JPH09174642A - 射出成形機における加減速制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 速度の切替えを短時間の内に完了させること
のできる加減速制御方法を提供すること。 【解決手段】 速度切替え時における設定速度間の速度
差ΔＶを求め、設定加速度Ａｄを基準として加減速制御
に必要とされる所要時間Ｔ、即ち、時定数Ｔを求める。
この時定数Ｔに基いて加減速制御を行うことにより、設
定速度間の速度差ΔＶが小さい場合には、短時間の内に
加減速制御を終了させることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、射出成形機におけ
る加減速制御方法の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】射出成形機の可動部を駆動するサーボモ
ータ等の加減速制御は、時定数を一定の値に保ち、該時
定数に基いて加減速制御を行うのが一般的である。直線
形加減速制御の場合を例にとって図８に一例を示す。

【０００３】図８においては縦軸の値ΔVa〜ΔVdが現在
の設定速度と次の設定速度との速度差、また、横軸のＴ
が時定数である。

【０００４】このように、時定数Ｔを一定にした場合に
おいては、設定速度と次の設定速度との速度差が如何に
大きかろうと予め決められた時定数Ｔの間に加減速制御
を完了させる必要がある。従って、時定数Ｔの値は最大
の速度差、例えば、図８のΔVdの速度差に対処し得るよ
うに決めなければならない。つまり、時定数Ｔは、予想
される最大の速度差ΔVdによって駆動源が許容する最大
の加速度とにより、最適な加減速特性が得られる値ΔVd
／Adとするのが妥当である。

【０００５】無論、設定速度と次の設定速度との速度差
がΔVdよりも小さいような場合、例えば、図８において
速度差がΔVa，ΔVb，ΔVcであるような場合において、
加速度Adによる加減速制御を行うようにすればＴ＝ΔVd
／Adよりも短かな所要時間で加減速制御を完了させるこ
とができるのであるが、実際には加減速制御の所要時間
が時定数Ｔによって一義的に決められてしまっているの
で、そのようなことはできず、加速度Aa，Ab，Acの側を
調整して加減速制御の所要時間をＴ＝ΔVd／Adに一致さ
せるしかない。

【０００６】つまり、前記従来技術には、設定速度と次
の設定速度との速度差が小さく、かつ、駆動源の加速力
に余裕があり、時定数を小さくしても十分な加速特性が
得られるような場合であっても、ある定められた時定数
Ｔで加減速制御を行うから、相対的にいって、設定速度
と次の設定速度との速度差が小さければ小さいほど、速
度切替えの応答特性が鈍くなるといった問題がある。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明の目的
は、前記従来技術の欠点を解消し、次の設定速度との速
度差が小さいような場合において、より短い時間で速度
の切替えを完了させることのできる射出成形機における
加減速制御方法を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、射出成形機の
可動部の速度制御において、現在の設定速度と次の設定
速度との間の速度差を求め、該速度差と予め設定された
加減速特性を決める定数とに基いて時定数を求め、該時
定数によって加減速制御を行うことを特徴とする構成に
より前記目的を達成した。

【０００９】また、直線形加減速制御を行う場合は、前
記速度差と予め設定された直線形加減速特性の加速度と
に基いて時定数を求め、該時定数によって直線形加減速
制御を行うようにする。

【００１０】更に、直線形加減速制御における加速度を
予め設定しておき、速度切替え時に、速度が次の設定速
度に達するまで前記加速度で所定周期毎の移動指令値を
増加して次の設定運転速度に切替えることにより、前記
と同様の目的を達成した。

【００１１】また、現在の設定速度と次の設定速度との
間の速度差を求め、該速度差に応じて加減速特性を決
め、該加減速特性に基いて加減速制御を行うことで前記
と同様の目的を達成することができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態を説明する。図１は本発明の加減速制御方法を適
用した射出成形機を駆動制御する制御装置１０の要部を
示すブロック図である。制御装置１０は、数値制御用の
マイクロプロセッサであるＣＮＣ用ＣＰＵ２５、プログ
ラマブルマシンコントローラ用のマイクロプロセッサで
あるＰＭＣ用ＣＰＵ１８、サーボ制御用のマイクロプロ
セッサであるサーボＣＰＵ２０、および、Ａ／Ｄ変換器
１６を介して射出成形機本体側の圧力検出器から射出圧
力やスクリュー背圧を検出してサンプリング処理を行う
ための圧力モニタ用ＣＰＵ１７を有し、バス２２を介し
て相互の入出力を選択することにより各マイクロプロセ
ッサ間での情報伝達が行えるようになっている。

