JPH09261999A - 電気車制御装置 - Google Patents
電気車制御装置Info
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- JPH09261999A JPH09261999A JP8062226A JP6222696A JPH09261999A JP H09261999 A JPH09261999 A JP H09261999A JP 8062226 A JP8062226 A JP 8062226A JP 6222696 A JP6222696 A JP 6222696A JP H09261999 A JPH09261999 A JP H09261999A
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- magnetic flux
- torque
- induction motor
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 誘導電動機の起動時間を短縮するとともに、
乗り心地のよい起動制御を行なう電気車制御装置を提供
することを目的とする。 【解決手段】 誘導電動機ＩＭの磁束が立ち上がってい
ない状態からトルクをかけるための磁束指令値Φ* に対
し、誘導電動機ＩＭの二次時定数で決まる一次遅れをも
つ実磁束推定値Φを実磁束推定部２で演算する。この実
磁束推定値Φと乗り心地を考慮したトルク指令値Ｔ* と
により、トルク電流指令値発生部５は、トルク電流指令
値Ｉq * を、すべり周波数演算部６は、すべり周波数ω
s を演算する。
乗り心地のよい起動制御を行なう電気車制御装置を提供
することを目的とする。 【解決手段】 誘導電動機ＩＭの磁束が立ち上がってい
ない状態からトルクをかけるための磁束指令値Φ* に対
し、誘導電動機ＩＭの二次時定数で決まる一次遅れをも
つ実磁束推定値Φを実磁束推定部２で演算する。この実
磁束推定値Φと乗り心地を考慮したトルク指令値Ｔ* と
により、トルク電流指令値発生部５は、トルク電流指令
値Ｉq * を、すべり周波数演算部６は、すべり周波数ω
s を演算する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は電気車制御装置に関
する。
する。
【０００２】
【従来の技術】電気車を駆動する誘導電動機を制御する
方式として従来のすべり周波数制御の他、ベクトル制御
についても検討がなされている。誘導電動機をベクトル
制御で駆動する場合、起動時には、磁束は磁束電流の立
ち上がりに対して誘導電動機の二次時定数できまる一次
遅れで立ち上がるため、磁束が完全に立ち上がってから
トルク指令値を与えないと実トルクが磁束の立ち上がり
と同様に一次遅れで立ち上がりトルクが正確に制御でき
ない。その結果起動時にトルクが誘導電動機の二次時定
数で変動するため、特に電気車においては乗り心地が悪
くなるという課題がある。
方式として従来のすべり周波数制御の他、ベクトル制御
についても検討がなされている。誘導電動機をベクトル
制御で駆動する場合、起動時には、磁束は磁束電流の立
ち上がりに対して誘導電動機の二次時定数できまる一次
遅れで立ち上がるため、磁束が完全に立ち上がってから
トルク指令値を与えないと実トルクが磁束の立ち上がり
と同様に一次遅れで立ち上がりトルクが正確に制御でき
ない。その結果起動時にトルクが誘導電動機の二次時定
数で変動するため、特に電気車においては乗り心地が悪
くなるという課題がある。
【０００３】この解決策として、磁束電流を初め大きく
与えて磁束の立ち上がり時定数に応じて磁束電流を徐々
に減少させて定常的な値にする磁束のフォーシング制御
方法や、磁束が完全に立ち上がるのを待ってトルク指令
値を立ち上げる方法がある。
与えて磁束の立ち上がり時定数に応じて磁束電流を徐々
に減少させて定常的な値にする磁束のフォーシング制御
方法や、磁束が完全に立ち上がるのを待ってトルク指令
値を立ち上げる方法がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、磁束の
フォーシング制御において、実際に流せる電流は限られ
ているので完全に磁束の立ち上がり時定数を０にするこ
