣ１）からＳ字カ−ブ特性速度指
令（ＳＣ０）に係数を乗算した信号（ＳＣ１）に切り換
えられる。上限の速度に向けてのＳ字カ−ブ特性速度指
令（ＳＣ０）の変速が開始されると、Ｓ字カ−ブ移動量
演算器５１は、Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）を各
時点のＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）からその時点
の被切断材料移動速度（ＲＴ）までその時点の加速度に
急変の生じないＳ字カ−ブ特性で変速した場合に被切断
材料の移動量に対して刃物の回転量が進む量、すなわち
Ｓ字カ−ブ移動量（△ＣＮＲ）の演算を開始する。そし
て、上限の速度に向けての変速中あるいは上限の速度を
保持している期間中に残留同調位置誤差の絶対値（｜△
ＣＮＴ｜）がＳ字カ−ブ移動量の絶対値（｜△ＣＮＲ
｜）以下になると、比較器４３から信号が出力される。
この時、開閉器Ａが駆動され、開閉器Ｂが駆動されてい
ないので、比較器４３からの信号は減速同調指令として
Ｓ字カ−ブ特性速度指令演算器４９に入力される。
値（ＫＳ）より小さい場合には、切断目標位置（ＣＮＴ
Ｓ）及び刃物目標位置（ＣＮＲＳ）の変更後の残留同調
位置誤差（△ＣＮＴ）は負となるので、比較器３９から
信号が出力され、したがって判別器４０から信号が出力
される。また、切断目標位置（ＣＮＴＳ）及び刃物目標
位置（ＣＮＲＳ）の変更後の残留同調位置誤差の絶対値
（｜△ＣＮＴ｜）は切断長設定値（ＬＳ）と刃物仮想周
長設定値（ＫＳ）との差に相当する値となっているの
で、判別器４２からは信号が出力されず、開閉器Ｂは駆
動されない。これにより、判別器４０からの信号が加速
指令としてＳ字カ−ブ特性速度指令演算器４９に入力さ
れる。また、判別器４０からの信号によって開閉器Ａが
駆動される。Ｓ字カ−ブ特性速度指令演算器４９は、加
速指令が入力されると、加速中信号を出力するととも
に、その時点の被切断材料移動速度（ＲＴ）から予め設
定した上限の速度に向けて加速度零から次第に加速度が
増加し、上限の速度に近づくと加速度を次第に減少させ
ていき、上限の速度に到達した後は上限の速度を保持す
るＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）及び加速度（ＳＡ
０）を出力する。加速中信号が出力されると、ＯＲ回路
５６を介して開閉器Ｃが駆動されるので、速度指令（Ｒ
Ｃ）は、被切断材料移動速度（ＲＴ）と同調誤差（Ｒ
Ｅ）との加算信号（ＲＣ１）からＳ字カ−ブ特性速度指
令（ＳＣ０）に係数を乗算した信号（ＳＣ１）に切り換
えられる。上限の速度に向けてのＳ字カ−ブ特性速度指
令（ＳＣ０）の変速が開始されると、Ｓ字カ−ブ移動量
演算器５１は、Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）を各
時点のＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）からその時点
の被切断材料移動速度（ＲＴ）までその時点の加速度に
急変の生じないＳ字カ−ブ特性で変速した場合に被切断
材料の移動量に対して刃物の回転量が進む量、すなわち
Ｓ字カ−ブ移動量（△ＣＮＲ）の演算を開始する。そし
て、上限の速度に向けての変速中あるいは上限の速度を
保持している期間中に残留同調位置誤差の絶対値（｜△
ＣＮＴ｜）がＳ字カ−ブ移動量の絶対値（｜△ＣＮＲ
｜）以下になると、比較器４３から信号が出力される。
この時、開閉器Ａが駆動され、開閉器Ｂが駆動されてい
ないので、比較器４３からの信号は減速同調指令として
Ｓ字カ−ブ特性速度指令演算器４９に入力される。
【００２３】Ｓ字カ−ブ特性速度指令演算器４９は、減
速同調指令が入力されると、加速中信号を消滅させて加
減速同調中信号を出力するとともに、Ｓ字カ−ブ特性特
性速度指令（ＳＣ０）をその時点のＳ字カ−ブ特性速度
指令（ＳＣ０）とその時点の被切断材料移動速度（Ｒ
Ｔ）との差の値から零に向けてその時点の加速度から継
続して加速度に急変の生じないＳ字カ−ブ特性で変速を
開始する。加速中信号の消滅によって開閉器Ｃの駆動が
解除され、加減速同調中信号によって開閉器Ｄが駆動さ
れるので、速度指令（ＲＣ）はＳ字カ−ブ特性速度指令
（ＳＣ０）に係数を乗算した信号（ＳＣ１）からＳ字カ
−ブ特性速度指令（ＳＣ０）に係数を乗算した信号（Ｓ
Ｃ１）と被切断材料移動速度（ＲＴ）との加算信号に切
り換えられる。また、開閉器Ｄの駆動によって、除算器
５０は残留同調位置誤差の絶対値（｜△ＣＮＴ｜）とＳ
字カ−ブ移動量の絶対値（｜△ＣＮＲ｜）との比（｜△
ＣＮＴ｜／｜△ＣＮＲ｜）を出力する。これにより、乗
算器５０でＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）に乗算す
る係数は「１」から（｜△ＣＮＴ｜／｜△ＣＮＲ｜）に
切り換えられる。Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）の
零に向けての変速を開始した後も、残留同調位置誤差信
号（｜△ＣＮＴ｜）及びＳ字カ−ブ移動量（△ＣＮＲ）
の演算を継続して行い、Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ
０）に乗算する係数（｜△ＣＮＴ｜／｜△ＣＮＲ｜）を
随時変更する。
速同調指令が入力されると、加速中信号を消滅させて加
減速同調中信号を出力するとともに、Ｓ字カ−ブ特性特
性速度指令（ＳＣ０）をその時点のＳ字カ−ブ特性速度
指令（ＳＣ０）とその時点の被切断材料移動速度（Ｒ
Ｔ）との差の値から零に向けてその時点の加速度から継
続して加速度に急変の生じないＳ字カ−ブ特性で変速を
開始する。加速中信号の消滅によって開閉器Ｃの駆動が
解除され、加減速同調中信号によって開閉器Ｄが駆動さ
れるので、速度指令（ＲＣ）はＳ字カ−ブ特性速度指令
（ＳＣ０）に係数を乗算した信号（ＳＣ１）からＳ字カ
−ブ特性速度指令（ＳＣ０）に係数を乗算した信号（Ｓ
Ｃ１）と被切断材料移動速度（ＲＴ）との加算信号に切
り換えられる。また、開閉器Ｄの駆動によって、除算器
５０は残留同調位置誤差の絶対値（｜△ＣＮＴ｜）とＳ
字カ−ブ移動量の絶対値（｜△ＣＮＲ｜）との比（｜△
ＣＮＴ｜／｜△ＣＮＲ｜）を出力する。これにより、乗
算器５０でＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）に乗算す
る係数は「１」から（｜△ＣＮＴ｜／｜△ＣＮＲ｜）に
切り換えられる。Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）の
零に向けての変速を開始した後も、残留同調位置誤差信
号（｜△ＣＮＴ｜）及びＳ字カ−ブ移動量（△ＣＮＲ）
の演算を継続して行い、Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ
０）に乗算する係数（｜△ＣＮＴ｜／｜△ＣＮＲ｜）を
随時変更する。
【００２４】Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）の変速
が終了する付近に近づき、その時点から零に向けて変速
していくＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）のカ−ブ
と、その時点の被切断材料移動速度（ＲＴ）と同調誤差
（ＲＥ）との加算信号（ＲＣ１）による同調制御を開始
したときの同調位置へ向けての進行に合わせて速度指令
（ＲＣ）が被切断材料移動速度（ＲＴ）に向けて収斂し
ていくカ−ブとが同じとなる時点で、Ｓ字カ−ブ特性速
度指令演算器４９は加減速同調中信号を消滅させる。こ
れにより、被切断材料移動速度（ＲＴ）と同調誤差（Ｒ
Ｅ）との加算信号（ＲＣ１）による同調制御が開始され
る。
が終了する付近に近づき、その時点から零に向けて変速
していくＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）のカ−ブ
と、その時点の被切断材料移動速度（ＲＴ）と同調誤差
（ＲＥ）との加算信号（ＲＣ１）による同調制御を開始
したときの同調位置へ向けての進行に合わせて速度指令
（ＲＣ）が被切断材料移動速度（ＲＴ）に向けて収斂し
ていくカ−ブとが同じとなる時点で、Ｓ字カ−ブ特性速
度指令演算器４９は加減速同調中信号を消滅させる。こ
れにより、被切断材料移動速度（ＲＴ）と同調誤差（Ｒ
Ｅ）との加算信号（ＲＣ１）による同調制御が開始され
る。
【００２５】図７に、本願発明の制御装置から出力され
る速度指令（ＲＣ）のタイムチャ−トを切断長設定値
（ＬＳ）が刃物仮想周長設定値（ＫＳ）より長い場合に
ついて示す。図７において、(1) (2) (3) の順に切断長
設定値（ＬＳ）と刃物仮想周長設定値（ＫＳ）との差が
小さくなっている。(1) では待機停止部、Ｓ字カ−ブ特
性の初期曲線部、直線部及び終期曲線部によって速度指
令（ＲＣ）が形成され、(2) ではＳ字カ−ブ特性の初期
曲線部、直線部及び終期曲線部により速度指令（ＲＣ）
が形成され、(3) ではＳ字カ−ブ特性の初期曲線部及び
終期曲線部によって速度指令（ＲＣ）が形成される。
る速度指令（ＲＣ）のタイムチャ−トを切断長設定値
（ＬＳ）が刃物仮想周長設定値（ＫＳ）より長い場合に
ついて示す。図７において、(1) (2) (3) の順に切断長
設定値（ＬＳ）と刃物仮想周長設定値（ＫＳ）との差が
小さくなっている。(1) では待機停止部、Ｓ字カ−ブ特
