JPH09253038A

JPH09253038A - 医用画像診断装置

Info

Publication number: JPH09253038A
Application number: JP8066517A
Authority: JP
Inventors: Kyojiro Nanbu; 恭二郎南部
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1996-03-22
Filing date: 1996-03-22
Publication date: 1997-09-30
Anticipated expiration: 2016-03-22
Also published as: JP3683977B2

Abstract

(57)【要約】【課題】被検体内撮像手段により得られる画像データ
がいずれの部分をいずれの方向から観察したものかを容
易に知ることができる医用画像診断装置を提供する。【解決手段】被検体内を撮像する撮像部を有し、この
撮像部を被検体に挿入もしくは接触させて前記被検体内
の画像データを取得する内視鏡装置１０と、撮像部の先
端部の位置と方向を検出する位置・方向検出部４０と、
被検体の三次元画像データを取得するＸ線ＣＴ装置２０
と、Ｘ線ＣＴ装置２０により取得される三次元画像デー
タを、位置・方向検出部４０により検出された位置と方
向を基に、少なくとも撮像部の先端部近傍を含む画像デ
ータに変換する画像処理装置３０と内視鏡装置１０、Ｘ
線ＣＴ装置２０、画像処理装置３０により取得される画
像データとを表示する表示部手段とを備えて構成され
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、被検体内を撮像す
る光学内視鏡、超音波内視鏡、ＮＭＲ（各磁気共鳴）内
視鏡、ＥＳＲ（電子スピン共鳴）内視鏡等の被検体内撮
像手段により得られる画像に対応させ、Ｘ線ＣＴ装置、
ＭＲＩ装置、ＳＰＥＣＴ、ＰＥＴ、３次元超音波診断装
置等の三次元画像像取得手段により得られる画像を画像
処理して表示する医用画像診断装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、被検体内を撮像する撮像部を
被検体内に入れてその撮像部近くの性状を画像化する手
段として、光学内視鏡、超音波内視鏡、ＮＭＲ（各磁気
共鳴）内視鏡、ＥＳＲ（電子スピン共鳴）内視鏡等の内
視鏡装置が知られている。また、被検体内に撮像部を入
れずに撮像部近くの被検体内の性状を画像化する手段と
して超音波診断装置が知られている。

【０００３】一方、前記内視鏡装置の撮像部が取得する
であろう画像と類似する画像を、他の手段から得た３次
元画像データに基づいて作成（レンダリング）する画像
処理手段として、ＭＰＲ（multiplanar reconstructio
n）、表面レンダリング、グラフィックス等が知られて
いる。また、三次元画像データを得る三次元画像取得手
段としては、Ｘ線ＣＴ装置、ＭＲＩ装置、ＳＰＥＣＴ
（single photon emissioncomputed tomography）、Ｐ
ＥＴ（positron emission tomography ）、３次元超音
波診断装置等が知られている。

【０００４】前記ＭＰＲは、前記三次元画像取得手段に
より得られた３次元画像データを基にボクセルデータを
作成し、このボクセルデータから被検体内の任意の断面
を描出する。また、前記表面レンダリングは、前記撮像
手段により得られた３次元画像データを基に物体中のあ
る部分を透明、他の部分を不透明とし、透明な部分中の
ある点からある方向を観察した時の不透明な部分の表面
形状を画像として描出する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、内視鏡
では、現在被検体内のどの部分を観察しているのか、ま
た、現在画像に捕らえている物体が何であるのかを知る
ことが容易でないという問題がある。

【０００６】一方、画像処理手段では、内視鏡が取得す
ると予想される画像と類似の画像しか作成することがで
きない。また、ＭＰＲでは、不透明な部分の内部性状は
分かるが、内視鏡の一種である超音波内視鏡やＮＭＲ内
視鏡を用いて得られる断面像に比べると精細さが遥かに
劣る。さらに、表面レンダリングでは、不透明な部分の
表面形状は分かるが、内視鏡の一種である光学内視鏡を
用いて得られる管腔内の壁の画像等に比べると精細さが
遥かに劣り、管腔内の壁の色等は全く描出することがで
きない。

