CN110949495A - 一种方向盘角度纠正方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种方向盘角度纠正方法及装置，包括：通过方向盘转角模块采集第一角度信号，将第一角度信号存储至第一角度模块；采集车辆工况，通过车辆工况判断车辆是否直线行驶，若是，则通过方向盘转角模块采集第二角度信号，并将第二角度信号存储在第二角度模块，若否，则继续采集车辆工况；通过电机控制模块将所述第二角度信号和所述第一角度信号进行计算，算出系统回正值；具有能够动态测量车辆直线行驶状态，重新计算方向盘角度信号，从而保证车辆决定的直线行驶能力的优点。
Description
技术领域
本发明涉及汽车底盘领域，尤其涉及一种方向盘角度纠正方法及装置。
背景技术
在汽车的发展历程中，转向系统经历了四个发展阶段：从最初的机械式转向系统发展为液压助力转向系统，然后又出现了电控液压助力转向系统和电动助力转向系统。
现在的乘用车已经广泛采用电动助力转向系统即电动助力转向系统(ElectricPower Steering)，电动助力转向系统的基本原理是：转矩传感器与转向轴(小齿轮轴)连接在一起，当转向轴转动时，转矩传感器开始工作，把输入轴和输出轴在扭杆作用下产生的相对转动角位移变成电信号传给ECU(车载电脑/Electronic Control Unit)，ECU根据车速传感器和转矩传感器的信号决定电动机的旋转方向和助力电流的大小，从而完成实时控制助力转向。
电动助力转向系统控制中角度信号的准确性至关重要，是决定车辆直线行驶稳定性的重要因素；然而目前的技术只能通过对角度传感器进行标定，获取准确的角度信号从而保证性能，但这种方法只能保证新车直行行驶稳定性，对于使用一段时间后的车辆，转向系统机械部件出现磨损，无法进行补偿，进而出现主动跑偏的问题，所以急需一种方向盘角度纠正方法及装置，能够解决在转向系统机械部件出现磨损时能够对其进行补偿，解决主动跑偏的问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于目前的技术只能通过对角度传感器进行标定，获取准确的角度信号从而保证性能，但这种方法只能保证新车直行行驶稳定性，对于使用一段时间后的车辆，转向系统机械部件出现磨损，无法进行补偿，进而出现主动跑偏，提供一种方向盘角度纠正方法及装置，所述方向盘角度纠正方法包括：
在车辆初始状态时，进行零位标定；
当车辆开始启动时，采集第一角度信号；
存储第一角度信号；
在车辆行驶过程中，采集车辆工况；
通过车辆工况判断车辆是否直线行驶，若车辆直线行驶，则采集第二角度信号，存储第二角度信号，若车辆非直线行驶，则继续采集车辆工况；
将第二角度信号和所述第一角度信号进行计算，算出系统回正值。
进一步地，所述在车辆初始状态时，进行零位标定；当车辆开始启动时，采集第一角度信号包括：
在车辆初始状态时，进行零位标定确认初始角度；
在车辆开始启动时，采集第一角度信号，第一角度信号即为初始角度。
进一步地，所述采集车辆工况包括：
采集方向盘转角度数信息；
采集车辆的车速信息；
采集车辆的挡位信息。
进一步地，所述采集方向盘转角度数信息包括：
采集方向盘扭矩和扭矩变化率；
通过方向盘扭矩和扭矩变化率计算方向盘转角度数。
进一步地，所述通过车辆工况判断车辆是否直线行驶包括：
判断方向盘转角度数大于预设值、车辆车速大于预设值，车辆挡位达到预设值是否同时满足，若是，则车辆直线行驶，若否，则车辆非直线行驶。
进一步地，所述将第二角度信号和所述第一角度信号进行计算，算出系统回正值包括：
将第一角度信号和第二角度信号进行比较，两者差值在设计定义的阈值内，则将该差值存储下来，作为系统主动回正的目标值。
进一步地，包括在车辆运行的过程中持续重复所述采集车辆工况；通过车辆工况判断车辆是否直线行驶，若车辆直线行驶，则采集第二角度信号，并将第二角度信号存储，若车辆非直线行驶，则继续采集车辆工况；将第二角度信号和所述第一角度信号进行计算，算出系统回正值。
进一步地，信息通讯采用CAN通信网络。
另一方面本发明提供一种方向盘角度纠正装置，所诉方向盘角度纠正装置包括：
初始状态确认装置，在车辆初始状态时，进行零位标定；