性の初期曲線部、直線部及び終期曲線部によって速度指
令（ＲＣ）が形成され、(2) ではＳ字カ−ブ特性の初期
曲線部、直線部及び終期曲線部により速度指令（ＲＣ）
が形成され、(3) ではＳ字カ−ブ特性の初期曲線部及び
終期曲線部によって速度指令（ＲＣ）が形成される。
【００２６】また、図８に、本願発明の制御装置を用い
た場合の速度指令（ＲＣ）及び加速度のタイムチャ−ト
を示す。図８において、ａはＬＳ＞ＫＳでその差が大き
い場合、ｂはＬＳ＞ＫＳでその差が小さい場合、ｃはＬ
Ｓ＜ＫＳの場合を示したものである。図８に示されてい
るように、本願発明の制御装置を用いた場合は加速度の
急変を生じることがなく、したがって、加速度の急変に
より機械や駆動モ−タに不必要な衝撃を発生させること
がない。
た場合の速度指令（ＲＣ）及び加速度のタイムチャ−ト
を示す。図８において、ａはＬＳ＞ＫＳでその差が大き
い場合、ｂはＬＳ＞ＫＳでその差が小さい場合、ｃはＬ
Ｓ＜ＫＳの場合を示したものである。図８に示されてい
るように、本願発明の制御装置を用いた場合は加速度の
急変を生じることがなく、したがって、加速度の急変に
より機械や駆動モ−タに不必要な衝撃を発生させること
がない。
【００２７】上記の実施の形態では、Ｓ字カ−ブ特性の
傾斜度（Ｓ字カ−ブ特性の傾斜特性）は一定であり、変
速範囲に応じて直線部及び曲線部の変速時間を変えるよ
うにしている。Ｓ字カ−ブ特性の傾斜特性を一定とする
場合には、この傾斜特性は被切断材料の最大移動速度で
の切断（最大能力）に基づいて設定される。したがっ
て、図１０ａに示すように、被切断材料の移動速度が遅
い場合や変速範囲が狭い場合等には、短時間で変速が終
了してしまい、同調回転状態における切断を行っていな
い時間（アイドル時間）が長くなる。このアイドル時間
は被切断材料の切断に影響しない時間であるから、アイ
ドル時間が長くなった分だけ変速時間を長くすることが
できる。そこで、Ｓ字カ−ブ特性として、図９に示すよ
うに、形態が同じ（曲線部の最大変速範囲ＮＣが同一）
で曲線部と直線部が時間軸方向に延長された２種類以上
のＳ字カ−ブ特性、例えば、最大能力に見合った傾斜特
性の基準Ｓ字カ−ブ特性(1) と、それより緩い傾斜特性
のＳ字カ−ブ特性(2) 、(3) を少なくとも１種類設け
る。そして、切断完了検出信号（ＣＥ）が出力されて切
断目標位置（ＣＮＴＳ）及び刃物目標位置（ＣＮＲＳ）
が変更された時点で、その時点の被切断材料の移動速度
（ＲＴ）、切断長設定値（ＬＳ）、刃物仮想周長設定値
（ＫＳ）、切断同調長さ（ＳＳ）等に基づいて同調外れ
許容時間と基準Ｓ字カ−ブ特性を用いた場合の同調外れ
時間基準値との比率（ＳＳＲ）を求め、比率（ＳＳＲ）
に応じてＳ字カ−ブ特性を選択する。これにより、使用
可能なＳ字カ−ブ特性の内で最も傾斜特性の小さいＳ字
カ−ブ特性が選択されるので、一層加速度を緩やかにす
ることができる。
傾斜度（Ｓ字カ−ブ特性の傾斜特性）は一定であり、変
速範囲に応じて直線部及び曲線部の変速時間を変えるよ
うにしている。Ｓ字カ−ブ特性の傾斜特性を一定とする
場合には、この傾斜特性は被切断材料の最大移動速度で
の切断（最大能力）に基づいて設定される。したがっ
て、図１０ａに示すように、被切断材料の移動速度が遅
い場合や変速範囲が狭い場合等には、短時間で変速が終
了してしまい、同調回転状態における切断を行っていな
い時間（アイドル時間）が長くなる。このアイドル時間
は被切断材料の切断に影響しない時間であるから、アイ
ドル時間が長くなった分だけ変速時間を長くすることが
できる。そこで、Ｓ字カ−ブ特性として、図９に示すよ
うに、形態が同じ（曲線部の最大変速範囲ＮＣが同一）
で曲線部と直線部が時間軸方向に延長された２種類以上
のＳ字カ−ブ特性、例えば、最大能力に見合った傾斜特
性の基準Ｓ字カ−ブ特性(1) と、それより緩い傾斜特性
のＳ字カ−ブ特性(2) 、(3) を少なくとも１種類設け
る。そして、切断完了検出信号（ＣＥ）が出力されて切
断目標位置（ＣＮＴＳ）及び刃物目標位置（ＣＮＲＳ）
が変更された時点で、その時点の被切断材料の移動速度
（ＲＴ）、切断長設定値（ＬＳ）、刃物仮想周長設定値
（ＫＳ）、切断同調長さ（ＳＳ）等に基づいて同調外れ
許容時間と基準Ｓ字カ−ブ特性を用いた場合の同調外れ
時間基準値との比率（ＳＳＲ）を求め、比率（ＳＳＲ）
に応じてＳ字カ−ブ特性を選択する。これにより、使用
可能なＳ字カ−ブ特性の内で最も傾斜特性の小さいＳ字
カ−ブ特性が選択されるので、一層加速度を緩やかにす
ることができる。
【００２８】比率（ＳＳＲ）に応じてＳ字カ−ブ特性を
選択する方法の１例を説明する。いま、曲線部は２次曲
線を使用し、被切断材料移動速度（ＲＴ）は同調外れ期
間中変化しないものとする。同調外れ時間（ＴＡ）は、
ＴＡ＝（ＬＳ−ＳＳ）／ＲＴにより求められる。 (1) ＬＳ＞ＫＳ、且つ（ＫＳ−ＳＳ）／（ＬＳ−ＳＳ）
≦１／２の時（待機停止有り） このときの待機停止時間を除く、変速に使用可能な時間
は２×（ＫＳ−ＳＳ）／ＲＴで求める。この時間内の刃
物の平均同調外れ速度（△ＲＳ）は△ＲＳ＝ＲＴ／２に
より求める。ここで、Ｓ字カ−ブ特性は前半と後半で対
称であるから、一方の変速時間（△ＲＴ）を求めればよ
い。（変速範囲は２×△ＲＳであるから、△ＲＳ分の変
速時間△ＲＴを求めればよい。）すなわち、変速範囲の
１／２（＝△ＲＳ）＞曲線部の最大変速範囲（ＮＣ）の
場合には変速時間（△ＲＴ）は△ＲＴ＝２×ＴＣ×［１
＋（△ＲＳ−ＮＣ）／（２×ＮＣ）］により求められ
（但し、ＴＣは基準Ｓ字カ−ブ特性の曲線部の最大変速
時間の２分の１）、変速範囲の１／２（＝△ＲＳ）≦曲
線部の最大変速範囲（ＮＣ）の場合には変速時間（△Ｒ
Ｔ）は△ＲＴ＝２×ＴＣ×（△ＲＳ／ＮＣ） 1/2 により
求められる。Ｓ字カ−ブ特性を用いて２×△ＲＳまで減
速した後元の速度まで加速するのに要する時間は４×△
ＲＴであるから、比率（ＳＳＲ）はＳＳＲ＝（ＫＳ−Ｓ
Ｓ）／（ＲＴ×２×△ＲＴ）により求められる。そし
て、求めた比率（ＳＳＲ）に応じて、すなわち、比率
（ＳＳＲ）が大きいほど傾斜特性の小さいＳ字カ−ブ特
性を選択する。なお、切断長を長くするために待機停止
している間に被切断材料の速度を増加させる場合があ
る。このような場合には、上記のようにして選択したＳ
字カ−ブ特性の傾斜特性では切断開始位置に到達するま
でに同調速度まで加速することができない。これを防止
するためには、被切断材料の移動速度を常に監視してお
き、被切断材料の移動速度が増加方向に変化した場合に
は、速度の変化に応じてＳ字カ−ブ特性の選択を変更す
るようする。 (2) ＬＳ＞ＫＳ、且つ（ＫＳ−ＳＳ）／（ＬＳ−ＳＳ）
＞１／２の時（待機停止無し） この時の刃物の平均同調外れ速度（△ＲＳ）は△ＲＳ＝
ＲＴ×［１−（ＫＳ−ＳＳ）／（ＬＳ−ＳＳ）］により
求められる。この刃物の平均同調外れ速度（△ＲＳ）を
用いて前記(1) と同様の方法で変速時間（△ＲＴ）を求
める。そして、ＳＳＲ＝ＴＡ／（４×△ＲＴ）により求
めた比率（ＳＳＲ）に応じてＳ字カ−ブ特性を選択す
る。 (3) ＬＳ＜ＫＳ、且つ［（ＫＳ−ＳＳ）／（ＬＳ−Ｓ
Ｓ）−１］×ＲＴ／（ＳＭＲ−ＲＴ）＜１／２の時（上
限速度時間無し）（但し、ＳＭＲは刃物の上限速度）
この時の刃物の平均同調外れ速度（△ＲＳ）は△ＲＳ＝
ＲＴ×［（ＫＳ−ＳＳ）／（ＬＳ−ＳＳ）−１］により
求められる。この刃物の平均同調外れ速度（△ＲＳ）を
用いて前記(2) と同様の方法で変速時間（△ＲＴ）及び
比率（ＳＳＲ）を求めてＳ字カ−ブ特性を選択する。 (4) ＬＳ＜ＫＳ、且つ［（ＫＳ−ＳＳ）／（ＬＳ−Ｓ
Ｓ）−１］×ＲＴ／（ＳＭＲ−ＲＴ）≧１／２の時（上
限速度時間有り） この時の刃物の平均同調外れ速度（△ＲＳ）は△ＲＳ＝
（ＳＭＲ−ＲＴ）／２により求められる。この刃物の平
均同調外れ速度（△ＲＳ）を用いて前記(1) と同様の方
法で変速時間（△ＲＴ）を求める。そして、ＳＳＲ＝Ｔ
Ａ×［１−［（ＫＳ−ＳＳ）／（ＬＳ−ＳＳ）−１］×
ＲＴ／（ＳＭＲ−ＲＴ）］／（２×△ＲＴ）により求め
た比率（ＳＳＲ）に応じてＳ字カ−ブ特性を選択する。
なお、比率（ＳＳＲ）が１より小さい値となった時は、
基準Ｓ字カ−ブ特性でも対応できない、すなわち、能力
オ−バ−であることを意味する。このような場合には、
被切断材料の移動速度を降下させる指令等を発して被切
断材料の移動速度を能力以内に抑え、最大能力が発揮で
きるようにしてもよい。また、同調外れ期間中における
被切断材料移動速度の変動が無視できない場合には、被
切断材料移動速度の変動分を加味して同調外れ時間等を
演算する。
選択する方法の１例を説明する。いま、曲線部は２次曲
線を使用し、被切断材料移動速度（ＲＴ）は同調外れ期
間中変化しないものとする。同調外れ時間（ＴＡ）は、
ＴＡ＝（ＬＳ−ＳＳ）／ＲＴにより求められる。 (1) ＬＳ＞ＫＳ、且つ（ＫＳ−ＳＳ）／（ＬＳ−ＳＳ）
≦１／２の時（待機停止有り） このときの待機停止時間を除く、変速に使用可能な時間
は２×（ＫＳ−ＳＳ）／ＲＴで求める。この時間内の刃
物の平均同調外れ速度（△ＲＳ）は△ＲＳ＝ＲＴ／２に
より求める。ここで、Ｓ字カ−ブ特性は前半と後半で対
称であるから、一方の変速時間（△ＲＴ）を求めればよ
い。（変速範囲は２×△ＲＳであるから、△ＲＳ分の変
速時間△ＲＴを求めればよい。）すなわち、変速範囲の
１／２（＝△ＲＳ）＞曲線部の最大変速範囲（ＮＣ）の
場合には変速時間（△ＲＴ）は△ＲＴ＝２×ＴＣ×［１
＋（△ＲＳ−ＮＣ）／（２×ＮＣ）］により求められ
（但し、ＴＣは基準Ｓ字カ−ブ特性の曲線部の最大変速
時間の２分の１）、変速範囲の１／２（＝△ＲＳ）≦曲
