JPH09220537A - 苗判別用センシングコンベア - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 育苗後のセル成形苗の良否を判定するため
に、判別装置へ搬送する搬送装置のセル成形苗を収納す
るカップは、セル成形苗の抜取、載置でうまく行かなか
った。 【解決手段】 搬送チェーン２０上にセル成形苗Ｇの根
鉢Ｇａを挿入するカップ９・９・・・を一定間隔をあけ
て配置して苗判別センシングコンベアＣを構成し、該コ
ンベアＣを、一方のセル成形苗の搬送経路上と他方の正
常なセル成形苗の搬送経路上を通過するように配置し、
その両搬送経路の間にセル成形苗の良否を判別する苗判
別装置Ｆを設けるとともに、前記カップの上部に形成さ
れた凹部を、セル成形苗の根鉢の形状に合わせた挿入穴
９ｄとし、該カップの搬送方向と平行な側面にチャック
爪５が通過できる切欠９ｅを設けた。また、前記搬送チ
ェーン上の隣接するカップとカップの間に搬送方向と直
角な仕切り板６を設けたものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、花卉や野菜等の種
をセル成形苗トレーに播種し、発芽した後のセル成形苗
のうち、規定の大きさに育ったセル成形苗のみを別の苗
トレーに整列して移し替えるためのコンベアの構成に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来、碁盤の目状に凹部（ポット）を形
成した苗トレーの各凹部に花卉や野菜等の種子を播種
し、育苗して発芽後の葉が２〜６枚程度の大きさとなる
と、苗トレーの凹部よりやや大きい凹部を有する仮植ト
レーや仮植ポット（ビニポット）に仮植して、更に育苗
して機械植えを可能としたり、仮植ポットで出荷したり
していた。前記仮植装置は例えば特開平７−７５４５０
号の技術の如く、苗トレーで育苗したセル成形苗を順次
搬送して、それぞれの苗トレーの上方よりＣＣＤカメラ
等によって苗トレーを映し出し、苗トレーの全部または
半分または一列ずつ画像処理して、欠苗や萎縮苗等を検
出して、適正なセル成形苗のみを装填ロボットによって
取り出し、仮植ポットに一つずつ仮植し、この仮植ポッ
トを碁盤の目状に載置するカゴへ収納するように構成し
ていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のように
苗トレーの全部または半分または一列ずつ画像処理し
て、欠苗や萎縮苗等を検出して、正常と判別したセル成
形苗は装填ロボットによって一本ずつ仮植ポットに植え
替えていたので、一つのセル成形苗トレイを仮植ポット
へ移しかえるには大変長い時間を要していたのである。
また、上方よりカメラでセル成形苗の良否を判定する
と、隣の苗の葉が交錯して正確に判別できない。そこ
で、苗トレーから仮植ポットへ抜き取った爪で直接搬送
し、その搬送途中で良否の判別を行おうとすると、チャ
ック爪が邪魔となり、正確に判別できない。これを回避
するためには別の搬送装置を設けて、その搬送途中で苗
判別を行うと、その搬送装置から仮植カップへ搬送する
ときにセル成形苗の根鉢（苗トレーのポットに挿入した
培地部分）が傷められ、崩れたりすることがあった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明が解決しようとす
る課題は以上の如くであり、次に上記課題を解決するた
めの手段を説明する。即ち、搬送チェーン上にセル成形
苗の根鉢を挿入するカップを一定間隔をあけて配置して
コンベアを構成し、該コンベアを、一方のセル成形苗の
搬送経路上と他方の正常なセル成形苗の搬送経路上を通
過するように配置し、その両搬送経路の間にセル成形苗
の良否を判別する苗判別装置を設けるとともに、前記カ
ップの上部に形成された凹部を、セル成形苗の根鉢の形
状に合わせた逆四角錐台状の挿入穴とし、該カップの搬
送方向と平行な側面にチャック爪が通過できる切欠を設
けた。また、前記搬送チェーン上の隣接するカップとカ
ップの間に搬送方向と直角な仕切り板を設けたものであ
る。

【０００５】

【発明の実施の形態】次に実施例を説明する。図１は本
発明の苗判別センシングコンベアを装備した鉢上げロボ
ットの全体正面図、図２は同じく鉢上げロボットの全体
平面図、図３は同じく鉢上げロボットの左側面図、図４
は苗判別センシングコンベアＣの正面図、図５は苗抜取
部側のチャック装置の開閉機構を示す側面図一部断面
図、図６は同じく正面図、図７はカップの正面図、図８
は同じく平面図、図９は図８におけるＹ−Ｙ矢視図、図
１０はカップよりセル成形苗を取り上げる状態を示す
図、図１１は苗装填部側のチャック装置の開閉機構を示
す側面図一部断面図である。