【０００７】本発明は、上記課題に鑑みてなされたもの
で、被検体内撮像手段により得られる画像データがいず
れの部分をいずれの方向から観察したものかを容易に知
ることができる医用画像診断装置を提供することを目的
とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明は、被検体内を撮像する撮像部を有し、この撮像
部を被検体に挿入もしくは接触させて前記被検体内の画
像データを取得する被検体内撮像手段と、前記撮像部の
先端部の位置と方向を検出する位置・方向検出手段と、
前記被検体の三次元画像データを取得する三次元画像取
得手段と、この三次元画像取得手段により取得される三
次元画像データを、前記位置・方向検出手段により検出
された前記撮像部の先端部の位置と方向を基に、少なく
とも前記撮像部の先端部近傍を含む画像データに変換す
る画像処理手段と、前記被検体内撮像手段により取得さ
れる被検体内の画像データと、前記画像処理手段により
変換される画像データを表示する表示手段とを有するこ
とを要旨とする。

【０００９】本発明の医用画像診断装置にあっては、三
次元画像取得手段により取得される三次元画像データ
を、位置・方向検出手段により検出された被検体内撮像
手段の撮像部の先端部の位置と方向を基に、少なくとも
前記撮像部の先端部近傍を含む画像データに変換し、こ
の変換された画像データと被検体内撮像手段により取得
される画像データとを表示手段に表示する。このため、
被検体内撮像手段により得られる画像データに対応する
画像データを画像処理手段でも作成して前記被検体内撮
像手段により得られる画像データと対比することによ
り、被検体内撮像手段により得られる画像データがいず
れの部分をいずれの方向から観察したものかを容易に知
ることができる。

【００１０】また、前記画像処理手段は、前記三次元画
像取得手段により取得される三次元画像データを、前記
位置・方向検出手段により検出される前記撮像部の先端
部の位置と方向を基に、前記被検体内撮像手段により取
得される画像データと類似の画像データ、例えばＭＰＲ
像、表面レンダリング像に変換するように構成する。さ
らに、前記画像処理手段は、前記位置・方向検出手段に
より検出される前記撮像部の先端部の位置と方向を示す
マークを前記変換した画像データにその位置と方向を対
応させて埋め込むようにする。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る実施の形態を
図面を参照して説明する。図１は本発明に係る医用画像
診断装置の一実施形態の概略の構成を示した図である。
図１に示すように、本実施形態の医用画像診断装置１
は、被検体内撮像手段としての内視鏡装置１０と、三次
元画像取得手段としてのＸ線ＣＴ装置２０と、画像処理
手段としての画像処理装置３０とを有し、内視鏡装置１
０により得られる内視鏡像に対応する画像をＸ線ＣＴ装
置２０により得られるボクセルデータを基に画像処理装
置３０でも作成して前記内視鏡像と対比することによ
り、前記内視鏡像がいずれの部分をいずれの方向から観
察したものかを容易に知ることができるようにしたもの
である。

【００１２】図２は本実施形態を示した機能ブロック図
である。図２に示すように医用画像診断装置１は、被検
体内を撮像する内視鏡装置１０と、被検体の三次元画像
データであるボクセルデータを取得するＸ線ＣＴ装置２
０と、Ｘ線ＣＴ装置により得られたボクセルデータを画
像処理する画像処理装置３０と、位置・方向検出手段と
しての位置・方向検出部４０とを有する。

【００１３】内視鏡装置１０は、図１に示すように、モ
ニタ１１ａを有する内視鏡装置本体１１と、被検体に挿
入され、被検体内を撮像する撮像部１３ａを有する内視
鏡１３とから成り、被検体内の内視鏡像を得る。この内
視鏡装置１０としては、例えば、光学内視鏡、超音波内
視鏡、ＮＭＲ（各磁気共鳴）内視鏡、ＥＳＲ（電子スピ
ン共鳴）内視鏡等を用いる。

