JPH09198755A - ライブラリ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来装置は、アクセッサの交換及び保守作
業、及びフレーム構成変更時に相対位置測定の手間及び
時間がかかる。 【解決手段】 フレームにＸ方向位置が同一でＹ方向に
離間させて複数の基準フラグ３０を設け、ピッカ部に基
準フラグを検出するセンサを設け、複数の基準フラグ夫
々を検出したときのＸ方向位置の差から上記アクセッサ
内のピッカ部をＹ方向に移動するＹ軸のＸＹ平面内での
傾きを測定し、Ｙ軸のＸＹ平面内での傾きから上記フレ
ーム内のＹ方向の各位置のセルに対するＸ方向補正値を
算出する。これにより、アクセッサの交換及び保守作業
によりアクセッサのＹ軸がＸＹ平面内で傾いたとき、そ
の傾きを補正するＸ方向補正が求められ、各セルの正確
なアクセスが可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はライブラリ装置に関
し、多数のカートリッジ式記録媒体を夫々セルに収納保
管し、必要に応じて所望の記録媒体を取り出して情報の
記録・再生を行うライブラリ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、複数のフレーム夫々に設けら
れた多数のセル夫々にカートリッジ式記録媒体（以下
「カートリッジ」という）を収納し、アクセッサによっ
て所望のカートリッジをセルから取り出して記録再生装
置に装着し、このカートリッジに情報の記録再生を行う
ライブラリ装置がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来のライブラリ装置
では、アクセッサの交換および保守時には、これまで使
用していたアクセッサと各フレームとの間の相対位置デ
ータは使うことができず、再度、全フレームの相対位置
測定を行う必要があった。また、相対位置測定後にアク
セッサの高さ方向の軸に傾き等が生じた場合にも再度相
対位置測定を行う必要があった。

【０００４】また、アクセッサの高さ方向において相対
位置測定を行っていないため、アクセッサに設けられカ
ートリッジを掴むピッカをセル位置に動作させる時にど
こまでピッカを突き出せばよいか分からなかった。その
ため、必ずカートリッジを掴む位置（もしくはハンドを
開いてもカートリッジが落ちない位置）までピッカを出
さなければならない。このため、セル位置とピッカが近
接している時にも余分に押しつけることになっていた。

【０００５】また、フレームの構成に変更があった場合
（フレームの増設等）には、操作パネルを通じて人手に
よりフレーム情報の変更が必要であった。このため、操
作パネルからのフレーム構成情報の設定を誤った場合に
は存在しないアドレスにアクセスすることも考えられ
た。また、フレームの状態に変化があった場合には、全
フレームについて相対位置測定を行っていたため、相対
位置の再測定に多大の時間を要した。更に、段毎のセル
棚の場合、各段の隙間が不規則であるため、各段により
相対位置測定を行う必要があった。このため、測定箇所
が増え、相対位置測定に多大の時間を要した。

【０００６】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
アクセッサの交換及び保守作業、及びフレーム構成変更
後の相対位置測定の手間及び時間を短縮することがで
き、各セルの正確なアクセスが可能なライブラリ装置を
提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、記録媒体のカートリッジを収納するセルを互いに垂
直なＸ，Ｙ方向に配列したセル棚を有する複数のフレー
ムを連結し、カートリッジ搬送機構であるアクセッサを
Ｘ方向に移動し、かつ上記アクセッサのピッカ部をＹ方
向に移動して任意のセルに位置付けすると共に、上記ピ
ッカ部をＸ，Ｙ方向と垂直なＺ方向に移動して位置付け
したセルとのカートリッジの受け渡しを行うライブラリ
装置において、上記フレームにＸ方向位置が同一でＹ方
向に離間させて複数の基準フラグを設け、上記ピッカ部
に上記基準フラグを検出するセンサを設け、上記複数の
基準フラグ夫々を検出したときのＸ方向位置の差から上
記アクセッサ内のピッカ部をＹ方向に移動するＹ軸のＸ
Ｙ平面内での傾きを測定し、上記Ｙ軸のＸＹ平面内での
傾きから上記フレーム内のＹ方向の各位置のセルに対す
るＸ方向補正値を算出する。

【０００８】これにより、アクセッサの交換及び保守作
業によりアクセッサのＹ軸がＸＹ平面内で傾いたとき、
その傾きを補正するＸ方向補正値が求められ、各セルの
正確なアクセスが可能となる。請求項２に記載の発明
は、請求項１記載のライブラリ装置において、前記フレ
ームにＹ方向に離間させて複数の基準フラグを設け、前
記ピッカ部に上記基準フラグを検出するセンサを設け、
上記ピッカ部をＺ方向に移動して複数の基準フラグ夫々
を検出したときのＺ方向位置の差から前記Ｙ軸のＹＺ平
面内での傾きを測定し、上記Ｙ軸のＹＺ平面内での傾き
から上記フレーム内のＹ方向の各位置のセルに対するＺ
方向補正値を算出する。

【０００９】これにより、アクセッサの交換及び保守作
業によりアクセッサのＹ軸がＹＺ平面内で傾いたとき、
その傾きを補正するＺ方向補正値が求められ、各セルの
正確なアクセスが可能となる。請求項３に記載の発明
は、請求項１又は２記載のライブラリ装置において、前
記複数のフレーム夫々に識別情報を記録し、前記アクセ
ッサに上記識別情報を読み取る読み取り手段を設け、上
記読み取り手段で読み取った識別情報からフレームの連
結順序であるフレーム構成を得、上記フレーム構成が前
回のフレーム構成と異なるフレームに設けられた前記基
準フラグの位置測定を行う。