【００１３】ＰＭＣ用ＣＰＵ１８には射出成形機のシー
ケンス動作を制御するシーケンスプログラム等を記憶し
たＲＯＭ１３および演算データの一時記憶等に用いられ
るＲＡＭ１４が接続され、ＣＮＣ用ＣＰＵ２５には、射
出成形機を全体的に制御する自動運転プログラム等を記
憶したＲＯＭ２７および演算データの一時記憶等に用い
られるＲＡＭ２８が接続されている。

【００１４】また、サーボＣＰＵ２０および圧力モニタ
用ＣＰＵ１７の各々には、サーボ制御専用の制御プログ
ラムを格納したＲＯＭ２１やデータの一時記憶に用いら
れるＲＡＭ１９、および、射出圧力やスクリュー背圧の
サンプリング処理等に関する制御プログラムを格納した
ＲＯＭ１１やデータの一時記憶に用いられるＲＡＭ１２
が接続されている。更に、サーボＣＰＵ２０には、該Ｃ
ＰＵ２０からの指令に基いてクランプ用，射出用，スク
リュー回転用，エジェクタ用等の各軸のサーボモータを
駆動するサーボアンプが接続され、各軸のサーボモータ
に取付けられた位置速度検出器からの出力がサーボＣＰ
Ｕ２０に帰還されるようになっている。各軸の現在位置
は位置速度検出器からのフィードバックパルスに基いて
サーボＣＰＵ２０により算出され、各軸の現在位置記憶
レジスタに更新記憶される。図１においては１軸分のサ
ーボアンプ１５とサーボモータＭおよび位置速度検出器
Ｐについてのみ示しているが、クランプ用，射出用，エ
ジェクタ用等の各軸の構成は皆これと同様である。但
し、スクリュー回転用のものに関しては現在位置を検出
する必要はなく、速度のみを検出すればよい。

【００１５】インターフェイス２３は射出成形機本体の
各部に配備したリミットスイッチや操作盤からの信号を
受信したり射出成形機の周辺機器等に各種の指令を伝達
したりするための入出力インターフェイスである。

【００１６】ディスプレイ付手動データ入力装置２９は
ＣＲＴ表示回路２６を介してバス２２に接続され、グラ
フ表示画面や機能メニューの選択および各種データの入
力操作等が行えるようになっており、数値データ入力用
のテンキーおよび各種のファンクションキー等が設けら
れている。

【００１７】不揮発性メモリ２４は射出成形作業に関す
る成形条件と各種設定値，パラメータ，マクロ変数等を
記憶する成形データ保存用のメモリである。射出速度切
替位置や射出各段の射出速度および計量完了位置やクッ
ション量等はいずれも成形条件の一部であり、この不揮
発性メモリ２４内に記憶される。

【００１８】図５および図６に射出条件の設定例を示
す。図５および図６の例ではPBが計量完了位置、P1が第
１段目の射出速度切替位置、P2，P3の各々が第２段目，
第３段目の射出速度切替位置で、P4が射出完了位置（保
圧開始位置）である。従って、機械座標系上での座標値
では、PB＞P1＞P2＞P3＞P4の関係となる。この例では、
第１段目の射出速度切替位置P1よりもスクリューが後退
している状態では設定射出速度V1が適用され（射出１
段）、第１段目の射出速度切替位置P1と第２段目の射出
速度切替位置P2との間では設定射出速度V2が適用される
ように設定されている（射出２段）。以下同様に、P2と
P3との間の設定射出速度がV3（射出３段）、P3とP4との
間の設定射出速度がV4（射出４段）である。PBおよびP1
〜P4の各値はいずれも設定値であり、無論、これよりも
射出段数を増やしたり減らしたりすることもできる。

【００１９】以上、一例として射出段数および射出速度
の設定に関して述べたが、駆動速度を位置に応じて設定
することのできる他の駆動軸、例えば、クランプ軸やエ
ジェクタ軸等に関しても、ディスプレイ付手動データ入
力装置２９の画面に図５のような設定画面を表示させて
設定操作を行うことにより、射出軸と同様の位置および
速度の制御を行うことができるようになっている。