【００１４】Ｘ線ＣＴ装置２０は、図１に示すように、
スキャン条件等が入力される操作部（図示せず）とモニ
タ２１ａ等を有するＸ線ＣＴ装置本体２１と、Ｘ線ビー
ムを曝射するＸ線管、Ｘ線管により曝射され被検体を通
過したＸ線ビームを検出する検出器等を被検体軸を中心
にして回転させる回転部（いずれも図示せず）を有する
ガントリ２３と、被検体が載置される天板を有する寝台
２５とから成り、前記検出器により検出されたデータか
ら前記被検体の断面の画像データをスライスデータとし
て取得する。

【００１５】画像処理装置３０は、図２に示すように、
操作部３１と、演算処理部３３と、画像メモリ３５と、
表示部３７とを有し、Ｘ線ＣＴ装置２０により得られた
ボクセルデータを画像処理してＭＰＲ像、表面レンダリ
ング像等を作成する。

【００１６】操作部３１は、キーボード、トラックボー
ル等を備え、操作者により画像処理法の指定（ＭＰＲ、
表面レンダリング等の指定）、断面位置の指定等が行わ
れる。

【００１７】演算処理部３３は、ＣＰＵ（図示せず）と
このＣＰＵを動作させるためのプログラムを記憶するメ
モリ（図示せず）から成り、Ｘ線ＣＴ装置２０から供給
されるスライスデータを基にボクセルデータを作成す
る。また、演算処理部３３は、この作成されたボクセル
データを基に、操作部３１からの指定に応じてＭＰＲ
像、表面レンダリング像等を作成する。

【００１８】画像メモリ３５は、演算処理部３３により
作成されたボクセルデータ、ＭＰＲ像、表面レンダリン
グ像等を記憶する。

【００１９】表示部３７は、図１に示すように２つのモ
ニタ３７ａ，３７ｂを有し、内視鏡装置１０により得ら
れた内視鏡像と画像処理装置３０により作成されたＭＰ
Ｒ像、表面レンダリング像等をモニタ３７ａ，３７ｂ上
に表示する。

【００２０】位置・方向検出部４０は、周知の磁気式、
光学式、機械式等の位置・方向検出手段を用いて撮像部
１３ａの位置と方向を検出する。

【００２１】例えば、磁気式の場合は、図３に示すよう
に、撮像部１３ａの先端に内蔵もしくはセンサ面を撮像
部１３ａの表面から露出させて配設され、磁場強度を検
出する少なくとも２つの磁気センサ５１（図３では２
つ）と、被検体の周囲部、例えば寝台２５に固定され、
互いに直交する３つの軸、例えば水平方向の軸と、この
軸に対して垂直な軸と、鉛直方向の軸に巻かれた３つの
磁気発生用コイル５３ａ，５３ｂ，５３ｃと、内視鏡本
体１１に内蔵される図示しない演算部から成り、この３
つの磁気発生用コイル５３ａ，５３ｂ，５３ｃから順番
に所定の磁場を発生し、磁気発生用コイル５３ａ，５３
ｂ，５３ｃ毎に少なくとも２つの磁気センサ５１により
その磁場強度を検出し、前記演算部によりその値の差を
求め、この差から撮像部１３ａの位置と方向を検出す
る。この磁気式の位置・方向検出部４０は、磁気を用い
ることと、磁気センサ５１が撮像部１３ａ先端部に設け
られていることから、ＮＭＲ内視鏡、ＥＳＲ内視鏡には
適さず、光学内視鏡、特に湾曲動作可能な軟性の光学内
視鏡に適している。

