JPH09262729A - 自動位置決め装置 - Google Patents
自動位置決め装置Info
- Publication number
- JPH09262729A JPH09262729A JP10446396A JP10446396A JPH09262729A JP H09262729 A JPH09262729 A JP H09262729A JP 10446396 A JP10446396 A JP 10446396A JP 10446396 A JP10446396 A JP 10446396A JP H09262729 A JPH09262729 A JP H09262729A
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- Japan
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- automatic positioning
- axis direction
- positioning device
- ball screw
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 駆動モータと、加工対象物との間に種々の遊
び等があっても、加工対象物に関する位置検出の精度が
低下しない自動位置決め装置を提供する。 【解決手段】 本発明の自動位置決め装置においては、
プログラマブルコントローラ４０が、計測子３２の出力
から加工対象物が搭載されているテーブル１０の位置を
検出できる。プログラマブルコントローラは、テーブル
に搭載された加工対象物を指定された位置に移動すべ
く、所定の移動量を駆動回路４１を介して、駆動モータ
２０に指示する。指示された駆動モータは、カップリン
グ２１を介してボールねじ２２を回転させ、所定の移動
量だけテーブルを移動させようとする。プログラマブル
コントローラは、テーブルの移動を、計測子を介して監
視し、テーブルおよび加工対象物を指定された位置に正
確に移動させ、駆動モータと加工対象物との間の種々の
誤差を除去し、加工対象物を正確な位置に設定する。
び等があっても、加工対象物に関する位置検出の精度が
低下しない自動位置決め装置を提供する。 【解決手段】 本発明の自動位置決め装置においては、
プログラマブルコントローラ４０が、計測子３２の出力
から加工対象物が搭載されているテーブル１０の位置を
検出できる。プログラマブルコントローラは、テーブル
に搭載された加工対象物を指定された位置に移動すべ
く、所定の移動量を駆動回路４１を介して、駆動モータ
２０に指示する。指示された駆動モータは、カップリン
グ２１を介してボールねじ２２を回転させ、所定の移動
量だけテーブルを移動させようとする。プログラマブル
コントローラは、テーブルの移動を、計測子を介して監
視し、テーブルおよび加工対象物を指定された位置に正
確に移動させ、駆動モータと加工対象物との間の種々の
誤差を除去し、加工対象物を正確な位置に設定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、加工対象物をテー
ブルに搭載して、加工対象物を指示された位置に自動的
に移動し、指示された位置において、目的とする加工を
行うようにする自動位置決め装置に関する。
ブルに搭載して、加工対象物を指示された位置に自動的
に移動し、指示された位置において、目的とする加工を
行うようにする自動位置決め装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図５は、テーブルの上に搭載された加工
対象物の加工すべき所の位置決めを行う従来の自動位置
決め装置を示すブロック図、図６は、図５をより具体的
に示している断面図である。なお、加工すべき所の位置
決めは、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向に行われるのであるが、図５
および図６においては、簡略化のためにＸ軸方向につい
てのみ示してある。加工対象物（不図示）は、テーブル
５０の上に搭載されている。テーブル５０は、ベース７
０の上で自由に移動できるように支持され、ボールねじ
６２の回転により駆動されてＸ軸方向に移動（往復動）
