JPH09258822A

JPH09258822A - 車両の無線操縦システム

Info

Publication number: JPH09258822A
Application number: JP8070653A
Authority: JP
Inventors: Masayuki Nakane; 正之中根; Tetsuya Horinouchi; 哲也堀之内
Original assignee: UD Trucks Corp
Current assignee: UD Trucks Corp
Priority date: 1996-03-26
Filing date: 1996-03-26
Publication date: 1997-10-03

Abstract

(57)【要約】【課題】ステアリング舵角の絶対値を高精度に検出
し、無線遠隔操縦時におけるステアリング制御精度を向
上する。【解決手段】エンコーダからの所定舵角毎のパルス信
号を計数する１６ビットの分解能を有するカウンタ値
と、ポテンショメータからの舵角に応じて変化する出力
電圧をデジタル値に変換する８ビットの分解能を有する
Ａ／Ｄコンバータ値とを比較し（Ｓ２〜Ｓ４）、両者の
偏差が所定値未満の場合には、カウンタ値に基づいて無
線操縦車両のステアリング制御を行い（Ｓ８）、両者の
偏差が所定値以上の場合には、１６ビットの分解能を有
するカウンタ値を８ビットの分解能を有するＡ／Ｄコン
バータ値で補正する（Ｓ５）。また、カウンタ値を補正
したにも関わらず、カウンタ値とＡ／Ｄコンバータ値と
の偏差が所定値以上の場合には、システムエラーが発生
したと判断し（Ｓ６）、ステアリング制御を停止する
（Ｓ７）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電波を用いて車両
を遠隔操縦する無線操縦車両に関し、特に、無線遠隔操
縦時におけるステアリング制御の精度を向上する技術に
関する。

【０００２】

【従来の技術】近年では、省人化による生産性の向上や
作業改善等を目的として、無線操縦式構内専用車両（以
下「無線操縦車両」という）が開発されたことが知られ
ている（自動車技術会学術講演会前刷集９４４１９
９４−１０参照）。この無線操縦車両のステアリング制
御を行うためには、車両のステアリング舵角（以下「舵
角」という）を絶対値として検出する必要があり、現状
では、ポテンショメータにより検出される電圧をＡ／Ｄ
コンバータでデジタル値に変換する検出方法が利用され
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ステア
リング制御精度の向上要求に対応すべく、ポテンショメ
ータを用いた舵角検出方法の検出精度を高めるために
は、単純にＡ／Ｄコンバータの分解能を高めればよい
が、この場合には、ノイズ電圧の影響を受けやすくな
り、舵角の検出精度の向上はあまり期待できない。

【０００４】この他の舵角検出方法として、エンコーダ
により検出されるパルス信号を２進カウンタで計数する
検出方法が考えられるが、この検出方法は検出精度を容
易に高められるという利点を有している反面、検出され
る舵角はパルス信号の計数を開始した舵角（以下「基準
舵角」という）からの相対値であるため、基準舵角が正
確に設定されていなければ、舵角の絶対値が正確に検出
できないという欠点を有している。さらに、基準舵角か
らのパルス信号の計数値により舵角を検出しているた
め、例えば、計数の失敗等が度々発生すると誤差が蓄積
され検出精度が低下するので、長時間に亘って舵角検出
値の信頼性を維持することが困難であるという欠点もあ
る。