【００１０】このため、フレーム構成が変更されたと
き、変更となったフレームの位置測定を行うだけで、変
更のないフレームの位置測定の必要がなくなり、相対位
置測定の手間及び時間を短縮できる。請求項４に記載の
発明は、請求項１記載のライブラリ装置において、前記
Ｘ方向に配列されたセル夫々に基準フラグを設け、前記
複数のフレーム夫々にポジショニングフラグを設け、前
記アクセッサに上記ポジショニングフラグを検出するセ
ンサを設け、上記アクセッサの初期位置から各ポジショ
ニングフラグまでのＸ方向距離を保存する第１のテーブ
ルと、各ポジショニングフラグから近傍の基準フラグま
でのＸ方向距離を保存する第２のテーブルとを作成し、
上記第１，第２のテーブルを用いて所望のセルに対する
上記アクセッサの移動を制御する。

【００１１】このため、第１，第２のテーブルを参照し
て各セルの正確なアクセスが可能となり、フレーム間の
ずれが生じたときは第１のテーブルだけを修正すれば良
く、修正の手間及び時間を短縮できる。請求項５に記載
の発明は、請求項４記載のライブラリ装置において、前
記アクセッサを移動させて各ポジショニングフラグの検
出を行い、検出までの移動距離と隣接するポジショニン
グフラグの設置間隔とを比較して、前記ポジショニング
フラグを検出するセンサの異常検出を行う。このため、
ポジショニングフラグを検出するセンサの異常検出が可
能となる。

【００１２】請求項６に記載の発明は、請求項４記載の
ライブラリ装置において、前記アクセッサを移動させて
各ポジショニングフラグの検出を行い、検出までの移動
距離とポジショニングフラグの設置間隔とを比較して上
記ポジショニングフラグの位置ずれ検出を行う。このた
め、ポジショニンクフラグの位置ずれを検出できる。

【００１３】

【発明の実施の形態】図１は本発明のライブラリ装置の
全体構成図を示す。同図中、ライブラリ装置は互いに連
結された複数のフレーム（筐体）１０ａ〜１０ｅから構
成されている。各フレーム１０ａ〜１０ｅ夫々は記録媒
体保存棚としての複数のセル１２を有している。フレー
ム１０ｂ内のセルは固定式であり、フレーム１０ｃ，１
０ｄ内のセルは回転式セル（ＤＲＵＭ）である。これら
のフレーム１０ａ〜１０ｅ夫々のセル列の中央部をカー
トリッジ搬送機構部（以下、「アクセッサ」という）１
４，１５夫々がレール１６にガイドされてＸ方向に移動
し、カートリッジを搬送する。

【００１４】フレーム１０ａ〜１０ｅのいずれか、例え
ば１０ｂ等にはアクセッサ１４，１５で搬送されたカー
トリッジを装着して記録再生を行う磁気記録再生部（図
示せず）が設けられている。またフレーム１０ｅにはカ
ートリッジの投入及び排出を行う投入排出機構１８が設
けられている。

【００１５】図２はアクセッサの外観図を示す。同図
中、Ｘ方向駆動部２０はアクセッサ１４，１５をＸ方向
に移動させるための駆動を行う。Ｙ方向駆動部２２はハ
ンド部２６をＹ方向（高さ方向）に移動させるための駆
動を行う。Ｚ方向駆動部２４はハンド部２６をＺ方向に
移動させるための駆動を行う。ハンド部２６はカートリ
ッジを掴む機構であり、ピッカ部２８はハンド部２６を
前後動作させる機構である。

【００１６】上記の駆動部２２〜２４及びハンド部２６
及びピッカ部２８夫々は電源投入時のイニシャライズ動
作によって初期状態に設定され、正常に動作するかどう
かの確認が行われる。また各部のステップモータは、モ
ータに供給するタコメータのパルス値（以下「タコ値」
という）によって制御されており、アクセッサ１４，１
５夫々は各モータのタコ値を積算している。イニシャラ
イズ動作によって動作確認を行ったアクセッサ１４，１
５は上位装置からの動作命令（ＭＯＶＥコマンド）を受
けて、コマンドのパラメータである移動先アドレスよ
り、各モータに与えるべきタコ値を算出して、このタコ
値に基づいてモータを駆動し、アクセッサ１４，１５を
目的の移動先アドレスに位置付けた後、ピッカ部２８の
前後動作によってカートリッジを移動先アドレスのセル
に対して受渡す。

【００１７】ライブラリ装置は、大型であるため寸法の
誤差は大きく、フレームが多く連結されるほど誤差は大
きくなり、メカの設計値から得られるタコ値をモータに
与えただけでは正確な位置付けが不可能となってくる。
そこで、そのような位置ずれを補正するために相対位置
測定動作を行う。相対位置測定のためにフレーム１０ａ
〜１０ｅの各部に、図３に示す反射板を基準フラグ３０
として設けておく。図３の反射板は正方形の黒色つや消
し部３１と、このつや消し部３１の２辺に隣接する反射
部３２とよりなる。この基準フラグを読み取るためにピ
ッカ部２８の先端には光センサ３５が取り付けられてい
る。上記の基準フラグ３０はＹ方向位置が例えば０でＸ
方向に並んだ全てのセル夫々に設けられている。