【００２０】以上の構成により、ＰＭＣ用ＣＰＵ１８が
射出成形機全体のシーケンス動作を制御し、ＣＮＣ用Ｃ
ＰＵ２５がＲＯＭ２７の運転プログラムや不揮発性メモ
リ２４の成形条件等に基いて各軸のサーボモータに対し
てパルス分配を行い、サーボＣＰＵ２０は各軸に対して
パルス分配された移動指令と位置速度検出器で検出され
た位置および速度のフィードバック信号に基いて、従来
と同様に位置ループ制御，速度ループ制御さらには電流
ループ制御等のサーボ制御を行い、いわゆるディジタル
サーボ処理を実行する。

【００２１】図２は斯るディジタルサーボ処理の概略を
示した機能ブロック図である。既に述べた通り、射出速
度切替位置や射出各段の射出速度等の速度制御データは
成形条件の一部として予め不揮発性メモリ２４内に書き
込まれており、ＣＮＣ用ＣＰＵ２５はこの情報に基いて
パルス分配処理を実施することによって射出軸の位置お
よび速度の制御を行う。

【００２２】つまり、ＣＮＣ用ＣＰＵ１５は、設定射出
速度に見合う所定周期毎の移動量を算出するが、この移
動量は所定周期内での移動量であるから一種の速度指令
であり、設定射出速度に対応するものとなる。そして、
この所定周期内の移動量（速度指令）に対して加減速処
理を行って、位置指令（速度指令）としてサーボＣＰＵ
２０へ出力する。そして、この値と位置速度検出器Ｐか
らの位置帰還信号とに基いて位置偏差を求め、該位置偏
差に位置ループゲインを乗じて速度ループへの速度指令
を求める（位置ループの処理）。サーボＣＰＵ２０は、
この速度指令と位置検出器Ｐからの速度帰還信号とに基
き速度ループの処理を行ってトルク指令を求め（速度ル
ープの処理）、更に、従来と同様に電流ループの処理を
行ってサーボアンプ１５を介して射出用サーボモータＭ
を駆動し、射出用サーボモータＭの実速度が設定射出速
度に一致するように速度のフィードバック制御を行う。

【００２３】加減速制御の時定数Ｔは、設定速度が変化
したとき、機械に衝撃が生ぜず、かつ最適な加減速特性
が得られるものが望ましい。

【００２４】そこで、この実施形態においては、加速度
Adを予め制御装置１０に設定しておき、現在の設定速度
と次の設定速度との間の速度差、および、前述の加速度
Ad（加減速特性を決める定数）に基いて速度の切替え時
毎に時定数を決め、この時定数に基いて直線型加減速制
御を行うようにしている。

【００２５】図３はこれを実施するためにＣＮＣ用ＣＰ
Ｕ２５により実施される分配処理周期毎に実行される、
加減速処理を含めた移動指令の分配処理である。

【００２６】ＣＮＣ用ＣＰＵ２５は、まず、射出中であ
るか否かを判別し（ステップａ１）、射出中であればス
テップａ２以降の処理を継続して行う。ここでは射出軸
の速度制御に関して述べるものとし、ステップａ１の判
別結果が偽となった場合の処理に関しては説明を割愛す
る。

【００２７】射出中であれば、次いで、ＣＮＣ用ＣＰＵ
２５は現在位置記憶レジスタからスクリュー現在位置Ｐ
を読み込み（ステップａ２）、射出段数検索指標ｉに初
期値１をセットして（ステップａ３）、図６に示すよう
な射出条件記憶ファイルから射出速度切替位置Ｐi-1 と
Ｐi を読み込み、スクリュー現在位置ＰがＰi-1 とＰi
との間にあるか否か、即ち、スクリュー現在位置Ｐが射
出ｉ段の範囲内にあるか否かを判別する（ステップａ
４）。図６に示す通り、射出速度切替位置Ｐ0 のデータ
としてはシステムが許容する設定可能最大値がセットさ
れているので、スクリュー現在位置Ｐが射出速度切替位
置Ｐ1 よりも後退していれば、スクリューが何処にあろ
うとも射出１段であると見做されることになる。