とは不可能で場合によっては制御が不安定になるという
問題もある。
フォーシング制御において、実際に流せる電流は限られ
ているので完全に磁束の立ち上がり時定数を０にするこ
とは不可能で場合によっては制御が不安定になるという
問題もある。
【０００５】一方、磁束が立ち上がるのを待ってトルク
指令値を立ち上げる方法は、一般に磁束が完全に立ち上
がるまでの時間は１秒程度あるため、この間誘導電動機
を起動することができないという問題が生じていた。
指令値を立ち上げる方法は、一般に磁束が完全に立ち上
がるまでの時間は１秒程度あるため、この間誘導電動機
を起動することができないという問題が生じていた。
【０００６】そこで本発明は上述した問題点を解決する
ためになされたもので、誘導電動機を起動する時の起動
時間を短縮するとともに、乗り心地の良い起動制御を行
なう電気車制御装置を提供することを目的とする。
ためになされたもので、誘導電動機を起動する時の起動
時間を短縮するとともに、乗り心地の良い起動制御を行
なう電気車制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上述した目的を達成する
ために、請求項１に記載の発明は、直流電力を交流電力
に変換する電力変換装置の交流出力側に接続された誘導
電動機と、この誘導電動機の磁束が立ち上がっていない
状態から誘導電動機にトルクをかけるための磁束指令値
を発生する磁束指令値発生部と、磁束指令値から磁束電
流指令値を演算する磁束電流指令値演算部と、磁束指令
値から誘導電動機の実磁束を推定する実磁束推定部と、
実磁束とトルク指令値とからトルク電流指令値を演算す
るトルク電流指令値演算部と、実磁束とトルク指令値と
からすべり周波数を演算するすべり周波数演算部と、磁
束電流指令値とトルク電流指令値とすべり周波数とに基
づいて電力変換装置の出力電圧指令値を出力する電圧指
令値演算部とを有してなる。
ために、請求項１に記載の発明は、直流電力を交流電力
に変換する電力変換装置の交流出力側に接続された誘導
電動機と、この誘導電動機の磁束が立ち上がっていない
状態から誘導電動機にトルクをかけるための磁束指令値
を発生する磁束指令値発生部と、磁束指令値から磁束電
流指令値を演算する磁束電流指令値演算部と、磁束指令
値から誘導電動機の実磁束を推定する実磁束推定部と、
実磁束とトルク指令値とからトルク電流指令値を演算す
るトルク電流指令値演算部と、実磁束とトルク指令値と
からすべり周波数を演算するすべり周波数演算部と、磁
束電流指令値とトルク電流指令値とすべり周波数とに基
づいて電力変換装置の出力電圧指令値を出力する電圧指
令値演算部とを有してなる。
【０００８】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、実磁束推定部は、磁束指令値に対し誘
導電動機の回路定数で定まる一次遅れをもつものとして
実磁束を推定することを特徴とする。
の発明において、実磁束推定部は、磁束指令値に対し誘
導電動機の回路定数で定まる一次遅れをもつものとして
実磁束を推定することを特徴とする。
【０００９】請求項３に記載の発明は、請求項１又は請
求項２に記載の発明において、実磁束が立上ってから所
定時間経過後に定比率で上昇するトルク指令値を出力す
るトルク指令値発生部を有してなる。
求項２に記載の発明において、実磁束が立上ってから所
定時間経過後に定比率で上昇するトルク指令値を出力す
るトルク指令値発生部を有してなる。
【００１０】請求項４に記載の発明は、請求項１又は請
求項２に記載の発明において、トルク指令値を出力する
トルク指令値発生部を有し、トルク指令値を時間と共に
上昇させ、上昇率を時間と共に増加させることを特徴と
する。
求項２に記載の発明において、トルク指令値を出力する
トルク指令値発生部を有し、トルク指令値を時間と共に
上昇させ、上昇率を時間と共に増加させることを特徴と
する。
【００１１】上述した構成により本発明では、トルク電
流指令値とすべり周波数をこの推定した実磁束を用いて
演算することにより、正確なトルク制御が行なえると共
に、トルク指令値を上昇させることにより乗り心地の良
い起動制御を行なうことができる。
流指令値とすべり周波数をこの推定した実磁束を用いて