【０００６】図１、図２、図３において、本発明の苗判
別センシングコンベアを装備した自動鉢上げロボットの
全体的な構成から説明する。枠組みしたフレーム台Ｈの
下部には移動用のキャスター輪を配置し、該フレーム台
Ｈ上部に前後方向に一対のコンベアが左右平行に配置さ
れており、一方は育苗後のセル成形苗を収容した苗トレ
ーＰを搬送する供給コンベア１０とし、他方は判別後に
正常なセル成形苗のみ収容する補完トレーＳを搬送する
補完コンベア１１として配設されている。該供給コンベ
ア１０の後部左側にコントローラを収納し、操作パネル
を有する制御盤１が配置され、苗トレーＰの大きさやセ
ル成形苗の大きさの設定等ができ、後述するセル成形苗
の移し替えの制御を行うようにしている。前記フレーム
台Ｈの前後略中央部において、供給コンベア１０と補完
コンベア１１の両コンベアの上方を直角（左右）方向に
横切って跨ぐ本発明の苗判別センシングコンベアＣが配
設され、該苗判別センシングコンベアＣの左右中央部に
苗判別装置Ｆが配置されている。

【０００７】前記苗トレーＰには種子を育苗した後のセ
ル成形苗Ｇが収容され、該苗トレーＰが前記供給コンベ
ア１０の後部に順次載置されて前方へ苗抜取部Ｂの駆動
と同期して搬送される。該供給コンベア１０と補完コン
ベア１１は平ベルトより構成されて図示しないモーター
によって駆動される。補完コンベア１１は補完トレーＳ
を載置して前部より後方へ、苗判別センシングコンベア
Ｃの駆動に同期して搬送される。なお、鉢上げロボット
では苗トレーＰと補完トレーＳは全く同一のものが使用
され、セル成形苗Ｇを抜き取った後の苗トレーＰを補完
トレーＳとして利用できるが、そのとき病気の感染を防
止するために洗浄する必要がある。また、仮植ポットに
移植するときには補完トレーＳの代わりに仮植ポットを
載置したトレーが載置され、後述するピッチも変更され
る。

【０００８】前記苗判別センシングコンベアＣと供給コ
ンベア１０が交差する上方には、苗抜取部Ｂが設けら
れ、供給コンベア１０により搬送された苗トレーＰと苗
判別センシングコンベアＣ上のカップ９との間で、苗抜
取部Ｂが前後上下同時に移動して、苗トレーＰ上のセル
成形苗を抜き取り、カップ９に移載するようにしてい
る。また、苗判別センシングコンベアＣと補完コンベア
１１が交差する上方には苗装填部Ｅが設けられ、カップ
９と、補完コンベア１１によって搬送された苗補完トレ
ーＳとの間で、苗装填部Ｅが前後上下同時に移動して、
カップ９内のセル成形苗を把持して苗補完トレーＳのポ
ットに移し替えるようにしている。

【０００９】前記苗抜取部Ｂは苗判別センシングコンベ
アＣ後側の供給コンベア１０の前工程側からカップ９へ
セル成形苗Ｇを搬送するように配置し、苗装填部Ｅは苗
判別センシングコンベアＣのカップ９から後側の補完コ
ンベア１１上の苗補完トレーＳへセル成形苗Ｇを後工程
側へ搬送するように配置して、トレイ上の苗が苗判別セ
ンシングコンベアＣの下部を通過してセル成形苗Ｇが当
たらないようにして、チェーン２０上部の高さを、供給
コンベア１０及び補完コンベア１１の上面にできるだけ
近づけて、高さを抑えて低重心となるように構成してい
る。

【００１０】前記フレーム台Ｈ上の供給コンベア１０と
補完コンベア１１と間の前後には柱２・２・・・が立設
されて、該柱２・２・・・の上端間に横フレーム３・３
が横設されて、該左側の横フレーム３の側面に前記苗抜
取部Ｂが配置され、右側の横フレーム３の側面に苗装填
部Ｅが配置される。該苗抜取部Ｂ及び苗装填部Ｅの構成
は略同じ構成なので、苗抜取部Ｂについて説明する。苗
抜取部Ｂの前後昇降機構は、図３に示すように、前記柱
２・２上部の間に前後方向に横設した横フレーム３の側
面に、側面視で円弧状に構成したローラーガイドと前後
方向にガイドレールが配置され、該ローラーガイドに苗
取り支持体２１に付設したローラーを嵌合し、前記ガイ
ドレールと苗取り支持体２１との間に前後上下摺動自在
にスライダを嵌合し、該苗取り支持体２１と柱２との間
に移動シリンダー１６を介装している。