【００１８】相対位置測定は、図３に示す基準フラグの
中心位置にセンサを位置付けた後、センサを上下（Ｙ方
向）、左右（Ｘ方向）に動作させ、センサが基準フラグ
の反射箇所を通過した時のタコ値を読み取る動作であ
る。センサを基準フラグの中心位置に位置付ける場合に
は、メカの設計値をもとに行うが、この時点で既に基準
フラグからずれている場合（アクセッサの歪み等により
基準フラグからずれる場合）には、メカ的な誤差要因が
大きすぎるため、相対位置測定による補正は不可能とな
る。相対位置補正を行うには、基準フラグの中心であろ
う位置にメカの設計値によりセンサを位置付けた時にセ
ンサの光軸が基準フラグの黒い部分にあること、即ち基
準フラグの中心位置からの位置付け誤差が±８．５ｍｍ
以内にあることが条件となる。

【００１９】相対位置の測定手順は、先ず基準フラグ取
り付け位置の設計値に基づきセンサが基準フラグを通過
する寸前のタコ値を求め、アクセッサを移動する。その
位置から、センサがフラグを通過する方向にアクセッサ
を移動させ、このフラグに対して反応があるか確認す
る。さらにセンサが反応したときのタコ値を保存してお
き、測定データとメカの設計値との差を求め、結果を保
存する。相対位置測定は、各フレームの単位で行われ
る。

【００２０】各セルアドレスは、位置付け時に使用すべ
き相対位置データをそれぞれ保持しており、コマンドに
よりアドレスが与えられた時には相対位置データからそ
のアドレスが取るべきデータを検索し補正値として加算
する。これによりセルへの正確な位置付けが可能とな
る。

【００２１】相対位置測定は、設計値を元にピッカを基
準フラグの前に位置付けた場合に、基準位置から一定範
囲内、つまりフラグの前をピッカが移動した時にセンサ
が読み取れる範囲であることが前提となる。このこと
は、相対位置測定により位置の補正が可能な範囲であ
り、位置付け可能であることを示している。一方、これ
が満たされない場合は、アクセッサもくしはフレームの
メカの設計値が大幅に違っており、相対位置測定で補正
できる範囲を越えていることを表わしている。このよう
な場合には、アクセッサ、フレーム夫々の異常箇所の交
換等が必要となる。

【００２２】図４（Ａ），（Ｂ）は図２の矢印方向から
見た図である。図に示すアクセッサ１４は、太線で囲っ
た部分のセル位置にアクセッサを位置付け、カートリッ
ジを取り出す様子を示している。図４（Ａ）は通常の状
態、図４（Ｂ）はアクセッサの交換によりＹ軸が右側に
傾いた状態を示している。

【００２３】アクセッサを目標位置に位置付ける場合、
目標位置の設計値から得られるタコ値に相対位置補正値
を加えたタコ値に基づいて位置付けを行う。図４（Ａ）
ではアクセッサに位置ずれはないため、正常にピッカ動
作が行われ、セルを取り出すことは可能である。一方、
図４（Ｂ）ではアクセッサが傾いているため上図と同じ
補正値を用いた場合、ピッカの位置がセルの位置からず
れるためピッカ動作は不可能となり、カートリッジを取
り出すことが出来ない。

【００２４】図４（Ｂ）の場合には、再度相対位置測定
を行い、アクセッサの状態変化後の相対位置補正データ
を使用することにより正確な位置付けが可能となり、カ
ートリッジを取り出すことが可能となる。しかし、フレ
ームの形状には何ら変化がないため再測定後に得られる
相対位置補正データは、アクセッサの状態変化前に測定
したデータにアクセッサの傾き分の補正が加わっただけ
のデータである。このため、フレーム内の基準フラグに
ついて全測定点を再測定するのは時間的効率が悪い。そ
こで図６に示すような２つのＸ方向傾き補正用基準フラ
グ４１，４２をセル棚４３上にＸ方向位置を同一として
Ｙ軸方向に離間させて設け、このフラグのＸ方向の相対
位置測定を行う。測定により得られた２つのデータより
アクセッサのＹ軸のＸＹ平面内での傾きを求め、求めら
れた傾きと位置付けしようとするセル位置のＹ方向のア
ドレスよりアクセッサに与えるタコ値の算出が可能とな
る。

【００２５】ところで、相対位置補正可能範囲（位置付
け誤差が±８．５ｍｍ以内）であればキャリッジの傾き
はそれほど無いものと判断でき、カートリッジの受渡し
可能となる。図５に示す如くアクセッサ１４のＹ軸がＸ
方向の向かって右側に傾いており、アクセッサのＹ軸の
長さは２．０ｍ、ピッカ部２８はアクセッサ１４のＹ軸
に垂直に前後方向に移動し、ピッカ部２８の先端に取り
付けられたセンサ３５はアクセッサのＹ軸から垂直方向
に０．３ｍ離れた場所に位置している。また、相対位置
フラグはＹ軸の原点及び２．０ｍの高さの２箇所にある
ものとする。この状態で、Ｘ方向基準フラグ４１，４２
の相対位置測定を行った時の結果が以下のとおりだった
とする。