演算することにより、正確なトルク制御が行なえると共
に、トルク指令値を上昇させることにより乗り心地の良
い起動制御を行なうことができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面を参照
して詳細に説明する。図１は本発明の実施の形態を示す
電気車制御装置の構成図である。パンタグラフＰＡＮよ
り給電された直流電力は電力変換装置（以下、インバー
タという。）ＩＮＶにて交流電力に変換され、誘導電動
機（以下、モータという。）ＩＭに供給される。インバ
ータＩＮＶを制御する制御装置は以下の通り構成され
る。
して詳細に説明する。図１は本発明の実施の形態を示す
電気車制御装置の構成図である。パンタグラフＰＡＮよ
り給電された直流電力は電力変換装置（以下、インバー
タという。）ＩＮＶにて交流電力に変換され、誘導電動
機（以下、モータという。）ＩＭに供給される。インバ
ータＩＮＶを制御する制御装置は以下の通り構成され
る。
【００１３】磁束指令値発生部１は力行時の磁束、回生
時の磁束、弱め磁束等の磁束指令値Φ* を発生する。実
磁束推定部２は、磁束指令値発生部１より出力された磁
束指令値Φ* から実磁束推定値Φを磁束指令値Φ* の一
次遅れとして出力する。トルク指令値発生部３は、乗り
心地を考慮したトルク指令値Ｔ* を出力する。磁束電流
指令値演算部４は、磁束指令値Φ* から磁束電流指令値
Ｉd * を演算する。トルク電流指令値発生部５は、トル
ク指令値Ｔ* と実磁束推定値Φとからトルク電流指令値
Ｉq * を演算する。すべり周波数演算部６は、トルク指
令値Ｔ* と実磁束推定値Φとからすべり周波数ωs を演
算する。電圧指令値演算部７は、インバータＩＮＶから
出力され、センサＳｉで検出される実電流Ｉu ，Ｉv ，
Ｉw が磁束電流指令値Ｉd * とトルク電流指令値Ｉq *
に従うように、又すべり周波数ωs とセンサＳで検出さ
れた回転周波数ωr とで定まるインバータ周波数を発生
するような電圧指令値Ｖu * ，Ｖv * ，Ｖw * を演算す
る。このような制御装置により、インバータＩＮＶは電
圧指令値Ｖu * ，Ｖv * ，Ｖw * に従った相電圧を発生
しモータＩＭに出力する。
時の磁束、弱め磁束等の磁束指令値Φ* を発生する。実
磁束推定部２は、磁束指令値発生部１より出力された磁
束指令値Φ* から実磁束推定値Φを磁束指令値Φ* の一
次遅れとして出力する。トルク指令値発生部３は、乗り
心地を考慮したトルク指令値Ｔ* を出力する。磁束電流
指令値演算部４は、磁束指令値Φ* から磁束電流指令値
Ｉd * を演算する。トルク電流指令値発生部５は、トル
ク指令値Ｔ* と実磁束推定値Φとからトルク電流指令値
Ｉq * を演算する。すべり周波数演算部６は、トルク指
令値Ｔ* と実磁束推定値Φとからすべり周波数ωs を演
算する。電圧指令値演算部７は、インバータＩＮＶから
出力され、センサＳｉで検出される実電流Ｉu ，Ｉv ，
Ｉw が磁束電流指令値Ｉd * とトルク電流指令値Ｉq *
に従うように、又すべり周波数ωs とセンサＳで検出さ
れた回転周波数ωr とで定まるインバータ周波数を発生
するような電圧指令値Ｖu * ，Ｖv * ，Ｖw * を演算す
る。このような制御装置により、インバータＩＮＶは電
圧指令値Ｖu * ，Ｖv * ，Ｖw * に従った相電圧を発生
しモータＩＭに出力する。
【００１４】磁束指令値発生部１は起動時、再力行時、
再回生時の様にインバータＩＮＶが停止状態でモータＩ
Ｍに磁束が立ち上がっていない状態からモータＩＭにト
ルクをかける時、必要な磁束指令値Φ* を発生する。す
ると磁束電流指令値演算部４は磁束指令値Φ* によって
定まる磁束電流指令値Ｉd * を演算して出力する。又実
磁束推定部２は、磁束指令値Φ* から実磁束推定値Φを
演算する。ここで、磁束は磁束電流の立上りに対してモ
ータＩＭの回路定数（二次時定数）で決まる一次遅れで
立上るため、磁束電流指令値演算部４から出力された磁
束指令値Ｉd *に基づいて制御しても、磁束指令値Φ*
に対して実磁束は一次遅れで立上ることになる。そこで
本実施の形態では、実磁束推定部２において、あらかじ
め磁束指令値Φ* に対して一次遅れを作用させて推定し
た実磁束推定値Φを演算する。