【００１１】よって、前記移動シリンダー１６を伸縮さ
せることによって、苗取りローラーガイド及びガイドレ
ールに沿って苗取り支持体２１が平行に斜め上下方向に
移動して、苗抜取部Ｂが上下動と前後動が同時に行われ
て、苗判別センシングコンベアＣの上方と、苗トレーＰ
の上方の間を往復動できるようにしている。なお、移動
シリンダー１６の縮小位置と伸長位置はセンサーによっ
て検知され、苗抜取時と苗仮置き時を検知するようにし
ている。

【００１２】そして、前記苗取り支持体２１にピッチ変
更機構や苗取り用のチャック装置等を装着している。該
チャック装置の構成を図５、図６にて説明する。チャッ
ク装置は苗トレーＰの一列のポット数と同数または半分
または数分の１の数だけ横方向に配置され、ピッチ変更
機構１３によって苗トレーＰのポットのピッチ及び苗判
別センシングコンベアＣのカップ９のピッチに合わせら
れるように構成している。ピッチ変更機構１３は昇降シ
リンダー１７のピストンロッド先端に取り付けられ、該
昇降シリンダー１７は苗取り支持体２１に固定される。
また、ピッチ変更機構１３のピッチに合わせて摺動する
それぞれのヘッド支持体に取付プレート４１・４１・・
・が固定され、該取付プレート４１にチャック開閉シリ
ンダー４９が固定され、該チャック開閉シリンダー４９
のケース下部に爪取付体５１・５１が開閉支点軸５０・
５０を中心に揺動自在に取り付けられ、チャック開閉シ
リンダー４９のピストンロッド４９ａ先端に爪取付体５
１・５１の一端が枢結されている。なお、爪開閉機構に
おける開閉シリンダー４９はバネ５３によって常時縮小
状態に付勢されている。

【００１３】そして、爪取付体５１・５１の他側、つま
り、前後方向外側にそれぞれ上下シリンダー４２・４２
が立設され、該上下シリンダー４２・４２のピストンロ
ッド４２ａ・４２ａ先端に、それぞれ二本のチャック爪
５・５が上下シリンダー４２の伸縮方向と平行に一体的
に取り付けられている。前後一側において、該チャック
爪５・５の中途部は支持プレート５２に摺動自在に支持
され、チャック爪５・５の下部は支持プレート５２より
下方へ延設した支持杆４７下端に設けた苗押さえ４６に
よって昇降摺動自在に支持されている。

【００１４】また、苗装填部Ｅはチャック装置の支持構
成が異なり、図１１に示すように、ピッチ変更機構１３
に固設した支持プレート４１上に、チャック昇降シリン
ダー１９が上下方向に固設され、該チャック昇降シリン
ダー１９のピストンロッド先端にチャック開閉シリンダ
ー４９が固設され、該チャック昇降シリンダー１９はガ
イドロッド６３・６３によって振れないようにガイドさ
れて、チャック開閉シリンダー４９の下部の構成は前記
苗抜取部Ｂと同様の構成としている。

【００１５】本発明の苗判別センシングコンベアＣは図
１〜図４に示すように、前記フレーム台Ｈの上部に支持
フレーム３６を横架して、一側（左側）に従動スプロケ
ット３４・３４を回転自在に枢支し、他側（右側）に駆
動スプロケット３５と従動スプロケット３４を配置し、
該駆動スプロケット３５はモーター７によって回動駆動
され、前記従動スプロケット３４・３４・３４と駆動ス
プロケット３５の間にチェーン（又はベルト）２０を巻
回し、該チェーン２０の外周囲上にカップ９・９・・・
を一定間隔をおいて固定している。該苗判別センシング
コンベアＣは供給コンベア１０と補完コンベア１１の両
コンベアの上方を、垂直方向に配置して左右方向に回動
するようにしている。そして、供給コンベア１０と補完
コンベア１１の間に判別装置Ｆを配置し、該判別装置Ｆ
は二組のＣＣＤカメラ等よりなるカメラ５５からの映像
信号を画像処理装置によって処理して、セル成形苗の良
否を判定している。

