CN110497961B - 转向器的中间位置回正系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种转向器的中间位置回正系统和方法，所述系统包括：OBD接口，OBD接口连接诊断仪；转向器，转向器与OBD接口进行通信以接收诊断仪发送的指令，转向器包括输入轴、转向电机、控制器和转角传感器，转向电机用于驱动输入轴转动，转角传感器用于检测输入轴的转角，控制器用于在接收到诊断仪发送的第一指令时，根据检测到的输入轴的转角和转向器的齿条中间位置对应的目标转角控制转向电机，以驱动输入轴回正到齿条中间位置。本发明的转向器的中间位置回正系统，能够在不影响转向器的功能的前提下，实现齿条中间位置的回正，且操作简单。

Description

转向器的中间位置回正系统和方法

技术领域

本发明涉及通用机械技术领域，尤其涉及一种转向器的中间位置回正系统和一种转向器的中间位置回正方法。

背景技术

在转向器生产时，会使转向器拉杆位置左右对称、齿条处于中间位置，而在物流、搬运及后续整车装配过程中存在转向器齿条左右移动的情况，导致转向器装车后，齿条不处于中间位置，进而引发的一系列问题，例如，在后续的生产线上，需要增加人力成本，还会降低生产速度，在出厂后，一旦出现问题，还会增加维修难度等。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种转向器的中间位置回正系统，能够在不影响转向器的功能的前提下，实现齿条中间位置的回正，且操作简单。

本发明的第二个目的在于提出一种转向器的中间位置回正方法。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种转向器的中间位置回正系统，包括：OBD(On Board Diagnostics，车载自动诊断系统)接口，所述OBD接口连接诊断仪；转向器，所述转向器与所述OBD接口进行通信以接收所述诊断仪发送的指令，所述转向器包括输入轴、转向电机、控制器和转角传感器，所述转向电机用于驱动所述输入轴转动，所述转角传感器用于检测所述输入轴的转角，所述控制器用于在接收到所述诊断仪发送的第一指令时，根据检测到的输入轴的转角和所述转向器的齿条中间位置对应的目标转角控制所述转向电机，以驱动所述输入轴回正到所述齿条中间位置。

根据本发明实施例的转向器的中间位置回正系统，诊断仪通过OBD接口发送指令至转向器，转向器在接收到诊断仪发送的第一指令时，根据检测到的输入轴的转角和转向器的齿条中间位置对应的目标转角控制转向电机，以驱动输入轴回正到齿条中间位置。由此，该系统能够在不影响转向器的功能的前提下，实现齿条中间位置的回正，且操作简单。

另外，根据本发明上述实施例提出的转向器的中间位置回正系统还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述目标转角在所述转向器处于所述齿条中间位置时通过检测所述输入轴的转角确定。

根据本发明的一个实施例，所述控制器还用于计算所述检测到的输入轴的转角与所述目标转角之间的差值，并在所述差值大于第一转角阈值时，根据所述差值控制所述转向电机以驱动所述输入轴向第一方向转动，直至回正到所述齿条中间位置，以及在所述差值小于第二转角阈值时，根据所述差值控制所述转向电机以驱动所述输入轴向第二方向转动，直至回正到所述齿条中间位置；其中，所述第二转角阈值小于所述第一转角阈值。

根据本发明的一个实施例，所述控制器用于在接收到所述诊断仪发送的第二指令时，监测驾驶员的转向指令，并在监测到所述驾驶员的转向指令时控制所述转向电机进行工作。

根据本发明的一个实施例，所述转向器包括扭矩传感器，所述扭矩传感器用于检测所述输入轴上的扭矩，其中，所述控制器用于在所述输入轴上的扭矩大于第一扭矩阈值时确定监测到所述驾驶员的转向指令。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种转向器的中间位置回正方法，包括以下步骤：检测转向器的输入轴的转角；在所述转向器接收到诊断仪发送的第一指令时，根据检测到的所述输入轴的转角和所述向器的齿条中间位置对应的目标转角控制所述器的转向电机，以驱动输入轴回正到所述中间位置，其中，所述转向器与所述OBD接口进行通信以接收所述诊断仪发送的指令。

根据本发明实施例的转向器的中间位置回正方法，检测转向器的输入轴的转角；在转向器接收到诊断仪发送的第一指令时，根据检测到的输入轴的转角和向器的齿条中间位置对应的目标转角控制器的转向电机，以驱动输入轴回正到中间位置。由此，该方法能够在不影响转向器的功能的前提下，实现齿条中间位置的回正，且操作简单。

另外，根据本发明上述实施例提出的转向器的中间位置回正方法还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述目标转角在所述转向器处于齿条中间位置时通过检测所述输入轴的转角确定。