【００２２】光学式の場合は、図４に示すように、内視
鏡１３の手元操作側に固定された少なくとも２つの発光
体５５（図４では３つ）と、これらの発光体５５を撮像
可能な位置に固定され、これらの発光体５５を撮像する
カメラ５７と、内視鏡本体１１に内蔵される図示しない
演算部から成り、カメラ５７により得られる発光体５５
の基準位置と、内視鏡１３移動後のカメラ５７により得
られる発光体５５の位置の差を前記演算部により求めて
撮像部１３ａの位置と方向を検出する。この光学式の位
置・方向検出部４０は、発光体５５が手元操作側に固定
されているので、湾曲動作可能な光学内視鏡には適さ
ず、硬性の光学内視鏡に適している。また、光学式の位
置・方向検出部４０は、被検体外から被検体内部の性状
を画像化する超音波診断装置にも適している。さらに、
内視鏡装置１０としてＮＭＲ内視鏡、ＥＳＲ内視鏡を用
いた場合、被検体外の部分の位置と方向を検出すること
で撮像部１３ａの位置と方向が決定できるような場合は
光学式の位置・方向検出部４０を用いることができる。

【００２３】機械式の場合は、図５に示すように、ベー
ス６１に一方の端部が接続されるアーム６３と、アーム
６３の他方の端部に接続されるアーム６５と、アーム６
３をベースにか移動可能に固定する軸６７と、アーム６
５をアーム６３に対して回動可能に固定する軸６９と、
軸６７のベース６１との固定面と平行な面上の回転Ａの
回転角度を検出する角度センサ７１と、軸６７の前記固
定面に対して垂直な面上の回転Ｂの回転角度を検出する
角度センサ７３と、軸６９の前記固定面に対して垂直な
面上の回転Ｃの回転角度を検出する角度センサ７５と、
内視鏡本体１１に内蔵される図示しない演算部から成
り、角度センサ７１、７３、７５によって検出される各
角度から前記演算部により撮像部１３ａの位置と方向を
演算する。尚、アーム６５に伸縮可能なアーム６５ａを
設けると共に、このアーム６５ａの伸縮量を検出するセ
ンサ７７を設け、前記角度センサ７１、７３、７５の検
出角度に加えて、センサ７７による検出値から撮像部１
３ａの位置と方向を検出するようにしても良い。さら
に、アーム６５もしくはアーム６５ａの先端にジャイロ
スコープ７９を設けてこのジャイロスコープ７９により
撮像部１３ａの方向を検出するようにしても良い。この
機械式の位置・方向検出部４０は、いずれの内視鏡装置
１０にも適用することができる。

【００２４】次に、本実施形態の動作を説明する。ま
ず、操作者はＸ線ＣＴ装置２０のＸ線ＣＴ装置本体２１
の操作部を用いてスキャン条件等を入力し、Ｘ線ＣＴ装
置２０による被検体の所望領域の断層像撮影を開始させ
る。このとき、Ｘ線ＣＴ装置２０により得られるスライ
スデータと、内視鏡装置１０により得られる内視鏡像を
対応させるためスライスデータを得る領域内の体表にＸ
線ＣＴ装置２０で画像化可能な基準マーカを付けてお
く。

【００２５】また、スライスデータを取得する範囲は、
内視鏡装置１０により取得する内視鏡像の範囲より広い
範囲とする。そして、Ｘ線ＣＴ装置２０は、前記スキャ
ン条件に対応させて被検体の所定領域のスライスデータ
を取得して、画像処理装置３０に供給する。

【００２６】スライスデータが供給されると画像処理装
置３０の演算処理部３３は、このスライスデータからス
キャノ像を作成し、画像メモリ３５を介して表示部３７
のモニタ３７ｂに表示させる。操作者は、このスキャノ
像中の表示される前記基準マーカにカーソルをトラック
ボールにより一致させる。これにより、演算処理部３３
は、前記基準マーカを座標基準にしたボクセルデータを
作成する。この作成されたボクセルデータは画像メモリ
３５に記憶される。

【００２７】この状態で操作者は、前記体表に付けられ
た基準マーカに内視鏡装置１０の撮像部１３ａの先端を
一致させ、位置・方向検出部４０の前記演算部に対して
この部分を座標基準にして、撮像部１３ａの位置と方向
を検出するように指示する。尚、この指示は内視鏡装置
本体１１に設けられた操作パネルから行うようにする。