【００１６】前記チェーン２０外周に配置したカップ９
の構成は、図７、図８、図９に示すごとくであり、チェ
ーン２０に固定するために、下部に側面視Ｔ字状の取付
台９ｂを形成し、該取付台９ｂの両側に取付孔９ｃ・９
ｃを開口してネジ等でチェーン２０に固定するようにし
ている。該取付台９ｂはチェーン２０の上回転時におい
て、位置ズレが生じないように、前後両側よりガイド板
４５・４５（図４）によってガイドされる。カップ９の
上部９ａに形成される凹部は、セル成形苗Ｇの根鉢Ｇａ
を上方より挿入するための挿入穴９ｄとし、該挿入穴９
ｄの形状は根鉢Ｇａの形状に合わせて、上方へ開放する
逆四角錐台状に形成している。

【００１７】また、該上部９ａの搬送方向と平行な両側
面（前後面）には、上から下方向に向かって前記チャッ
ク爪５・５の間隔及び幅に合わせて、挿入穴９ｄと同じ
深さに切欠９ｅ・９ｅを設けており、前記左右二対のチ
ャック爪５・５が前後方向に通過できるようにして、チ
ャック爪５・５を苗判別センシングコンベアＣの下方へ
伸長して閉じたときに、セル成形苗Ｇの根鉢Ｇａを前後
方向からチャック爪５・５によって挟持できるようにし
ている。つまり、チャック爪５・５の開閉方向に合わせ
て切欠９ｅ・９ｅが形成されている。なお、左右側面に
切欠９ｅ・９ｅを設けると、チャック爪５・５を左右方
向に開くことになり、左右ピッチを広くしなければなら
なくなり、チャック爪間隔が広がり、複数爪の支持体が
大きくなり過ぎるのである。。

【００１８】また、図４、図７に示すように、カップ９
の左右一側面に仕切り板６が搬送方向と直角に設けられ
ており、該仕切り板６が隣接するカップ９・９の中間位
置に立設するように配置することで、カップ９内にセル
成形苗Ｇを挿入して苗判別装置Ｆで良否の判別を行う時
に、隣のセル成形苗Ｇが判別しているカップ上に位置し
て二つの苗が混在しないようにして、確実に一つのセル
成形苗を判別できるようにしている。

【００１９】このような構成において、苗トレーＰから
セル成形苗Ｇを抜き取るときには、チャック爪５・５を
セル成形苗Ｇの上方に位置させ、開閉シリンダー４９は
縮小状態のまま、昇降シリンダー１７を伸長して、苗押
さえ４６がポットの上部に位置され、上下シリンダー４
２を伸長させると、チャック爪５・５は支持プレート５
１・５１及び苗押さえ４６・４６にガイドされて、苗ト
レーＰのポット形状に合わせた角度で、セル成形苗Ｇの
外側に突き刺す、この状態で昇降シリンダー１７を縮小
すると、セル成形苗Ｇの根鉢Ｇａ側面を突き刺して挟持
した状態で持ち上げられ、移動シリンダー１６を伸長し
て、苗判別センシングコンベアＣのカップ９の上方へ移
動することができる。

【００２０】そして、カップ９の上方位置で昇降シリン
ダー１７を伸長させ、セル成形苗Ｇが下降されてカップ
９内に入り、この状態で上下シリンダー４２を縮小する
と、チャック爪５が上昇され、この時、セル成形苗Ｇの
根鉢Ｇａがチャック爪５に付着して上昇しょうとする
が、苗押さえ４６によって押さえられて、セル成形苗Ｇ
はカップ９内に残り、チャック爪５・５は抜ける。次に
開閉シリンダー４９を伸長してチャック爪５・５を開く
と、根鉢Ｇａから完全に離れ仮置きが完了する。そし
て、昇降シリンダー１７を縮小して前記同様の操作を繰
り返して苗トレーＰからセル成形苗を苗判別センシング
コンベアＣのカップ９へ移載する。

【００２１】そして、仮置きされたセル成形苗は苗判別
センシングコンベアＣで搬送されて、その途中で苗の良
否の判別がされて、苗装填部Ｅにおいて正常な苗のみが
チャックされてカップ９から補完トレーＳに移しかえら
れる。つまり、前記苗判別センシングコンベアＣから適
正なセル成形苗Ｇを補完トレーＳに移載する場合、移動
シリンダーを伸長して苗装填部Ｅを苗判別センシングコ
ンベアＣ上方に位置させて、苗判別センシングコンベア
Ｃによって搬送されるセル成形苗が正常な場合には、開
閉シリンダー４９を伸長してチャック爪５・５を開き、
上下シリンダー４２も伸長してチャック爪５・５を突出
し、その状態で、チャック昇降シリンダー１９を伸長し
て、図１０のように、カップ９の側部にチャック爪５・
５の下部を位置させ、開閉シリンダー４９を縮小させる
と、チャック爪５・５が挟む方向に回動されて、チャッ
ク爪５の下端が前記切欠９ｅ・９ｅを通過してセル成形
苗Ｇの根鉢Ｇａを掴む。そして、昇降シリンダー１９を
縮小させるとセル成形苗Ｇが持ち上げられる。複数のチ
ャック装置がそれぞれ独立して上下する為、不適正なセ
ル成形苗が存在すると、正常なセル成形苗が先頭にくる
まで順次送られ、搬送下手側から正常な苗のみが各チャ
ック装置毎にチャックされる。