【００２６】 フラグ４１ Ｘ：−８．５０ｍｍ フラグ４２ Ｘ：−０．５０ｍｍ 上記２点フラグの相対位置測定により、 tan^-1((8.50-0.50)/200) ＝2.30 よって、アクセッサのＹ軸は方向に２．３度傾いている
ことになる。

【００２７】アクセッサのピッカ部２８とＹ軸は垂直な
状態を保っているとすると、キャリッジも水平方向に対
して２．３度傾いていることになる。この時のセンサは
基準値からＹ方向にずれることになり、Ｙ方向へのずれ
をαとすると、 ２００：８＝３０：α α＝１．２ よって、アクセッサのセンサはＹ方向に１．２ｍｍずれ
ていることになるが、キャリッジのＹ方向への１．２ｍ
ｍのずれは、セレクト／リストア時の誤差の許容範囲内
（例として許容範囲を３ｍｍとした場合）となるので、
カートリッジの受渡しは可能となる。以上のことから、
アクセッサのＹ軸が傾いている場合でも、Ｘ方向基準フ
ラグの相対位置測定が可能な範囲であればキャリッジ部
の位置補正をすることなく、セレクト／リストア可能で
ある。

【００２８】図６はライブラリ装置を図２の矢印Ａ方向
から見た図であり、簡略化した図である。セル棚４３の
Ｙ方向のセルの段数は１０段とし、２つのＸ方向基準フ
ラグを設けるセルのＹ方向の位置は下側がセルの１段
目、上側がセルの１０段目にあるとする。また位置付け
ようとするセルの位置は、Ｘ方向が原点から５００タ
コ、Ｙ方向が５段目とする。アクセッサ交換前の基準フ
ラグ４１，４２のＸ方向相対位置はいずれも１００タコ
であり、アクセッサ交換後の基準フラグのＸ方向相対位
置は下側のフラグ４２で１１０タコ、上側のフラグ４１
で１２８タコだったとする。この結果を誤差が直線的に
分布すると仮定してＹ軸の傾きを算出すると、Ｙ方向の
１段当たりのＸ方向タコ変化量は２タコになる。

【００２９】（１２８−１１０）／（１０−１）＝２ 位置付けするセルは５段目であるため ２×（５−１）＝８ つまり基準フラグによる補正を加えた時のＸ方向タコ値
は ５００＋８＝５０８ これらの処理により、全ての相対位置フラグの再測定が
不要となり、相対位置測定の時間の短縮が可能となる。

【００３０】上記の例については、２ヶ所のフラグ４
１，４２による補正であるため直線近似を用いたが、Ｘ
方向基準フラグ４４を追加してフラグが３ヶ所になった
場合、あるいはそれ以上の個数になった場合には曲線近
似により補正が可能である。なお、曲線近似法について
は、従来使用されている方式を用いる。

【００３１】従来のセル棚４６はＺ方向から見ると図７
（Ａ）に示す如く、段毎に区切られた構成をし、段によ
り隙間が不規則であり、縦方向のゆがみも不規則であっ
た。そのため、アクセッサ位置付け時の相対位置補正は
各段毎に相対位置測定を行う必要があった。これに対し
て、本実施例では図７（Ｂ）に示す如く複数段のセルを
１ブロックとした形式とし、このブロック４８に相対位
置フラグ５０〜５５を設ける。そしてこのフラグの相対
位置測定を行いブロック全体の傾きを算出し、各段での
補正値を算出する。これにより相対位置測定点の削減が
可能となり、相対位置測定の時間短縮が可能となる。図
７（Ｂ）では６個の相対位置フラグを設けているが、フ
ラグ５０，５４だけであっても良い。

【００３２】図８は、フレーム全体を図１の矢印Ｂの方
向から見た図であり、セル位置からカートリッジを取り
出す様子を示している。また、向かって左側がＺ＝０面
のセル棚６０、右側がＺ＝１面のセル棚６１を示してい
る。例としてアクセッサ１４の交換時に図に示すように
Ｚ＝１方向にアクセッサが傾いたとする。通常、アクセ
ッサ１４はピッカ部２８をＸＹ平面に垂直に前後動作さ
せ（矢印方向）カートリッジの運搬を行うが、アクセッ
サ１４の交換前（正常位置：図の破線部分）の位置の制
御により交換後のピッカ２８を突き出し動作させると、
Ｚ＝１面側ではピッカ部２８はセル棚６１に対して近く
なっているため、セル棚６１の壁６１ａに行き着いても
押し込もうとする。また、Ｚ＝０面では完全にカートリ
ッジを掴める位置までピッカ２８が届かないためカート
リッジを掴み損ねカートリッジを落下させる恐れがあ
る。

【００３３】そこで、Ｚ＝０／１面のセル棚６０，６１
夫々のＹ方向上下２ヶ所のセル入口部にＺ方向傾き補正
用基準フラグ６２，６３，６４，６５を設け、ピッカ部
６８先端にはＺ方向相対位置測定用センサ６８を設け
る。ピッカ部２８をＸＹ平面に垂直に前後動作させた時
にセンサ６８がフラグ６２〜６５を通過する位置にＸ／
Ｙ方向に動作させた後、ピッカ部６８を前後動作させて
セル内に挿入させ、センサ６８がフラグ位置を通過した
時のピッカ動作系のタコ値を測定する。Ｚ＝０面のセル
棚６０については基準フラグ６２，６３、またＺ＝１面
のセル棚については基準フラグ６４，６５を使用して夫
々２点の測定データよりＹ軸のＹＺ平面内での傾きを求
める。さらにＭＯＶＥコマンドによるセル位置への位置
付け時には、ＹアドレスとＹ軸のＺ方向への傾きよりＺ
方向の補正値を求める。