【０００５】そこで、本発明は以上のような従来の問題
点に鑑み、エンコーダとポテンショメータとを併用して
両者の利点を有効に活用することで、ステアリング舵角
の絶対値を高精度に検出し、無線遠隔操縦時におけるス
テアリング制御精度を向上した無線操縦システムを提供
することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の発明は、無線操縦装置と、該無線操縦装置により遠隔
操縦される無線操縦車両と、を含んで構成される車両の
無線操縦システムにおいて、前記無線操縦車両は、車両
の舵角を検出して検出舵角に応じたアナログ信号を出力
するポテンショメータと、該ポテンショメータからの出
力値をデジタル値に変換するＡ／Ｄコンバータと、車両
の所定舵角毎にパルス信号を出力するエンコーダと、該
エンコーダからのパルス信号を計数するカウンタと、前
記Ａ／Ｄコンバータから出力される値とカウンタにより
計数される値との偏差を算出する偏差算出手段と、算出
された偏差が所定値以上であるときに前記Ａ／Ｄコンバ
ータから出力される値に基づいて前記カウンタの値を補
正する補正手段と、算出された偏差が所定値未満である
ときに前記カウンタの値に基づいて前記無線操縦車両の
ステアリング制御を行うステアリング制御手段と、を含
んで構成した。

【０００７】このようにすれば、偏差算出手段はＡ／Ｄ
コンバータから出力される値とカウンタにより計数され
る値との偏差を算出し、この偏差が所定値以上であると
きには補正手段によりカウンタの値が補正され、一方、
偏差が所定値未満であるときにはステアリング制御手段
によってカウンタの値に基づいて無線操縦車両のステア
リング制御が行われる。即ち、カウンタの値が一定の精
度を維持しているときには、カウンタの値に基づいて無
線操縦車両のステアリング制御が行われ、カウンタの値
が一定の精度を有しなくなったときには、Ａ／Ｄコンバ
ータから出力される値に基づいてカウンタの値を補正
し、一定の精度を維持するようになる。

【０００８】請求項２記載の発明は、前記補正手段によ
る補正が失敗したときに、前記無線操縦車両のステアリ
ング制御を停止する補正失敗時制御停止手段を、含んで
構成した。このようにすれば、例えば、システムエラー
が発生して補正不可能になったときに、不正確なカウン
タの値に基づいて無線操縦車両のステアリング制御が行
われることが防止される。

【０００９】請求項３記載の発明は、前記偏差算出手段
は、車両が直進状態であるときに前記偏差を算出する構
成とした。このようにすれば、カウンタ値の補正の頻度
が低減する。請求項４記載の発明は、前記偏差算出手段
は、所定時間毎に偏差を算出する構成とした。

【００１０】このようにすれば、カウンタ値の補正の頻
度が低減する。請求項５記載の発明は、前記無線操縦車
両の起動時に、前記カウンタの値を、前記Ａ／Ｄコンバ
ータから出力される値に基づいて設定する設定手段を含
んで構成した。このようにすれば、無線操縦車両の起動
時におけるカウンタの値が不定であっても、設定手段に
より舵角の絶対値を表すＡ／Ｄコンバータからの出力値
に基づいてカウンタの値がプリセットされるので、無線
遠隔操縦時におけるステアリング制御開始直後からの信
頼性が向上する。

【００１１】請求項６記載の発明は、前記カウンタの設
定が所定回数失敗したときに、前記無線操縦車両のステ
アリング制御を停止する設定失敗時制御停止手段を、含
んで構成した。このようにすれば、例えば、システムエ
ラーが発生して設定不可能になったときに、不正確なカ
ウンタの値に基づいて無線操縦車両のステアリング制御
が行われることが防止される。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、添付された図面を参照して
本発明を詳述する。図１は、本発明の一実施例の全体の
システム構成を示している。無線操縦車両のシステム
は、大別すると、操縦者の操作により車両の操縦指令を
行う無線操縦装置（以下「送信機」という）１と、送信
機１の指令に基づき走行を行う無線操縦車両６とから構
成され、データの送信には周波数の異なるＶＨＦ帯の２
波を用い、送信機１から無線操縦車両６の制御を行う車
載制御装置（以下「受信機」という）７への制御指令、
受信機７から送信機１への車両モニタ情報と双方向の通
信を行っている。