される。駆動モータ６０は、ベース７０の上に固定さ
れ、回転軸はカップリング６１を介してボールねじ６２
の一端に結合されている。
対象物の加工すべき所の位置決めを行う従来の自動位置
決め装置を示すブロック図、図６は、図５をより具体的
に示している断面図である。なお、加工すべき所の位置
決めは、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向に行われるのであるが、図５
および図６においては、簡略化のためにＸ軸方向につい
てのみ示してある。加工対象物（不図示）は、テーブル
５０の上に搭載されている。テーブル５０は、ベース７
０の上で自由に移動できるように支持され、ボールねじ
６２の回転により駆動されてＸ軸方向に移動（往復動）
される。駆動モータ６０は、ベース７０の上に固定さ
れ、回転軸はカップリング６１を介してボールねじ６２
の一端に結合されている。
【０００３】駆動モータ６０には、さらに、エンコーダ
６３が取り付けられており、駆動モータ６０の回転数あ
るいは回転角に対応した信号を出力する。プログラマブ
ルコントローラ８０は、駆動モータ６０に取り付けられ
たエンコーダ６３からの信号を参照して、加工対象物の
加工すべき所と現在位置のずれを算出し、両方の位置が
一致するための所定の回転を行うように、命令を行う。
サーボアンプ等を用いた駆動回路８１は、プログラマブ
ルコントローラ８０からの命令に従って、所定の回転を
駆動モータ６０にさせるべく、駆動モータ６０を駆動す
る。プログラマブルコントローラ８０は、駆動モータ６
０の回転数をエンコーダ６３から受け取り、正しい位置
決めが行われたことを検出すると、指示された加工すべ
き所に所定の加工（例えば、溶接）を行わせる。
６３が取り付けられており、駆動モータ６０の回転数あ
るいは回転角に対応した信号を出力する。プログラマブ
ルコントローラ８０は、駆動モータ６０に取り付けられ
たエンコーダ６３からの信号を参照して、加工対象物の
加工すべき所と現在位置のずれを算出し、両方の位置が
一致するための所定の回転を行うように、命令を行う。
サーボアンプ等を用いた駆動回路８１は、プログラマブ
ルコントローラ８０からの命令に従って、所定の回転を
駆動モータ６０にさせるべく、駆動モータ６０を駆動す
る。プログラマブルコントローラ８０は、駆動モータ６
０の回転数をエンコーダ６３から受け取り、正しい位置
決めが行われたことを検出すると、指示された加工すべ
き所に所定の加工（例えば、溶接）を行わせる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述した図５で示され
るような従来の自動位置決め装置においては、テーブル
５０の上に搭載された加工対象物の位置を、駆動モータ
６０に取り付けられたエンコーダ６３からの信号によっ
て検出しているために、駆動モータ６０と加工対象物と
の間に配置された種々の部品の遊びあるいはバックラッ
シュ等により、位置の検出精度が低下する。すなわち、
場合によっては、エンコーダ６３からの信号によれば、
加工対象物は、正規の加工位置に到達していると検出さ
れているのにも拘わらず、実際には、適切に加工すべき
位置に到達していないということが起こる。
るような従来の自動位置決め装置においては、テーブル
５０の上に搭載された加工対象物の位置を、駆動モータ
６０に取り付けられたエンコーダ６３からの信号によっ
て検出しているために、駆動モータ６０と加工対象物と
の間に配置された種々の部品の遊びあるいはバックラッ
シュ等により、位置の検出精度が低下する。すなわち、
場合によっては、エンコーダ６３からの信号によれば、
加工対象物は、正規の加工位置に到達していると検出さ
れているのにも拘わらず、実際には、適切に加工すべき
位置に到達していないということが起こる。
【０００５】本発明は、上記問題に鑑み、駆動モータ
と、テーブル上の加工対象物との間に配置されている種
々の部品の遊びあるいはバックラッシュ等があっても、
加工対象物に関する位置検出の精度が低下しない自動位
置決め装置を提供することを目的とする。
と、テーブル上の加工対象物との間に配置されている種
々の部品の遊びあるいはバックラッシュ等があっても、
加工対象物に関する位置検出の精度が低下しない自動位