【００３４】これにより、ピッカの最適な突き出し量が
求まり、Ｚ＝１面のセル棚６１では突き出し量を減ら
し、Ｚ＝０面のセル棚６０では突き出し量を増やすよう
な制御が可能となる。この補正についても直線近似ある
いは曲線近似を用いて傾きを求めることが可能であり、
補正値の算出方法も同様の方法で行える。

【００３５】図９（Ａ）〜（Ｄ）は、ライブラリ装置を
構成するフレームの連結を示した図であり、図２の矢印
Ａの方向から見た図である。また、同図（Ａ），（Ｃ）
はフレーム構成変更前の状態、同図（Ｂ），（Ｄ）は構
成変更後の状態を示している。図中の文字は各フレーム
の種別を示したフレームコード（識別情報）を示してい
る。なお、このフレームコードはバーコードに記入さ
れ、各フレームの下方にアクセッサのＸ方向駆動部２０
に対向する位置に張り付けられており、アクセッサのＸ
方向駆動部２０に設けられたバーコードリーダ（図示せ
ず）によって読み取られる。

【００３６】図９（Ｂ）では、（１Ｅ）フレームと（０
１）フレームの間に（１Ｄ）フレームを増設している。
この場合、（０１）フレームを図中右側に移動後に（１
Ｄ）フレームの増設となるため、この２つのフレーム以
外はフレーム連結部の切り離しおよび移動がない。新し
く追加となったＩＤフレームについては相対位置データ
がないため、全ての測定点において相対測定が必要であ
るが、その他のフレームについては一度測定を行ってい
る。

【００３７】そこで、これらのフレームについては代表
となる数点のみ相対位置測定を行い、このデータを前回
のデータと比較する。比較した結果、データの誤差が許
容内の場合には前回のデータをそのまま使用する。ま
た、誤差が大きい時には追加フレームと同様にフレーム
内の全ての点で再度測定を行う。

【００３８】一方、図９（Ｄ）では（３２），（２
２），（１Ｅ）の３つのフレームを増設している。この
場合は、ほとんどのフレームにおいてフレームの連結部
の切り離しが行われ、移動が必要となるため、全ての測
定点で再測定を行う。これらの上記の判断は、図１０の
フローチャートに従って行われる。

【００３９】これらの処理により、必要な箇所のみ相対
位置測定が行われることになり、フレーム構成変更後の
相対位置測定の時間短縮が可能となる。図１０におい
て、ステップＳ１０で構成変更後のフレーム構成を読み
取り、ステップＳ１２で変更前のフレーム構成情報と比
較する。次にステップＳ１４で比較結果から変更前後の
フレーム構成データが同一か否かを判別し、同一の場合
はステップＳ１５で前回に測定した相対位置データを使
用することを決定し、処理を終了する。また同一でない
場合はステップＳ１６に進む。

【００４０】ステップＳ１６では変更前後のフレーム構
成データの異なり度が大か否かを判別し、異なり度が大
なる場合｛例えば図９（Ｃ）から図９（Ｄ）に示す変更
の場合｝はステップＳ１８に進み、異なり度が小なる場
合｛例えば図９（Ａ）から図９（Ｂ）に示す変更の場
合｝はステップＳ２０に進む。ステップＳ１８では全フ
レームについて相対位置データを再測定して処理を終了
する。

【００４１】ステップＳ２０では、フレーム構成が異な
るフレーム、つまり連結関係が変更となった全てのフレ
ーム｛例えば（１Ｄ），（０１）フレーム｝について相
対位置データを再測定する。次にステップＳ２２でフレ
ーム構成が変更前と同じフレームについて代表点のみを
測定する。この代表点とは相対位置データを測定するす
る点を代表する点である。この後、ステップＳ２４で上
記代表点のデータを変更前と比較し、ステップＳ２６で
変更前後における代表点の測定データの誤差が所定の範
囲内であるかどうかを判別し、範囲内であればステップ
Ｓ１５に進んで前回に測定した相対位置データを使用す
ることを決定し、処理を終了する。また、範囲内でなけ
れば、そのフレームの全ての測定点について相対位置デ
ータの再測定を行い、処理を終了する。

【００４２】アクセッサをセルに位置付ける場合には目
標位置のタコ値を算出する必要がある。図１１（Ａ）の
網かけで示すフレーム２のセル７０にアクセッサを位置
付ける場合のセル７０位置のＸ方向タコ値算出手順を示
す。通常、同一Ｘアドレス上にＹ方向に複数の相対位置
フラグを設け、Ｙアドレスの高さに応じて補正データは
異なるが、ここでは説明上１つのＸアドレスに対応する
相対位置フラグを１つとしている。

【００４３】（１）．目標セルの基準とする相対位置フ
ラグを検索する。図１２（Ａ）に示す第２のテーブルよ
り、セルＮｏ．１４が基準とする相対位置フラグは（１
４）であることが分かる。 （２）．(1) で検索した相対位置フラグが基準とするポ
ジショニングフラグを検索する。図１２（Ａ）のテーブ
ルより、相対位置フラグ（１４）が基準とするポジショ
ニングフラグは、６番目のフラグであることが分かる。