【００２８】スクリュー現在位置ＰがＰi-1 とＰi との
間になければ、ＣＮＣ用ＣＰＵ２５は、射出段数検索指
標ｉの値を１インクリメントし（ステップａ５）、ステ
ップａ６の判別処理で指標ｉの値が射出の最終設定段Ｎ
を越えていると判別されるか、または、ステップａ４の
判別処理でスクリュー現在位置Ｐを含む射出段数ｉが検
出されるまでの間、前記と同様にしてステップａ４〜ス
テップａ６の処理を繰り返し実行する。なお、この間に
ステップａ６の判別結果が真となればスクリュー現在位
置Ｐが射出完了位置PN（保圧開始位置）を越えて前進し
ていることを意味するので、ＣＮＣ用ＣＰＵ２５は次の
保圧工程の処理へと移行する。

【００２９】一方、ステップａ４の判別処理でスクリュ
ー現在位置Ｐを含む射出段数ｉが検出された場合、ＣＮ
Ｃ用ＣＰＵ２５は、分配量記憶レジスタＶ（分配量は分
配周期毎の移動量であるから速度を意味し、該レジスタ
には指令速度に応じた移動量が記憶される）から射出速
度の現在値を読み込み、射出速度の現在値Ｖが射出ｉ段
の設定射出速度Ｖi と一致しているか否かを判別する
（ステップａ７）。

【００３０】現在値Ｖが設定射出速度Ｖi に一致してい
れば、既に現時点で設定射出速度Ｖi による等速運転が
行われていることを意味するので、加減速制御を行う必
要はなく、ＣＮＣ用ＣＰＵ２５は分配量記憶レジスタＶ
の値をパルス分配周期毎の位置指令としてそのまま出力
し（ステップａ１５）、この周期の処理を終了する。

【００３１】また、射出速度の現在値Ｖが設定射出速度
Ｖi と異なれば、加減速制御を行って現在値Ｖを設定射
出速度Ｖi に一致させる必要があるので、ＣＮＣ用ＣＰ
Ｕ２５は位置指令の出力を行う前に加減速制御に必要と
される新たな位置指令の値を求め、この値を分配量記憶
レジスタＶに更新記憶するための処理を行う。

【００３２】射出速度の現在値Ｖが設定射出速度Ｖi と
一致しなくなるのは、射出開始直後の時点、および、ス
クリューが射出速度切替位置を通過した直後の時点であ
る。

【００３３】この場合、ＣＮＣ用ＣＰＵ２５は、まず、
スクリュー現在位置Ｐに対応する射出ｉ段の設定射出速
度Ｖi とその前の射出段である射出i-1 段の設定射出速
度Ｖi-1 を読み込んで、加減速制御の対象となる速度差
ΔＶi を求める（ステップａ８）。当然、速度差ΔＶi
には符号があり、加速が必要とされる場合、つまり、Ｖ
i ＞Ｖi-1 の場合にはΔＶi の符号はプラス、また、Ｖ
i ＜Ｖi-1 で減速が必要とされる場合にはΔＶi の符号
はマイナスである。

【００３４】次いで、ＣＮＣ用ＣＰＵ２５は速度差｜Δ
Ｖi ｜（絶対値）を設定加速度Adで除し、射出i-1 段か
ら射出ｉ段への速度切替えに適合した加減速制御の時定
数Ｔi を求める（ステップａ９）。但し、Ｔi は正の整
数であり、その単位はパルス分配周期である。いうまで
もなく、速度差｜ΔＶi ｜が大きければＴi の値も大き
く、また、速度差｜ΔＶi ｜が小さければＴi の値も小
さくなり、この時定数Ｔi の値は従来の時定数Ｔのよう
に一定ではない。従来型の加減速制御を説明した図８に
対応させて、本実施形態の場合における速度差ΔVa〜Δ
Vdと時定数Ｔa〜Ｔd （要するにＴi ）との関係を図７
に示す。図７から明らかなように、本実施形態の加減速
制御方法は加速度Adの側を一定に保持し、速度差｜ΔＶ
i ｜に応じて時定数Ｔi の値を変化させるものである。

【００３５】時定数Ｔi を求めたＣＮＣ用ＣＰＵ２５
は、次いで、パルス分配周期数積算カウンタｊの値を１
インクリメントし（ステップａ１０）、カウンタｊの値
が時定数Ｔi に達しているか否かを判別する（ステップ
ａ１１）。積算カウンタｊの初期値は０であり、その値
は加減速制御が行われる間、パルス分配周期毎にカウン
トアップされるから、該カウンタｊの値が時定数Ｔi に
達していれば当該射出段に移行するための加減速制御が
終了していることを意味し、また、カウンタｊの値が時
定数Ｔi に達していなければ、加減速制御が終了してい
ないことを意味する。