置決め装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、加工対象物を搭載するテーブルと、指示に
基づいてテーブルを移動させるテーブル移動機構と、テ
ーブルの位置を示すデータを出力する計測子と、計測子
の出力するテーブルの位置を示すデータから、テーブル
を移動すべき位置を算出し、計測子の出力するデータを
参照しつつ、テーブル移動機構に指示してテーブルを目
的とする位置まで移動させる制御手段とを有する。
に本発明は、加工対象物を搭載するテーブルと、指示に
基づいてテーブルを移動させるテーブル移動機構と、テ
ーブルの位置を示すデータを出力する計測子と、計測子
の出力するテーブルの位置を示すデータから、テーブル
を移動すべき位置を算出し、計測子の出力するデータを
参照しつつ、テーブル移動機構に指示してテーブルを目
的とする位置まで移動させる制御手段とを有する。
【０００７】本発明の自動位置決め装置においては、制
御手段が、計測子の出力から加工対象物が搭載されてい
るテーブルの位置を検出できる。そこで制御部は、テー
ブルに搭載された加工対象物を指定された位置に移動す
べく、所定の移動量をテーブル移動機構に指示する。指
示されたテーブル移動機構は、所定の移動量だけテーブ
ルを移動させようとする。この移動は、計測子の出力を
介して、制御のためのクローズドループを形成する制御
手段に監視され、指定された位置に正確に移動される。
移動された位置においては、その位置においてなされる
べき適切な加工がなされる。
御手段が、計測子の出力から加工対象物が搭載されてい
るテーブルの位置を検出できる。そこで制御部は、テー
ブルに搭載された加工対象物を指定された位置に移動す
べく、所定の移動量をテーブル移動機構に指示する。指
示されたテーブル移動機構は、所定の移動量だけテーブ
ルを移動させようとする。この移動は、計測子の出力を
介して、制御のためのクローズドループを形成する制御
手段に監視され、指定された位置に正確に移動される。
移動された位置においては、その位置においてなされる
べき適切な加工がなされる。
【０００８】
【発明の実施の形態】次に本発明の実施の形態について
説明する。図１は、本発明の実施の形態に係わる自動位
置決め装置であって、テーブルの上に搭載された加工対
象物の加工すべき所の位置決めを行う自動位置決め装置
を示すブロック図、図２は、図１の自動位置決め装置の
構造をより具体的に示す構成図、図３は、図１のテーブ
ルの上に搭載されてスプリングが溶接されるテレビジョ
ン受像管のパネルを示す斜視図、図４は、図３の受像管
のパネルのパネルピンがセットされる所を詳細に示す拡
大断面図である。なお、加工すべき所の位置決めは、
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向に行われるのであるが、図１および図
２の自動位置決め装置においては、理解を容易にするた
めに、Ｘ軸方向についてのみ示してある。
説明する。図１は、本発明の実施の形態に係わる自動位
置決め装置であって、テーブルの上に搭載された加工対
象物の加工すべき所の位置決めを行う自動位置決め装置
を示すブロック図、図２は、図１の自動位置決め装置の
構造をより具体的に示す構成図、図３は、図１のテーブ
ルの上に搭載されてスプリングが溶接されるテレビジョ
ン受像管のパネルを示す斜視図、図４は、図３の受像管
のパネルのパネルピンがセットされる所を詳細に示す拡
大断面図である。なお、加工すべき所の位置決めは、
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向に行われるのであるが、図１および図
２の自動位置決め装置においては、理解を容易にするた
めに、Ｘ軸方向についてのみ示してある。
【０００９】加工対象物（図３参照）は、テーブル１０
の上に搭載されている。テーブル５０は、ベース３０の
上で自由に移動できるように支持され、ボールねじ２２
の回転により駆動されてＸ軸方向に移動（往復動）され
る。駆動モータ２０は、回転軸がカップリング２１を介
してボールねじ２２の一端に結合されている。２次元で
テーブル１０を自在に移動するためには、Ｙ軸方向にも
う一組のボールねじと駆動モータと計測子と駆動回路と
を設ければよい。また、３次元でテーブル１０を自在に
移動するためには、Ｙ軸方向およびＺ軸方向にそれぞれ