根据本发明的一个实施例，所述根据检测到的输入轴的转角和预存的目标转角对所述转向电机进行控制包括：计算所述检测到的输入轴的转角与所述目标转角之间的差值；如果所述差值大于第一转角阈值，则根据所述差值控制所述转向电机以驱动所述输入轴向第一方向转动，直至回正到所述齿条中间位置；如果所述差值小于第二转角阈值，则根据所述差值控制所述转向电机以驱动所述输入轴向第二方向转动，直至回正到所述齿条中间位置；其中，所述第二转角阈值小于所述第一转角阈值。

根据本发明的一个实施例，上述的转向器的中间位置回正方法，还包括：在所述转向器接收到所述诊断仪发送的第二指令时，监测驾驶员的转向指令；在监测到所述驾驶员的转向指令时控制所述转向电机进行工作。

根据本发明的一个实施例，所述监测驾驶员的转向指令包括：检测所述输入轴上的扭矩；在所述输入轴上的扭矩大于第一扭矩阈值时确定监测到所述驾驶员的转向指令。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的转向器的中间位置回正系统的方框示意图；

图2是根据本发明一个实施例的转向器的示意图；

图3是根据本发明一个实施例的诊断仪、OBD接口和控制器之间通信连接示意图；

图4是根据本发明一个实施例的控制器的方框示意图；

图5是根据本发明一个实施例的输入轴的转角定义的示意图；以及

图6是根据本发明实施例的转向器的中间位置回正方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

本申请是基于发明人对以下问题的认识和研究做出的：

在转向器生产工厂中，转向器下线前，会使转向器拉杆位置左右对称、转向器齿条处于中间位置，但是，由于目前缺乏中间位置限定机构，所以在物流、搬运及后续整车装配过程中存在转向器齿条左右移动的情况，导致转向器装车后，齿条不处于中间位置。

为了保证转向器齿条处于中间位置，在转向器生产工厂，转向器下线前需要进行中间位置确定，目前转向器供应商基本上都采用刻线法：即用油漆笔在转向器输入轴上画一条刻度线，同时，刻度线一直延伸至转向器壳体上，随后装箱托运。

但是，该方法仍存在以下问题：

(1)转向器不能保证绝对中间位置：在搬运或者运输过程中，由于没有中间位置限定机构，转向器齿条可以随意左右移动，这样会在实际整车厂装配后，出现转向器齿条不居中、方向盘不居中的问题，需要在产线上单独配置两个工人、一人负责工装(部件组装)、一人负责工位(部件组装后位置校正)，在管柱与转向器连接后，依照经验法重新进行中间位置确定，既增加了人工成本、设备成本，也影响了生产节拍。

(2)带有盲齿结构的转向器，只有转向器的输入轴盲齿与管柱的节叉的盲齿对上后，转向器输入轴才能插入管柱的节叉内，但是由于该连接位置处于油门踏板下方，空间小、光线不足，如果转向器齿条不在中间位置，转向器输入轴盲齿也不在中间位置，则管柱的节叉与转向器输入轴的装配会特别困难。

(3)在汽车车厂装配方向盘时，如果转向器齿条不在中间位置，则安装方向盘后，方向盘也不处于中间位置，这样会导致在四轮定位的时候需要重新调整方向盘，影响四轮定位的速度和生产节拍。

(4)售后市场，如果需要维修和更换转向器，则很容易出现更换后方向盘不正、转向器输入轴盲齿不居中的情况，管柱与转向器输入轴盲齿装配困难、增加方向盘矫正动作，增加维修工时，影响用户体验。

为了解决上述问题，相关技术中保证转向器齿条中间位置的装置，虽然可以保证齿条不发生移动，但是在某些特殊场合下，是需要齿条发生移动，来解决实际搬运和物流问题的。相关技术中还提出了一种转向器齿条可移动式的中间位置保证装置，在齿条力比较小的情况下可以实现齿条移动，并且能部分实现自动回位，但是现在随着车辆前轴载荷的增加，单/双小齿轮式助力转向器(例如，P-EPS/DP-EPS)、齿条助力式转向器(例如，R-EPS)的应用范围也越来越广泛，这三种电动助力转向器由于加入减速机构和电机的原因，导致转向器齿条移动力比较大，受回位弹簧弹性的限制，因此很难保证转向器齿条自动回到中间位置。