【００３６】そこで、加減速制御が終了しておらずステ
ップａ１１の判別結果が偽となった場合、ＣＮＣ用ＣＰ
Ｕ２５は、カウンタｊの値つまり加減速制御開始からの
経過時間が時定数Ｔi に対して占める割合を前記速度差
ΔＶi に乗じて現時点で必要とされている速度の増分を
求め、更に、この値を前段の設定射出速度Ｖi-1 の位置
指令に加算して加減速制御のための新たな位置指令を求
め、この値を分配量記憶レジスタＶに更新記憶する（ス
テップａ１２）。

【００３７】また、加減速制御が終了しておりステップ
ａ１１の判別結果が真となった場合はカウンタｊの値を
０に初期化し、次の加減速制御時の処理で必要とされる
経過時間の測定に備えると共に（ステップａ１３）、分
配量記憶レジスタＶに当該射出段の設定射出速度に対応
する位置指令Ｖi を再設定する（ステップａ１４）。従
って、直前の位置ループ処理周期でｊ＜Ｔｉ、つまり、
Ｖ＜Ｖi （Ｖi ＞Ｖi-1 の場合）もしくはＶ＞Ｖi （Ｖ
i ＜Ｖi-1 の場合）のまま、当該処理周期でｊ≧Ｔi と
なった場合であっても、当該射出段ｉの位置指令は設定
射出速度Ｖi に対応する値に自動的に矯正される。

【００３８】ステップａ１２もしくはステップａ１４の
処理で分配量記憶レジスタＶの値を再設定したＣＮＣ用
ＣＰＵ２５は、分配量記憶レジスタＶの値をパルス分配
周期毎の位置指令として出力することにより射出第i-1
段から射出第ｉ段への加減速制御を行い（ステップａ１
５）、この周期の処理を終了する。

【００３９】以上の処理がパルス分配周期毎に繰り返し
実行される結果、射出開始時点および射出段の切替え時
点では、単位時間当たりの位置指令Ｖの切替えによる設
定加速度Adの直線型加減速制御が行われ、また、実速度
が次の設定射出速度に達してからは、その射出段の設定
射出速度Ｖi に対応する位置指令Ｖが繰り返し出力され
ることになる。設定射出速度に対応する実際の速度変化
を図５に一点鎖線で示す（図５では設定加速度Adの傾き
を誇張して示している）。

【００４０】設定加速度Adは必ずしも射出用サーボモー
タＭの限界加速度を設定する必要はないが、速度差｜Δ
Ｖi ｜が小さい場合の加減速制御時間を少しでも短縮す
るためには、好ましい加減速特性が得られるかぎり、限
界加速度に近い値を設定すべきである。図７に示す通
り、設定射出速度間の速度差ΔＶi が小さければ小さい
ほど加減速制御に必要とされる時間は短くなり、また、
速度差ΔＶi が最大となったような場合でも、図８との
比較から明らかなように、加減速所要時間が従来型の処
理方式に比べて増長されるということはない。

【００４１】また、前述のようにスクリューの移動中に
射出速度切替位置が検出される毎、また、加減速制御中
のパルス分配周期毎に改めて時定数Ｔi を算出する必要
は必ずしもない。設定射出速度Ｖ1 〜ＶN の各値に基い
て速度切替え時毎の時定数Ｔｉ（Ｔ1 〜ＴN ）を予め求
めて図６に示すような射出条件記憶ファイルに予め設定
しておき、この値を読み込んで加減速制御を行うように
してもよい。この場合図３におけるステップａ８および
ステップａ９の処理は省略されることになる。

【００４２】次に、時定数Ｔi を求めず、設定加速度Ad
のみに基いて加減速制御を行う場合の実施形態について
図４のフローチャートを参照して簡単に説明する。無
論、この加減速処理も前述の実施形態の場合と同様、Ｃ
ＮＣ用ＣＰＵ２５により分配処理周期毎に繰り返し実行
されるようになっている。