【００４４】（３）．(2) で検索した基準ポジショニン
グフラグの設計値から得られるタコ値を求める。図１２
（Ｂ）に示す第１のテーブルより、６番目のポジショニ
ングフラグの設計値から得られるタコ値は６００タコで
あることが分かる。 （４）．さらに、（２）で検索した基準ポジショニング
フラグの設計値からのずれを加える。（相対位置測定に
よる補正値を加える）図１２（Ｂ）のテーブルより、６
番目のポジショニングフラグの設計値からのずれは＋６
タコであることが分かる。

【００４５】（５）．(1) で検索した相対位置フラグの
基準とするポジショニングフラグからのずれ量（設計
値）を加える。図１２（Ａ）のテーブルより、相対位置
フラグ（１４）の基準ポジショニングフラグからのずれ
量は−１５タコであることが分かる。

【００４６】（６）．相対位置フラグの設計値からのず
れを加える。（相対位置測定による補正値を加える）図
１２（Ａ）のテーブルより、１４番目の相対位置フラグ
の設計値からのずれは＋１タコであることが分かる。
（１）〜（６）の手順により得られた結果は ６００ ・・・ポジショニングフラグ設計値 ＋６ ・・・ポジショニングフラグ補正値 −１５ ・・・相対位置フラグ設計値 ＋１ ・・・相対位置フラグ補正値 ………………………………………………………… ＝５９２ となり、セル７０位置のＸ方向タコ値は５９２タコにな
る。

【００４７】なお、ポジショニングフラグは図３に示す
相対位置フラグと同様のものでセル棚の下方に取り付け
られており、これをアクセッサのＸ方向駆動部２０近傍
に取り付けられたポジションセンサで検出する。このポ
ジショニングフラグはＸ方向の所定間隔毎に設けられ、
少なくとも各フレームに１又は２以上のポジショニング
フラグが設けられる。

【００４８】また、図１１（Ｂ）のようにフレーム内部
での形状の変化はなく、フレーム１とフレーム２の間隔
が１０タコ離れたとすると、その時のポジショニングフ
ラグの相対位置測定データは図１２（Ｃ）の第１のテー
ブルのようになる。このテーブルではフレーム２以降の
データにはフレーム間のずれ量＋１０を加えた値になる
ことが分かる。フレーム内に変化がない場合には、相対
位置フラグとポジショニングフラグの関係を示した図１
２（Ａ）のテーブルはそのまま使用できるためセル７０
位置のＸ方向タコ値は ６００ ・・・ポジショニングフラグ設計値 ＋１６ ・・・ポジショニングフラグ補正値 −１５ ・・・相対位置フラグ設計値 ＋１ ・・・相対位置フラグ補正値 ………………………………………………………… ＝６０２ つまり、ポジショニングフラグの相対位置測定により、
常にフレーム間のずれに対する補正が可能となり、位置
付け時のエラーを回避できる。

【００４９】モータの回転に対するタコ値のカウントが
正常であることの確認は、モータを一定数だけ回転させ
た時に読み取ったタコ値（実測値）と、モータを一定数
だけ回転させた時に得られるであろうタコ値（理論値）
との比較を行い、差が許容範囲内であることにより認識
する。

【００５０】ポジショニングフラグの相対位置測定にお
いて、アクセッサの移動中に一定時間の間隔でアクセッ
サの現在位置と得られたポジショニングフラグの相対位
置データとの比較を行う。この比較の手順は図１３のフ
ローチャートに基づいて行われ、以下の様になる。

【００５１】ステップＳ３０ではアクセッサの現在のタ
コ値を読み取り、ステップＳ３２で最新のポジショニン
グフラグのタコ値（現在地に移動する過程で最後に通過
したポジショニングフラグのタコ値）との差分を求め
る。ステップＳ３２の判別でこの時の差分がポジショニ
ングフラグ間隔２つ分を越えている場合には、ポジショ
ニングフラグを通過しているにも関わらず、センサの反
応がないということになる。この場合に考えられるエラ
ーとしては、ポジションセンサに異常があるか、ポジシ
ョニングフラグが２つ連続してない場合が考えられるの
で、ステップＳ３６でポジションセンサエラーのアラー
ムを上げ、処理を終了する。

【００５２】一方、ステップＳ３４で差分がポジショニ
ングフラグ間隔２つ分を越えておらず、かつステップＳ
３８で最新のポジショニングフラグのタコ値について未
調査の場合には、ステップＳ４０で最新のポジショニン
グフラグのタコ値と前回のポジショニングフラグのタコ
値との差分を求める。

【００５３】次にステップＳ４２の判別により差分がポ
ジショニングフラグ間隔の基準値よりも小さい場合に
は、ポジショニングフラグがアクセッサの動作方向に対
して前方に位置しているか、センサがフラグを通過する
以前にフラグ以外のものに反応したと考えられ、ステッ
プＳ４４でポジショニングフラグエラー（１）のアラー
ムを上げて処理を終了する。ステップＳ４２で差がフラ
グ間隔より小さくない場合はステップＳ４６に進み、こ
こで差分がポジショニングフラグ間隔の基準値よりも大
きい場合にはポジショニングフラグがアクセッサの動作
方向に対して後方に位置しているか、正常なフラグ位置
ではセンサは反応せず、アクセッサの動作方向に対して
後方に位置しているポジショニングフラグ以外のものに
反応したと考えられ、ステップＳ４８でポジショニング
フラグエラー（２）のアラームを上げ処理を終了する。