線部の最大変速範囲（ＮＣ）の場合には変速時間（△Ｒ
Ｔ）は△ＲＴ＝２×ＴＣ×（△ＲＳ／ＮＣ） 1/2 により
求められる。Ｓ字カ−ブ特性を用いて２×△ＲＳまで減
速した後元の速度まで加速するのに要する時間は４×△
ＲＴであるから、比率（ＳＳＲ）はＳＳＲ＝（ＫＳ−Ｓ
Ｓ）／（ＲＴ×２×△ＲＴ）により求められる。そし
て、求めた比率（ＳＳＲ）に応じて、すなわち、比率
（ＳＳＲ）が大きいほど傾斜特性の小さいＳ字カ−ブ特
性を選択する。なお、切断長を長くするために待機停止
している間に被切断材料の速度を増加させる場合があ
る。このような場合には、上記のようにして選択したＳ
字カ−ブ特性の傾斜特性では切断開始位置に到達するま
でに同調速度まで加速することができない。これを防止
するためには、被切断材料の移動速度を常に監視してお
き、被切断材料の移動速度が増加方向に変化した場合に
は、速度の変化に応じてＳ字カ−ブ特性の選択を変更す
るようする。 (2) ＬＳ＞ＫＳ、且つ（ＫＳ−ＳＳ）／（ＬＳ−ＳＳ）
＞１／２の時（待機停止無し） この時の刃物の平均同調外れ速度（△ＲＳ）は△ＲＳ＝
ＲＴ×［１−（ＫＳ−ＳＳ）／（ＬＳ−ＳＳ）］により
求められる。この刃物の平均同調外れ速度（△ＲＳ）を
用いて前記(1) と同様の方法で変速時間（△ＲＴ）を求
める。そして、ＳＳＲ＝ＴＡ／（４×△ＲＴ）により求
めた比率（ＳＳＲ）に応じてＳ字カ−ブ特性を選択す
る。 (3) ＬＳ＜ＫＳ、且つ［（ＫＳ−ＳＳ）／（ＬＳ−Ｓ
Ｓ）−１］×ＲＴ／（ＳＭＲ−ＲＴ）＜１／２の時（上
限速度時間無し）（但し、ＳＭＲは刃物の上限速度）
この時の刃物の平均同調外れ速度（△ＲＳ）は△ＲＳ＝
ＲＴ×［（ＫＳ−ＳＳ）／（ＬＳ−ＳＳ）−１］により
求められる。この刃物の平均同調外れ速度（△ＲＳ）を
用いて前記(2) と同様の方法で変速時間（△ＲＴ）及び
比率（ＳＳＲ）を求めてＳ字カ−ブ特性を選択する。 (4) ＬＳ＜ＫＳ、且つ［（ＫＳ−ＳＳ）／（ＬＳ−Ｓ
Ｓ）−１］×ＲＴ／（ＳＭＲ−ＲＴ）≧１／２の時（上
限速度時間有り） この時の刃物の平均同調外れ速度（△ＲＳ）は△ＲＳ＝
（ＳＭＲ−ＲＴ）／２により求められる。この刃物の平
均同調外れ速度（△ＲＳ）を用いて前記(1) と同様の方
法で変速時間（△ＲＴ）を求める。そして、ＳＳＲ＝Ｔ
Ａ×［１−［（ＫＳ−ＳＳ）／（ＬＳ−ＳＳ）−１］×
ＲＴ／（ＳＭＲ−ＲＴ）］／（２×△ＲＴ）により求め
た比率（ＳＳＲ）に応じてＳ字カ−ブ特性を選択する。
なお、比率（ＳＳＲ）が１より小さい値となった時は、
基準Ｓ字カ−ブ特性でも対応できない、すなわち、能力
オ−バ−であることを意味する。このような場合には、
被切断材料の移動速度を降下させる指令等を発して被切
断材料の移動速度を能力以内に抑え、最大能力が発揮で
きるようにしてもよい。また、同調外れ期間中における
被切断材料移動速度の変動が無視できない場合には、被
切断材料移動速度の変動分を加味して同調外れ時間等を
演算する。
【００２９】以上のように、異なる傾斜特性を有するＳ
字カ−ブ特性を少なくとも２種類以上設け、比率（ＳＳ
Ｒ）に応じて選択したＳ字カ−ブ特性を用いて演算した
速度指令（ＲＣ）及び加速度のタイムチャ−トを図１０
ｂに示す。
字カ−ブ特性を少なくとも２種類以上設け、比率（ＳＳ
Ｒ）に応じて選択したＳ字カ−ブ特性を用いて演算した
速度指令（ＲＣ）及び加速度のタイムチャ−トを図１０
ｂに示す。
【００３０】なお、上記の実施の形態では、形態が同じ
で曲線部と直線部が時間軸方向に延長された２種類以上
のＳ字カ−ブ特性を設けるようにしたが、直線部の傾斜
は同じで曲線部の特性の異なる２種類以上のＳ字カ−ブ
特性を設けるようにしてもよい。
で曲線部と直線部が時間軸方向に延長された２種類以上
のＳ字カ−ブ特性を設けるようにしたが、直線部の傾斜
は同じで曲線部の特性の異なる２種類以上のＳ字カ−ブ
特性を設けるようにしてもよい。
【００３１】次に、本願発明を往復動作の走間加工機に
適用した場合の走間加工機の制御装置の概略構成図を図
１１に示す。計数器７１は、被加工材料移動量パルス
（ＴＰ）を計数して被加工材料移動量（ＣＮＴ０）を出
力する。計数器７２は、刃物等の工具が待機停止位置検
出器の僅か手前に到達したことを待機位置検出器が検出
して待機停止位置検出信号（Ｃ０）が出力された時に待
機停止位置検出器が検出する位置から待機停止位置まで
の距離を示す待機位置バイアス値（ＣＰＳ）がプリセッ
トされ、この待機位置バイアス値（ＣＰＳ）から工具移
動量パルス（ＲＰ）を加減算した残留待機停止位置誤差
（△ＣＰＳ）を出力する。したがって、計数器７２から
出力される残留待機停止位置誤差（△ＣＰＳ）が零とな
った位置が刃物等の工具の待機停止位置となる。計数器
７２は、工具が待機停止位置に戻って待機停止位置検出
信号が出力される毎に待機位置バイアス値（ＣＰＳ）が
プリセットされるため、繰り返しの加工に際しても工具
の位置がずれを生じることはない。なお、工具の位置を
アブソリュ−トエンコ−ダ等で検出し、待機停止位置を
零（原点）とする残留待機停止位置誤差を出力するよう
にしてもよい。Ｆ／Ｖ変換器７３は、被加工材料移動量
パルス（ＴＰ）をＦ／Ｖ変換して被加工材料移動速度
（ＲＴ）を出力する。残留同調位置誤差演算器７４は、
加工目標位置設定器７５からの加工目標位置（ＣＮＴ
Ｓ）から被加工材料移動量（ＣＮＴ０）を減算した値と
残留待機停止位置誤差（△ＣＰＳ）との和である残留同
調位置誤差（△ＣＮＴ）を出力する。乗算器７６は、残
留同調位置誤差（△ＣＮＴ）に同調制御ゲインを乗算
し、極性を反転させて同期誤差（ＲＰ）を出力する。加
算器７７は、被加工材料移動速度（ＲＴ）と同調誤差
（ＲＥ）との加算信号（ＲＣ１）を出力する。
適用した場合の走間加工機の制御装置の概略構成図を図
１１に示す。計数器７１は、被加工材料移動量パルス
（ＴＰ）を計数して被加工材料移動量（ＣＮＴ０）を出
力する。計数器７２は、刃物等の工具が待機停止位置検
出器の僅か手前に到達したことを待機位置検出器が検出
して待機停止位置検出信号（Ｃ０）が出力された時に待
機停止位置検出器が検出する位置から待機停止位置まで
の距離を示す待機位置バイアス値（ＣＰＳ）がプリセッ
トされ、この待機位置バイアス値（ＣＰＳ）から工具移
動量パルス（ＲＰ）を加減算した残留待機停止位置誤差
（△ＣＰＳ）を出力する。したがって、計数器７２から
出力される残留待機停止位置誤差（△ＣＰＳ）が零とな
った位置が刃物等の工具の待機停止位置となる。計数器
７２は、工具が待機停止位置に戻って待機停止位置検出
信号が出力される毎に待機位置バイアス値（ＣＰＳ）が
プリセットされるため、繰り返しの加工に際しても工具
の位置がずれを生じることはない。なお、工具の位置を
アブソリュ−トエンコ−ダ等で検出し、待機停止位置を
零（原点）とする残留待機停止位置誤差を出力するよう
にしてもよい。Ｆ／Ｖ変換器７３は、被加工材料移動量
パルス（ＴＰ）をＦ／Ｖ変換して被加工材料移動速度
（ＲＴ）を出力する。残留同調位置誤差演算器７４は、
加工目標位置設定器７５からの加工目標位置（ＣＮＴ
Ｓ）から被加工材料移動量（ＣＮＴ０）を減算した値と
残留待機停止位置誤差（△ＣＰＳ）との和である残留同
調位置誤差（△ＣＮＴ）を出力する。乗算器７６は、残
留同調位置誤差（△ＣＮＴ）に同調制御ゲインを乗算
し、極性を反転させて同期誤差（ＲＰ）を出力する。加
算器７７は、被加工材料移動速度（ＲＴ）と同調誤差
（ＲＥ）との加算信号（ＲＣ１）を出力する。
【００３２】絶対値演算器７８は、残留同調位置誤差
（△ＣＮＴ）の絶対値（｜△ＣＮＴ｜）を出力する。比
較器７９は、残留同調位置誤差（△ＣＮＴ）の絶対値
（｜△ＣＮＴ｜）が後述するＳ字カ−ブ移動量（△ＣＮ
Ｒ）の絶対値（｜△ＣＮＲ｜）以下である時に加速同調
指令を出力する。絶対値演算器８０は、残留待機停止位
置誤差（△ＣＰＳ）の絶対値（｜△ＣＰＳ｜）を出力す
る。比較器８１は、残留待機停止位置誤差（△ＣＰＳ）
の絶対値（｜△ＣＰＳ｜）が後述するＳ字カ−ブ待機停
止移動量（△ＣＰＲ）の絶対値（｜△ＣＰＲ｜）以下で
ある時に待機減速指令を出力する。乗算器８２は、残留
待機停止位置誤差（△ＣＰＳ）にサ−ボロックゲインを
乗算してサ−ボロック信号（ＲＰＰ）を出力する。
（△ＣＮＴ）の絶対値（｜△ＣＮＴ｜）を出力する。比
較器７９は、残留同調位置誤差（△ＣＮＴ）の絶対値
（｜△ＣＮＴ｜）が後述するＳ字カ−ブ移動量（△ＣＮ
Ｒ）の絶対値（｜△ＣＮＲ｜）以下である時に加速同調
指令を出力する。絶対値演算器８０は、残留待機停止位
置誤差（△ＣＰＳ）の絶対値（｜△ＣＰＳ｜）を出力す
る。比較器８１は、残留待機停止位置誤差（△ＣＰＳ）
の絶対値（｜△ＣＰＳ｜）が後述するＳ字カ−ブ待機停
止移動量（△ＣＰＲ）の絶対値（｜△ＣＰＲ｜）以下で
ある時に待機減速指令を出力する。乗算器８２は、残留
待機停止位置誤差（△ＣＰＳ）にサ−ボロックゲインを
乗算してサ−ボロック信号（ＲＰＰ）を出力する。
【００３３】Ｓ字カ−ブ特性速度指令演算器８３は、被
切断材料移動速度（ＲＴ）、加工完了検出信号（Ｃ
Ｅ）、加速同調指令、待機減速指令、戻り速度設定値設
定器８４からの戻り速度設定値等を入力してＳ字カ−ブ
特性速度指令（ＳＣ０）、Ｓ字カ−ブ特性速度指令（Ｓ
Ｃ０）の傾斜度を表す加速度（ＳＡ０）、戻り中信号、
待機減速中信号、待機停止中信号、加速同調中信号等を
出力する。乗算器８５は、開閉器Ｇ及びＪが駆動されて
いない時にはＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）に係数
「１」を乗算し、開閉器Ｇ又はＪが駆動されている時に
はＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）に除算器９０から
の信号を乗算した信号（ＳＣ１）を出力する。Ｓ字カ−
ブ特性移動量演算器８６は、被加工材料移動速度（Ｒ
Ｔ）、Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）、加速度（Ｓ
Ａ０）等を入力してＳ字カ−ブ移動量（△ＣＮＲ）を出
力する。絶対値演算器８７は、Ｓ字カ−ブ特性移動量
（△ＣＮＲ）の絶対値（｜△ＣＮＲ｜）を出力する。Ｓ
字カ−ブ待機停止移動量演算器８８は、Ｓ字カ−ブ特性
速度指令（ＳＣ０）、加速度（ＳＡ０）等を入力してＳ
字カ−ブ待機停止移動量（△ＣＰＲ）を出力する。絶対
値演算器８９は、Ｓ字カ−ブ待機位置停止移動量（△Ｃ
ＰＲ）の絶対値（｜△ＣＰＲ｜）を出力する。除算器９
０は、待機減速中信号によって開閉器Ｇが駆動されてい
る時は残留待機停止位置誤差（△ＣＰＳ）の絶対値（｜
△ＣＰＳ｜）とＳ字カ−ブ待機停止移動量（△ＣＰＲ）
の絶対値（｜△ＣＰＲ｜）との比（｜△ＣＰＳ｜／｜△
ＣＰＲ｜）を出力し、加速同調中信号によって開閉器Ｊ
が駆動されている時は残留同調位置誤差（△ＣＮＴ）の
絶対値（｜△ＣＮＴ｜）とＳ字カ−ブ移動量（△ＣＮ
Ｒ）の絶対値（｜△ＣＮＲ｜）との比（｜△ＣＮＴ｜／
｜△ＣＮＲ｜）を出力する。なお、常開接点Ｈ２及び常
閉接点Ｈ１を有する開閉器ＨはＯＲ回路９１を介した戻
り中信号又は待機減速中信号によって駆動され、常開接
点Ｉ１及び常閉接点Ｉ２を有する開閉器Ｉは待機停止中
信号によって駆動され、常開接点Ｊ２〜Ｊ５、Ｊ７及び
常閉接点Ｊ１、Ｊ６を有する開閉器Ｊは加速同調中信号
によって駆動され、常開接点Ｇ１、Ｇ２、Ｇ４及び常閉
接点Ｇ３を有する開閉器Ｇは待機減速中信号によって駆
動される。
切断材料移動速度（ＲＴ）、加工完了検出信号（Ｃ
Ｅ）、加速同調指令、待機減速指令、戻り速度設定値設
定器８４からの戻り速度設定値等を入力してＳ字カ−ブ
特性速度指令（ＳＣ０）、Ｓ字カ−ブ特性速度指令（Ｓ
Ｃ０）の傾斜度を表す加速度（ＳＡ０）、戻り中信号、
待機減速中信号、待機停止中信号、加速同調中信号等を
出力する。乗算器８５は、開閉器Ｇ及びＪが駆動されて
いない時にはＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）に係数
「１」を乗算し、開閉器Ｇ又はＪが駆動されている時に
はＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）に除算器９０から
の信号を乗算した信号（ＳＣ１）を出力する。Ｓ字カ−
ブ特性移動量演算器８６は、被加工材料移動速度（Ｒ
Ｔ）、Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）、加速度（Ｓ
Ａ０）等を入力してＳ字カ−ブ移動量（△ＣＮＲ）を出
力する。絶対値演算器８７は、Ｓ字カ−ブ特性移動量
（△ＣＮＲ）の絶対値（｜△ＣＮＲ｜）を出力する。Ｓ
字カ−ブ待機停止移動量演算器８８は、Ｓ字カ−ブ特性
速度指令（ＳＣ０）、加速度（ＳＡ０）等を入力してＳ
字カ−ブ待機停止移動量（△ＣＰＲ）を出力する。絶対
値演算器８９は、Ｓ字カ−ブ待機位置停止移動量（△Ｃ
ＰＲ）の絶対値（｜△ＣＰＲ｜）を出力する。除算器９
０は、待機減速中信号によって開閉器Ｇが駆動されてい
る時は残留待機停止位置誤差（△ＣＰＳ）の絶対値（｜
△ＣＰＳ｜）とＳ字カ−ブ待機停止移動量（△ＣＰＲ）
の絶対値（｜△ＣＰＲ｜）との比（｜△ＣＰＳ｜／｜△
ＣＰＲ｜）を出力し、加速同調中信号によって開閉器Ｊ
が駆動されている時は残留同調位置誤差（△ＣＮＴ）の
絶対値（｜△ＣＮＴ｜）とＳ字カ−ブ移動量（△ＣＮ
Ｒ）の絶対値（｜△ＣＮＲ｜）との比（｜△ＣＮＴ｜／
｜△ＣＮＲ｜）を出力する。なお、常開接点Ｈ２及び常
閉接点Ｈ１を有する開閉器ＨはＯＲ回路９１を介した戻
り中信号又は待機減速中信号によって駆動され、常開接
点Ｉ１及び常閉接点Ｉ２を有する開閉器Ｉは待機停止中
信号によって駆動され、常開接点Ｊ２〜Ｊ５、Ｊ７及び
常閉接点Ｊ１、Ｊ６を有する開閉器Ｊは加速同調中信号
によって駆動され、常開接点Ｇ１、Ｇ２、Ｇ４及び常閉
接点Ｇ３を有する開閉器Ｇは待機減速中信号によって駆
動される。
【００３４】次に、図１１に示す制御装置を用いた往復
動作の走間加工機の動作を説明する。被加工材料移動速
度（ＲＴ）と同調誤差（ＲＥ）との加算信号（ＲＣ１）
を速度指令（ＲＣ）として往復動機構１２の駆動モ−タ
５の制御装置１０に出力し、工具を被加工材料１と同調
させて移動させる。そして、同調状態において加工用の
動力源から刃物等の工具に動力を与えて被加工材料１の
加工を行う。加工が終了して加工完了検出信号（ＣＥ）
が出力されると、加工目標位置設定器７５は、加工目標
位置（ＣＮＴＳ）をそれまでの加工目標位置（ＣＮＴ
Ｓ）に加工ピッチ（切断の場合には切断長）設定値（Ｌ
Ｓ）を加算した値に変更する。同時に、Ｓ字カ−ブ特性
速度指令演算器８３は、戻り中信号を出力するととも
に、その時点の被加工材料移動速度（ＲＴ）から戻り速
度設定値設定器８４に設定されている戻り速度設定値に
向けて加速度零から次第に加速度が増加し、戻り速度設
定値に近づいたら次第に加速度を減少させていき、戻り
速度設定値に達した後は戻り速度設定値を保持するＳ字
カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）及び加速度（ＳＡ０）を
出力する。戻り中信号によって開閉器Ｈが駆動されるの
で、速度指令（ＲＣ）は被加工材料移動速度（ＲＴ）と
同調誤差（ＲＥ）との加算信号（ＲＣ１）からＳ字カ−
ブ特性速度指令（ＳＣ０）に係数を乗算した信号（ＳＣ
１）に切り換えられる。切り換え前後において速度指令
（ＲＣ）が急変することはない。この時、開閉器Ｇ及び
Ｊが駆動されていないので、乗算器８５はＳ字カ−ブ特
性速度指令（ＳＣ０）に係数「１」を乗算する。Ｓ字カ
−ブ特性速度指令（ＳＣ０）が零を超えて戻り方向の極
性に切り換わると、Ｓ字カ−ブ待機停止移動量演算器８
８は、各時点のＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）から
零に向けて加速度に急変の生じないＳ字カ−ブ特性で変
速させた場合の速度零になるまでの工具移動量パルス
（ＲＰ）の量、すなわちＳ字カ−ブ待機停止移動量（△
ＣＰＲ）の演算を開始する。戻り速度設定値へ向けての
減速が開始されると、同調状態から外れるため残留同調
位置誤差（△ＣＮＴ）の値は減少し始める。戻り速度設
定値へ向けてのＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）の演
算が開始されると、Ｓ字カ−ブ移動量演算器８６は、Ｓ
字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）を各時点のＳ字カ−ブ
特性速度指令（ＳＣ０）からその時点の被加工材料移動
速度（ＲＴ）まで加速度に急変の生じないＳ字カ−ブ特
性で変速した場合に被加工材料の移動量に対して工具の
移動量が遅れる量、すなわちＳ字カ−ブ移動量（△ＣＮ
Ｒ）の演算を開始する。
動作の走間加工機の動作を説明する。被加工材料移動速
度（ＲＴ）と同調誤差（ＲＥ）との加算信号（ＲＣ１）
を速度指令（ＲＣ）として往復動機構１２の駆動モ−タ
５の制御装置１０に出力し、工具を被加工材料１と同調
させて移動させる。そして、同調状態において加工用の
動力源から刃物等の工具に動力を与えて被加工材料１の
加工を行う。加工が終了して加工完了検出信号（ＣＥ）
が出力されると、加工目標位置設定器７５は、加工目標
位置（ＣＮＴＳ）をそれまでの加工目標位置（ＣＮＴ
Ｓ）に加工ピッチ（切断の場合には切断長）設定値（Ｌ
Ｓ）を加算した値に変更する。同時に、Ｓ字カ−ブ特性
速度指令演算器８３は、戻り中信号を出力するととも
に、その時点の被加工材料移動速度（ＲＴ）から戻り速
度設定値設定器８４に設定されている戻り速度設定値に
向けて加速度零から次第に加速度が増加し、戻り速度設
定値に近づいたら次第に加速度を減少させていき、戻り
速度設定値に達した後は戻り速度設定値を保持するＳ字
カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）及び加速度（ＳＡ０）を
出力する。戻り中信号によって開閉器Ｈが駆動されるの
で、速度指令（ＲＣ）は被加工材料移動速度（ＲＴ）と
同調誤差（ＲＥ）との加算信号（ＲＣ１）からＳ字カ−
ブ特性速度指令（ＳＣ０）に係数を乗算した信号（ＳＣ
１）に切り換えられる。切り換え前後において速度指令
（ＲＣ）が急変することはない。この時、開閉器Ｇ及び
Ｊが駆動されていないので、乗算器８５はＳ字カ−ブ特
性速度指令（ＳＣ０）に係数「１」を乗算する。Ｓ字カ
−ブ特性速度指令（ＳＣ０）が零を超えて戻り方向の極
性に切り換わると、Ｓ字カ−ブ待機停止移動量演算器８
８は、各時点のＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）から
零に向けて加速度に急変の生じないＳ字カ−ブ特性で変
速させた場合の速度零になるまでの工具移動量パルス
（ＲＰ）の量、すなわちＳ字カ−ブ待機停止移動量（△
ＣＰＲ）の演算を開始する。戻り速度設定値へ向けての
減速が開始されると、同調状態から外れるため残留同調
位置誤差（△ＣＮＴ）の値は減少し始める。戻り速度設
定値へ向けてのＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）の演