下面参考附图描述本发明实施例的转向器的中间位置回正系统和方法。

图1是根据本发明实施例的转向器的中间位置回正系统的方框示意图。

如图1所示，本发明实施例的转向器的中间位置回正系统100可包括：OBD接口10和转向器20。

其中，OBD接口10连接诊断仪200。转向器20与OBD接口10进行通信以接收诊断仪200发送的指令，转向器20可包括：输入轴21、转向电机24、控制器23和转角传感器22，转向电机24用于驱动输入轴21转动，转角传感器22用于检测输入轴21的转角，控制器23用于在接收到诊断仪200发送的第一指令时，根据检测到的输入轴21的转角和转向器20的齿条中间位置对应的目标转角控制转向电机24，以驱动输入轴21回正到齿条中间位置。

参见图2，转向器20还可包括：扭矩传感器25、插接头26和其他部件27。其中，扭矩传感器25用于检测输入轴21上的扭矩。插接头26用于与整车线束进行连接。扭矩传感器25、转角传感器22通过机械方式与输入轴21连接，控制器23、转向电机24集成设置在一起，通过机械方式与输入轴21连接。

具体地，在转向器20装车完成后，且车轮落地前，将转向器20的插接头与整车线束插接头连接完成，诊断仪200插入车辆OBD接口10，完成控制器23与OBD接口10的通信连接，例如，参见图3，OBD接口10通过CAN网络与诊断仪200建立通信连接，控制器23通过CAN网络与OBD接口10建立通信连接，用于接收诊断仪200发送的指令。用户可通过诊断仪200给转向器20发送指令，转向器20中的控制器23在接收到诊断仪200发送的第一指令时，通过转角传感器22读取输入轴21的转角，并将实际获取的转角与齿条中间位置对应的目标转角进行比较，如果实际获取的转角偏离中间位置对应的目标转角，则控制器23根据转角偏离值，向转向电机24发送驱动命令，根据目标转角驱动转向电机24，使得转向器齿条回到中间位置，进而使转向器20的输入轴21回到齿条中间位置，其中，回正的速度可根据生产节拍进行标定。

根据本发明的一个实施例，目标转角在转向器20处于齿条中间位置时通过检测输入轴21的转角确定。

参见图4，控制器23可包括：出厂转角记忆模块231、实际转角计算模块232和其他模块233。其中，出厂转角记忆模块231、实际转角计算模块232和其他模块233可集成设置在控制器23的芯片上，在转向器20下线之前，标定齿条中间位置(即输入轴小齿轮绝对中间位置)，例如，输入轴21的目标转角θ＇＝0°，并将该值写入控制器23的转角出厂记忆模块231中，转角出厂记忆模块231记忆转向器20出厂时的输入轴21的转角。实际转角计算模块232用于在转角传感器22检测到输入轴21的实际转角时，对实际转角值进行计算。其他模块233是用于实现控制器的正常工作。

例如，参见图5，对输入轴21的转角进行定义。规定输入轴的转角θ，向左转向，转角为正值，θ＞0，向右转向，转角为负值，θ＜0，齿条中间位置，转角θ＝0。在转向器下线前，标定齿条中间位置(即输入轴小齿轮绝对中间位置)，输入轴的目标转角θ＇＝0°(即转向器20的齿条中间位置对应的目标转角)，将该值写入控制器的23中的出厂转角记忆模块231内，出厂转角记忆模块231记忆转向器20出厂时的输入轴21的转角。在推动一侧转向拉杆时，转向器齿条会发生位移，将转向器装车完成后且插接头与整车线束连接后，角度传感器22检测输入轴21的实际转角，并且传递给控制器23。

可以理解的是，还可以规定输入轴的转角θ，向右转向，转角为正值，θ＞0，向左转向，转角为负值，θ＜0，齿条中间位置，转角θ＝0。

根据本发明的一个实施例，控制器23还用于计算检测到的输入轴21的实际转角与目标转角之间的差值，并在差值大于第一转角阈值时，根据差值控制转向电机24以驱动输入轴21向第一方向转动，直至回正到齿条中间位置，以及在差值小于第二转角阈值时，根据差值控制转向电机24以驱动输入轴21向第二方向转动，直至回正到齿条中间位置；其中，第一转角阈值和第二转角阈值可根据实际情况进行标定，第二转角阈值小于第一转角阈值，例如，第一转角阈值可以为+3°，第二转角阈值可以为-3°。