再回生時の様にインバータＩＮＶが停止状態でモータＩ
Ｍに磁束が立ち上がっていない状態からモータＩＭにト
ルクをかける時、必要な磁束指令値Φ* を発生する。す
ると磁束電流指令値演算部４は磁束指令値Φ* によって
定まる磁束電流指令値Ｉd * を演算して出力する。又実
磁束推定部２は、磁束指令値Φ* から実磁束推定値Φを
演算する。ここで、磁束は磁束電流の立上りに対してモ
ータＩＭの回路定数（二次時定数）で決まる一次遅れで
立上るため、磁束電流指令値演算部４から出力された磁
束指令値Ｉd *に基づいて制御しても、磁束指令値Φ*
に対して実磁束は一次遅れで立上ることになる。そこで
本実施の形態では、実磁束推定部２において、あらかじ
め磁束指令値Φ* に対して一次遅れを作用させて推定し
た実磁束推定値Φを演算する。
【００１５】一方、トルク指令値発生部３は、乗り心地
を考慮してあらかじめ定めた立ち上げ関数に従ってトル
ク指令値Ｔ* を発生する。そしてトルク電流指令値演算
部５は、実磁束推定部２から出力された実磁束推定値Φ
とトルク指令値発生部３から出力されたトルク指令値Ｔ
* とからトルク電流指令値Ｉq * を演算する。このよう
にトルク電流指令値演算部５では磁束指令値Φ* ではな
く実磁束推定値Φに基づいてトルク電流指令値Ｉq * を
演算するため、立上りトルクを正確に制御することがで
きる。
を考慮してあらかじめ定めた立ち上げ関数に従ってトル
ク指令値Ｔ* を発生する。そしてトルク電流指令値演算
部５は、実磁束推定部２から出力された実磁束推定値Φ
とトルク指令値発生部３から出力されたトルク指令値Ｔ
* とからトルク電流指令値Ｉq * を演算する。このよう
にトルク電流指令値演算部５では磁束指令値Φ* ではな
く実磁束推定値Φに基づいてトルク電流指令値Ｉq * を
演算するため、立上りトルクを正確に制御することがで
きる。
【００１６】又すべり周波数演算部６は実磁束推定値Φ
とトルク指令値Ｔ* とからすべり周波数ωs を演算す
る。電圧指令値演算部７は、インバータＩＮＶから出力
され、センサＳｉで検出される実電流Ｉu ，Ｉv ，Ｉw
が磁束電流指令値Ｉd * とトルク電流指令値Ｉq *に従
うように、又すべり周波数ωs とセンサＳで検出された
回転周波数ωr とで定まるインバータ周波数を発生する
ような電圧指令値Ｖu * ，Ｖv * ，Ｖw * を演算する。
このような制御装置により、インバータＩＮＶは電圧指
令値Ｖu * ，Ｖv * ，Ｖw * に従った相電圧を発生しモ
ータＩＭに出力する。
とトルク指令値Ｔ* とからすべり周波数ωs を演算す
る。電圧指令値演算部７は、インバータＩＮＶから出力
され、センサＳｉで検出される実電流Ｉu ，Ｉv ，Ｉw
が磁束電流指令値Ｉd * とトルク電流指令値Ｉq *に従
うように、又すべり周波数ωs とセンサＳで検出された
回転周波数ωr とで定まるインバータ周波数を発生する
ような電圧指令値Ｖu * ，Ｖv * ，Ｖw * を演算する。
このような制御装置により、インバータＩＮＶは電圧指
令値Ｖu * ，Ｖv * ，Ｖw * に従った相電圧を発生しモ
ータＩＭに出力する。
【００１７】従ってこのような構成とすることにより、
磁束が立ち上がっていない状態からモータＩＭにトルク
を発生させる時にも、実磁束推定部２で推定された実磁
束推定値Φに基づいてトルク電流指令値Ｉq * 、すべり
周波数ωs を演算するので、トルク指令値通りのトルク
を発生させることが可能となる。又乗り心地を考慮した
トルク指令値をトルク指令値発生部３から発生させるこ
とにより乗り心地の良い起動制御を行なうことができ
る。
磁束が立ち上がっていない状態からモータＩＭにトルク
を発生させる時にも、実磁束推定部２で推定された実磁
束推定値Φに基づいてトルク電流指令値Ｉq * 、すべり
周波数ωs を演算するので、トルク指令値通りのトルク
を発生させることが可能となる。又乗り心地を考慮した
トルク指令値をトルク指令値発生部３から発生させるこ
とにより乗り心地の良い起動制御を行なうことができ
る。
【００１８】次に本発明の他の実施の形態について図
２、図３を用いて説明する。図１に示したトルク指令値
発生部３では、乗り心地を考慮したトルク指令値Ｔ* と