算が開始されると、Ｓ字カ−ブ移動量演算器８６は、Ｓ
字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）を各時点のＳ字カ−ブ
特性速度指令（ＳＣ０）からその時点の被加工材料移動
速度（ＲＴ）まで加速度に急変の生じないＳ字カ−ブ特
性で変速した場合に被加工材料の移動量に対して工具の
移動量が遅れる量、すなわちＳ字カ−ブ移動量（△ＣＮ
Ｒ）の演算を開始する。
【００３５】戻り速度設定値へ向けての戻り方向への加
速中に、残留停止位置誤差の絶対値（｜△ＣＰＳ｜）が
Ｓ字カ−ブ待機停止移動量の絶対値（｜△ＣＰＲ｜）以
下になると、比較器８１から待機減速指令が出力され
る。Ｓ字カ−ブ特性速度指令演算器８３は、待機減速指
令が入力されると、戻り中信号を消滅させて待機減速中
信号を出力するとともに、Ｓ字カ−ブ特性速度指令（Ｓ
Ｃ０）をその時点のＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）
から零に向けてその時点の加速度に急変の生じないＳ字
カ−ブ特性で変速させる。戻り中信号が消滅されるが、
待機減速中信号が出力されるので、引き続き開閉器Ｈが
駆動され、速度指令（ＲＣ）はＳ字カ−ブ特性速度指令
（ＳＣ０）に係数を乗算した信号（ＳＣ１）のままであ
る。また、開閉器Ｇの駆動によって、除算器９０は残留
待機停止位置誤差の絶対値（｜△ＣＰＳ｜）とＳ字カ−
ブ待機停止移動量の絶対値（｜△ＣＰＲ｜）との比（｜
△ＣＰＳ｜／｜△ＣＰＲ｜）を出力する。これにより、
乗算器８５でＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）に乗算
する係数は「１」から（｜△ＣＰＳ｜／｜△ＣＰＲ｜）
に切り換えられる。Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）
が零に向けて変速を開始した後も、残留待機停止位置誤
差（△ＣＰＳ）及びＳ字カ−ブ待機停止移動量（△ＣＰ
Ｒ）の演算を継続して行い、Ｓ字カ−ブ特性速度指令
（ＳＣ０）に乗算する係数（｜△ＣＰＳ｜／｜△ＣＰＲ
｜）を随時変更する。この係数（｜△ＣＰＳ｜／｜△Ｃ
ＰＲ｜）は、速度指令（ＲＣ）と実際の速度との間に生
じる僅かな速度誤差により発生する位置誤差を補正し、
Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）が零に到達する時点
では残留待機停止位置誤差の絶対値（｜△ＣＰＳ｜）と
Ｓ字カ−ブ待機停止移動量の絶対値（｜△ＣＰＲ｜）が
共に零となるように作用する。
速中に、残留停止位置誤差の絶対値（｜△ＣＰＳ｜）が
Ｓ字カ−ブ待機停止移動量の絶対値（｜△ＣＰＲ｜）以
下になると、比較器８１から待機減速指令が出力され
る。Ｓ字カ−ブ特性速度指令演算器８３は、待機減速指
令が入力されると、戻り中信号を消滅させて待機減速中
信号を出力するとともに、Ｓ字カ−ブ特性速度指令（Ｓ
Ｃ０）をその時点のＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）
から零に向けてその時点の加速度に急変の生じないＳ字
カ−ブ特性で変速させる。戻り中信号が消滅されるが、
待機減速中信号が出力されるので、引き続き開閉器Ｈが
駆動され、速度指令（ＲＣ）はＳ字カ−ブ特性速度指令
（ＳＣ０）に係数を乗算した信号（ＳＣ１）のままであ
る。また、開閉器Ｇの駆動によって、除算器９０は残留
待機停止位置誤差の絶対値（｜△ＣＰＳ｜）とＳ字カ−
ブ待機停止移動量の絶対値（｜△ＣＰＲ｜）との比（｜
△ＣＰＳ｜／｜△ＣＰＲ｜）を出力する。これにより、
乗算器８５でＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）に乗算
する係数は「１」から（｜△ＣＰＳ｜／｜△ＣＰＲ｜）
に切り換えられる。Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）
が零に向けて変速を開始した後も、残留待機停止位置誤
差（△ＣＰＳ）及びＳ字カ−ブ待機停止移動量（△ＣＰ
Ｒ）の演算を継続して行い、Ｓ字カ−ブ特性速度指令
（ＳＣ０）に乗算する係数（｜△ＣＰＳ｜／｜△ＣＰＲ
｜）を随時変更する。この係数（｜△ＣＰＳ｜／｜△Ｃ
ＰＲ｜）は、速度指令（ＲＣ）と実際の速度との間に生
じる僅かな速度誤差により発生する位置誤差を補正し、
Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）が零に到達する時点
では残留待機停止位置誤差の絶対値（｜△ＣＰＳ｜）と
Ｓ字カ−ブ待機停止移動量の絶対値（｜△ＣＰＲ｜）が
共に零となるように作用する。
【００３６】比較器８１から待機減速指令が出力される
ことなく戻り速度設定値まで到達した後は、Ｓ字カ−ブ
特性速度指令（ＳＣ０）は戻り速度設定値に保持され
る。そして、残留停止位置誤差の絶対値（｜△ＣＰＳ
｜）がＳ字カ−ブ待機停止移動量の絶対値（｜△ＣＰＲ
｜）以下になると、比較器８１から待機減速指令が出力
される。待機減速中信号が出力されると、前記と同様
に、Ｓ字カ−ブ特性速度指令演算器８３は、戻り中信号
を消滅させて待機減速中信号を出力するとともに、Ｓ字
カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）をその時点のＳ字カ−ブ
特性速度指令（ＳＣ０）から零に向けてその時点の加速
度に急変の生じないＳ字カ−ブ特性で変速させる。以
下、前述したように、速度零に向けて残留待機停止位置
誤差の絶対値（｜△ＣＰＳ｜）とＳ字カ−ブ待機停止移
動量の絶対値（｜△ＣＰＲ｜）が共に零となるよう減速
していく。
ことなく戻り速度設定値まで到達した後は、Ｓ字カ−ブ
特性速度指令（ＳＣ０）は戻り速度設定値に保持され
る。そして、残留停止位置誤差の絶対値（｜△ＣＰＳ
｜）がＳ字カ−ブ待機停止移動量の絶対値（｜△ＣＰＲ
｜）以下になると、比較器８１から待機減速指令が出力
される。待機減速中信号が出力されると、前記と同様
に、Ｓ字カ−ブ特性速度指令演算器８３は、戻り中信号
を消滅させて待機減速中信号を出力するとともに、Ｓ字
カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）をその時点のＳ字カ−ブ
特性速度指令（ＳＣ０）から零に向けてその時点の加速
度に急変の生じないＳ字カ−ブ特性で変速させる。以
下、前述したように、速度零に向けて残留待機停止位置
誤差の絶対値（｜△ＣＰＳ｜）とＳ字カ−ブ待機停止移
動量の絶対値（｜△ＣＰＲ｜）が共に零となるよう減速
していく。
【００３７】零へ向けてのＳ字カ−ブ特性速度指令（Ｓ
Ｃ０）の変速中に、Ｓ字カ−ブ特性指令（ＳＣ０）の変
速が終了する付近に近づき、その時点から零に向けて変
速していくＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）のカ−ブ
と、その時点の残留待機停止位置誤差（△ＣＰＳ）にサ
−ボロックゲインを乗算したサ−ボロック信号（ＲＰ
Ｐ）による待機停止位置へのサ−ボロック制御を開始し
たときの待機停止位置へ向けての進行に合わせて速度指
令（ＲＣ）が零に向けて収斂していくときのカ−ブとが
同じとなる時点で、Ｓ字カ−ブ特性速度指令演算器８３
は待機減速中信号を消滅し待機停止中信号を出力する。
待機減速中信号の消滅によって開閉器Ｈの駆動が停止さ
れ、待機停止中信号によって開閉器Ｉが駆動されるの
で、速度指令（ＲＣ）はＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ
０）に係数を乗算した信号（ＳＣ１）からサ−ボロック
信号（ＲＰＰ）に切り換えられ、待機停止位置へのサ−
ボロック制御が開始される。
Ｃ０）の変速中に、Ｓ字カ−ブ特性指令（ＳＣ０）の変
速が終了する付近に近づき、その時点から零に向けて変
速していくＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）のカ−ブ
と、その時点の残留待機停止位置誤差（△ＣＰＳ）にサ
−ボロックゲインを乗算したサ−ボロック信号（ＲＰ
Ｐ）による待機停止位置へのサ−ボロック制御を開始し
たときの待機停止位置へ向けての進行に合わせて速度指
令（ＲＣ）が零に向けて収斂していくときのカ−ブとが
同じとなる時点で、Ｓ字カ−ブ特性速度指令演算器８３
は待機減速中信号を消滅し待機停止中信号を出力する。
待機減速中信号の消滅によって開閉器Ｈの駆動が停止さ
れ、待機停止中信号によって開閉器Ｉが駆動されるの
で、速度指令（ＲＣ）はＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ
０）に係数を乗算した信号（ＳＣ１）からサ−ボロック
信号（ＲＰＰ）に切り換えられ、待機停止位置へのサ−
ボロック制御が開始される。
【００３８】戻り速度設定値を保持している間、待機停
止位置への減速の間あるいは待機停止位置へのサ−ボロ
ック制御の間において、残留同調位置誤差の絶対値（｜
△ＣＮＴ｜）がＳ字カ−ブ移動量の絶対値（｜△ＣＮＲ
｜）以下になると比較器７９から加速同調指令を出力す
る。Ｓ字カ−ブ特性速度指令演算器８３は、加速同調指
令が入力されると、戻り中信号、待機減速中信号あるい
は待機停止中信号を消滅して加速同調中信号を出力する
とともに、Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）をその時
点におけるＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）とその時
点の被加工材料移動速度（ＲＴ）との差の値から零に向
けてそれまでの加速度から継続して加速度に急変の生じ
ないＳ字カ−ブ特性で変速させる。これにより、戻り中
であれば開閉器Ｈの駆動が解除され、待機減速中であれ
ば開閉器Ｈ及びＧの駆動が解除され、待機停止中であれ
ば開閉器Ｉの駆動が解除されるとともに、加速同調中信
号によって開閉器Ｊが駆動されるので、速度指令（Ｒ
Ｃ）はＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）に係数を乗算
した信号（ＳＣ１）と被加工材料移動速度（ＲＴ）との
加算信号に切り換えられる。この時、前述したように、
切り換えの前後で速度指令（ＲＣ）が急変することはな
い。また、開閉器Ｊの駆動によって、除算器９０は残留
同調位置誤差の絶対値（｜△ＣＮＴ｜）とＳ字カ−ブ移
動量の絶対値（｜△ＣＮＲ｜）との比（｜△ＣＮＴ｜／
｜△ＣＮＲ｜）を出力する。これにより、乗算器８５で
Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）に乗算する係数は
（｜△ＣＮＴ｜／｜△ＣＮＲ｜）に切り換えられる。Ｓ
字カ−ブ特性速度指令（ＳＡ０）が零に向けて変速を開
始した後も、残留同調位置誤差（△ＣＮＴ）及びＳ字カ
−ブ移動量（△ＣＮＲ）の演算を継続して行い、Ｓ字カ
−ブ特性速度指令（ＳＣ０）に乗算する係数（｜△ＣＮ
Ｔ｜／｜△ＣＮＲ｜）を随時変更する。この係数（｜△
ＣＮＴ｜／｜△ＣＮＲ｜）は、速度指令（ＲＣ）と実際
の速度との間に生じる僅かな速度誤差により発生する位
置誤差を補正し、Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）が
零に到達する時点では残留同調位置誤差の絶対値（｜△
ＣＮＴ｜）とＳ字カ−ブ移動量の絶対値（｜△ＣＮＲ
｜）が共に零となるように作用する。Ｓ字カ−ブ特性速
度指令（ＳＣ０）の変速が終了する付近に近づき、その
時点から零に向けてのＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ
０）のカ−ブと、その時点の被加工材料移動速度（Ｒ
Ｔ）と同調誤差（ＲＥ）との加算信号（ＲＣ１）による
同調制御を開始したときの同調位置へ向けての進行に合
わせて速度指令（ＲＣ）が被加工材料移動速度（ＲＴ）
に向けて収斂していく時のカ−ブとが同じとなる時点
で、Ｓ字カ−ブ特性速度指令演算器８３は加速同調中信
号を消滅させる。加減速同調中信号が消滅すると、開閉
器Ｊの駆動が解除されるので、速度指令（ＲＣ）はＳ字
カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）に係数を乗算した信号
（ＳＣ１）と被加工材料移動速度（ＲＴ）との加算信号
から被加工材料移動速度（ＲＴ）と同調誤差（ＲＥ）と
の加算信号（ＲＣ１）に切り換えられ、同調制御が開始
される。
止位置への減速の間あるいは待機停止位置へのサ−ボロ
ック制御の間において、残留同調位置誤差の絶対値（｜
△ＣＮＴ｜）がＳ字カ−ブ移動量の絶対値（｜△ＣＮＲ
｜）以下になると比較器７９から加速同調指令を出力す
る。Ｓ字カ−ブ特性速度指令演算器８３は、加速同調指
令が入力されると、戻り中信号、待機減速中信号あるい
は待機停止中信号を消滅して加速同調中信号を出力する
とともに、Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）をその時
点におけるＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）とその時
点の被加工材料移動速度（ＲＴ）との差の値から零に向
けてそれまでの加速度から継続して加速度に急変の生じ
ないＳ字カ−ブ特性で変速させる。これにより、戻り中
であれば開閉器Ｈの駆動が解除され、待機減速中であれ
ば開閉器Ｈ及びＧの駆動が解除され、待機停止中であれ
ば開閉器Ｉの駆動が解除されるとともに、加速同調中信
号によって開閉器Ｊが駆動されるので、速度指令（Ｒ
Ｃ）はＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）に係数を乗算
した信号（ＳＣ１）と被加工材料移動速度（ＲＴ）との
加算信号に切り換えられる。この時、前述したように、
切り換えの前後で速度指令（ＲＣ）が急変することはな
い。また、開閉器Ｊの駆動によって、除算器９０は残留
同調位置誤差の絶対値（｜△ＣＮＴ｜）とＳ字カ−ブ移
動量の絶対値（｜△ＣＮＲ｜）との比（｜△ＣＮＴ｜／
｜△ＣＮＲ｜）を出力する。これにより、乗算器８５で
Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）に乗算する係数は
（｜△ＣＮＴ｜／｜△ＣＮＲ｜）に切り換えられる。Ｓ
字カ−ブ特性速度指令（ＳＡ０）が零に向けて変速を開
始した後も、残留同調位置誤差（△ＣＮＴ）及びＳ字カ
−ブ移動量（△ＣＮＲ）の演算を継続して行い、Ｓ字カ
−ブ特性速度指令（ＳＣ０）に乗算する係数（｜△ＣＮ
Ｔ｜／｜△ＣＮＲ｜）を随時変更する。この係数（｜△
ＣＮＴ｜／｜△ＣＮＲ｜）は、速度指令（ＲＣ）と実際
の速度との間に生じる僅かな速度誤差により発生する位
置誤差を補正し、Ｓ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）が
零に到達する時点では残留同調位置誤差の絶対値（｜△
ＣＮＴ｜）とＳ字カ−ブ移動量の絶対値（｜△ＣＮＲ
｜）が共に零となるように作用する。Ｓ字カ−ブ特性速
度指令（ＳＣ０）の変速が終了する付近に近づき、その
時点から零に向けてのＳ字カ−ブ特性速度指令（ＳＣ
０）のカ−ブと、その時点の被加工材料移動速度（Ｒ
Ｔ）と同調誤差（ＲＥ）との加算信号（ＲＣ１）による
同調制御を開始したときの同調位置へ向けての進行に合
わせて速度指令（ＲＣ）が被加工材料移動速度（ＲＴ）
に向けて収斂していく時のカ−ブとが同じとなる時点
で、Ｓ字カ−ブ特性速度指令演算器８３は加速同調中信
号を消滅させる。加減速同調中信号が消滅すると、開閉
器Ｊの駆動が解除されるので、速度指令（ＲＣ）はＳ字
カ−ブ特性速度指令（ＳＣ０）に係数を乗算した信号
（ＳＣ１）と被加工材料移動速度（ＲＴ）との加算信号
から被加工材料移動速度（ＲＴ）と同調誤差（ＲＥ）と
の加算信号（ＲＣ１）に切り換えられ、同調制御が開始
される。
【００３９】本願発明の制御装置を用いて演算した速度
指令（ＲＣ）及び加速度のタイムチャ−トを図１２に示
す。図１２において、ａはＬＳが大きくて工具を待機停
止位置で一旦待機停止させる場合、ｂはＬＳが小さくて
工具を待機停止位置で待機停止させることなく同調位置
に移動させる場合を示す。図１２に示されているよう
に、本願発明の制御装置を用いた場合は加速度の急変を
生じることがなく、したがって、加速度の急変により機
械や駆動モ−タに不必要な衝撃を発生させることがな
い。
指令（ＲＣ）及び加速度のタイムチャ−トを図１２に示
す。図１２において、ａはＬＳが大きくて工具を待機停
止位置で一旦待機停止させる場合、ｂはＬＳが小さくて
工具を待機停止位置で待機停止させることなく同調位置
に移動させる場合を示す。図１２に示されているよう
に、本願発明の制御装置を用いた場合は加速度の急変を
生じることがなく、したがって、加速度の急変により機
械や駆動モ−タに不必要な衝撃を発生させることがな
い。
【００４０】なお、上記実施の形態では、戻り速度設定
値を保持している間、待機停止位置への減速の間あるい
は待機停止位置へのサ−ボロック制御の間において、残
留同調位置誤差の絶対値（｜△ＣＮＴ｜）がＳ字カ−ブ
移動量の絶対値（｜△ＣＮＲ｜）以下となった時点で比
較器７９から加速同調指令が出力されるようにしたが、
戻り速度設定値へ向けての変速中においても、残留同調
位置誤差の絶対値（｜△ＣＮＴ｜）がＳ字カ−ブ移動量
の絶対値（｜△ＣＮＲ｜）以下となった時点で比較器７
９から加速同調指令を出力されるようにしてもよい。こ
の場合、工具が待機停止位置まで戻らないので計数器７
２への待機停止位置バイアス値（ＣＰＳ）のプリセット
が行われないが、加工精度に影響はない。
値を保持している間、待機停止位置への減速の間あるい
は待機停止位置へのサ−ボロック制御の間において、残
留同調位置誤差の絶対値（｜△ＣＮＴ｜）がＳ字カ−ブ
移動量の絶対値（｜△ＣＮＲ｜）以下となった時点で比
較器７９から加速同調指令が出力されるようにしたが、
戻り速度設定値へ向けての変速中においても、残留同調
位置誤差の絶対値（｜△ＣＮＴ｜）がＳ字カ−ブ移動量
の絶対値（｜△ＣＮＲ｜）以下となった時点で比較器７
９から加速同調指令を出力されるようにしてもよい。こ
の場合、工具が待機停止位置まで戻らないので計数器７
２への待機停止位置バイアス値（ＣＰＳ）のプリセット
が行われないが、加工精度に影響はない。
【００４１】上記のような往復動作する走間加工機にお
いても、前記ロ−タリ−カッタと同様に、図９に示すよ
うな２種類以上の傾斜特性の異なるＳ字カ−ブ特性を設
けておき、加工完了検出信号が出力された時点で、その
時点の被加工材料移動速度（ＲＴ）、加工ピッチ長設定
値（ＬＳ）、工具の現在位置（△ＣＰＳ）、戻り速度設
定値（ＳＲＲ）等に基づいて同調外れ許容時間と基準Ｓ
字カ−ブ特性を用いた場合の同調外れ時間基準値との比
率（ＳＳＲ）を求め、比率（ＳＳＲ）に応じてＳ字カ−
ブ特性を選択するようにしてもよい。