第一采集装置，当车辆开始启动时，采集第一角度信号；
第一存储装置，存储第一角度信号；
第二采集装置，在车辆行驶过程中，采集车辆工况；
第一判断装置，通过车辆工况判断车辆是否直线行驶，若车辆直线行驶，则采集第二角度信号，存储第二角度信号，若车辆非直线行驶，则继续采集车辆工况；
第一计算装置，将第二角度信号和所述第一角度信号进行计算，算出系统回正值。
进一步地，所述第二采集装置包括：
方向盘角度采集装置，采集方向盘转角度数信息；
车速采集装置，采集车辆的车速信息；
挡位采集装置，采集车辆的挡位信息。
实施本发明，具有如下有益效果：
1.本发明对方向盘转角传感器模块进行了绝对零位标定，使得车辆在未经任何机械磨损直线行驶时，方向盘转角传感器所发出的角度是0°，有利于后期对方向盘角度进行纠正，使得纠正更为准确。
2.本发明利用了方向盘角度、车速和挡位等信息对车辆是否处于直线行驶进行判断，参考条件数量较多，使得判断更为准确，不容易发生误判的情况。
3.本发明采用了CAN通信具有具有实时性强、传输距离较远、抗电磁干扰能力强、成本低、采用双线串行通信方式，检错能力强，可在高噪声干扰环境中工作、具有可靠的错误处理和检错机制等优点。
附图说明
图1是本发明原理图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。
实施例
本实施例中，本发明所要解决的技术问题在于目前的技术只能通过对角度传感器进行标定，获取准确的角度信号从而保证性能，但这种方法只能保证新车直行行驶稳定性，对于使用一段时间后的车辆，转向系统机械部件出现磨损，无法进行补偿，进而出现主动跑偏，提供一种方向盘角度纠正方法及装置，所述方向盘角度纠正方法包括：
在车辆初始状态时，进行零位标定；
当车辆开始启动时，采集第一角度信号；
存储第一角度信号；
在车辆行驶过程中，采集车辆工况；
通过车辆工况判断车辆是否直线行驶，若车辆直线行驶，则采集第二角度信号，存储第二角度信号，若车辆非直线行驶，则继续采集车辆工况；
将第二角度信号和所述第一角度信号进行计算，算出系统回正值。
在一个具体的实施方式中，所述采集车辆工况包括：
采集方向盘转角度数信息；
采集车辆的车速信息；
采集车辆的挡位信息。
在一个具体的实施方式中，所述采集方向盘转角度数信息包括：
采集方向盘扭矩和扭矩变化率；
通过方向盘扭矩和扭矩变化率计算方向盘转角度数。
进一步地，所述通过车辆工况判断车辆是否直线行驶包括：
判断方向盘转角度数大于预设值、车辆车速大于预设值，车辆挡位达到预设值是否同时满足，若是，则车辆直线行驶，若否，则车辆非直线行驶。
在一个具体的实施方式中，所述将第二角度信号和所述第一角度信号进行计算，算出系统回正值包括：
将第一角度信号和第二角度信号进行比较，两者差值在设计定义的阈值内，则将该差值存储下来，作为系统主动回正的目标值。
在一个具体的实施方式中，包括在车辆运行的过程中持续重复所述采集车辆工况；通过车辆工况判断车辆是否直线行驶，若车辆直线行驶，则采集第二角度信号，并将第二角度信号存储，若车辆非直线行驶，则继续采集车辆工况；将第二角度信号和所述第一角度信号进行计算，算出系统回正值。
在一个具体的实施方式中，信息通讯采用CAN通信网络。
一种方向盘角度纠正方法及装置工作原理及过程：
电动助力转向系统通过CAN(ControllerArea Network/控制器局域网络)网络获取方向盘转角传感器模块角度信号，将此值存储到第一角度模块；结合系统内部直线行驶判断模块，基于内部扭矩传感器模块，计算方向盘扭矩，扭矩变化率等参数，以及来自CAN网络车身稳定控制模块的车速信号，变速箱控制模块的档位信号，判断车辆状态；存储到第二角度模块，并作为主动回正控制模块的回正目标值；将第一次存储的值作为初始值A0。
基于系统内部的直线行驶模块，系统会持续获取方向盘转角传感器模块的角度，并进行判断，只要是判定车辆为直行行驶，即将方向盘转角传感器模块的角度记录Ax，并与初始值进行比较；
主动回正控制模块会对A0与Ax进行比较，两者角度的变化在设计定义的阈值内，即使将差值存储下来；并基于此值进行内部计算，作为系统主动回正的目标值；