一組ずつのボールねじと駆動モータと計測子と駆動回路
とを設ければよい。
の上に搭載されている。テーブル５０は、ベース３０の
上で自由に移動できるように支持され、ボールねじ２２
の回転により駆動されてＸ軸方向に移動（往復動）され
る。駆動モータ２０は、回転軸がカップリング２１を介
してボールねじ２２の一端に結合されている。２次元で
テーブル１０を自在に移動するためには、Ｙ軸方向にも
う一組のボールねじと駆動モータと計測子と駆動回路と
を設ければよい。また、３次元でテーブル１０を自在に
移動するためには、Ｙ軸方向およびＺ軸方向にそれぞれ
一組ずつのボールねじと駆動モータと計測子と駆動回路
とを設ければよい。
【００１０】テーブル１０の位置を検出するための計測
子３２（本例では、マグネスケールを用いている）がテ
ーブルに対向して配設されている。プログラマブルコン
トローラ４０は、テーブル１０の位置を測定する計測子
３２からの信号を参照して、加工対象物の加工すべき所
と現在位置を検出し、加工すべき所を所望の位置と一致
させるべく、所定の回転数を算出して、駆動回路４１
（本例ではサーボアンプを用いる）にその旨の命令を行
う。
子３２（本例では、マグネスケールを用いている）がテ
ーブルに対向して配設されている。プログラマブルコン
トローラ４０は、テーブル１０の位置を測定する計測子
３２からの信号を参照して、加工対象物の加工すべき所
と現在位置を検出し、加工すべき所を所望の位置と一致
させるべく、所定の回転数を算出して、駆動回路４１
（本例ではサーボアンプを用いる）にその旨の命令を行
う。
【００１１】駆動回路４１は、プログラマブルコントロ
ーラ４０からの命令に従って、所定の回転を駆動モータ
２０にさせるべく、駆動モータ２０を駆動する。駆動モ
ータ２０は、駆動された回転数だけ回転して、テーブル
１０を、例えばＸ軸方向に移動させる。プログラマブル
コントローラ４０は、テーブル１０の移動量を計測子３
２から受け取り、正しい位置決めが行われたことを検出
すると、テーブル１０移動を停止し、指示された加工す
べき所に所定の加工（例えば、溶接）を行わせる。
ーラ４０からの命令に従って、所定の回転を駆動モータ
２０にさせるべく、駆動モータ２０を駆動する。駆動モ
ータ２０は、駆動された回転数だけ回転して、テーブル
１０を、例えばＸ軸方向に移動させる。プログラマブル
コントローラ４０は、テーブル１０の移動量を計測子３
２から受け取り、正しい位置決めが行われたことを検出
すると、テーブル１０移動を停止し、指示された加工す
べき所に所定の加工（例えば、溶接）を行わせる。
【００１２】本発明は、テレビジョン受像管のパネルＰ
ＮＬの自動位置決め装置に適用可能であり、次のこの場
合について説明する。図３の加工物、すなわち、テレビ
ジョン受像管のパネルＰＮＬの自動位置決め装置に適用
される場合には、ボールねじ等は、上述したように３次
元用に設けられているものとする。受像管のパネルＰＮ
Ｌの各側面の内側には、それぞれ予め定められた位置に
パネルピンＰＡ，ＰＢ，ＰＣ，ＰＤが植設されている。
ＮＬの自動位置決め装置に適用可能であり、次のこの場
合について説明する。図３の加工物、すなわち、テレビ
ジョン受像管のパネルＰＮＬの自動位置決め装置に適用
される場合には、ボールねじ等は、上述したように３次
元用に設けられているものとする。受像管のパネルＰＮ
Ｌの各側面の内側には、それぞれ予め定められた位置に
パネルピンＰＡ，ＰＢ，ＰＣ，ＰＤが植設されている。
【００１３】また、テーブル１０の上には、パネルピン
ＰＡ，ＰＢ，ＰＣのそれぞれが規定位置に来たか否かを
検出するために垂直に立設された測定子ＳＡ，ＳＢ，Ｓ
Ｄを具備するパネルピン測定機が取り付けられている。
各測定子ＳＡ，ＳＢ，ＳＣは、規定の位置にピン穴Ｈ
Ａ，ＨＢ，ＨＣを有するとともに、先端部分に斜向面を
有し、斜向面に上方から押圧力を加えられると、垂直の
まま内側に向かって自在に摺動し、押圧力が除去される
と、外側に向かって自在に摺動して元の位置に戻るよう
にされている。
ＰＡ，ＰＢ，ＰＣのそれぞれが規定位置に来たか否かを
検出するために垂直に立設された測定子ＳＡ，ＳＢ，Ｓ
Ｄを具備するパネルピン測定機が取り付けられている。
各測定子ＳＡ，ＳＢ，ＳＣは、規定の位置にピン穴Ｈ
Ａ，ＨＢ，ＨＣを有するとともに、先端部分に斜向面を