いても、前記ロ−タリ−カッタと同様に、図９に示すよ
うな２種類以上の傾斜特性の異なるＳ字カ−ブ特性を設
けておき、加工完了検出信号が出力された時点で、その
時点の被加工材料移動速度（ＲＴ）、加工ピッチ長設定
値（ＬＳ）、工具の現在位置（△ＣＰＳ）、戻り速度設
定値（ＳＲＲ）等に基づいて同調外れ許容時間と基準Ｓ
字カ−ブ特性を用いた場合の同調外れ時間基準値との比
率（ＳＳＲ）を求め、比率（ＳＳＲ）に応じてＳ字カ−
ブ特性を選択するようにしてもよい。
【００４２】比率（ＳＳＲ）に応じてＳ字カ−ブ特性を
選択する方法の１例を説明する。いま、曲線部は２次曲
線を使用し、被加工材料移動速度（ＲＴ）は同調外れ期
間中変化しないものとする。また、戻り速度設定値（Ｓ
ＲＲ）は負の極性を有するので、以下の説明中の戻り速
度設定値（ＳＲＲ）は絶対値を意味する。最高被加工材
料速度（ＲＴ０）は最高戻り速度設定値（ＳＲＲ０）と
等しく、工具は待機停止位置まで必ず戻るものとする
と、最短切断長（ＬＳ０）は、停止時間が零の時である
から、ＬＳ０＝２×ＲＴ０×（ＴＲ０＋ＴＳ＋ＴＣ）に
よって求められる。但し、ＴＲ０は基準Ｓ字カ−ブ特性
を用いて最高被加工材料速度（ＲＴ０）から最高戻り速
度設定値（ＳＲＲ０）まで変速させる場合の変速時間、
ＴＳは加工同調時間（＝戻り速度設定値での時間）、Ｔ
Ｃは待機停止曲線部時間（Ｓ字カ−ブ特性で零を通過さ
せる際の零まで及び零を通過後の曲線部の変速時間の１
／２）。ＬＳがＬＳ０より大の時は、ＬＳ０を超える分
については待機停止時間を延長してやり過ごす。そのた
め、加減速時間、加工同調時間、戻り速度時間に使用で
きる時間については、ＬＳ０を基に演算する。待機停止
時間を除いた加工間隔の時間（ＴＡ０）はＴＡ０＝ＬＳ
（またはＬＳ０）／ＲＴにより求められる。加工間隔の
時間（ＴＡ０）には加工のための加工同調時間（ＴＳ）
が含まれているから、同調外れ時間（ＴＡ）はＴＡ＝Ｔ
Ａ０−ＴＳにより求められる。そして、待機停止曲線部
時間（２×ＴＣ）は選択されたＳ字カ−ブ特性によって
変化するので、待機停止曲線部時間によって延長される
時間を除く同調外れ時間（ＴＡ１）はＴＡ１＝ＴＡ−２
×ＴＣ×ＳＳＲにより求められる。待機停止曲線部時間
によって延長される時間中の被加工材料の移動距離は
（２×ＴＣ×ＳＳＲ×ＲＴ）であるから、待機停止曲線
部時間中の同調外れ分を除く工具の平均同調外れ速度
（△ＲＳ）は△ＲＳ＝（ＬＳ−２×ＴＣ×ＳＳＲ×Ｒ
Ｔ）／ＴＡ１により求められる。平均同調外れ時間（△
ＲＳ）から戻り速度設定値での時間と変速時間（△Ｒ
Ｔ）を求めて比率（ＳＳＲ）を演算するのが困難である
ため、待機停止曲線部時間は（ＲＴ／ＲＴ０）2 に反比
例し、ＬＳ／ＬＳ０に比例するものと仮定し、比率（Ｓ
ＳＲ）を演算後に必要に応じて補正するものとし、ＭＳ
＝（ＬＳ×ＲＴ０2）／（ＲＴ2 ×ＬＳ０）（但し、Ｌ
Ｓ＞ＬＳ０のときはＬＳ＝ＬＳ０）で表される待機停止
曲線部時間係数（ＭＳ）を用いる。待機停止曲線部時間
係数（ＭＳ）を用いると、同調外れ時間（ＴＡ１）はＴ
Ａ１＝ＴＡ−２×ＴＣ×ＭＳにより、平均同調外れ速度
（△ＲＳ）は△ＲＳ＝（ＬＳ−２×ＴＣ×ＭＳ×ＲＴ）
／ＴＡ１により求められる。 (1) （ＬＳ−２×ＴＣ×ＭＳ×ＲＴ）／［ＴＡ１×（Ｒ
Ｔ＋ＳＲＲ）］≧１／２の時（戻り速度時間有り） この時の平均同調外れ速度（△ＲＳ）は、△ＲＳ＝（Ｒ
Ｔ＋ＳＲＲ）／２により求められる。一方、変速範囲の
１／２（＝△ＲＳ）＞ＮＣの場合には変速時間（△Ｒ
Ｔ）は△ＲＴ＝２×ＴＣ×［１＋（△ＲＳ−ＮＣ）／
（２×ＮＣ）］により、変速範囲の１／２（＝△ＲＳ）
≦ＮＣの場合は変速時間（△ＲＴ）は△ＲＴ＝２×ＴＣ
×（△ＲＳ／ＮＣ）1/2 により求められる。したがっ
て、比率（ＳＳＲ）は、ＳＳＲ＝ＴＡ１×［１−（ＬＳ
−２×ＴＣ×ＭＳ×ＲＴ）／［ＴＡ１×（ＲＴ＋ＳＲ
Ｒ）］］／（２×△ＲＴ）により求められる。 (2) （ＬＳ−２×ＴＣ×ＭＳ×ＲＴ）／［ＴＡ１×（Ｒ
Ｔ＋ＳＲＲ）］＜１／２の時（戻り速度時間無し） この時の平均同調外れ速度（△ＲＳ）は△ＲＳ＝（ＬＳ
−２×ＴＣ×ＭＳ×ＲＴ）／ＴＡ１により求められる。
この平均同調外れ速度（△ＲＳ）から変速時間（△Ｒ
Ｔ）を前記と同等にして求める。そして、ＳＳＲ＝ＴＡ
１／（４×△ＲＴ）により比率（ＳＳＲ）を求める。な
お、(1) 及び(2) で求めた比率（ＳＳＲ）が、ＳＳＲ＞
ＲＴ０／ＲＴであれば、ＳＳＲ＝ＲＴ０／ＲＴとする。
さらに、(1) 及び(2) で求めた比率（ＳＳＲ）がＭＳ≧
ＳＳＲであれば補正なし、ＭＳ＜ＳＳＲであればＳＳＲ
＝ＭＳと補正する。以上のように補正した後の比率（Ｓ
ＳＲ）に応じて、すなわち、比率（ＳＳＲ）が大きいほ
ど傾斜特性の小さいＳ字カ−ブ特性を選択する。なお、
待機停止中は被加工材料の移動速度を常に監視してお
き、被切断材料の移動速度が増加した場合には最高被加
工材料速度（ＲＴ０）と被加工材料移動速度（ＲＴ）と
の比（ＲＴ０／ＲＴ）を計算して先に求めた比率（ＳＳ
Ｒ）との比較を行い、小さい方に応じてＳ字カ−ブ特性
の選択を変更するようにする。また、比率（ＳＳＲ）が
１より小さい値となった時は、基準Ｓ字カ−ブ特性でも
対応できない、すなわち、能力オ−バであることを意味
する。このような場合には、被加工材料の移動速度を降
下させる指令等を発して被加工材料の移動速度を能力以
内に抑え、最大能力が発揮できるようにしてもよい。ま
た、同調外れ期間中における被加工材料移動速度の変動
が無視できない場合には、被加工材料移動速度の変動分
を加味して同調外れ時間等を演算する。
選択する方法の１例を説明する。いま、曲線部は２次曲
線を使用し、被加工材料移動速度（ＲＴ）は同調外れ期
間中変化しないものとする。また、戻り速度設定値（Ｓ
ＲＲ）は負の極性を有するので、以下の説明中の戻り速
度設定値（ＳＲＲ）は絶対値を意味する。最高被加工材
料速度（ＲＴ０）は最高戻り速度設定値（ＳＲＲ０）と
等しく、工具は待機停止位置まで必ず戻るものとする
と、最短切断長（ＬＳ０）は、停止時間が零の時である
から、ＬＳ０＝２×ＲＴ０×（ＴＲ０＋ＴＳ＋ＴＣ）に
よって求められる。但し、ＴＲ０は基準Ｓ字カ−ブ特性
を用いて最高被加工材料速度（ＲＴ０）から最高戻り速
度設定値（ＳＲＲ０）まで変速させる場合の変速時間、
ＴＳは加工同調時間（＝戻り速度設定値での時間）、Ｔ
Ｃは待機停止曲線部時間（Ｓ字カ−ブ特性で零を通過さ
せる際の零まで及び零を通過後の曲線部の変速時間の１
／２）。ＬＳがＬＳ０より大の時は、ＬＳ０を超える分
については待機停止時間を延長してやり過ごす。そのた
め、加減速時間、加工同調時間、戻り速度時間に使用で
きる時間については、ＬＳ０を基に演算する。待機停止
時間を除いた加工間隔の時間（ＴＡ０）はＴＡ０＝ＬＳ
（またはＬＳ０）／ＲＴにより求められる。加工間隔の
時間（ＴＡ０）には加工のための加工同調時間（ＴＳ）
が含まれているから、同調外れ時間（ＴＡ）はＴＡ＝Ｔ
Ａ０−ＴＳにより求められる。そして、待機停止曲線部
時間（２×ＴＣ）は選択されたＳ字カ−ブ特性によって
変化するので、待機停止曲線部時間によって延長される
時間を除く同調外れ時間（ＴＡ１）はＴＡ１＝ＴＡ−２
×ＴＣ×ＳＳＲにより求められる。待機停止曲線部時間
によって延長される時間中の被加工材料の移動距離は
（２×ＴＣ×ＳＳＲ×ＲＴ）であるから、待機停止曲線
部時間中の同調外れ分を除く工具の平均同調外れ速度
（△ＲＳ）は△ＲＳ＝（ＬＳ−２×ＴＣ×ＳＳＲ×Ｒ
Ｔ）／ＴＡ１により求められる。平均同調外れ時間（△
ＲＳ）から戻り速度設定値での時間と変速時間（△Ｒ
Ｔ）を求めて比率（ＳＳＲ）を演算するのが困難である
ため、待機停止曲線部時間は（ＲＴ／ＲＴ０）2 に反比
例し、ＬＳ／ＬＳ０に比例するものと仮定し、比率（Ｓ
ＳＲ）を演算後に必要に応じて補正するものとし、ＭＳ
＝（ＬＳ×ＲＴ０2）／（ＲＴ2 ×ＬＳ０）（但し、Ｌ
Ｓ＞ＬＳ０のときはＬＳ＝ＬＳ０）で表される待機停止
曲線部時間係数（ＭＳ）を用いる。待機停止曲線部時間
係数（ＭＳ）を用いると、同調外れ時間（ＴＡ１）はＴ
Ａ１＝ＴＡ−２×ＴＣ×ＭＳにより、平均同調外れ速度
（△ＲＳ）は△ＲＳ＝（ＬＳ−２×ＴＣ×ＭＳ×ＲＴ）
／ＴＡ１により求められる。 (1) （ＬＳ−２×ＴＣ×ＭＳ×ＲＴ）／［ＴＡ１×（Ｒ
Ｔ＋ＳＲＲ）］≧１／２の時（戻り速度時間有り） この時の平均同調外れ速度（△ＲＳ）は、△ＲＳ＝（Ｒ
Ｔ＋ＳＲＲ）／２により求められる。一方、変速範囲の
１／２（＝△ＲＳ）＞ＮＣの場合には変速時間（△Ｒ
Ｔ）は△ＲＴ＝２×ＴＣ×［１＋（△ＲＳ−ＮＣ）／
（２×ＮＣ）］により、変速範囲の１／２（＝△ＲＳ）
≦ＮＣの場合は変速時間（△ＲＴ）は△ＲＴ＝２×ＴＣ
×（△ＲＳ／ＮＣ）1/2 により求められる。したがっ
て、比率（ＳＳＲ）は、ＳＳＲ＝ＴＡ１×［１−（ＬＳ
−２×ＴＣ×ＭＳ×ＲＴ）／［ＴＡ１×（ＲＴ＋ＳＲ
Ｒ）］］／（２×△ＲＴ）により求められる。 (2) （ＬＳ−２×ＴＣ×ＭＳ×ＲＴ）／［ＴＡ１×（Ｒ
Ｔ＋ＳＲＲ）］＜１／２の時（戻り速度時間無し） この時の平均同調外れ速度（△ＲＳ）は△ＲＳ＝（ＬＳ
−２×ＴＣ×ＭＳ×ＲＴ）／ＴＡ１により求められる。
この平均同調外れ速度（△ＲＳ）から変速時間（△Ｒ
Ｔ）を前記と同等にして求める。そして、ＳＳＲ＝ＴＡ
１／（４×△ＲＴ）により比率（ＳＳＲ）を求める。な
お、(1) 及び(2) で求めた比率（ＳＳＲ）が、ＳＳＲ＞
ＲＴ０／ＲＴであれば、ＳＳＲ＝ＲＴ０／ＲＴとする。
さらに、(1) 及び(2) で求めた比率（ＳＳＲ）がＭＳ≧
ＳＳＲであれば補正なし、ＭＳ＜ＳＳＲであればＳＳＲ
＝ＭＳと補正する。以上のように補正した後の比率（Ｓ