【００５４】ステップＳ４２，Ｓ４６の処理においてい
ずれのエラーでもない場合には、最新のポジショニング
フラグのタコ値については異常がないとして、確認フラ
グをオンとうして処理を終了する。これによって検出さ
れるエラーは以下の通りである。

【００５５】ポジショニングフラグエラー(1) ポジションニングフラグが規定の位置よりも前方で確認
された。 （例）ポジショニングフラグの位置ずれ（前方向） ポジションセンサがポジショニングフラグ以外のものに
反応 ポジショニングフラグエラー(2) ポジショニングフラグが規定の位置よりも後方で確認さ
れた。

【００５６】（例）ポジショニングフラグの位置ずれ
（後方向） ポジションセンサが正常なポジショニフラグには反応せ
ず、フラグ後方のフラグ以外のものに反応 ポジションセンサエラー ポジショニングフラグを数箇所通過しているにも関わら
ず、ポジションセンサの反応がない。

【００５７】（例）ポジションセンサの異常 ポジションセンサのデータ転送ルートの異常 ポジショニングフラグが数箇所付いていない。 なお、ポジショニングフラグ間隔確認フラグは、ポジシ
ョニングフラグがポジションセンサにより確認され、ポ
ジショニングフラグのタコ値がテーブルに書き込まれた
時にＯＦＦにされる。

【００５８】

【発明の効果】上述の如く、請求項１に記載の発明は、
記録媒体のカートリッジを収納するセルを互いに垂直な
Ｘ，Ｙ方向に配列したセル棚を有する複数のフレームを
連結し、カートリッジ搬送機構であるアクセッサをＸ方
向に移動し、かつ上記アクセッサのピッカ部をＹ方向に
移動して任意のセルに位置付けすると共に、上記ピッカ
部をＸ，Ｙ方向と垂直なＺ方向に移動して位置付けした
セルとのカートリッジの受け渡しを行うライブラリ装置
において、上記フレームにＸ方向位置が同一でＹ方向に
離間させて複数の基準フラグを設け、上記ピッカ部に上
記基準フラグを検出するセンサを設け、上記複数の基準
フラグ夫々を検出したときのＸ方向位置の差から上記ア
クセッサ内のピッカ部をＹ方向に移動するＹ軸のＸＹ平
面内での傾きを測定し、上記Ｙ軸のＸＹ平面内での傾き
から上記フレーム内のＹ方向の各位置のセルに対するＸ
方向補正値を算出する。

【００５９】これにより、アクセッサの交換及び保守作
業によりアクセッサのＹ軸がＸＹ平面内で傾いたとき、
その傾きを補正するＸ方向補正が求められ、各セルの正
確なアクセスが可能となる。また、請求項２に記載の発
明は、請求項１記載のライブラリ装置において、前記フ
レームにＹ方向に離間させて複数の基準フラグを設け、
前記ピッカ部に上記基準フラグを検出するセンサを設
け、上記ピッカ部をＺ方向に移動して複数の基準フラグ
夫々を検出したときのＺ方向位置の差から前記Ｙ軸のＹ
Ｚ平面内での傾きを測定し、上記Ｙ軸のＹＺ平面内での
傾きから上記フレーム内のＹ方向の各位置のセルに対す
るＺ方向補正値を算出する。

【００６０】これにより、アクセッサの交換及び保守作
業によりアクセッサのＹ軸がＹＺ平面内で傾いたとき、
その傾きを補正するＺ方向補正値が求められ、各セルの
正確なアクセスが可能となる。また、請求項３に記載の
発明は、請求項１又は２記載のライブラリ装置におい
て、前記複数のフレーム夫々に識別情報を記録し、前記
アクセッサに上記識別情報を読み取る読み取り手段を設
け、上記読み取り手段で読み取った識別情報からフレー
ムの連結順序であるフレーム構成を得、上記フレーム構
成が前回のフレーム構成と異なるフレームに設けられた
前記基準フラグの位置測定を行う。

【００６１】このため、フレーム構成が変更されたと
き、変更となったフレームの位置測定を行うだけで、変
更のないフレームの位置測定の必要がなくなり、相対位
置測定の手間及び時間を短縮できる。

【００６２】また、請求項４に記載の発明は、請求項１
記載のライブラリ装置において、前記Ｘ方向に配列され
たセル夫々に基準フラグを設け、前記複数のフレーム夫
々にポジショニングフラグを設け、前記アクセッサに上
記ポジショニングフラグを検出するセンサを設け、上記
アクセッサの初期位置から各ポジショニングフラグまで
のＸ方向距離を保存する第１のテーブルと、各ポジショ
ニングフラグから近傍の基準フラグまでのＸ方向距離を
保存する第２のテーブルとを作成し、上記第１，第２の
テーブルを用いて所望のセルに対する上記アクセッサの
移動を制御する。

【００６３】このため、第１，第２のテーブルを参照し
て各セルの正確なアクセスが可能となり、フレーム間の
ずれが生じたときは第１のテーブルだけを修正すれば良
く、修正の手間及び時間を短縮できる。また、請求項５
に記載の発明は、請求項４記載のライブラリ装置におい
て、前記アクセッサを移動させて各ポジショニングフラ
グの検出を行い、検出までの移動距離と隣接するポジシ
ョニングフラグの設置間隔とを比較して、前記ポジショ
ニングフラグを検出するセンサの異常検出を行う。この
ため、ポジショニングフラグを検出するセンサの異常検
出が可能となる。