具体地，将诊断仪200与OBD接口10连接，由人工手动发送诊断命令，如第一指令，进入转向器20回正模式，在该模式下转向器20的控制器23会通过转角传感器22读取输入轴21的转角θ，该转角θ会与转角出厂记忆模块231中的目标转角θ＇进行比较。当θ-θ＇＞+3°(第一转角阈值)时，说明输入轴21的转角往左偏转，控制器23会根据转角偏离值，向转向电机24发送驱动命令，根据目标转角驱动电机，使得输入轴21往右转(第一方向)，回到齿条中间位置；当θ-θ＇＜-3°(第二转角阈值)时，说明输入轴21的转角往右偏转，控制器23会根据转角偏离值，向转向电机24发送驱动命令，根据目标转角θ＇驱动电机，使得输入轴21往左转(第二方向)，回到齿条中间位置；当-3°＜θ-θ＇＜+3°时，说明输入轴21的转角没有发生偏转，齿条处于中间位置，控制器23不会向驱动电机24发送驱动命令，从而能够保证转向器的齿条在中间位置。

可以理解的是，上述实施例中的第一方向和第二方向对应图5中规定的向右为第一方向，向左为第二方向。

根据本发明的一个实施例，控制器23用于在接收到诊断仪200发送的第二指令时，监测驾驶员的转向指令，并在监测到驾驶员的转向指令时控制转向电机24进行工作。

进一步地，根据本发明的一个实施例，如图2所示，转向器20还可包括扭矩传感器25，扭矩传感器25用于检测输入轴21上的扭矩，其中，控制器23用于在输入轴21上的扭矩大于第一扭矩阈值时，确定监测到驾驶员的转向指令。其中，第一扭矩阈值可根据实际情况进行标定，例如，第一扭矩阈值可以为0.3N.m。

具体地，在转向器齿条回正到齿条中间位置后，通过诊断仪200给转向器20发送命令，如第二指令，进入转向器20普通模式，在该模式下，转向器20的控制器23在驾驶员有转向意图时，驱动转向电机24工作，在驾驶员没有转向意图(即使输入轴10的转角不在齿条中间位置)时，转向电机24不会工作。

具体而言，控制器23根据扭矩传感器26的扭矩T，并对其进行判断，当T＞0.3N.m时，说明驾驶员有转向意图，此时控制器23驱动转向电机24工作；当0≤T≤0.3N.m是，说明驾驶员没有转向意图，此时转向电机24不工作。

由上述实施例可知，在转向器齿条处于中间位置，转向器的输入轴21(指输入轴的盲齿)也处于齿条中间位置时，管柱的节叉和转向器20输入轴的盲齿很容易对上，二者的装配也会比较轻松，同时，连接后，安装在管柱上的方向盘也会处在中间位置。该转向器的中间位置回正系统不影响后续转向器的功能，且操作简单。

综上所述，根据本发明实施例的转向器的中间位置回正系统，诊断仪通过OBD接口发送指令至转向器，转向器在接收到诊断仪发送的第一指令时，根据检测到的输入轴的转角和转向器齿条中间位置对应的目标转角控制转向电机，以驱动输入轴回正到齿条中间位置。由此，该转向器的中间位置回正系统能够在不影响转向器的功能的前提下，实现齿条中间位置的回正，且操作简单。

图6是根据本发明实施例的转向器的中间位置回正方法的流程图。

如图6所示，本发明实施例的转向器的中间位置回正方法可包括以下步骤：

S1，检测转向器的输入轴的转角。

S2，在转向器接收到诊断仪发送的第一指令时，根据检测到的输入轴的转角和转向器的齿条中间位置对应的目标转角控制转向器的转向电机，以驱动输入轴回正到齿条中间位置，其中，转向器与OBD接口进行通信以接收诊断仪发送的指令。

根据本发明的一个实施例，目标转角在转向器处于齿条中间位置时通过检测输入轴的转角确定。

根据本发明的一个实施例，根据检测到的输入轴的转角和预存的目标转角对转向电机进行控制包括：计算检测到的输入轴的转角与目标转角之间的差值；如果差值大于第一转角阈值，则根据差值控制转向电机以驱动输入轴向第一方向转动，直至回正到齿条中间位置；如果差值小于第二转角阈值，则根据差值控制转向电机以驱动输入轴向第二方向转动，直至回正到齿条中间位置；其中，第二转角阈值小于第一转角阈值。

根据本发明的一个实施例，上述的转向器的中间位置回正方法，还包括：在转向器接收到诊断仪发送的第二指令时，监测驾驶员的转向指令；在监测到驾驶员的转向指令时控制转向电机进行工作。