【００２２】そして、全てのチャックにセル成形苗を掴
むと、移動シリンダーを縮小して補完トレーＳ上方に位
置させ、再びチャック昇降シリンダー１９を伸長して補
完トレーＳのポット内にセル成形苗Ｇを挿入し、上下シ
リンダー４２を縮小させると、チャック爪５・５が抜き
取られて、セル成形苗Ｇの根鉢Ｇａは苗押さえ４６によ
って押さえられて、セル成形苗Ｇは補完トレーＳのポッ
ト内に装填される。また、不適正なセル成形苗はエアで
吹き飛ばす等の手段で排出される。

【００２３】

【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。即ち、カップの上部に形
成された凹部を、セル成形苗の根鉢の形状に合わせた挿
入穴としたので、セル成形苗をカップに移しかえたとき
に、根鉢がカップに丁度入り、位置ズレすることがなく
安定して搬送することができ、苗判別を行うときにも、
ブレることがなく、セル成形苗を判別するときの条件が
同一となり、判別のバラツキをなくして正確な判定がで
きる。

【００２４】また、カップの搬送方向と平行な側面にチ
ャック爪が通過できる切欠を設けたので、セル成形苗の
根鉢をチャック爪によって挟持するときに、チャック爪
が外側から根鉢を挟んでチャックでき、根鉢を傷めた
り，崩したりすることなく挟持することができる。そし
て、チャック爪は搬送方向に対して直角方向に開閉する
ことになり、複数のチャック装置を間隔を狭めて配置す
ることができる。

【００２５】また、搬送チェーン上の隣接するカップと
カップの間に搬送方向と直角な仕切り板を設けたので、
カップ上のセル成形苗を、カップ毎に確実に分離できる
ようになり、セル成形苗の良否の判別時に隣のカップの
セル成形苗の葉が入り込むことがなくなり、正確に良否
を判別できるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の鉢上げロボットの全体正面図である。

【図２】同じく鉢上げロボットの全体平面図である。

【図３】同じく鉢上げロボットの左側面図である。

【図４】苗判別センシングコンベアの正面図である。

【図５】苗抜取部側のチャック装置の開閉機構を示す側
面図一部断面図である。

【図６】同じく正面図である。

【図７】カップの正面図である。

【図８】同じく平面図である。

【図９】図８におけるＹ−Ｙ矢視図である。

【図１０】カップよりセル成形苗を取り上げる状態を示
す図である。

【図１１】苗装填部側のチャック装置の開閉機構を示す
側面図一部断面図である。

【符号の説明】

Ｂ 苗抜取部 Ｃ 苗判別センシングコンベア Ｅ 苗装填部 Ｆ 苗判別装置 Ｇ セル成形苗 Ｇａ 根鉢 Ｐ 苗トレー ５ チャック爪 ６ 仕切り板 ９ カップ ９ｄ 挿入穴 ９ｅ 切欠 １０ 供給コンベア １１ 補完コンベア

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 奥野 健治 兵庫県尼崎市猪名寺２丁目18番１号 株式 会社神崎高級工機製作所内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送チェーン上にセル成形苗の根鉢を挿
   入するカップを一定間隔をあけて配置してコンベアを構
   成し、該コンベアを、一方のセル成形苗の搬送経路上と
   他方の正常なセル成形苗の搬送経路上を通過するように
   配置し、その両搬送経路の間にセル成形苗の良否を判別
   する苗判別装置を設けるとともに、前記カップの上部に
   形成された凹部を、セル成形苗の根鉢の形状に合わせた
   挿入穴とし、該カップの搬送方向と平行な側面にチャッ
   ク爪が通過できる切欠を設けたことを特徴とする苗判別
   用センシングコンベア。
2. 【請求項２】 請求項１記載の苗判別用センシングコン
   ベアにおいて、前記搬送チェーン上の隣接するカップと
   カップの間に搬送方向と直角な仕切り板を設けたことを
   特徴とする苗判別用センシングコンベア。