して例えば図２（ｂ）に示すパターンをあらかじめ設定
しておきトルク指令値Ｔ* を発生する。ここで図２
（ａ）は磁束指令値発生部１が出力する磁束指令値Φ*
と実磁束推定部２が出力する実磁束推定値Φであり、図
２（ｂ）はトルク指令値発生部３が出力するトルク指令
値Ｔ* の各パターンである。
２、図３を用いて説明する。図１に示したトルク指令値
発生部３では、乗り心地を考慮したトルク指令値Ｔ* と
して例えば図２（ｂ）に示すパターンをあらかじめ設定
しておきトルク指令値Ｔ* を発生する。ここで図２
（ａ）は磁束指令値発生部１が出力する磁束指令値Φ*
と実磁束推定部２が出力する実磁束推定値Φであり、図
２（ｂ）はトルク指令値発生部３が出力するトルク指令
値Ｔ* の各パターンである。
【００１９】つまり、トルク指令値Ｔ* は、磁束指令値
Φ* が立上がってから、時間ｔ1 秒（例えば 100ms程
度）後に一定の上昇率で上昇させる。トルク電流指令値
Ｉq * はトルク電流指令値演算部５で演算されるが、具
体的にはトルク指令値Ｔ* を実磁束推定値Φで割算して
求められる。従ってモータＩＭが急に一定のトルクを出
そうとすると、実磁束推定値Φが小さいときは大きなト
ルク電流Ｉq * が必要となる。しかし本実施の形態のよ
うにトルク指令値Ｔ*を０から上昇させることにより、
実磁束推定値Φが立ち上がっていないときはトルク指令
値が０であるので大きなトルク電流Ｉq * を必要とせ
ず、さらにトルク指令値Ｔ* の立ち上がりをゆっくりと
することにより乗り心地のよい起動を行なうことができ
る。
Φ* が立上がってから、時間ｔ1 秒（例えば 100ms程
度）後に一定の上昇率で上昇させる。トルク電流指令値
Ｉq * はトルク電流指令値演算部５で演算されるが、具
体的にはトルク指令値Ｔ* を実磁束推定値Φで割算して
求められる。従ってモータＩＭが急に一定のトルクを出
そうとすると、実磁束推定値Φが小さいときは大きなト
ルク電流Ｉq * が必要となる。しかし本実施の形態のよ
うにトルク指令値Ｔ*を０から上昇させることにより、
実磁束推定値Φが立ち上がっていないときはトルク指令
値が０であるので大きなトルク電流Ｉq * を必要とせ
ず、さらにトルク指令値Ｔ* の立ち上がりをゆっくりと
することにより乗り心地のよい起動を行なうことができ
る。
【００２０】又図３に示すトルク指令値Ｔ* のパターン
のように、乗り心地を考慮してトルク指令値Ｔ* を初め
ゆっくり後に早く上昇させるようにしてもよい。従って
実磁束推定値Φが充分立ち上がっていないときはトルク
指令値Ｔ* を小さくさせ、その後実磁束推定値Φが立ち
上がってきてからトルク指令値Ｔ* を大きくさせるので
トルク電流指令値Ｉq * は大きくならずにすみ、かつト
ルクが急激に変化しないので乗り心地のよい起動を行な
うことができる。
のように、乗り心地を考慮してトルク指令値Ｔ* を初め
ゆっくり後に早く上昇させるようにしてもよい。従って
実磁束推定値Φが充分立ち上がっていないときはトルク
指令値Ｔ* を小さくさせ、その後実磁束推定値Φが立ち
上がってきてからトルク指令値Ｔ* を大きくさせるので
トルク電流指令値Ｉq * は大きくならずにすみ、かつト
ルクが急激に変化しないので乗り心地のよい起動を行な
うことができる。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば誘
導電動機の起動時間を短縮するとともに、乗り心地の良
い起動制御を行なう電気車制御装置を提供することがで
きる。
導電動機の起動時間を短縮するとともに、乗り心地の良
い起動制御を行なう電気車制御装置を提供することがで
きる。
【図１】本発明の実施の形態を示す電気車制御装置の構
成図である。
成図である。
【図２】図１のトルク指令値発生部から出力されるトル
ク指令値パターンを示す図である。
ク指令値パターンを示す図である。
【図３】図１のトルク指令値発生部から出力されるトル
ク指令値の他のパターンを示す図である。
ク指令値の他のパターンを示す図である。
１…磁束指令値発生部 ２…実磁束推定部 ３…トルク指令値発生部 ４…磁束電流指令値演算部 ５…トルク電流指令値演算部 ６…すべり周波数演算部 ７…電圧指令値演算部 ＩＮＶ…インバータ ＩＭ…モータ
Claims (4)