根据本发明的一个实施例，监测驾驶员的转向指令包括：检测输入轴上的扭矩；在输入轴上的扭矩大于第一扭矩阈值时确定监测到驾驶员的转向指令。

需要说明的是，本发明实施例的转向器的中间位置回正方法中未披露的细节，请参照本发明实施例的转向器的中间位置回正系统中所披露的细节，具体这里不再赘述。

根据本发明实施例的转向器的中间位置回正方法，检测转向器的输入轴的转角；在转向器接收到诊断仪发送的第一指令时，根据检测到的输入轴的转角和向器的齿条中间位置对应的目标转角控制器的转向电机，以驱动输入轴回正到中间位置。由此，该方法能够在不影响转向器的功能的前提下，实现齿条中间位置的回正，且操作简单。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种转向器的中间位置回正系统，其特征在于，包括：

OBD接口，所述OBD接口连接诊断仪；

转向器，所述转向器与所述OBD接口进行通信以接收所述诊断仪发送的指令，所述转向器包括输入轴、转向电机、控制器和转角传感器，所述转向电机用于驱动所述输入轴转动，所述转角传感器用于检测所述输入轴的转角，所述转向器在生产完成时，所述转向器的所述输入轴处于齿条中间位置，所述转角传感器用于检测所述转向器生产完成至所述转向器装配在整车期间所述输入轴的转角，所述控制器用于在接收到所述诊断仪发送的第一指令时，根据检测到的输入轴的转角和所述转向器的齿条中间位置对应的目标转角控制所述转向电机，以驱动所述输入轴回正到所述齿条中间位置。

2.根据权利要求1所述的转向器的中间位置回正系统，其特征在于，其中，所述目标转角在所述转向器处于所述齿条中间位置时通过检测所述输入轴的转角确定。

3.根据权利要求1所述的转向器的中间位置回正系统，其特征在于，所述控制器还用于计算所述检测到的输入轴的转角与所述目标转角之间的差值，并在所述差值大于第一转角阈值时，根据所述差值控制所述转向电机以驱动所述输入轴向第一方向转动，直至回正到所述齿条中间位置，以及在所述差值小于第二转角阈值时，根据所述差值控制所述转向电机以驱动所述输入轴向第二方向转动，直至回正到所述齿条中间位置；

其中，所述第二转角阈值小于所述第一转角阈值。

4.根据权利要求1所述的转向器的中间位置回正系统，其特征在于，所述控制器用于在接收到所述诊断仪发送的第二指令时，监测驾驶员的转向指令，并在监测到所述驾驶员的转向指令时控制所述转向电机进行工作。

5.根据权利要求4所述的转向器的中间位置回正系统，其特征在于，所述转向器包括扭矩传感器，所述扭矩传感器用于检测所述输入轴上的扭矩，其中，

所述控制器用于在所述输入轴上的扭矩大于第一扭矩阈值时确定监测到所述驾驶员的转向指令。

6.一种转向器的中间位置回正方法，其特征在于，权利要求1至5中任一项所述的转向器的中间位置回正系统用于执行所述转向器的中间位置回正方法，所述转向器的中间位置回正方法包括以下步骤：

检测所述转向器生产完成至所述转向器装配在整车期间所述输入轴的转角，其中，所述转向器在生产完成时，所述转向器的所述输入轴处于所述齿条中间位置；

在所述转向器接收到诊断仪发送的第一指令时，根据检测到的所述输入轴的转角和所述转向器的齿条中间位置对应的目标转角控制所述转向器的转向电机，以驱动所述输入轴回正到所述齿条中间位置，其中，所述转向器与所述OBD接口进行通信以接收所述诊断仪发送的指令。

7.根据权利要求6所述的转向器的中间位置回正方法，其特征在于，其中，所述目标转角在所述转向器处于齿条中间位置时通过检测所述输入轴的转角确定。

8.根据权利要求6所述的转向器的中间位置回正方法，其特征在于，所述根据检测到的输入轴的转角和预存的目标转角对所述转向电机进行控制包括：

计算所述检测到的输入轴的转角与所述目标转角之间的差值；

如果所述差值大于第一转角阈值，则根据所述差值控制所述转向电机以驱动所述输入轴向第一方向转动，直至回正到所述齿条中间位置；

如果所述差值小于第二转角阈值，则根据所述差值控制所述转向电机以驱动所述输入轴向第二方向转动，直至回正到所述齿条中间位置；

其中，所述第二转角阈值小于所述第一转角阈值。

9.根据权利要求6所述的转向器的中间位置回正方法，其特征在于，还包括：

在所述转向器接收到所述诊断仪发送的第二指令时，监测驾驶员的转向指令；

在监测到所述驾驶员的转向指令时控制所述转向电机进行工作。

10.根据权利要求9所述的转向器的中间位置回正方法，其特征在于，所述监测驾驶员的转向指令包括：

检测所述输入轴上的扭矩；

在所述输入轴上的扭矩大于第一扭矩阈值时确定监测到所述驾驶员的转向指令。

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