【００４３】ステップｂ１〜ステップｂ７の処理に関し
ては図３に示した実施形態におけるステップａ１〜ステ
ップａ７の処理と全く同一である。

【００４４】そして、ステップｂ７の判別結果が偽とな
って射出速度の現在値Ｖが設定射出速度Ｖi に一致して
いないことが確認された場合、ＣＮＣ用ＣＰＵ２５は、
前述のステップａ８〜ステップａ１４に代わるステップ
ｂ８〜ステップｂ１７の処理を実施して、現在の射出速
度Ｖを設定射出速度Ｖi に一致させるための加減速制御
を行う。

【００４５】そこで、まず、ＣＮＣ用ＣＰＵ２５は、パ
ルス分配周期数積算カウンタｊの値を１インクリメント
し（ステップｂ８）、スクリュー現在位置Ｐに対応する
射出ｉ段の設定射出速度Ｖi とその前の射出段である射
出i-1 段の設定射出速度Ｖi-1 との大小関係を比較し、
速度切替えのために加速が必要であるのか減速が必要で
あるのかを判別する（ステップｂ９）。なお、パルス分
配周期数積算カウンタｊは前記実施形態のそれと全く同
様であり、その値は加減速制御が行われる間、パルス分
配周期毎にカウントアップされるようになっている。

【００４６】Ｖi ＞Ｖi-1 で加速が必要とされる場合、
ＣＮＣ用ＣＰＵ２５は加減速記憶レジスタＡに設定加速
度Adをセットし（ステップｂ１０）、カウンタｊの値つ
まり加減速制御開始からの経過時間に正の加速度Ａを乗
じて現時点で必要とされている速度の増分を求め、更
に、この値を前段の設定射出速度Ｖi-1 の位置指令に加
算して加減速制御のための新たな位置指令（分配周期内
での移動量）を求めて分配量記憶レジスタＶに更新記憶
する（ステップｂ１１）。

【００４７】次いで、ＣＮＣ用ＣＰＵ２５は、射出速度
の現在値Ｖが射出ｉ段の設定射出速度Ｖi を越えている
か否かを判別するが（ステップｂ１２）、越えていなけ
れば加減速制御の途中であるので、ステップｂ１１で求
めた分配量記憶レジスタＶの値をパルス分配周期毎の位
置指令としてそのまま出力し（ステップｂ１８）、この
周期の処理を終了する。

【００４８】一方、現在値Ｖが射出ｉ段の設定射出速度
Ｖi を越えてしまっている場合は、ステップｂ１１で求
めた分配量記憶レジスタＶの値をこのまま出力するとオ
ーバーシュートが発生する可能性があるので、ＣＮＣ用
ＣＰＵ２５は、当該射出段の設定射出速度に対応する位
置指令Ｖi を分配量記憶レジスタＶに再設定し（ステッ
プｂ１６）、カウンタｊの値を０に初期化して次の加減
速制御時の処理で必要とされる経過時間の測定に備え
（ステップｂ１７，当該射出段に対する加減速制御の終
了）、分配量記憶レジスタＶの値をパルス分配周期毎の
位置指令として出力し（ステップｂ１８）、この周期の
処理を終了する。

【００４９】また、ステップｂ９の判別結果がＶi ＜Ｖ
i-1 で減速が必要とされる場合には、ＣＮＣ用ＣＰＵ２
５は加減速記憶レジスタＡに設定加速度Adの符号を反転
してセットし（ステップｂ１３）、カウンタｊの値つま
り加減速制御開始からの経過時間に負の加速度Ａを乗じ
て現時点で必要とされている速度の低下分を求め、更
に、この値を前段の設定射出速度Ｖi-1 の位置指令に加
算して加減速制御のための新たな位置指令を求めて分配
量記憶レジスタＶに更新記憶する（ステップｂ１４）。

【００５０】次いで、ＣＮＣ用ＣＰＵ２５は、射出速度
の現在値Ｖが射出ｉ段の設定射出速度Ｖi を下回ってい
るか否かを判別するが（ステップｂ１５）、下回ってい
なければ加減速制御の途中であるので、ステップｂ１４
で求めた分配量記憶レジスタＶの値をパルス分配周期毎
の位置指令としてそのまま出力し（ステップｂ１８）、
この周期の処理を終了する。