有し、斜向面に上方から押圧力を加えられると、垂直の
まま内側に向かって自在に摺動し、押圧力が除去される
と、外側に向かって自在に摺動して元の位置に戻るよう
にされている。
【００１４】パネル保持機構（不図示）がパネルを保持
して、テーブル１０の上方からテーブル１０上に受像管
のパネルＰＮＬを降下させ、パネルピン測定機の上にセ
ットする。セットされた受像管のパネルＰＮＬのパネル
ピンＰＡ，ＰＢ，ＰＣは、図４（ａ）に示されるよう
に、パネルピン測定機の測定子ＳＡ，ＳＢ，ＳＣの先端
部分にある斜向面に当接するとともに、自重によりその
斜向面を押圧しつつ下降する。そこで、測定子ＳＡ，Ｓ
Ｂ，ＳＣは、摺動しつつ内側に移動する。
して、テーブル１０の上方からテーブル１０上に受像管
のパネルＰＮＬを降下させ、パネルピン測定機の上にセ
ットする。セットされた受像管のパネルＰＮＬのパネル
ピンＰＡ，ＰＢ，ＰＣは、図４（ａ）に示されるよう
に、パネルピン測定機の測定子ＳＡ，ＳＢ，ＳＣの先端
部分にある斜向面に当接するとともに、自重によりその
斜向面を押圧しつつ下降する。そこで、測定子ＳＡ，Ｓ
Ｂ，ＳＣは、摺動しつつ内側に移動する。
【００１５】受像管のパネルＰＮＬが、さらに下降する
と、受像管のパネルピンＰＡ，ＰＢ，ＰＣは、それぞれ
測定子ＳＡ，ＳＢ，ＳＣのピン穴ＨＡ，ＨＢ，ＨＣの位
置と一致し、その中に入り込む。受像管のパネルピンＰ
Ａ，ＰＢ，ＰＣが、それぞれ測定子ＳＡ，ＳＢ，ＳＣの
ピン穴ＨＡ，ＨＢ，ＨＣに入り込むと、受像管のパネル
ＰＮＬの自重による下降は停止し、図４（ｂ）に示され
るように、パネルクランプＣＬＡ，ＣＬＢ，ＣＬＣが、
それぞれ受像管のパネルピンＰＡ，ＰＢ，ＰＣの植設さ
れている個所に対応する受像管のパネルＰＮＬの表面
を、測定子ＳＡ，ＳＢ，ＳＣの方向に押圧し、受像管の
パネルピンＰＡ，ＰＢ，ＰＣと、測定子ＳＡ，ＳＢ，Ｓ
Ｃのピン穴ＨＡ，ＨＢ，ＨＣとの嵌合を確実なものとす
る。
と、受像管のパネルピンＰＡ，ＰＢ，ＰＣは、それぞれ
測定子ＳＡ，ＳＢ，ＳＣのピン穴ＨＡ，ＨＢ，ＨＣの位
置と一致し、その中に入り込む。受像管のパネルピンＰ
Ａ，ＰＢ，ＰＣが、それぞれ測定子ＳＡ，ＳＢ，ＳＣの
ピン穴ＨＡ，ＨＢ，ＨＣに入り込むと、受像管のパネル
ＰＮＬの自重による下降は停止し、図４（ｂ）に示され
るように、パネルクランプＣＬＡ，ＣＬＢ，ＣＬＣが、
それぞれ受像管のパネルピンＰＡ，ＰＢ，ＰＣの植設さ
れている個所に対応する受像管のパネルＰＮＬの表面
を、測定子ＳＡ，ＳＢ，ＳＣの方向に押圧し、受像管の
パネルピンＰＡ，ＰＢ，ＰＣと、測定子ＳＡ，ＳＢ，Ｓ
Ｃのピン穴ＨＡ，ＨＢ，ＨＣとの嵌合を確実なものとす
る。
【００１６】受像管のパネルピンＰＡ，ＰＢ，ＰＣと、
測定子ＳＡ，ＳＢ，ＳＣのピン穴ＨＡ，ＨＢ，ＨＣとの
嵌合が確実なものとなると、プログラマブルコントロー
ラ４０は、測定子ＳＡ，ＳＢ，ＳＣのピン穴ＨＡ，Ｈ
Ｂ，ＨＣの位置データから、受像管のパネルピンＰＡ，
ＰＢ，ＰＣの位置を認識することにより、これら受像管
のパネルピンＰＡ，ＰＢ，ＰＣの位置を基準として、計
測子３２の出力を参照しつつ、テーブル１０を移動する
ことにより、パネルピンＰＤを加工に適合した位置に移
動し、例えば、スプリングをパネルピンＰＤに溶接させ
る。
測定子ＳＡ，ＳＢ，ＳＣのピン穴ＨＡ，ＨＢ，ＨＣとの
嵌合が確実なものとなると、プログラマブルコントロー
ラ４０は、測定子ＳＡ，ＳＢ，ＳＣのピン穴ＨＡ，Ｈ
Ｂ，ＨＣの位置データから、受像管のパネルピンＰＡ，
ＰＢ，ＰＣの位置を認識することにより、これら受像管
のパネルピンＰＡ，ＰＢ，ＰＣの位置を基準として、計
測子３２の出力を参照しつつ、テーブル１０を移動する
ことにより、パネルピンＰＤを加工に適合した位置に移
動し、例えば、スプリングをパネルピンＰＤに溶接させ
る。
【００１７】この際、テーブル１０のＸ，Ｙ，Ｚ軸に関
する位置データ、すなわち、パネルピンＰＡ，ＰＢ，Ｐ
Ｃの位置に関する位置データは、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸に関する
計測子３２からそれぞれ受け取り、パネルピンＰＤの現
在の位置を算出するとともに、そのデータが移動に伴っ
てパネルピンＰＤのあるべき位置データに一致するよう