以上是动态计算的过程，对主动回正控制模块回正目标值不断修订，以适应机械系统的磨损带来的方向盘转角传感器模块角度与转向系统机械中位的不一致性，从而消除电动助力转向系统主动跑偏的风险。
实施本发明，具有如下有益效果：
1.本发明利用了方向盘角度、车速和挡位等信息对车辆是否处于直线行驶进行判断，参考条件数量较多，使得判断更为准确，不容易发生误判的情况。
2.本发明采用了CAN通信具有具有实时性强、传输距离较远、抗电磁干扰能力强、成本低、采用双线串行通信方式，检错能力强，可在高噪声干扰环境中工作、具有可靠的错误处理和检错机制等优点。
实施例
本发明所要解决的技术问题在于目前的技术只能通过对角度传感器进行标定，获取准确的角度信号从而保证性能，但这种方法只能保证新车直行行驶稳定性，对于使用一段时间后的车辆，转向系统机械部件出现磨损，无法进行补偿，进而出现主动跑偏，提供一种方向盘角度纠正方法及装置，所述方向盘角度纠正方法包括：
在车辆初始状态时，进行零位标定；
当车辆开始启动时，采集第一角度信号；
存储第一角度信号；
在车辆行驶过程中，采集车辆工况；
通过车辆工况判断车辆是否直线行驶，若车辆直线行驶，则采集第二角度信号，存储第二角度信号，若车辆非直线行驶，则继续采集车辆工况；
将第二角度信号和所述第一角度信号进行计算，算出系统回正值。
在一个具体的实施方式中，所述在车辆初始状态时，进行零位标定；当车辆开始启动时，采集第一角度信号包括：
在车辆初始状态时，进行零位标定确认初始角度；
在车辆开始启动时，采集第一角度信号，第一角度信号即为初始角度。
在一个具体的实施方式中，所述采集车辆工况包括：
采集方向盘转角度数信息；
采集车辆的车速信息；
采集车辆的挡位信息。
在一个具体的实施方式中，所述采集方向盘转角度数信息包括：
采集方向盘扭矩和扭矩变化率；
通过方向盘扭矩和扭矩变化率计算方向盘转角度数。
进一步地，所述通过车辆工况判断车辆是否直线行驶包括：
判断方向盘转角度数大于预设值、车辆车速大于预设值，车辆挡位达到预设值是否同时满足，若是，则车辆直线行驶，若否，则车辆非直线行驶。
在一个具体的实施方式中，所述将第二角度信号和所述第一角度信号进行计算，算出系统回正值包括：
将第一角度信号和第二角度信号进行比较，两者差值在设计定义的阈值内，则将该差值存储下来，作为系统主动回正的目标值。
在一个具体的实施方式中，包括在车辆运行的过程中持续重复所述采集车辆工况；通过车辆工况判断车辆是否直线行驶，若车辆直线行驶，则采集第二角度信号，并将第二角度信号存储，若车辆非直线行驶，则继续采集车辆工况；将第二角度信号和所述第一角度信号进行计算，算出系统回正值。
在一个具体的实施方式中，信息通讯采用CAN通信网络。
另一方面本发明提供一种方向盘角度纠正装置，所诉方向盘角度纠正装置包括：
初始状态确认装置，在车辆初始状态时，进行零位标定；
第一采集装置，当车辆开始启动时，采集第一角度信号；
第一存储装置，存储第一角度信号；
第二采集装置，在车辆行驶过程中，采集车辆工况；
第一判断装置，通过车辆工况判断车辆是否直线行驶，若车辆直线行驶，则采集第二角度信号，存储第二角度信号，若车辆非直线行驶，则继续采集车辆工况；
第一计算装置，将第二角度信号和所述第一角度信号进行计算，算出系统回正值。
在一个具体的实施方式中，所述第二采集装置包括：
方向盘角度采集装置，采集方向盘转角度数信息；
车速采集装置，采集车辆的车速信息；
挡位采集装置，采集车辆的挡位信息。
一种方向盘角度纠正方法及装置的工作原理及过程：
产品下线是对方向盘转角传感器模块进行绝对零位的标定，标定出初始角度，确保车辆直线行驶时，方向盘转角传感器模块发出的角度值是初始角度；
电动助力转向系统通过CAN网络获取方向盘转角传感器模块角度信号，将此值存储到第一角度模块；结合系统内部直线行驶判断模块，基于内部扭矩传感器模块，计算方向盘扭矩，扭矩变化率等参数，以及来自CAN网络车身稳定控制模块的车速信号，变速箱控制模块的档位信号，判断车辆状态；存储到第二角度模块，并作为主动回正控制模块的回正目标值；将第一次存储的值作为初始值A0。
基于系统内部的直线行驶判断模块，系统会持续获取方向盘转角传感器模块的角度，并进行判断，只要是判定车辆为直行行驶，即将方向盘转角传感器模块的角度记录Ax，并与初始值进行比较；