- 【請求項１】 直流電力を交流電力に変換する電力変換
装置の交流出力側に接続された誘導電動機と、 この誘導電動機の磁束が立ち上がっていない状態から前
記誘導電動機にトルクをかけるための磁束指令値を発生
する磁束指令値発生部と、 前記磁束指令値から磁束電流指令値を演算する磁束電流
指令値演算部と、 前記磁束指令値から前記誘導電動機の実磁束を推定する
実磁束推定部と、 前記実磁束とトルク指令値とからトルク電流指令値を演
算するトルク電流指令値演算部と、 前記実磁束と前記トルク指令値とからすべり周波数を演
算するすべり周波数演算部と、 前記磁束電流指令値と前記トルク電流指令値と前記すべ
り周波数とに基づいて前記電力変換装置の出力電圧指令
値を出力する電圧指令値演算部とを有する電気車制御装
置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の電気車制御装置におい
て、前記実磁束推定部は、前記磁束指令値に対し前記誘
導電動機の回路定数で定まる一次遅れをもつものとして
前記実磁束を推定することを特徴とする電気車制御装
置。 - 【請求項３】 請求項１又は請求項２に記載の電気車制
御装置において、 前記実磁束が立上ってから所定時間経過後に定比率で上
昇する前記トルク指令値を出力するトルク指令値発生部
を有する電気車制御装置。 - 【請求項４】 請求項１又は請求項２に記載の電気車制
御装置において、 前記トルク指令値を出力するトルク指令値発生部を有
し、前記トルク指令値を時間と共に上昇させ、上昇率を
時間と共に増加させることを特徴とする電気車制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06222696A JP3678374B2 (ja) | 1996-03-19 | 1996-03-19 | 電気車制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06222696A JP3678374B2 (ja) | 1996-03-19 | 1996-03-19 | 電気車制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09261999A true JPH09261999A (ja) | 1997-10-03 |
| JP3678374B2 JP3678374B2 (ja) | 2005-08-03 |
Family
ID=13194041
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06222696A Expired - Lifetime JP3678374B2 (ja) | 1996-03-19 | 1996-03-19 | 電気車制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3678374B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6275000B1 (en) | 2000-05-25 | 2001-08-14 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Method of controlling an induction motor and apparatus for carrying out the same |
| JP2008187794A (ja) * | 2007-01-29 | 2008-08-14 | Hitachi Ltd | 電動機制御システム、シリーズハイブリッド車両、電動機制御装置、及び電動機制御方法 |
| JP2013188074A (ja) * | 2012-03-09 | 2013-09-19 | Nissan Motor Co Ltd | 誘導モータの制御装置および制御方法 |
-
1996
- 1996-03-19 JP JP06222696A patent/JP3678374B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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