に駆動回路４１を駆動して、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸に対応する各
駆動モータ２０を駆動させる。この場合、計測子３２
は、テーブル１０の位置を直接測定しているので、駆動
モータ２０と加工対象物との間に配置された種々の部品
（例えば、カップリングやボールねじ等）に遊びあるい
はバックラッシュがあったとしても、これらの部品の遊
びあるいはバックラッシュは、除去され正確な位置決め
が行われる利点がある。
する位置データ、すなわち、パネルピンＰＡ，ＰＢ，Ｐ
Ｃの位置に関する位置データは、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸に関する
計測子３２からそれぞれ受け取り、パネルピンＰＤの現
在の位置を算出するとともに、そのデータが移動に伴っ
てパネルピンＰＤのあるべき位置データに一致するよう
に駆動回路４１を駆動して、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸に対応する各
駆動モータ２０を駆動させる。この場合、計測子３２
は、テーブル１０の位置を直接測定しているので、駆動
モータ２０と加工対象物との間に配置された種々の部品
（例えば、カップリングやボールねじ等）に遊びあるい
はバックラッシュがあったとしても、これらの部品の遊
びあるいはバックラッシュは、除去され正確な位置決め
が行われる利点がある。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、制御手段
が、計測子の出力から加工対象物が搭載されているテー
ブルの位置を検出し、テーブルに搭載された加工対象物
を指定された位置に移動すべく、所定の移動量をテーブ
ル移動機構に指示し、指示されたテーブル移動機構が、
所定の移動量だけテーブルを移動させようとするととも
に、制御部が、この移動を制御のためのクローズドルー
プを形成している要素の一つである計測子を介して監視
し、テーブルおよび加工対象物を指定された位置に正確
に移動することにより、制御部と加工対象物との間にあ
る種々の誤差が除去され、加工が行われるべき正確な位
置において、なされるべき加工が適切になされるという
効果を奏する。
が、計測子の出力から加工対象物が搭載されているテー
ブルの位置を検出し、テーブルに搭載された加工対象物
を指定された位置に移動すべく、所定の移動量をテーブ
ル移動機構に指示し、指示されたテーブル移動機構が、
所定の移動量だけテーブルを移動させようとするととも
に、制御部が、この移動を制御のためのクローズドルー
プを形成している要素の一つである計測子を介して監視
し、テーブルおよび加工対象物を指定された位置に正確
に移動することにより、制御部と加工対象物との間にあ
る種々の誤差が除去され、加工が行われるべき正確な位
置において、なされるべき加工が適切になされるという
効果を奏する。
【図１】本発明の実施の形態に係わる自動位置決め装置
であって、テーブルの上に搭載された加工対象物の加工
すべき所の位置決めを行う自動位置決め装置を示すブロ
ック図である。
であって、テーブルの上に搭載された加工対象物の加工
すべき所の位置決めを行う自動位置決め装置を示すブロ
ック図である。
【図２】図１の自動位置決め装置の構造をより具体的に
示す構成図である。
示す構成図である。
【図３】図１のテーブルの上に搭載されたテレビジョン
受像管のパネルを示す斜視図である。
受像管のパネルを示す斜視図である。
【図４】図３の受像管のパネルのパネルピンがセットさ
れる所を詳細に示す拡大断面図である。
れる所を詳細に示す拡大断面図である。
【図５】従来の自動位置決め装置を示すブロック図であ
る。
る。
【図６】図５の自動位置決め装置の構造をより具体的に
示す構成図である。
示す構成図である。
１０……テーブル、２０……駆動モータ、２１……カッ
プリング、２２……ボールねじ、３０……ベース、４０
……プログラマブルコントローラ、４１……駆動回路、
ＰＮＬ……テレビジョン受像管のパネル、ＰＡ，ＰＢ，
ＰＣ，ＰＤ……パネルピン、ＳＡ，ＳＢ，ＳＣ……測定
子、ＨＡ，ＨＢ，ＨＣ……ピン穴、ＣＬＡ，ＣＬＢ，Ｃ
ＬＣ……パネルクランプ
プリング、２２……ボールねじ、３０……ベース、４０
……プログラマブルコントローラ、４１……駆動回路、