主动回正控制模块会对A0与Ax进行比较，两者角度的变化在设计定义的阈值内，即使将差值存储下来；并基于此值进行内部计算，作为系统主动回正的目标值；
以上是动态计算的过程，对主动回正控制模块回正目标值不断修订，以适应机械系统的磨损带来的方向盘转角传感器模块角度与转向系统机械中位的不一致性，从而消除电动助力转向系统主动跑偏的风险。
本实施例还提供了一种方向盘角度纠正装置，主动纠正电动助力转向系统的机械跑偏。
实施本发明，具有如下有益效果：
1.本发明对方向盘转角传感器模块进行了绝对零位标定，使得车辆在未经任何机械磨损直线行驶时，方向盘转角传感器所发出的角度是0°，有利于后期对方向盘角度进行纠正，使得纠正更为准确。
2.本发明利用了方向盘角度、车速和挡位等信息对车辆是否处于直线行驶进行判断，参考条件数量较多，使得判断更为准确，不容易发生误判的情况。
3.本发明采用了CAN通信具有具有实时性强、传输距离较远、抗电磁干扰能力强、成本低、采用双线串行通信方式，检错能力强，可在高噪声干扰环境中工作、具有可靠的错误处理和检错机制等优点。
上所揭露的仅为本发明的几个较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
Claims (10)
1.一种方向盘角度纠正方法，其特征在于，包括：
在车辆初始状态时，进行零位标定；
当车辆开始启动时，采集第一角度信号；
存储第一角度信号；
在车辆行驶过程中，采集车辆工况；
通过车辆工况判断车辆是否直线行驶，若车辆直线行驶，则采集第二角度信号，存储第二角度信号，若车辆非直线行驶，则继续采集车辆工况；
将第二角度信号和所述第一角度信号进行计算，算出系统回正值。
2.根据权利要求1所述的方向盘角度纠正方法，其特征在于，所述在车辆初始状态时，进行零位标定；当车辆开始启动时，采集第一角度信号包括：
在车辆初始状态时，进行零位标定确认初始角度；
在车辆开始启动时，采集第一角度信号，第一角度信号即为初始角度。
3.根据权利要求1所述的方向盘角度纠正方法，其特征在于，所述采集车辆工况包括：
采集方向盘转角度数信息；
采集车辆的车速信息；
采集车辆的挡位信息。
4.根据权利要求3所述的方向盘角度纠正方法，其特征在于，所述采集方向盘转角度数信息包括：
采集方向盘扭矩和扭矩变化率；
通过方向盘扭矩和扭矩变化率计算方向盘转角度数。
5.根据权利要求4所述的方向盘角度纠正方法，其特征在于，所述通过车辆工况判断车辆是否直线行驶包括：
判断方向盘转角度数大于预设值、车辆车速大于预设值，车辆挡位达到预设值是否同时满足，若是，则车辆直线行驶，若否，则车辆非直线行驶。
6.根据权利要求1所述的方向盘角度纠正方法，其特征在于，所述将第二角度信号和所述第一角度信号进行计算，算出系统回正值包括：
将第一角度信号和第二角度信号进行比较，两者差值在设计定义的阈值内，则将该差值存储下来，作为系统主动回正的目标值。
7.根据权利要求1所述的方向盘角度纠正方法，其特征在于，包括在车辆运行的过程中持续重复所述采集车辆工况；通过车辆工况判断车辆是否直线行驶，若车辆直线行驶，则采集第二角度信号，并将第二角度信号存储，若车辆非直线行驶，则继续采集车辆工况；将第二角度信号和所述第一角度信号进行计算，算出系统回正值。
8.根据权利要求1所述的方向盘角度纠正方法，其特征在于，信息通讯采用CAN通信网络。
9.一种方向盘角度纠正装置，其特征在于，包括：
初始状态确认装置，在车辆初始状态时，进行零位标定；
第一采集装置，当车辆开始启动时，采集第一角度信号；
第一存储装置，存储第一角度信号；
第二采集装置，在车辆行驶过程中，采集车辆工况；
第一判断装置，通过车辆工况判断车辆是否直线行驶，若车辆直线行驶，则采集第二角度信号，存储第二角度信号，若车辆非直线行驶，则继续采集车辆工况；
第一计算装置，将第二角度信号和所述第一角度信号进行计算，算出系统回正值。
10.根据权利要求1所述的方向盘角度纠正方法，其特征在于，所述第二采集装置包括：
方向盘角度采集装置，采集方向盘转角度数信息；
车速采集装置，采集车辆的车速信息；
挡位采集装置，采集车辆的挡位信息。
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