【００１３】なお、車両は、駆動用原動機として図示し
ないエンジンを搭載している。また、送信機１は、車両
のステアリング操作を行うステアリング制御用ボリュー
ム（以下「ボリューム」という）２と、走行時のトラン
スミッションポジションセレクト及び車両速度の制御と
荷役作業時のエンジン回転制御指示を行うジョイスティ
ック（以下「ジョイスティック」という）３と、無線操
縦車両６の制御状態を表示する液晶表示モニタ（以下
「液晶表示モニタ」という）４と、車両の制御指令を発
射するアンテナ５ａと、荷役操作のための図示しないス
イッチ群と、を含んで構成される。

【００１４】一方、無線操縦車両６は、アンテナ５ｂを
介して送信機１からの車両制御指令を受信する受信機７
と、ステアリング制御指令によりステアリング操作を行
うステアリングモータ８と、エンジン回転制御指示に基
づいてエンジン回転制御を行うアクセルコントローラ９
と、ブレーキ制御指令に基づいてブレーキ制御を行うブ
レーキ圧コントローラ１０と、トランスミッション（以
下「Ｔ／Ｍ」という）制御指令に基づいてＴ／Ｍ制御を
行うＴ／Ｍコントローラ１１と、を含んで構成される。
さらに、受信機７には、車両のステアリング操作状態
（舵角）を検出するセンサとして、ポテンショメータ８
ａとロータリエンコーダ（エンコーダ）８ｂの出力信号
が入力される。

【００１５】図２は、送信機１及び受信機７の制御ブロ
ック図を示している。送信機１は、送信機１の制御を行
うマイクロコンピュータ（図では「マイコン」と略記す
る）２０と、無線の送受信を行う無線送受信手段として
の無線ユニット２１と、を内蔵して構成される。そし
て、前進／後退等のスイッチ群のスイッチ信号、及び、
ステアリング操作等のアナログ信号がマイクロコンピュ
ータ２０に入力され、無線ユニット２１を介してアンテ
ナ５ａから送信される。一方、車両側から送られてきた
無線操縦車両６の車両モニタ情報は、マイクロコンピュ
ータ２０によりその内容が液晶表示モニタ４に表示され
る。

【００１６】受信機７は、受信機７及び無線操縦車両６
の制御を行うマイクロコンピュータ２２と、無線の送受
信を行う無線送受信手段としての無線ユニット２３と、
を内蔵して構成される。送信機１から送られてきた車両
の制御指令は、アンテナ５ｂ及び無線ユニット２３を介
してマイクロコンピュータ２２に入力され、車両の各種
制御信号がマイクロコンピュータ２２から、リレー出力
信号、アクセル制御信号、ステアリング制御信号、ブレ
ーキ制御信号及びトランスミッション制御信号として出
力される。また、車両の制御状態を表す各種モニタ信号
がマイクロコンピュータ２２に入力され、ステアリング
位置、回転速度及びＴ／Ｍ段信号等のモニタ情報が、無
線ユニット２３を介してアンテナ５ｂから送信される。

【００１７】さらに、無線ユニット２１及び２３の故障
や電波環境悪化時に、有線制御を可能とすべく、送受信
機間の有線制御を行う有線ケーブル２４も用意されてい
る。図３は、ステアリング制御システムの詳細を示した
もので、無線操縦車両６のステアリング操作を行うステ
アリングモータ８の出力軸には駆動側プーリ２５が取り
付けられ、この駆動側プーリ２５の出力トルクが伝達部
材としてのＶベルト２６を介して被駆動側プーリ２７へ
と伝達され、被駆動側プーリ２７が取り付けられている
ステアリングポスト２８を回転させる。さらに、車両の
舵角を検出して検出舵角に応じたアナログ信号を出力す
るポテンショメータ８ａと、車両の所定舵角毎にパルス
信号を発生するロータリエンコーダ（エンコーダ）８ｂ
と、が設けられている。具体的には、ステアリングモー
タ８の出力軸にロータリエンコーダ８ｂが取り付けら
れ、駆動側プーリ２５にポテンショメータ８ａが取り付
けられている。