【００２８】そして操作者は内視鏡装置１０による内視
鏡像撮影を開始する。内視鏡装置１０は、内視鏡像撮影
が開始されると得られる画像データを内視鏡像としてモ
ニタ１１ａに表示すると共に画像処理装置３０に供給す
る。このとき、位置・方向検出部４０は常時、内視鏡装
置１０の撮像部１３ａの位置と方向を検出し、その検出
結果を画像処理装置３０の演算処理部３３に供給してい
る。

【００２９】次いで、画像処理装置３０の演算処理部３
３は、内視鏡装置１０から供給される画像データを内視
鏡像として画像メモリ３５を介してモニタ３７ａに表示
する。

【００３０】ここで内視鏡装置１０が超音波内視鏡、Ｎ
ＭＲ内視鏡、ＥＳＲ内視鏡等、撮像部１３ａ先端近くの
実質部分（空洞ではない部分）の内部性状を画像化する
手段である場合、操作者は操作部３１のキーボードの所
定キーを押すことにより、ＭＰＲ像の作成を指示する。

【００３１】このとき、例えば内視鏡装置１０が超音波
内視鏡であり、図６に示すように臓器の一部の領域Ａを
内視鏡像に画像化しているものとする。この内視鏡像が
臓器全体のいずれの部分のものであるのかはこの内視鏡
像のみからでは認識できない場合が多い。このため、操
作者はＭＰＲ像作成を操作部３１を用いて指示し、内視
鏡像と合わせてＭＰＲ像も表示させるようにする。

【００３２】ＭＰＲ像作成が指示されると画像処理装置
３０の演算処理部３３は、位置・方向検出部４０から供
給される撮像部１３ａの位置と方向に対応させて図７に
示すように、撮像部１３ａの撮像面に対して垂直な面を
ＭＰＲ像の断面としてＭＰＲ像を前記ボクセルデータを
基に作成する。そして作成されたＭＰＲ像は図８（ｂ）
に示すようにモニタ３７ｂに表示される。このとき、演
算処理部３３は、ＭＰＲ像中に撮像部１３ｂの位置とそ
の大きさに対応させて撮像部マークＭ1 を書き込む。

【００３３】これにより、臓器全体のいずれの部分を画
像化しているのかが、図８（ａ）に示す内視鏡像より広
い範囲の図８（ｂ）に示すＭＰＲ像を確認することによ
り、容易に分かるようになる。

【００３４】また、操作部３１の所定キーを押すことに
より、図８（ｂ）に示すＭＰＲ像と直交する図９（ｂ）
に示すようなＭＰＲ像を作成させ、そのＭＰＲ像上に撮
像部１３ａの位置と大きさに対応させて撮像部マークＭ
2 を表示させるようにしても良い。

【００３５】さらに、操作部３１の所定キーを押すこと
により、図１０（ｂ）に示すように、臓器表面を示す表
面レンダリングを行わせ、その表面レンダリング像上に
撮像部１３ａの位置と大きさに対応させて撮像部マーク
Ｍ3 を表示させるようにしても良い。このとき、表面レ
ンダリング像を表示させる深さ方向の範囲は操作部３１
を用いて指定するようにする。尚、モニタ３７ａには、
図８（ａ）と同様、図９（ａ）、図１０（ａ）に示すよ
うに超音波内視鏡像が表示されている。

【００３６】また、内視鏡装置１０が光学内視鏡等、撮
像部１３ａ先端近くの表面の性状を画像化する手段であ
る場合、操作者は操作部３１のキーボードの所定キーを
押すことにより、表面レンダリング像の作成を指示す
る。

【００３７】例えば、図１１に示すように撮像部１３ａ
を被検体の気管支に挿入し、図１２に示すように光学内
視鏡像が得られたとする。この場合の表面レンダリング
では、ボクセルデータの内、空気を表すボクセルを透
明、その他を不透明と見做し、撮像部１３ａの位置と方
向からボクセルデータを見たときの前記不透明なボクセ
ルの成す表面の形状を図像化し、光学内視鏡像と類似の
画像として図１１（ｂ）に示すようにモニタ３７ｂに表
示させる。このとき、表面レンダリング像を表示させる
深さ方向の範囲は操作部３１を用いて指定するようにす
る。

【００３８】この場合、光学内視鏡像では図１２（ａ）
に示すように瘤Ｎの形状、斑紋、色等は観察でき、表面
レンダリング像では図１２（ｂ）に示すように瘤Ｎの形
状のみが分かる。

【００３９】また、各画素に対応するボクセルの最小値
を投影する最小値投影法による像を画像処理装置３０の
演算処理部３３により作成させ、この像上に撮像部１３
ａの位置と方向を示す撮像部マークを書き込むようにし
ても良い。例えば、ボクセルデータを基に、図１３に示
す気管支部分の最小値投影法による像を作成すると共
に、この最小値投影法による像上に、撮像部１３ａの位
置と方向を示す撮像部マークＭ4 を書き込み、モニタ３
７ｂ上に表示させる。

【００４０】これにより、撮像部１３ａが被検体内のい
ずれの位置にあっていずれの方向に向いているのかを、
被写体である気管支の形状を示す像上で示すことができ
る。

【００４１】また、図１２（ａ）に示す光学内視鏡像お
よび図１２（ｂ）に示す表面レンダリング像上に認めら
れる瘤Ｎのような対象物の気管支外部の性状を調べる場
合は、例えば、図１４に示すように、撮像部マークＭ4
に示す位置から、距離ｄだけ離れた面ｐを操作部３１の
トラックボールを用いて指定し、この面ｐのＭＰＲ像を
演算処理部３３に作成させ、図１５に示すようにモニタ
３７ｂに表示させる。これにより、瘤Ｎの中（内部、裏
側）の構造を観察することができる。

【００４２】また、図１５に示すＭＰＲ像において、Ｍ
ＰＲ像の断面上に相当する各点について、その点が表面
レンダリング像を作る際に図１６に示すように透明と見
做されるボクセルである場合、ＭＰＲ像ではなく、表面
レンダリング像を作成して表示するようにしても良い。
さらに、この場合、図１７（ａ）に示すように透明と見
做されるボクセル部分については表面レンダリング像、
他の部分についてはＭＰＲ像というように合成表示する
ようにしても良い。このとき、表面レンダリング像を表
示させる深さ方向の範囲は操作部３１を用いて指定する
ようにする。尚、図１７（ａ）中、図１７（ｂ）に斜線
で示す領域ａ1 ，ａ2 に対応する領域が表面レンダリン
グ像、その他の部分がＭＰＲ像となっている。

【００４３】これにより、光学内視鏡像では視覚化され
ない断層面の情報を光学内視鏡像と対応付けて表示する
ことができる。

【００４４】このように、本実施形態の医用画像診断装
置１では、内視鏡装置１０により得られる内視鏡像に対
応する画像をＸ線ＣＴ装置２０により得られるボクセル
データを基に画像処理装置３０でも作成して前記内視鏡
像と対比するようにしているので、臓器全体のいずれの
部分を画像化しているのかが、内視鏡像より広い範囲の
ＭＰＲ像を確認することにより容易に分かるようにな
る。また、撮像部１３ａが被検体内のいずれの位置にあ
っていずれの方向に向いているのかを、被写体の形状を
示す像上で示すことも可能となる。さらに、内視鏡像で
は視覚化されない断層面の情報をこの内視鏡像と対応付
けて表示することも可能となる。

【００４５】尚、本実施形態では、ＭＰＲ像、表面レン
ダリング像、最小値投影法による像を画像処理装置によ
り作成するようにしているが、本発明はこれに限定され
ること無く、他の像、例えば三次元グラフィックス像等
を作成させるようにしても良い。

【００４６】また、本実施形態では、基準マーカを体表
に設け、この基準マーカを座標基準にしているが、本発
明はこれに限定されること無く、他の位置、例えば、診
察室の壁面や床面の所定位置を座標基準にするようにし
ても良い。

【００４７】さらに、本実施形態では、演算処理部３３
により得られたＭＰＲ像、表面レンダリング像等を画像
処理装置３０のモニタ３７ｂに表示させるようにしてい
るが、前記ＭＰＲ像、表面レンダリング像等をモニタ３
７ａに内視鏡像と共に表示させても良いし、内視鏡装置
１０もしくはＸ線ＣＴ装置２０のモニタに表示させるよ
うにしても良い。この場合、モニタ数を減らすことがで
きる。

【００４８】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、被
検体内撮像手段により得られる画像データに対応する画
像データを画像処理手段でも作成して前記被検体内撮像
手段により得られる画像データと対比するようにしてい
るので、被検体内撮像手段により得られる画像データが
いずれの部分をいずれの方向から観察したものかを容易
に知ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る医用画像診断装置の一実施形態の
概略の構成を示した図である。

【図２】本発明に係る医用画像診断装置の一実施形態を
示した機能ブロック図である。

【図３】位置・方向検出部（磁気式）の例を示した図で
ある。

【図４】位置・方向検出部（光学式）の例を示した図で
ある。

【図５】位置・方向検出部（機械式）の例を示した図で
ある。

【図６】撮像部の撮像領域とその周囲を示す図である。

【図７】撮像部の撮像領域とその周囲を示す図中にＭＰ
Ｒ像を断面を示した図である。

【図８】超音波内視鏡像とＭＰＲ像を示す図である。

【図９】超音波内視鏡像とＭＰＲ像を示す図である。

【図１０】超音波内視鏡像と表面レンダリング像を示す
図である。

【図１１】被検体の気管支とその気管支に挿入される撮
像部を示す図である。

【図１２】光学内視鏡像と表面レンダリング像を示す図
である。

【図１３】最小値投影法による像を示す図である。

【図１４】最小値投影法による像上で、ＭＰＲ像の断面
を指示する場合を説明するための図である。

【図１５】ＭＰＲ像とそのＭＰＲ像上で透明と見做され
るボクセル部分を示す図である。

【図１６】ボクセルデータ上で透明と見做されるボクセ
ルを示す図である。従来例の〜図である。

【図１７】ＭＰＲ像と表面レンダリング像の合成像を示
す図である。

【符号の説明】

１医用画像診断装置１０内視鏡装置２０Ｘ線ＣＴ装置３０画像処理装置３１操作部３３演算処理部３５画像メモリ３７表示部４０位置・方向検出部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被検体内を撮像する撮像部を有し、この
撮像部を被検体に挿入もしくは接触させて前記被検体内
の画像データを取得する被検体内撮像手段と、前記撮像部の先端部の位置と方向を検出する位置・方向
検出手段と、前記被検体の三次元画像データを取得する三次元画像取
得手段と、この三次元画像取得手段により取得される三次元画像デ
ータを、前記位置・方向検出手段により検出された前記
撮像部の先端部の位置と方向を基に、少なくとも前記撮
像部の先端部近傍を含む画像データに変換する画像処理
手段と、前記被検体内撮像手段により取得される被検体内の画像
データと、前記画像処理手段により変換される画像デー
タを表示する表示手段と、を有することを特徴とする医用画像診断装置。
【請求項２】前記画像処理手段は、前記三次元画像取
得手段により取得される三次元画像データを、前記位置
・方向検出手段により検出される前記撮像部の先端部の
位置と方向を基に、前記被検体内撮像手段により取得さ
れる画像データと類似の画像データに変換することを特
徴とする請求項１記載の医用画像診断装置。
【請求項３】前記画像処理手段は、前記位置・方向検
出手段により検出される前記撮像部の先端部の位置と方
向を示すマークを前記変換した画像データにその位置と
方向を対応させて埋め込むことを特徴とする請求項１記
載の医用画像診断装置。