【００６４】また、請求項６に記載の発明は、請求項４
記載のライブラリ装置において、前記アクセッサを移動
させて各ポジショニングフラグの検出を行い、検出まで
の移動距離とポジショニングフラグの設置間隔とを比較
して上記ポジショニングフラグの位置ずれ検出を行う。
このため、ポジショニンクフラグの位置ずれを検出でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明装置の全体構成図である。

【図２】アクセッサの外観図である。

【図３】基準フラグを示す図である。

【図４】本発明を説明するための図である。

【図５】本発明を説明するための図である。

【図６】本発明を説明するための図である。

【図７】本発明を説明するための図である。

【図８】本発明を説明するための図である。

【図９】本発明を説明するための図である。

【図１０】相対位置測定判断のフローチャートである。

【図１１】本発明を説明するための図である。

【図１２】テーブルを示す図である。

【図１３】タコ値監視のフローチャートである。

【符号の説明】

１０ａ〜１０ｅ フレーム １２ セル １４，１５ アクセッサ １６ レール １８ 投入排出機構 ２０，２２，２４ 駆動部 ２６ ハンド部 ２８ ピッカ部 ３０ 基準フラグ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田中 清隆 兵庫県加東郡社町佐保35番（番地なし） 富士通周辺機株式会社内 (72)発明者 大中 勝文 兵庫県加東郡社町佐保35番（番地なし） 富士通周辺機株式会社内 (72)発明者 松崎 範晶 兵庫県加東郡社町佐保35番（番地なし） 富士通周辺機株式会社内 (72)発明者 浅原 隆宏 兵庫県加東郡社町佐保35番（番地なし） 富士通周辺機株式会社内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 記録媒体のカートリッジを収納するセル
   を互いに垂直なＸ，Ｙ方向に配列したセル棚を有する複
   数のフレームを連結し、カートリッジ搬送機構であるア
   クセッサをＸ方向に移動し、かつ上記アクセッサのピッ
   カ部をＹ方向に移動して任意のセルに位置付けすると共
   に、上記ピッカ部をＸ，Ｙ方向と垂直なＺ方向に移動し
   て位置付けしたセルとのカートリッジの受け渡しを行う
   ライブラリ装置において、 上記フレームにＸ方向位置が同一でＹ方向に離間させて
   複数の基準フラグを設け、 上記ピッカ部に上記基準フラグを検出するセンサを設
   け、 上記複数の基準フラグ夫々を検出したときのＸ方向位置
   の差から上記アクセッサ内のピッカ部をＹ方向に移動す
   るＹ軸のＸＹ平面内での傾きを測定し、 上記Ｙ軸のＸＹ平面内での傾きから上記フレーム内のＹ
   方向の各位置のセルに対するＸ方向補正値を算出するこ
   とを特徴とするライブラリ装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載のライブラリ装置におい
   て、 前記フレームにＹ方向に離間させて複数の基準フラグを
   設け、 前記ピッカ部に上記基準フラグを検出するセンサを設
   け、 上記ピッカ部をＺ方向に移動して複数の基準フラグ夫々
   を検出したときのＺ方向位置の差から前記Ｙ軸のＹＺ平
   面内での傾きを測定し、 上記Ｙ軸のＹＺ平面内での傾きから上記フレーム内のＹ
   方向の各位置のセルに対するＺ方向補正値を算出するこ
   とを特徴とするライブラリ装置。
3. 【請求項３】 請求項１又は２記載のライブラリ装置に
   おいて、 前記複数のフレーム夫々に識別情報を記録し、 前記アクセッサに上記識別情報を読み取る読み取り手段
   を設け、 上記読み取り手段で読み取った識別情報からフレームの
   連結順序であるフレーム構成を得、 上記フレーム構成が前回のフレーム構成と異なるフレー
   ムに設けられた前記基準フラグの位置測定を行うことを
   特徴とするライブラリ装置。
4. 【請求項４】 請求項１記載のライブラリ装置におい
   て、 前記Ｘ方向に配列されたセル夫々に基準フラグを設け、 前記複数のフレーム夫々にポジショニングフラグを設
   け、 前記アクセッサに上記ポジショニングフラグを検出する
   センサを設け、 上記アクセッサの初期位置から各ポジショニングフラグ
   までのＸ方向距離を保存する第１のテーブルと、各ポジ
   ショニングフラグから近傍の基準フラグまでのＸ方向距
   離を保存する第２のテーブルとを作成し、 上記第１，第２のテーブルを用いて所望のセルに対する
   上記アクセッサの移動を制御することを特徴とするライ
   ブラリ装置。
5. 【請求項５】 請求項４記載のライブラリ装置におい
   て、 前記アクセッサを移動させて各ポジショニングフラグの
   検出を行い、検出までの移動距離と隣接するポジショニ
   ングフラグの設置間隔とを比較して、前記ポジショニン
   グフラグを検出するセンサの異常検出を行うことを特徴
   とするライブラリ装置。
6. 【請求項６】 請求項４記載のライブラリ装置におい
   て、 前記アクセッサを移動させて各ポジショニングフラグの
   検出を行い、検出までの移動距離とポジショニングフラ
   グの設置間隔とを比較して上記ポジショニングフラグの
   位置ずれ検出を行うことを特徴とするライブラリ装置。