【００１８】一方、受信機７を構成するマイクロコンピ
ュータ２２は、ＣＰＵ２２ａ、入出力インターフェース
としての８ビットＡ／Ｄコンバータ２２ｂ及び１６ビッ
トＤ／Ａコンバータ２２ｃ、プリセット可能な１６ビッ
トアップダウンカウンタ（カウンタ）２２ｄ、を含んで
構成される。そして、ロータリエンコーダ８ｂにより検
出されるパルス信号は、１６ビットの分解能でアップダ
ウンカウンタ２２ｄによりカウント（計数）され、その
カウント値がＣＰＵ２２ａに入力される。一方、ポテン
ショメータ８ａにより検出される出力電圧は、８ビット
の分解能でＡ／Ｄコンバータ２２ｂによりデジタル値に
変換され、その値がＣＰＵ２２ａに入力される。さら
に、ＣＰＵ２２ａは１６ビットの分解能でステアリング
モータ８の駆動信号をＤ／Ａコンバータ２２ｃに出力
し、ここで駆動信号がアナログ値に変換され、実際にス
テアリングモータ８の駆動を行うサーボアンプで構成さ
れるモータドライバ２９へと出力される。モータドライ
バ２９は、ロータリエンコーダ８ｂにより検出される実
際の舵角δが、送信機１から送られてきた指示舵角δ^*
に近づくように、ステアリングモータ８の駆動電流ｉを
フィードバック制御する。

【００１９】なお、ＣＰＵ２２ａ、Ａ／Ｄコンバータ２
２ｂ、Ｄ／Ａコンバータ２２ｃ、アップダウンカウンタ
２２ｄを含んで構成されるマイクロコンピュータ２２
は、偏差算出手段、補正手段及び設定手段としての機能
を有し、マイクロコンピュータ２２、モータドライバ２
９及びステアリングモータ８を含んでステアリング制御
手段が構成される。

【００２０】次に、以上説明した構成からなる無線操縦
車両６のステアリング制御の処理の詳細を、図４〜図７
のフローチャートに基づいて説明する。これらの処理
は、無線操縦車両６の電源をＯＮしたときに実行が開始
され、電源をＯＦＦするまでその処理が繰り返し実行さ
れる。図４は、第１の実施例を示すフローチャートであ
り、ロータリエンコーダ８ｂにより検出されるパルス信
号を計数するアップダウンカウンタ２２ｄが表す舵角
（以下「カウンタ値」と略記する）を、常時補正するも
のである。

【００２１】ステップ１（図では、Ｓ１と略記する。以
下同様）では、各種の初期化が行われる。初期化の代表
的なものは、カウンタ値プリセット（例えば、カウンタ
値を０に設定する）である。ステップ２では、１６ビッ
トの分解能でカウンタ値を読み込む。ステップ３では、
ポテンショメータ８ａにより検出される出力電圧（舵角
の絶対値に相当する）を、Ａ／Ｄコンバータ２２ｂによ
り８ビットの分解能のデジタル値に変換した値（以下
「Ａ／Ｄコンバータ値」と略記する）を読み込む。

【００２２】ステップ４では、読み込んだカウンタ値と
Ａ／Ｄコンバータ値とを比較し、その偏差が所定値以上
であるか否かを判断する。そして、偏差が所定値以上で
あればステップ５へと進み、偏差が所定値未満であれば
ステップ８へと進む。即ち、分解能は低いがその値が舵
角の絶対値を示すＡ／Ｄコンバータ値と、分解能は高い
が計数ミス等によりその値が正確な舵角から逸脱する可
能性があるカウント値を比較することで、両者の偏差が
所定値以上になったときに、カウンタ値が正確な舵角か
ら逸脱したと判断できるのである。なお、ステップ４及
び後述するステップ６、２３、２５の処理が、偏差算出
手段としての機能を有している。

【００２３】ステップ５では、８ビットの分解能を有す
るＡ／Ｄコンバータ値に基づき、１６ビットの分解能を
有するカウンタ値を補正する。即ち、カウンタ値を８ビ
ットの分解能で補正する。このようにすれば、計数ミス
等による誤差が蓄積しても、常にカウンタ値を８ビット
の分解能の精度で正しい値に維持することができ、検出
される舵角の精度を高めることができる。なお、この処
理が補正手段に相当する。

【００２４】ステップ６では、ステップ５の処理で補正
したカウンタ値と、読み込んだＡ／Ｄコンバータ値とを
比較し、その偏差が所定値以上であるか否かを判断す
る。そして、偏差が所定値以上であればステップ７へと
進み、偏差が所定値未満であればステップ２へと戻る。
この処理は、ステップ５の処理でカウンタ値を補正した
にも関わらず偏差が小さくならなかったときは、システ
ムエラーが発生したと判断するものである。

【００２５】ステップ７では、システムエラーが発生し
たときの処理で、安全性確保の見地から、無線操縦車両
６のステアリング制御を停止し、ステップ２へと戻る。
このようにすれば、無線遠隔操縦時におけるステアリン
グ制御の信頼性を向上することができる。ステップ８で
は、カウンタ値とＡ／Ｄコンバータ値との偏差が所定値
未満であるとき、即ち、カウンタ値が略正確な舵角を表
しているときの処理で、１６ビットの分解能を有するカ
ウンタ値に基づき、無線操縦車両６のステアリング制御
を行う。その後、ステアリング制御を続行すべくステッ
プ２へと戻る。なお、この処理がステアリング制御手段
に相当する。

【００２６】以上説明したステアリング制御を行えば、
従来ではポテンショメータの出力電圧を８ビットの分解
能でデジタル信号に変換した値に基づいてステアリング
制御を行っていたものが、エンコーダのパルス出力を１
６ビットの分解能で計数したカウンタ値に基づいて制御
を行えるようになるので、ステアリング制御精度を向上
することができる。また、計数ミス等により誤差が蓄積
してカウンタ値の精度が低下しても、分解能は低いがそ
の値が正確であるＡ／Ｄコンバータ値に基づいてカウン
タ値の補正が行われるので、常にカウンタ値を一定の精
度に維持することができ、ステアリング制御の信頼性を
向上することができる。

【００２７】図５は、第２の実施例を示すフローチャー
トであり、前述した図４の処理が常にカウンタ値の補正
を行うのに対し、無線操縦車両６が直進状態のときのみ
カウンタ値の補正を行うものである。即ち、計数ミス等
による誤差の蓄積は、短時間では起こりえないことに鑑
み、カウンタ値の補正頻度を低減することで、マイクロ
コンピュータ２２の負荷を低減しようとするものであ
る。なお、重複した説明を避けるため、図４の処理と相
違する処理についてのみ説明する。

【００２８】ステップ１０では、Ａ／Ｄコンバータ値を
読み込む。ステップ１１では、読み込んだＡ／Ｄコンバ
ータ値、即ち、舵角の絶対値に基づき車両が直進状態か
否かを判断し、直進状態であればカウント値の補正を行
うべくステップ２へと進み、直進状態でなければステッ
プ８へと進む。以上説明したステアリング制御を行え
ば、カウンタ値の補正頻度が低減し、制御装置の負荷を
低減することができる。

【００２９】図６は、第３の実施例を示すフローチャー
トであり、カウンタ値の補正を所定時間毎に行うもので
ある。なお、その趣旨及び効果は、図５に示す処理と同
一であるので割愛する。ステップ１０’では、システム
作動時間、即ち、システムが稼働してからの経過時間を
読み込む。

【００３０】ステップ１１’では、システム作動時間に
基づいてカウンタ値の補正時間か否か、即ち、前回の補
正時間から所定時間が経過したか否かを判断し、所定時
間が経過していればステップ２へと進み、所定時間が経
過していなければステップ８へと進む。このようにすれ
ば、所定時間毎にカウンタ値の補正が行われるようにな
る。

【００３１】図７は、第４の実施例として、図４〜図６
におけるステップ１の処理、即ち、カウンタ値の初期化
処理を示したものである。即ち、無線操縦車両６の電源
をＯＮしたときに、カウンタ値は不定であることに鑑
み、ステアリング制御の処理を行う前にカウンタ値をプ
リセットすることで、制御開始直後からの信頼性を向上
しようとするものである。

【００３２】ステップ２０では、８ビットの分解能のＡ
／Ｄコンバータ値を読み込む。ステップ２１では、読み
込んだ８ビットの分解能を有するＡ／Ｄコンバータ値を
１６ビットの分解能に拡張する。このとき、下位８ビッ
トを０に設定する。ステップ２２では、１６ビットの分
解能に拡張したＡ／Ｄコンバータ値を、カウンタ値にプ
リセットする。即ち、電源をＯＮしたときの８ビットの
分解能を有するＡ／Ｄコンバータ値（舵角の絶対値）
を、カウンタ値の初期値として設定する。なお、ステッ
プ２２及び後述するステップ２４の処理が、設定手段に
相当する。

【００３３】ステップ２３では、読み込んだ８ビットの
分解能を有するＡ／Ｄコンバータ値と、プリセットした
１６ビットの分解能を有するカウンタ値とをＡ／Ｄコン
バータ値の精度（８ビット）で比較し、その偏差が所定
値以上であるか否かを判断し、偏差が所定値以上であれ
ばステップ２４へと進み、偏差が所定値未満であればス
テップ２又はステップ１１へと進む。

【００３４】ステップ２４では、偏差が所定値以上のと
きの処理で、拡張した１６ビットの分解能を有するＡ／
Ｄコンバータ値を、再度カウンタ値にプリセットする。
ステップ２５では、読み込んだ８ビットの分解能を有す
るＡ／Ｄコンバータ値と、再度プリセットした１６ビッ
トの分解能を有するカウンタ値とをＡ／Ｄコンバータ値
の精度（８ビット）で比較し、その偏差が所定値以上で
あるか否かを判断し、偏差が所定値以上であればステッ
プ７又はステップ１８へと進み、偏差が所定値未満であ
ればステップ２又はステップ１１へと進む。

【００３５】即ち、ステップ２３〜ステップ２５の処理
により、カウンタ値のプリセットが２回失敗した場合に
は、システムエラーが発生したと判断して、ステアリン
グ制御を停止し、無線遠隔操縦時におけるステアリング
制御の信頼性を向上することができる。以上説明したス
テアリング制御を行えば、無線操縦車両の電源をＯＮに
したときに、舵角の絶対値を表すＡ／Ｄコンバータ値に
基づいてカウンタ値がプリセットされるので、無線遠隔
操縦時におけるステアリング制御開始直後からの信頼性
を向上することができる。

【００３６】なお、本実施形態では、ポテンショメータ
からの出力電圧をデジタル値に変換するＡ／Ｄコンバー
タの分解能は８ビット、エンコーダからのパルス信号を
計数するカウンタの分解能は１６ビットとしたが、本発
明はかかる分解能を８ビット及び１６ビットに限定する
ものではなく、他の分解能を有するＡ／Ｄコンバータ及
びカウンタに適用することも可能である。但し、前提条
件として、Ａ／Ｄコンバータの分解能よりカウンタの分
解能が高いことが必要である。

【００３７】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、従来ではポテンショメータの出力電圧をデ
ジタル信号に変換した値に基づいてステアリング制御を
行っていたものが、分解能が高いエンコーダのパルス出
力を計数したカウンタの値に基づいて制御を行えるよう
になるので、ステアリング制御精度を向上することがで
きる。また、計数ミス等により誤差が蓄積してカウンタ
の値の精度が低下しても、ポテンショメータの出力電圧
をデジタル値に変換した舵角の絶対値、即ち、分解能は
低いが正確である値に基づいて、カウンタの値の補正が
行われるので、常にカウンタの値を一定の精度に維持す
ることができ、ステアリング制御の信頼性を向上するこ
とができる。

【００３８】請求項２記載の発明によれば、例えば、シ
ステムエラーに起因してカウンタの値が補正できなくな
っても、不正確なカウンタの値に基づいて無線操縦車両
のステアリング制御が行われることが防止され、無線遠
隔操縦時の安全性を確保することができる。請求項３及
び請求項４記載の発明によれば、カウンタの値の補正頻
度が低減し、制御装置の負荷を低減することができる。

【００３９】請求項５記載の発明によれば、無線操縦車
両の起動時におけるカウンタの値が不定であっても、舵
角の絶対値を表すＡ／Ｄコンバータからの出力値に基づ
いてカウンタの値がプリセットされるので、無線遠隔操
縦時におけるステアリング制御開始直後からの信頼性を
向上することができる。請求項６記載の発明によれば、
例えば、システムエラーに起因してカウンタの値が設定
できなくなっても、不正確なカウンタの値に基づいて無
線操縦車両のステアリング制御が行われることが防止さ
れ、無線遠隔操縦時の安全性を確保することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示す全体のシステム構成を
示す図で、（ａ）は無線操縦装置を示し、（ｂ）は無線
操縦車両を示す

【図２】同上の制御内容を示す制御システムブロック
図

【図３】同上のステアリング制御システムの詳細図

【図４】同上のステアリング制御の第１の実施例を示
すフローチャート

【図５】同上のステアリング制御の第２の実施例を示
すフローチャート

【図６】同上のステアリング制御の第３の実施例を示
すフローチャート

【図７】同上のステアリング制御の第４の実施例を示
すフローチャート

【符号の説明】

１送信機６無線操縦車両７受信機８ステアリングモータ８ａポテンショメータ８ｂロータリエンコーダ２２マイクロコンピュータ２２ａＣＰＵ２２ｂＡ／Ｄコンバータ２２ｃＤ／Ａコンバータ２２ｄアップダウンカウンタ２９モータドライバ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】無線操縦装置と、該無線操縦装置により遠
隔操縦される無線操縦車両と、を含んで構成される車両
の無線操縦システムにおいて、前記無線操縦車両は、車両の舵角を検出して検出舵角に
応じたアナログ信号を出力するポテンショメータと、該
ポテンショメータからの出力値をデジタル値に変換する
Ａ／Ｄコンバータと、車両の所定舵角毎にパルス信号を
出力するエンコーダと、該エンコーダからのパルス信号
を計数するカウンタと、前記Ａ／Ｄコンバータから出力
される値とカウンタにより計数される値との偏差を算出
する偏差算出手段と、算出された偏差が所定値以上であ
るときに前記Ａ／Ｄコンバータから出力される値に基づ
いて前記カウンタの値を補正する補正手段と、算出され
た偏差が所定値未満であるときに前記カウンタの値に基
づいて前記無線操縦車両のステアリング制御を行うステ
アリング制御手段と、を含んで構成されたことを特徴と
する車両の無線操縦システム。
【請求項２】前記補正手段による補正が失敗したとき
に、前記無線操縦車両のステアリング制御を停止する補
正失敗時制御停止手段を、含んで構成されたことを特徴
とする請求項１記載の車両の無線操縦システム。
【請求項３】前記偏差算出手段は、車両が直進状態であ
るときに前記偏差を算出することを特徴とする請求項１
又は２に記載の車両の無線操縦システム。
【請求項４】前記偏差算出手段は、所定時間毎に偏差を
算出することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両
の無線操縦システム。
【請求項５】前記無線操縦車両の起動時に、前記カウン
タの値を、前記Ａ／Ｄコンバータから出力される値に基
づいて設定する設定手段を含んで構成されたことを特徴
とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の車両の無線
操縦システム。
【請求項６】前記カウンタの設定が所定回数失敗したと
きに、前記無線操縦車両のステアリング制御を停止する
設定失敗時制御停止手段を、含んで構成されたことを特
徴とする請求項５記載の車両の無線操縦システム。