【００５１】一方、現在値Ｖが射出ｉ段の設定射出速度
Ｖi を下回っている場合は、ステップｂ１５で求めた分
配量記憶レジスタＶの値をこのまま出力すると負の方向
のオーバーシュートが発生する可能性があるので、ＣＮ
Ｃ用ＣＰＵ２５は、当該射出段の設定射出速度に対応す
る位置指令Ｖi を分配量記憶レジスタＶに再設定し（ス
テップｂ１６）、カウンタｊの値を０に初期化して次の
加減速制御時の処理で必要とされる経過時間の測定に備
え（ステップｂ１７，当該射出段に対する加減速制御の
終了）、分配量記憶レジスタＶの値をパルス分配周期毎
の位置指令として出力し（ステップｂ１８）、この周期
の処理を終了する。

【００５２】以上の処理がパルス分配周期毎に繰り返し
実行される結果、最初に説明した実施形態の場合と同
様、射出開始時点および射出段の切替え時点では、単位
時間当たりの位置指令Ｖの切替えによる設定加速度Adの
直線型加減速制御が行われ、また、実速度が次の設定射
出速度に達してからは、その射出段の設定射出速度Ｖi
に対応する位置指令Ｖが繰り返し出力されることにな
る。

【００５３】以上に述べた２つの実施形態では、いずれ
も直線型の加減速制御を行う場合について述べたが、加
減速制御の方法自体を速度差ΔＶに応じて変えるように
してもよい。例えば、所定の判別基準により速度差ΔＶ
を大小２つのグループのいずれかに振り分け、一方のグ
ループに対して直線型加減速制御を対応させ、もう一方
のグループに指数型加減速制御を対応させるといったこ
とが可能である。

【００５４】いずれの実施形態も、射出軸のサーボモー
タに限らず、駆動速度を位置に応じて設定することので
きる他の駆動軸、例えば、クランプ軸やエジェクタ軸等
の加減速制御方法として適用することが可能である。

【００５５】

【発明の効果】本発明によれば、射出成形機の可動部を
速度制御するに当たり、現在の設定速度と次の設定速度
との間の速度差に応じて加減速の所要時間を短くするこ
とができ、特に、速度差が小さい場合では、加減速の所
要時間を大幅に短縮することができるので、設定速度に
対する実速度の実質的な追従特性を大幅に改善すること
ができる。また、設定速度の差に応じて加減速制御の方
法自体を切替えることができるので、常に最適の加減速
特性で加減速制御を実施することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の加減速制御方法を適用した一実施形態
の射出成形機制御装置の要部を示すブロック図である。

【図２】ディジタルサーボ処理の概略を示した機能ブロ
ック図である。

【図３】本発明を適用した一実施形態の加減速処理を示
すフローチャートである。

【図４】本発明を適用した他の一実施形態の加減速処理
を示すフローチャートである。

【図５】射出速度の切替え条件の設定例を示す図であ
る。

【図６】射出条件記憶ファイルを示す概念図である。

【図７】本発明実施形態の加減速制御の作用原理を示す
概念図である。

【図８】従来型加減速制御の作用原理を示す概念図であ
る。

【符号の説明】

１０ 制御装置 １５ サーボアンプ ２０ サーボＣＰＵ ２２ バス ２４ 不揮発性ＲＡＭ ２５ ＣＮＣ用ＣＰＵ Ｍ 射出用サーボモータ Ｐ 位置速度検出器

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 射出成形機の可動部の速度制御におい
   て、現在の設定速度と次の設定速度との間の速度差を求
   め、該速度差と予め設定された加減速特性を決める定数
   とに基いて時定数を求め、該時定数によって加減速制御
   を行うことを特徴とする射出成形機における加減速制御
   方法。
2. 【請求項２】 射出成形機の可動部の速度制御におい
   て、現在の設定速度と次の設定速度との間の速度差を求
   め、該速度差と予め設定された直線形加減速特性を決め
   る加速度とに基いて時定数を求め、該時定数によって直
   線形加減速制御を行うことを特徴とする射出成形機にお
   ける加減速制御方法。
3. 【請求項３】 射出成形機の可動部の速度制御におい
   て、直線形加減速制御における加速度を予め設定してお
   き、速度切替え時には、速度が次の設定速度に達するま
   で前記加速度で所定周期毎の移動指令値を増加して次の
   設定運転速度に切替えるようにしたことを特徴とする射
   出成形機における加減速制御方法。
4. 【請求項４】 射出成形機の可動部の速度制御におい
   て、現在の設定速度と次の設定速度との間の速度差を求
   め、該速度差に応じて加減速特性を決め、該加減速特性
   に基いて加減速制御を行うことを特徴とする射出成形機
   における加減速制御方法。