ＳＲ）に応じて、すなわち、比率（ＳＳＲ）が大きいほ
ど傾斜特性の小さいＳ字カ−ブ特性を選択する。なお、
待機停止中は被加工材料の移動速度を常に監視してお
き、被切断材料の移動速度が増加した場合には最高被加
工材料速度（ＲＴ０）と被加工材料移動速度（ＲＴ）と
の比（ＲＴ０／ＲＴ）を計算して先に求めた比率（ＳＳ
Ｒ）との比較を行い、小さい方に応じてＳ字カ−ブ特性
の選択を変更するようにする。また、比率（ＳＳＲ）が
１より小さい値となった時は、基準Ｓ字カ−ブ特性でも
対応できない、すなわち、能力オ−バであることを意味
する。このような場合には、被加工材料の移動速度を降
下させる指令等を発して被加工材料の移動速度を能力以
内に抑え、最大能力が発揮できるようにしてもよい。ま
た、同調外れ期間中における被加工材料移動速度の変動
が無視できない場合には、被加工材料移動速度の変動分
を加味して同調外れ時間等を演算する。
【００４３】以上のように、異なる傾斜特性を有するＳ
字カ−ブ特性を２種類以上設け、比率（ＳＳＲ）に応じ
て選択したＳ字カ−ブ特性を用いて演算した速度指令
（ＲＣ）及び加速度のタイムチャ−トを図１３ｂに示
す。
字カ−ブ特性を２種類以上設け、比率（ＳＳＲ）に応じ
て選択したＳ字カ−ブ特性を用いて演算した速度指令
（ＲＣ）及び加速度のタイムチャ−トを図１３ｂに示
す。
【００４４】なお、上記の実施の形態では、形態は同じ
で曲線部と直線分が時間軸方向に延長された２種類以上
のＳ字カ−ブ特性を設けるようにしたが、直線部の傾斜
特性は同じで曲線部の特性の異なる２種類以上のＳ字カ
−ブ特性を設けるようにしてもよい。
で曲線部と直線分が時間軸方向に延長された２種類以上
のＳ字カ−ブ特性を設けるようにしたが、直線部の傾斜
特性は同じで曲線部の特性の異なる２種類以上のＳ字カ
−ブ特性を設けるようにしてもよい。
【００４５】
【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の走間加
工機の制御装置を用いれば、被加工材料を加工しない区
間において工具の加速度が急変を生じることがないの
で、加速度の急変による機械や駆動モ−タの不必要な衝
撃の発生を防止することができる。また、請求項２に記
載の走間加工機の制御装置を用いれば、一層加速度を緩
やかにすることができる。
工機の制御装置を用いれば、被加工材料を加工しない区
間において工具の加速度が急変を生じることがないの
で、加速度の急変による機械や駆動モ−タの不必要な衝
撃の発生を防止することができる。また、請求項２に記
載の走間加工機の制御装置を用いれば、一層加速度を緩
やかにすることができる。
【図１】ロ−タリ−カッタの概略構成図である。
【図２】従来のロ−タリ−カッタの制御装置を用いて演
算した刃物の速度指令及び加速度のタイムチャ−ト図で
ある。
算した刃物の速度指令及び加速度のタイムチャ−ト図で
ある。
【図３】往復移動の走間加工機の概略構成図である。
【図４】従来の走間加工機の制御装置を用いて演算した
工具の速度指令及び加速度のタイムチャ−ト図である。
工具の速度指令及び加速度のタイムチャ−ト図である。
【図５】本願発明のＳ字特性カ−ブを説明するための図
である。
である。
【図６】本願発明のロ−タリ−カッタの制御装置の概略
構成図である。
構成図である。
【図７】本願発明のロ−タリ−カッタの制御装置を用い
て演算した刃物の速度指令のタイムチャ−ト図である。
て演算した刃物の速度指令のタイムチャ−ト図である。
【図８】本願発明のロ−タリ−カッタの制御装置を用い
て演算した刃物の速度指令及び加速度のタイムチャ−ト
図である。
て演算した刃物の速度指令及び加速度のタイムチャ−ト
図である。
【図９】複数種類のＳ字カ−ブ特性を示す図である。
【図１０】複数種類のＳ字カ−ブ特性を用いて演算した
ロ−タリ−カッタの刃物の速度指令及び加速度のタイム
チャ−ト図である。
ロ−タリ−カッタの刃物の速度指令及び加速度のタイム
チャ−ト図である。
【図１１】本願発明の往復動作の走間加工機の制御装置
の概略構成図である。
の概略構成図である。
【図１２】本願発明の走間加工機の制御装置を用いて演
算した工具の速度指令及び加速度のタイムチャ−ト図で
ある。
算した工具の速度指令及び加速度のタイムチャ−ト図で
ある。
【図１３】複数種類のＳ字カ−ブ特性を用いて演算した
走間加工機の工具の速度指令及び加速度のタイムチャ−
ト図である。
走間加工機の工具の速度指令及び加速度のタイムチャ−
ト図である。
【図１４】ロ−タリ−シャ−の構造を示す図である。
１；被加工材料 ２；シャ− ５；駆動モ−タ ９、１９；制御装置 １０；速度制御装置 １２；往復動機構 ３４、７４；残留同調位置誤差演算器 ４４；待機目標位置演算器 ４９、８３；Ｓ字カ−ブ特性速度指令演算器 ５１、８６；Ｓ字カ−ブ移動量演算器 ５３、８８；Ｓ字カ−ブ待機停止移動量演算器
Claims (2)
- 【請求項１】 被加工材料の加工を行う工具と、前記工
具を駆動する駆動手段と、前記被加工材料の移動量及び
移動速度、前記工具の移動量に基づき、前記被加工材料
を加工する区間では前記工具を前記被加工材料と同調さ
せ、前記被加工材料を加工しない区間では次の加工のた
めの同調開始位置で前記工具を前記被加工材料の加工位
置と同調させる速度指令を演算して前記駆動手段に供給
する制御手段とからなる走間加工機の制御装置におい
て、前記制御手段は、加速度の急変を生じさせない初期
及び終期曲線特性と前記両曲線特性間を加速度の急変を
生じさせることなく接続する直線特性を有するＳ字カ−
ブ特性を備え、前記Ｓ字カ−ブ特性を用いて前記被加工
材料を加工しない区間における速度指令を演算すること
を特徴とする走間加工機の制御装置。 - 【請求項２】 前記制御手段は、傾斜特性の異なるＳ字
カ−ブ特性を少なくとも２種類以上備え、次の加工のた
めの同調開始位置で前記工具を前記被加工材料の加工位
置と同調させることができるＳ字カ−ブ特性の中から最
も傾斜特性の小さいＳ字カ−ブ特性を選択することを特
徴とする請求項１に記載の走間加工機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8095398A JPH09277114A (ja) | 1996-04-17 | 1996-04-17 | 走間加工機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8095398A JPH09277114A (ja) | 1996-04-17 | 1996-04-17 | 走間加工機の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09277114A true JPH09277114A (ja) | 1997-10-28 |
Family
ID=14136564
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8095398A Pending JPH09277114A (ja) | 1996-04-17 | 1996-04-17 | 走間加工機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09277114A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000041858A1 (fr) * | 1999-01-11 | 2000-07-20 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Procede de commande d'outil rotatif de coupe a came electronique et procede de generation de courbe de came electronique |
| CN100447688C (zh) * | 2004-11-17 | 2008-12-31 | 欧姆龙株式会社 | 电子凸轮的控制方法及伺服电机控制系统 |
-
1996
- 1996-04-17 JP JP8095398A patent/JPH09277114A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000041858A1 (fr) * | 1999-01-11 | 2000-07-20 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Procede de commande d'outil rotatif de coupe a came electronique et procede de generation de courbe de came electronique |
| US6781339B1 (en) | 1999-01-11 | 2004-08-24 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Method of controlling an electronic cam type rotary cutter, and method of producing an electronic cam curve |
| CN100447688C (zh) * | 2004-11-17 | 2008-12-31 | 欧姆龙株式会社 | 电子凸轮的控制方法及伺服电机控制系统 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |