JPH09240240A - 車輌の減衰力制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 減衰力制御装置の異常時には異常を確実に検
出し、また異常に対する必要な処置を講じて減衰力制御
装置をできるだけ正常に作動させる。 【解決手段】 評価ブロック１４Ａにより制御パラメー
タとしてのスカイフック減衰係数及び各制御段の減衰係
数について車体振動減衰効果を評価し、変更ブロック１
４Ｂにより制御パラメータを変更し、選定ブロック１４
Ｃにより評価結果に基づき変更前及び変更後の制御パラ
メータのうち最適の制御パラメータを選定する制御パラ
メータ制御装置１０。評価が最も高い個体の評価が基準
値以下である状態が所定の時間以上継続するときには減
衰力制御装置の異常であると判定する。各ブロックの作
動は好ましくは遺伝的アルゴリズムに基づいて行われ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車輌の減衰力制御
装置に係り、更に詳細には異常判定可能な減衰力制御装
置に係る。

【０００２】

【従来の技術】自動車等の車輌の減衰力制御装置の一つ
として、例えば特開平５−２９４１２２号公報に記載さ
れている如く、スカイフック理論に基づきばね上速度、
ばね上及びばね下の相対速度、スカイフック減衰係数よ
りショックアブソーバに要求される減衰係数を求め、該
要求される減衰係数に基づいてショックアブソーバの目
標制御段を求め、アクチュエータを介してショックアブ
ソーバの制御段を目標制御段に制御する装置が従来より
知られている。

【０００３】かかる減衰力制御装置によれば、ショック
アブソーバの減衰係数がスカイフック理論に基づき求め
られる所定の減衰係数に近い値になるようショックアブ
ソーバの制御段が制御されるので、かかる制御が行われ
ない場合に比してショックアブソーバの減衰力を良好に
制御し、これにより車体の振動を最小限に抑えることが
できる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】スカイフック理論に基
づく減衰力の制御の如きショックアブソーバの制御に於
いては、車輌の走行状態に応じて幅広い制御範囲に亘り
ショックアブソーバの減衰係数を迅速に且つ正確に切り
換え制御する必要があり、そのためショックアブソーバ
の減衰力制御弁を駆動するアクチュエータとして従来よ
りステップモータ式のアクチュエータが使用されてい
る。

【０００５】しかしステップモータ式のアクチュエータ
の駆動トルクは実質的に駆動電流の電圧に比例し、アク
チュエータの応答速度は駆動トルクの減少と共に低下す
る。そのためバッテリ電圧の低下やオルタネータの作動
不良等が発生し、これに起因して駆動電圧が低下する
と、ロータがアクチュエータへの制御信号に正確に対応
する所望のステップ分回転しなくなり、その結果アクチ
ュエータの作動不良（「脱調」と呼ばれるステップず
れ）が生じ、ショックアブソーバの減衰力を正常に制御
し得なくなることがある。特にこの問題は、ロータの回
転角度を検出するエンコーダが設けられていないアクチ
ュエータの場合に顕著である。

【０００６】本発明は、従来の減衰力制御装置に於ける
上述の如き問題に鑑みてなされたものであり、本発明の
主要な課題は、減衰力制御パラメータを変化させ、最適
の減衰力制御パラメータにて減衰力発生装置を制御して
制御パラメータを評価し、その評価結果に基づいて減衰
力発生装置が正常であるか否かを判定することにより、
減衰力制御装置が異常であるときにはその異常を確実に
検出すると共に、異常に対する必要な処置を講じて減衰
力制御装置をできるだけ正常に作動させることである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の如き主要な課題
は、本発明によれば、請求項１の構成、即ち車体と車輪
との間に配設された減衰力発生装置の減衰係数を所定の
制御則に従って車輌の走行状態に応じた目標減衰係数に
制御する車輌の減衰力制御装置にして、前記制御則の制
御パラメータを変更する変更手段と、前記変更前及び変
更後の制御パラメータについて車体振動減衰効果を評価
する評価手段と、前記評価手段による評価が最も高い最
適の制御パラメータを選定する選定手段と、前記最適の
制御パラメータの評価が基準値以下である状態が所定の
時間以上継続するときには前記減衰力制御装置が異常で
あると判定する異常判定手段とを有することを特徴とす
る減衰力制御装置によって達成される。

【０００８】請求項１の構成によれば、制御則の制御パ
ラメータが変更され、変更前及び変更後の制御パラメー
タについて車体振動減衰効果が評価され、評価が最も高
い最適の制御パラメータが選定されるので、制御パラメ
ータが最適の制御パラメータに設定された所定の制御則
に従って減衰力発生装置の減衰係数が車輌の走行状態に
応じた目標減衰係数に制御され、これにより車体の振動
が効果的に減衰せしめられる。

【０００９】また減衰力発生装置に何らかの異常が発生
すると、制御則の制御パラメータが変更手段、評価手段
及び選定手段により如何に最適化されても、評価が最も
高い最適の制御パラメータの評価が低い状態が継続する
ので、このことにより減衰力発生装置の異常を検出する
ことができる。請求項１の構成によれば、最適の制御パ
ラメータの評価が基準値以下である状態が所定の時間以
上継続するときには異常判定手段により減衰力制御装置
が異常であると判定されるので、特別の検出手段を要す
ることなく減衰力発生装置の異常が確実に検出される。

【００１０】また本発明によれば、上述の主要な課題を
効果的に達成すべく、請求項１の構成に於いて、前記変
更手段及び前記選定手段は遺伝的アルゴリズムに基づき
作動するよう構成される（請求項２の構成）。尚本願に
於ける「遺伝的アルゴリズム」（以下必要に応じて「Ｇ
Ａ」と略記する）とは、制御パラメータを遺伝子とする
個体を交配させて新しい個体を誕生させ、新しい個体を
含む新世代の個体を所定の評価関数により評価し、評価
が最も低い個体を抹消させると共に必要に応じて評価が
最も高い個体を選択するアルゴリズムをいう。

【００１１】請求項２の構成によれば、変更手段による
制御パラメータの変更及び選定手段による評価結果に基
づく最適の制御パラメータの選定が確実に且つ最適に行
われるので、上述の請求項１の構成による作用効果が確
実に得られる。

【００１２】また本発明によれば、上述の詳細な課題を
効果的に達成すべく、請求項１又は２の構成に於いて、
前記減衰力発生装置はショックアブソーバと該ショック
アブソーバの減衰力制御弁を駆動するステップモータ式
のアクチュエータとを含み、前記アクチュエータはそれ
を基準位置に割り出すリセット機構を有し、前記異常判
定手段により異常判定が行われたときには、前記アクチ
ュエータは前記リセット機構によりリセットされるよう
構成される（請求項３の構成）。

【００１３】ショックアブソーバの減衰力制御弁を駆動
するアクチュエータがステップモータ式のアクチュエー
タである場合には、減衰力発生装置の異常はアクチュエ
ータの脱調に起因することが多く、アクチュエータがリ
セット機構を有する場合には、リセット機構によるリセ
ットによってアクチュエータをその基準位置に割り出す
ことにより脱調を解消することができる。

【００１４】請求項３の構成によれば、ショックアブソ
ーバの減衰力制御弁を駆動するアクチュエータはリセッ
ト機構を有するステップモータ式のアクチュエータであ
り、異常判定手段により異常判定が行われたときには、
アクチュエータはリセット機構によりリセットされるの
で、アクチュエータの脱調に起因する減衰力発生装置の
異常が確実に解消される。

【００１５】また本発明によれば、上述の主要な課題を
効果的に達成すべく、請求項３の構成に於いて、前記ア
クチュエータのリセットの回数が基準値になったときに
は、前記変更手段、評価手段及び前記選定手段による処
理を中止するよう構成される（請求項４の構成）。

【００１６】アクチュエータの脱調が頻繁に発生し、リ
セットを頻繁に行わなければならなくなると、制御則の
制御パラメータが変更手段、評価手段及び選定手段によ
り如何に最適化されても、減衰力発生装置の減衰係数を
車輌の走行状態に応じて適正に制御することができなく
なるので、変更手段、評価手段及び選定手段による処理
が無駄になるだけでなく、減衰力発生装置により車体振
動の減衰に対し悪影響が与えられる虞れがある。

【００１７】請求項４の構成によれば、アクチュエータ
のリセットの回数が基準値になったときには、変更手
段、評価手段及び選定手段による処理が中止されるの
で、これらの手段により無駄な処理が行われることが防
止され、また減衰力発生装置により車体振動の減衰に対
し悪影響が与えられることが回避される。

【００１８】

【課題解決手段の好ましい態様】一般にショックアブソ
ーバの減衰係数がスカイフック理論に基づく制御則に従
って制御される場合には、減衰係数が他の制御則に従っ
て制御される場合に比して減衰力制御弁の制御段が迅速
に切り換えられなければならないので、アクチュエータ
の脱調が生じ易く、そのため減衰力制御装置が異常な状
態になり易い。またスカイフック理論に基づく制御則を
最適化して車体振動を効果的に減衰させるためには、ス
カイフック減衰係数及び目標制御段を求めるための各制
御段の減衰係数が最適化されることが好ましい。

【００１９】従って本発明の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項５の構成に於いて、制御則はスカイフッ
ク理論に基づく制御則であり、制御パラメータはスカイ
フック減衰係数及び目標制御段を求めるための各制御段
の減衰係数を含むよう構成される。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下に添付の図を参照しつつ、本
発明を好ましい実施形態について詳細に説明する。

【００２１】図１（Ａ）はスカイフック理論に基づく減
衰力制御装置に適用された本発明による減衰力制御装置
の一つの実施形態の概略構成図であり、図１（Ｂ）は図
１（Ａ）に示されたＧＡ制御装置１４のブロック図であ
る。

【００２２】図１（Ａ）に於て、減衰力制御装置１０は
スカイフック制御装置１２及びＧＡ制御装置１４を有し
ている。また図１に於て、１６は１〜ｎの制御段を有す
るそれ自身周知の減衰力可変式のショックアブソーバを
示しており、ショックアブソーバ１６はスカイフック制
御装置１２によりステップモータ式のアクチュエータ１
８を介して制御段が制御されることにより減衰力、厳密
には減衰係数が制御されるようになっている。尚減衰力
制御装置１０は実際にはマイクロコンピュータ及び駆動
回路にて構成されていてよい。

【００２３】図２に示されている如く、アクチュエータ
１８はショックアブソーバの減衰力制御弁に接続され図
には示されていないが周方向に互いに隔置された複数の
永久磁石を有するロータ５０と、ロータをその永久磁石
と共働して電磁力により回転させるための複数の相巻線
５２Ａ〜５２Ｄを備えたステータ５２とを有し、駆動電
流が一対の相巻線に所定の通電時間Ｔe ずつ通電され通
電される相巻線が順次変化されることによりロータが１
ステップずつ回転し、これによりロータが所望のステッ
プ分回転して減衰力制御弁を駆動し位置決めするように
なっている。

【００２４】尚アクチュエータ１８はロータ５０のスト
ッパ５４とステータ５２のストッパ５６とを含むリセッ
ト機構５８を有し、制御の開始時にはロータ５０のスト
ッパ５４がステータ５２のストッパ５６に当たるよう制
御段低減方向へロータが回転されるリセットによりアク
チュエータ１８の初期化が行われる。またスカイフック
制御装置１２はその初期位置よりの増減段数の履歴に基
づき現在の制御段を判定する。

【００２５】図示の実施形態に於いては、スカイフック
制御装置１２は後述の如く例えば車高センサ１６により
検出され図には示されていないフィルタによりバンドパ
スフィルタ処理された車高Ｈを微分することによりばね
上とバネ下との間の相対速度、即ちショックアブソーバ
のストローク速度Ｖp を演算し、また例えば車輪に近接
した位置にて車体に設けられた上下加速度センサ１８に
より検出され図には示されていないフィルタによりバン
ドパスフィルタ処理された車体の上下加速度Ｇz を積分
することによりばね上速度Ｖz を演算する。

【００２６】またスカイフック制御装置１２は上述の如
く演算された速度Ｖp 、Ｖz に基づきＣs をスカイフッ
ク減衰係数として下記の数１に従ってスカイフックの演
算を行うことにより、ショックアブソーバ１６に要求さ
れる減衰係数Ｃreq を演算する。

【数１】Ｃreq ＝Ｃs ×（Ｖz ／Ｖp ）

【００２７】またスカイフック制御装置１２は、後述の
如くＧＡ制御装置１４より入力されるｎ個の減衰係数Ｃ
i （ｉ＝１〜ｎ）のうち数１に従って演算された減衰係
数Ｃreq に最も近い減衰係数Ｃa を選定し、ショックア
ブソーバ１６の目標制御段Ｓa を選定された減衰係数Ｃ
a に対応する制御段に設定し、ショックアブソーバの制
御段を目標制御段Ｓa に制御するための制御信号をアク
チュエータ１８へ出力し、これによりショックアブソー
バの減衰力を制御する。この場合スカイフック減衰係数
Ｃs 及び目標制御段Ｓa を求めるための各制御段の減衰
係数Ｃi は後述の如くＧＡ制御装置１４より入力される
値に設定される。

【００２８】更にスカイフック制御装置１２は、後述の
如くＧＡ制御装置１４より入力される新しい個体を含む
新世代の各個体の遺伝子情報に基づきアクチュエータ１
８へ制御信号の駆動電流を供給することにより、スカイ
フック理論に従って各個体毎にショックアブソーバの制
御を所定時間試行する。

【００２９】図１（Ｂ）に示されている如く、ＧＡ制御
装置１４は評価ブロック１４Ａと制御パラメータ変更ブ
ロック１４Ｂと制御パラメータ選定ブロック１４Ｃとを
有している。制御パラメータ変更ブロック１４Ｂは、図
３に示されている如く、一つスカイフック減衰係数Ｃs
(j)と、ショックアブソーバの目標制御段を求めるため
の各制御段のｎ個の減衰係数Ｃ1(j)〜Ｃn(j)との組合せ
を遺伝子とするｍ個の個体Ｉ(j) （ｊ＝１〜ｍ）よりな
る個体群と、各個体に対応するｍ個の評価関数としての
評価値Ｘ(j) とを記憶手段に記憶している。各遺伝子情
報は例えば「０」と「１」とよりなる８桁の数として表
現され、各遺伝子情報及び評価値の初期値は車輌の出荷
時に予め所定値に設定される。

【００３０】また制御パラメータ変更ブロック１４Ｂは
これらの個体をＧＡに則り交配させて一つの新しい個体
Ｉ(m+1) を誕生させ、その新しい個体を含む新世代の各
個体の遺伝子情報に基づきスカイフック制御装置１２に
よりショックアブソーバ１６の制御が試行された際の車
輌の状態量に基づいて各個体の評価値Ｘ(j) を演算す
る。

【００３１】更に制御パラメータ選定ブロック１４Ｃは
新しい個体を含むｍ＋１個の個体より評価値Ｘ(j) が最
も低い個体を抹消させると共に必要に応じて各個体を順
次繰り上げ、残りのｍ個の個体、即ち新世代より評価値
Ｘ(j) が最も高い個体を選択し、その選択された個体の
遺伝子情報、即ちスカイフック減衰係数Ｃs(j)と各制御
段の減衰係数Ｃ1(j)〜Ｃn(j)との組合せをスカイフック
制御装置１２へ出力する。

【００３２】特に図示の実施形態に於いては、スカイフ
ック減衰係数Ｃs(j)について上限値Ｃsmax及び下限値Ｃ
sminが設定されており、ショックアブソーバの各制御段
の減衰係数Ｃ1(j)〜Ｃn(j)について下記の表１に示され
ている如く上限値及び下限値が設定されている。尚これ
らの上限値及び下限値はスカイフック減衰係数Ｃs(j)及
び各制御段の減衰係数Ｃ1(j)〜Ｃn(j)を所定の範囲内の
値に設定するためのものである。

【表１】減衰係数 上限値 下限値 Ｃ1(j) Ｃ1max Ｃ1min Ｃ2(j) Ｃ2max Ｃ2min ・ ・ ・ ・ ・ ・ Ｃn(j) Ｃnmax Ｃnmin

【００３３】また図示の実施形態に於いては、ＧＡ制御
装置１４の評価ブロック１４Ａには運転席の近傍にて車
体に設けられた上下加速度センサ２４により検出されバ
ンドパスフィルタ２６によりバンドパスフィルタ処理さ
れた車体の上下加速度Ｇzpを示す信号が入力され、評価
ブロック１４Ａは車体の上下加速度Ｇzpの大きさを所定
の試行時間について積分し、その積分値の逆数又はある
正の定数を積分値にて除算した値として評価値Ｘ(j) を
演算する。

【００３４】またＧＡによる個体の交配は、個体間に於
いて遺伝子情報を組み替える任意の操作により行われて
よいが、主として「遺伝子情報の交換による交叉」（一
方の個体のｎ個の遺伝子の一部が他方の個体の対応する
遺伝子に入れ替えられる）、「一つの遺伝子情報内に於
ける交叉」（二つの個体の互いに対応する遺伝子情報の
一部が相互に入れ替えられる）、「突然変異」（一方の
個体のｎ個の遺伝子の一部が他方の個体の対応する遺伝
子情報と対立する情報の遺伝子に入れ替えられる）の三
つの態様にて行われる。これらの交叉に於いて、何れの
遺伝子を入れ替えるか、何れの遺伝子の何れの情報部分
を入れ替えるか、何れの個体の組合せについて交叉が行
われるかは予め設定された確率により決定される。

【００３５】次に図４及び図５のゼネラルフローチャー
トを参照して図示の実施形態に於けるショックアブソー
バの減衰力制御のメインルーチンについて説明する。

【００３６】まずステップ５０に於いてはタイマのカウ
ント値Ｔが０にリセットされ、ステップ１００に於いて
は図６に示されたルーチンに従ってスカイフック理論に
基づくショックアブソーバの減衰力の制御（通常の制
御）が行われ、ステップ１５０に於いてはタイマのカウ
ント値ＴがＴ1 （正の定数）インクリメントされる。

【００３７】ステップ２００に於いてはタイマのカウン
ト値Ｔが基準値Ｔc1（正の定数）を越えているか否かの
判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ１
００へ戻り、肯定判別が行われたときにはステップ２５
０に於いて交配により新世代Ｉ(m+1) を誕生させる演算
が行われる。

【００３８】ステップ２５２に於いては新しい個体のス
カイフック減衰係数Ｃs(m+1)がその下限値Ｃsmin未満で
あるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときに
はステップ２５４に於いて新しい個体のスカイフック減
衰係数Ｃs(m+1)がその上限値Ｃsmaxを越えているか否か
の判別が行われる。

【００３９】ステップ２５２又は２５４に於いて肯定判
別が行われたときにはステップ２５６に於いて新しい個
体のスカイフック減衰係数Ｃs(m+1)が再度演算された後
ステップ２５２へ戻り、否定判別が行われたときにはス
テップ２５８に於いてｉが１に設定される。

【００４０】ステップ２６０に於いては新しい個体の減
衰係数Ｃi(m+1)が下限値Ｃiminより小さいか否かの判別
が行われ、否定判別が行われたときにはステップ２６２
へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ２６４に
於いて減衰係数Ｃi(m+1)が下限値Ｃiminに設定される。

【００４１】ステップ２６２に於いては減衰係数Ｃi(m+
1)が上限値Ｃimaxより大きいか否かの判別が行われ、否
定判別が行われたときにはステップ２６８へ進み、肯定
判別が行われたときにはステップ２６６に於いて減衰係
数Ｃi(m+1)が上限値Ｃimaxに設定される。

【００４２】ステップ２６８に於いてはｉが１インクリ
メントされ、ステップ２７０に於いてはｉがｎを越えて
いるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときに
はステップ２６０へ戻り、肯定判別が行われたときには
ステップ３００へ進む。

【００４３】ステップ３００に於いてはタイマのカウン
ト値が０にリセットされると共に、ｊが１にセットさ
れ、ステップ３５０に於いて減衰力を制御するための制
御パラメータ、即ちスカイフック減衰係数及び各制御段
の減衰係数が個体Ｉ(j) の値Ｃs(j)、Ｃ1(j)〜Ｃn(j)に
設定される。

【００４４】ステップ４００に於いては制御パラメータ
が個体Ｉ(j) の値に設定された状態で図６に示されたル
ーチンと同様のルーチンに従ってスカイフック理論に基
づくショックアブソーバの減衰力制御、即ち試行が行わ
れ、ステップ４２０に於いてはタイマのカウント値Ｔが
Ｔ2 （正の定数）インクリメントされる。

【００４５】ステップ４４０に於いてはタイマのカウン
ト値Ｔが基準値Ｔc2（正の定数）を越えているか否かの
判別、即ち試行時間が経過したか否かの判別が行われ、
否定判別が行われたときにはステップ４００へ戻り、肯
定判別が行われたときにはステップ４６０へ進む。ステ
ップ４６０に於いてはステップ３００に於いてタイマの
カウント値が０にリセットされた時点以降の試行時間内
に於ける車体の上下加速度Ｇzpの絶対値が積分され、そ
の積分値の逆数又はある正の定数を積分値にて除算した
値として評価値Ｘ(j) が演算される。

【００４６】ステップ４８０に於いてはｊが１インクリ
メントされ、ステップ５００に於いてはｊがｍ＋１を越
えているか否かの判別、即ち新しい個体を含む全ての個
体について試行が行われたか否かの判別が行われ、否定
判別が行われたときにはステップ３５０へ戻り、肯定判
別が行われたときにはステップ５０２へ進む。

【００４７】ステップ５０２に於いてはｍ＋１個の評価
値のうち値が最も高い評価値Ｘ(a)が選定されると共
に、評価値Ｘ(a) が基準値Ｘo （正の定数）以上である
か否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはス
テップ５０４に於いてカウンタのカウント値Ｎx が０に
リセットされた後ステップ５５０へ進み、否定判別が行
われたときにはステップ５０６に於いてカウント値Ｎx
が１カウントアップされた後ステップ５０８へ進む。

【００４８】ステップ５０８に於いてはカウント値Ｎx
が基準値Ｎxo（正の定数）であるか否かの判別が行わ
れ、否定判別が行われたときにはステップ５５０へ進
み、肯定判別が行われたときにはステップ５１０に於い
てアクチュエータ１８がリセットされ、カウント値Ｎx
が０にリセットされると共に、カウンタのカウント値Ｎ
yが１カウントアップされた後ステップ５１２へ進む。

【００４９】ステップ５１２に於いてはカウント値Ｎy
が基準値Ｎyo（正の定数）であるか否かの判別が行わ
れ、否定判別が行われたときにはステップ５５０へ進
み、肯定判別が行われたときにはステップ５１４に於い
てショックアブソーバ１６がその標準の制御段に制御さ
れるようアクチュエータ１８が制御されると共に、警報
装置３０が作動されることにより運転者に減衰力制御装
置に異常が生じている旨の警報が発せられ、しかる後こ
のルーチンによる制御を終了する。

【００５０】ステップ５５０に於いては新しい個体を含
むｍ＋１個の個体のうち評価値Ｘ(j) が最も高い個体Ｉ
(a) が選択され（ｊが決定）、ステップ６００に於いて
は評価値Ｘ(j) が最も低い個体が抹消され、しかる後ス
テップ５０へ戻る。

【００５１】次に図６を参照して図４及び図５に示され
たメインルーチンのステップ１００に於けるスカイフッ
ク理論に基づくショックアブソーバの減衰力制御のルー
チンについて説明する。尚ステップ４００に於けるショ
ックアブソーバの減衰力の試行制御のルーチンは、ステ
ップ１０２に対応するステップに於いて減衰力制御のパ
ラメータがｍ＋１個の各個体の遺伝子情報に順次選択さ
れる点を除き図６のルーチンと同様である。

【００５２】ステップ１０２に於いては減衰力制御のパ
ラメータがステップ５５０に於いて選択された個体の遺
伝子情報に設定され、ステップ１０４に於いては車高セ
ンサ２０により検出されバンドパスフィルタ処理された
車高Ｈを示す信号及び上下加速度センサ２２により検出
されバンドパスフィルタ処理された車体の上下加速度Ｇ
z を示す信号の読み込みが行われ、ステップ１０６に於
いては車高Ｈを微分することによりショックアブソーバ
のストローク速度Ｖp が演算され、ステップ１０８に於
いては車体の上下加速度Ｇz を積分することによりばね
上速度Ｖz が演算される。

【００５３】ステップ１１０に於いてはステップ１０２
に於いて設定された個体のスカイフック減衰係数Ｃs(j)
及び上記ストローク速度Ｖp 及びばね上速度Ｖz に基づ
き前記数１に対応する下記の数２に従ってスカイフック
の演算が行われることにより、ショックアブソーバ１６
に要求される減衰係数Ｃreq が演算される。ステップ１
１２に於いては減衰係数Ｃreq が負であるか否かの判別
が行われ、否定判別が行われたときにはそのままステッ
プ１１６へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ
１１４に於いて減衰係数Ｃreq が０に設定される。

【数２】Ｃreq ＝Ｃs(j)×（Ｖz ／Ｖp ）

【００５４】ステップ１１６に於いては減衰係数Ｃreq
に最も近い減衰係数Ｃa がステップ１０２に於いて設定
された個体の遺伝子情報の減衰係数Ｃ1(j)〜Ｃn(j)より
選定され、図８に示されている如くその選定された減衰
係数に対応するショックアブソーバの制御段が目標制御
段Ｓa として設定され、ステップ１１８に於いてはショ
ックアブソーバの制御段を目標制御段Ｓa に設定するた
めの駆動電流がアクチュエータ１８へ出力され、これに
よりショックアブソーバの制御段が目標制御段に制御さ
れる。

【００５５】かくして図示の実施形態に於いては、ステ
ップ１００及び４００によりスカイフック制御装置１２
の制御が達成され、ステップ５０、１５０〜３５０、４
２０〜６００によりＧＡ制御装置１４の制御が達成され
る。またスカイフック制御装置１２及びＧＡ制御装置１
４に於ける制御のタイムシーケンスは図７に示されてい
る通りである。

【００５６】即ちステージ１〜４の順に各制御が実行さ
れ、ステージ４が完了するとステージ１〜４が再度繰返
し実行される。尚ステージ１の時間は数時間乃至十数時
間程度に設定され、ステージ３は１時間程度に設定さ
れ、ステージ２及び４は実質的に瞬間的に行われる。ま
たステージ２はステージ１の過程に於いて実行されても
よい。

【００５７】以上の説明より解る如く、図示の実施形態
によれば、ステップ２５０に於いて個体の交配により新
しい個体が誕生せしめられ、ステップ３００〜４４０に
於いて各個体が試行され、ステップ４６０〜５００に於
いて各個体の評価値Ｘ(j) が演算され、ステップ５５０
に於いて新しい個体を含むｍ＋１個の個体より評価値が
最も高い個体が選択され、ステップ６００に於いて評価
値が最も低い個体が抹消せしめられ、ステップ５０〜２
００に於いて評価値が最も高い個体の遺伝子情報により
スカイフック制御によるショックアブソーバの減衰力の
制御が実行される。

【００５８】一般に、スカイフック理論に基づくショッ
クアブソーバの制御則に於いては、スカイフック減衰係
数Ｃs(j)が小さいほど制御ゲインが小さくなることによ
り、ショックアブソーバに要求される減衰係数の変化幅
が小さくなり、ショックアブソーバの制御段の切り換え
変化幅が小さくなってアクチュエータの脱調は生じにく
くなる。

【００５９】また目標制御段を求めるための各制御段の
減衰係数Ｃ1(j)〜Ｃn(j)の各制御段の間の差が大きくな
るほど、換言すれば図８に於いて実線にて示された状態
より破線にて示された状態の如く傾斜が大きくなる程、
ショックアブソーバに要求される減衰係数の変化幅に対
するショックアブソーバの制御段の切り換え変化幅の比
が小さくなるので、この場合にもアクチュエータの脱調
は生じにくくなる。

【００６０】しかしスカイフック減衰係数Ｃs(j)が小さ
いほど、また目標制御段を求めるための各制御段の減衰
係数Ｃ1(j)〜Ｃn(j)の各制御段の間の差が大きくなるほ
ど、制御の段切り換え速度が低下するので、ショックア
ブソーバの減衰力制御の応答性が低下し、評価値Ｘ(j)
が低下する。

【００６１】図示の実施形態によれば、アクチュエータ
の脱調が発生しない範囲内にてできるだけ迅速な減衰係
数の増減制御が行われるよう、スカイフック減衰係数Ｃ
s(j)及び各制御段の減衰係数Ｃ1(j)〜Ｃn(j)が最適化さ
れるので、アクチュエータの脱調を防止しつつショック
アブソーバの減衰力制御の応答性を高くすることができ
る。

【００６２】また図示の実施形態によれば、最適の個体
の評価値Ｘ(a) が基準値Ｘo 未満である状況がＮxoサイ
クル継続すると、ステップ５０８に於いて肯定判別によ
りアクチュエータ１８の脱調に起因する作動異常が生じ
ている旨の判定が行われ、またステップ５１０に於いて
アクチュエータがリセットされることにより脱調が解消
されるので、アクチュエータの脱調に起因してその後の
ショックアブソーバの減衰力の制御が正常に行われなく
なることを防止することができる。

【００６３】また図示の実施形態によれば、アクチュエ
ータのリセットの回数Ｎy が基準値Ｎyoになると、それ
以上アクチュエータのリセットを繰返してもショックア
ブソーバの減衰力の制御を正常に行うことが困難である
ので、ステップ５１２に於いて肯定判別が行われ、ステ
ップ５１４に於いてショックアブソーバの制御段をその
標準の制御段に切り換える制御信号がアクチュエータ１
８へ出力されると共に（実際には標準の制御段に切り換
えられないかも知れない）、警報装置２８が作動され、
これにより車輌の運転者にショックアブソーバの減衰力
の制御を正常に行うことができない旨の警報が発せられ
る。

【００６４】また図示の実施形態によれば、新しい個体
のスカイフック減衰係数Ｃs(m+1)は必ず下限値Ｃsmin以
上で上限値Ｃsmax以下の値に設定され、減衰係数Ｃi(m+
1)が下限値Ｃimin未満のときには該下限値に設定され、
上限値Ｃimaxを越えるときには該上限値に設定されるの
で、個体の交配によりスカイフック減衰係数や各制御段
の減衰係数が発散して不適切な値に設定されることを確
実に防止し、これにより上限値及び下限値が設定されな
い場合に比して早くスカイフック減衰係数及び各制御段
の減衰係数をそれらの最適値に到達させることができ
る。

【００６５】更に図示の実施形態によれば、サスペンシ
ョンスプリング等に経時変化が生じても、その経時変化
に応じてスカイフック減衰係数Ｃs(j)が最適化され、ま
たショックアブソーバ等に経時変化が生じても、その経
時変化に伴うショックアブソーバの実際の各段の減衰係
数の変化に対応して減衰係数Ｃi(j)が最適に設定される
ので、ショックアブソーバ等の経時変化に拘らずスカイ
フック理論に基づくショックアブソーバの制御を最適に
実行して車体の振動を最適に制御することができる。

【００６６】尚この実施形態に於いては、目標制御段を
求めるための各制御段の減衰係数Ｃ1(j)〜Ｃn(j)の遺伝
子情報がショックアブソーバの各制御段の基準減衰係数
Ｃo1〜Ｃonに対する増減補正値Ａ1(j)〜Ａn(j)に設定さ
れ、ショックアブソーバの目標制御段Ｓa が補正後の各
制御段の減衰係数Ｃo1＋Ａ1(j)、Ｃo2＋Ａ2(j)……Ｃon
-1＋Ａn-1(j)、Ｃon＋Ａn(j)に基づいて求められるよう
構成されてもよく、また遺伝子情報が基準減衰係数Ｃo1
〜Ｃonに対する補正係数Ｋ1(j)〜Ｋn(j)に設定され、シ
ョックアブソーバの目標制御段Ｓa が補正後の各制御段
の減衰係数Ｋ1(j)・Ｃo1、Ｋ2(j)・Ｃo2……Ｋn-1(j)・
Ｃon-1、Ｋn(j)・Ｃonに基づいて求められるよう構成さ
れてもよい。

【００６７】以上に於ては本発明を特定の実施形態につ
いて詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定
されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実
施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろ
う。

【００６８】例えば上述の実施形態に於いては、交配に
より誕生せしめられる新しい個体は一つであるが、複数
の個体が誕生せしめられてもよく、また評価は新しい個
体を含むｍ＋１個全ての新世代について行われるように
なっているが、新しい個体と元の評価が高いＭ個（Ｍ＜
ｍ）の個体についてのみ評価が行われてもよく、更には
制御パラメータの変更及び最適の制御パラメータの選定
は遺伝的アルゴリズム以外の態様にて行われてもよい。

【００６９】また図示の実施形態に於ける評価値Ｘ(j)
は車体の上下加速度Ｇzpの絶対値の積分値に基づき演算
されるようになっているが、この評価値は車体のロール
レートの絶対値の積分値又は車体のピッチレートの絶対
値の積分値に基づき演算されてもよく、或いは車体の上
下加速度の絶対値の積分値と車体のロールレートの絶対
値の積分値との線形和や、車体の上下加速度の絶対値の
積分値と車体のピッチレートの絶対値の積分値との線形
和に基づき演算されてもよく、更には三つの積分値の線
形和に基づき演算されてもよい。

【００７０】また上述の実施形態に於いては、ショック
アブソーバの減衰力を制御するための制御則はスカイフ
ック理論に基づく制御則であるが、本発明の装置に於け
る制御則は任意の制御則であってよく、例えば車体の前
後加速度や横加速度の大きさに応じてショックアブソー
バの制御段を切り換えるアダプティブ制御の制御則であ
ってもよい。

【００７１】

【発明の効果】以上の説明より明らかである如く、本発
明の請求項１の構成によれば、最適の制御パラメータの
評価が基準値以下である状態が所定の時間以上継続する
ときには異常判定手段により減衰力制御装置が異常であ
ると判定されるので、特別の検出手段を要することなく
減衰力発生装置の異常を確実に検出することができ、こ
れにより減衰力発生装置の異常に対処するための必要な
措置を講ずることができる。

【００７２】また請求項２の構成によれば、変更手段に
よる制御パラメータの変更及び選定手段による評価結果
に基づく最適の制御パラメータの選定を確実に且つ最適
に行わせることができるので、上述の請求項１の構成に
よる作用効果を確実に得ることができる。

【００７３】また請求項３の構成によれば、ショックア
ブソーバの減衰力制御弁を駆動するアクチュエータはリ
セット機構を有するステップモータ式のアクチュエータ
であり、異常判定手段により異常判定が行われたときに
は、アクチュエータはリセット機構によりリセットされ
るので、アクチュエータの脱調に起因する減衰力発生装
置の異常を確実に解消することができ、これによりその
後のショックアブソーバの減衰力の制御を正常に行うこ
とができる。

【００７４】また請求項４の構成によれば、アクチュエ
ータのリセットの回数が基準値になったときには、変更
手段、評価手段及び選定手段による処理が中止されるの
で、これらの手段により無駄な処理が行われることを防
止することができ、また減衰力発生装置により車体振動
の減衰に対し悪影響が与えられることを回避することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】スカイフック理論に基づく減衰力制御装置に適
用された本発明によるショックアブソーバ制御装置の一
つの実施形態の概略構成図（Ａ）及び（Ａ）に示された
ＧＡ制御装置１４のブロック図（Ｂ）である。

【図２】アクチュエータの解図的平断面図である。

【図３】実施形態に於ける個体群を示す説明図である。

【図４】実施形態に於ける減衰力制御のメインルーチン
の前半を示すゼネラルフローチャートである。

【図５】実施形態に於ける減衰力制御のメインルーチン
の後半を示すゼネラルフローチャートである。

【図６】ゼネラルフローチャートのステップ１００に於
けるスカイフック理論に基づく減衰力制御のサブルーチ
ンを示すフローチャートである。

【図７】スカイフック制御装置１２及びＧＡ制御装置１
４に於ける制御を示すタイムチャートである。

【図８】減衰係数Ｃa に基づき目標制御段Ｓa を求める
要領を示す説明図である。

【符号の説明】

１０…減衰力制御装置 １２…スカイフック制御装置 １４…ＧＡ制御装置 １４Ａ…評価ブロック １４Ｂ…制御パラメータ変更ブロック １４Ｃ…制御パラメータ選定ブロック １６…ショックアブソーバ １８…アクチュエータ ２０…車高センサ ２２、２４…横加速度センサ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車体と車輪との間に配設された減衰力発生
   装置の減衰係数を所定の制御則に従って車輌の走行状態
   に応じた目標減衰係数に制御する車輌の減衰力制御装置
   にして、前記制御則の制御パラメータを変更する変更手
   段と、前記変更前及び変更後の制御パラメータについて
   車体振動減衰効果を評価する評価手段と、前記評価手段
   による評価が最も高い最適の制御パラメータを選定する
   選定手段と、前記最適の制御パラメータの評価が基準値
   以下である状態が所定の時間以上継続するときには前記
   減衰力制御装置が異常であると判定する異常判定手段と
   を有することを特徴とする減衰力制御装置。
2. 【請求項２】請求項１の減衰力制御装置に於いて、前記
   変更手段及び前記選定手段は遺伝的アルゴリズムに基づ
   き作動することを特徴とする減衰力制御装置。
3. 【請求項３】請求項１又は２の減衰力制御装置に於い
   て、前記減衰力発生装置はショックアブソーバと該ショ
   ックアブソーバの減衰力制御弁を駆動するステップモー
   タ式のアクチュエータとを含み、前記アクチュエータは
   それを基準位置に割り出すリセット機構を有し、前記異
   常判定手段により異常判定が行われたときには、前記ア
   クチュエータは前記リセット機構によりリセットされる
   ことを特徴とする減衰力制御装置。
4. 【請求項４】請求項３の減衰力制御装置に於いて、前記
   アクチュエータのリセットの回数が基準値になったとき
   には、前記変更手段、評価手段及び前記選定手段による
   処理を中止することを特徴とする減衰力制御装置。