ＰＮＬ……テレビジョン受像管のパネル、ＰＡ，ＰＢ，
ＰＣ，ＰＤ……パネルピン、ＳＡ，ＳＢ，ＳＣ……測定
子、ＨＡ，ＨＢ，ＨＣ……ピン穴、ＣＬＡ，ＣＬＢ，Ｃ
ＬＣ……パネルクランプ
Claims (5)
- 【請求項１】 加工対象物を搭載するテーブルと、 指示に基づいてテーブルを移動させるテーブル移動機構
と、 テーブルの位置を示すデータを出力する計測子と、 計測子の出力するテーブルの位置を示すデータから、テ
ーブルを移動すべき位置を算出し、計測子の出力するデ
ータを参照しつつ、テーブル移動機構に指示してテーブ
ルを目的とする位置まで移動させる制御手段と、 を有する自動位置決め装置。 - 【請求項２】 前記テーブル移動機構は、テーブルを移
動させるためにテーブルと螺合しているボールねじと、
ボールねじの一端にカップリングを介して接続された駆
動モータとから構成され、前記制御手段は、駆動モータ
を駆動する駆動回路と、計測子からテーブルの位置を示
すデータを受け取り、駆動回路に駆動モータを回転させ
るべき指示を与えるプログラマブルコントローラとから
構成されている請求項１記載の自動位置決め装置。 - 【請求項３】 前記ボールねじと、前記ボールねじに前
記カップリングを介して接続された駆動モータと、計測
子と、駆動回路とは、水平で直交するＸ軸方向およびＹ
軸方向にそれぞれ配置されており、前記テーブルをＸ軸
方向およびＹ軸方向の２次元に関して自在に移動できる
請求項２記載の自動位置決め装置。 - 【請求項４】 前記ボールねじと、前記ボールねじに前
記カップリングを介して接続された駆動モータと、計測
子と、駆動回路とは、直交するＸ軸方向およびＹ軸方向
並びにＺ軸方向にそれぞれ配置されており、前記テーブ
ルをＸ軸方向およびＹ軸方向並びにＺ軸方向の３次元に
関して自在に移動できる請求項２記載の自動位置決め装
置。 - 【請求項５】 前記計測子は、マグネスケールである請
求項１ないし３のいずれか１項記載の自動位置決め装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10446396A JPH09262729A (ja) | 1996-03-28 | 1996-03-28 | 自動位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10446396A JPH09262729A (ja) | 1996-03-28 | 1996-03-28 | 自動位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09262729A true JPH09262729A (ja) | 1997-10-07 |
Family
ID=14381291
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10446396A Pending JPH09262729A (ja) | 1996-03-28 | 1996-03-28 | 自動位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09262729A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020126475A (ja) * | 2019-02-05 | 2020-08-20 | 東芝産業機器システム株式会社 | モータコントロールセンタ |
-
1996
- 1996-03-28 JP JP10446396A patent/JPH09262729A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020126475A (ja) * | 2019-02-05 | 2020-08-20 | 東芝産業機器システム株式会社 | モータコントロールセンタ |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040727 |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20040803 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20041207 |