JPH09169300A - ヘリコプタ構造並びにその振動の減少方法及び装置 - Google Patents

ヘリコプタ構造並びにその振動の減少方法及び装置

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JPH09169300A
JPH09169300A JP8306614A JP30661496A JPH09169300A JP H09169300 A JPH09169300 A JP H09169300A JP 8306614 A JP8306614 A JP 8306614A JP 30661496 A JP30661496 A JP 30661496A JP H09169300 A JPH09169300 A JP H09169300A
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vibration
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 加速度計とその関連配線が偶発的な損傷を受
けることがなく、振動をその振動源で或いは直ぐ近くで
吸収する、寄生質量の小さいヘリコプタ構造の振動減少
方法及び装置を提供する。 【解決手段】 ヘリコプタ構造１０は、励振周波数で相
対運動が可能な機体１２と枠体１７間に接続される複数
のアクチュエータ１９を有する。このアクチュエータ
は、励振周波数に実質的に相当する周波数で液状加圧流
体の供給源２０により連続的に振動される。ロータブレ
ードの所定位置に取り付けられたセンサー２１は、所定
位置での動的変化を表す信号を発生し、コンピュータ２
２が、この信号を処理して、アクチュエータにより発生
される付与力の位相及び大きさを制御するために、か
つ、回転系の動的特性の変化を補償して機体の全振動レ
ベルを減少するように前記付与力の位相及び大きさの特
性を変更するために出力信号を発生する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ヘリコプタ構造に
関し、特に、その振動を減少するための方法及び装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】前進飛行中のヘリコプタの主な振動源
は、サステイニング用主ロータの回転系によりブレード
通過周波数で発生される振動である。力及びモーメント
は、通常、トランスミッションを通り機体付属物を経由
して伝達され、機体に振動を生じさせる。
【０００３】本出願人の米国特許第４,８１９,１８２号
明細書は、励振周波数で相対運動が可能なヘリコプタ構
造のパーツ間に複数のアクチュエータを接続することに
よって、ヘリコプタの機体の振動を減少する方法を開示
している。この構造は、複数の位置でヘリコプタ機体に
取り付けられた複数の加速度計を使用しており、該加速
度計が機体の動的加速度を表す信号を発生する。これら
の信号は搭載処理装置により処理され、該処理装置が、
ヘリコプタ構造の相対運動が可能なパーツ間にあるアク
チュエータによって発生される出力の位相及び大きさを
制御するための出力信号を供給する。
【０００４】しかし、上述の米国特許第４,８１９,１８
２号明細書に記載のような構造においては、加速度計と
それに関連した配線は偶発的な損傷を受け易いことが分
かった。
【０００５】この構造は、ロータへッドの上方に装着さ
れる機械的アブソーバを含む、振動を吸収するための他
の先行技術の提案に優る利点を有する。機械的アブソー
バは、振動をその振動源で或いは振動源の直ぐ近くで吸
収するので、効果的である。しかし、この装置は、受け
入れられないほどの重量ペナルティーをもたらす、かな
りの大きさの寄生質量を必要とする。
【０００６】
【発明の概要】本発明の第１の側面によると、回転系を
支持するか該回転系により支持される機体を含む構造か
らなり、該構造は、励振周波数で相対運動が可能なパー
ツを有すると共に、該パーツ間に接続される複数のアク
チュエータを有するヘリコプタであって、前記励振周波
数に実質的に相当する周波数で前記アクチュエータを連
続的に振動させる振動手段と、選択された位置で前記回
転系に取り付けられ、回転中に前記選択された位置での
動的変化を表す信号を発生するようになっている複数の
センサーと、該センサーからの前記信号を処理して、前
記アクチュエータにより発生される付与力の位相及び大
きさを制御すると共に、前記回転系の動的特性の変化を
補償して前記機体の全振動レベルを減少するように前記
付与力の位相及び大きさの特性を変更するために出力信
号を発生する処理装置とを備えるヘリコプタが提供され
る。
【０００７】従って、本発明によるヘリコプタは、本出
願人の米国特許第４,８１９,１８２号明細書に記載され
た利点の多くを有するだけでなく、本発明は、センサー
が回転系上に設けられているために、小さな重量ペナル
ティーでありながら、ロータへッド装着の機械的アブソ
ーバの動作をシミュレートする。
【０００８】更に、ヘリコプタ機体と言うよりも回転系
上にセンサーを設けることにより、該センサーは、回転
系、即ち励振源に生ずる振動を検知することができる。
【０００９】該センサーを回転系上に設けることができ
るので、同センサー及びそれに関連した配線が偶発的な
損傷を受ける可能性が、センサーが機体上に設けられる
場合よりも、低くなる。
【００１０】本発明は、回転系が、ヘリコプタの機体に
おける主な振動源である同ヘリコプタのサステイニング
用主ロータである場合に特に適当である。
【００１１】ヘリコプタ構造の１つのパーツは、同ヘリ
コプタ構造の別のパーツに関して相対運動が可能であっ
て、回転系のエンジン、トランスミッション及び支持構
造のうちの１つから、或いは１つ以上の組み合わせから
なる。
【００１２】ヘリコプタ構造の１つのパーツは、エラス
トマーユニットのような複数の弾性取付手段によりヘリ
コプタ構造の別のパーツに取り付けられるのが好都合で
ある。
【００１３】複数の弾性取付手段とアクチュエータは数
が等しいことが好ましく、また、所望ならば、各アクチ
ュエータは弾性取付手段と一体のユニットでよい。
【００１４】ヘリコプタ構造の相対運動が可能なパーツ
間に力を付与しうるアクチュエータなら任意の種類のも
のを使用しうるが、各アクチュエータは電気油圧式のア
クチュエータであることが好ましい。
【００１５】１つの実施形態では、回転系は複数のブレ
ードが取り付けられるロータヘッドを備え、センサーの
うちの少なくとも１つは、このロータヘッドに装着され
ているが、代替的に、通常ほぼ垂直のロータ駆動軸に設
けたり、ほぼ水平のロータブレードに設けてもよい。
【００１６】歪ゲージや変位変換器のような別の種類の
センサーを用いてもよいが、加速度計がコンパクトで信
頼性があり、かつ容易に装着されるので、センサーは加
速度計であることが好ましい。
【００１７】本発明の第２の側面によると、回転系を支
持するか該回転系により支持される機体を含むと共に、
励振周波数で相対運動が可能なパーツを有するヘリコプ
タ構造の振動を減少する方法であって、前記ヘリコプタ
構造の相対運動が可能な前記パーツ間に複数のアクチュ
エータを接続し、該アクチュエータを前記励振周波数に
実質的に相当する周波数で振動させ、回転中に前記回転
系上の複数の位置での動的変化を表す信号を発生し、該
信号を処理装置に送って、該処理装置において、前記ア
クチュエータにより発生された付与力の位相及び大きさ
を制御するために、かつ前記回転系の動的特性の変化に
対して補償して前記機体の全振動レベルを減少するよう
に前記力の位相及び大きさの特性を変更するために、出
力信号を発生するようになっている、ヘリコプタ構造の
振動減少方法が提供される。
【００１８】また、本発明の第３の側面によると、回転
系を支持するか該回転系により支持される機体を含むヘ
リコプタ構造であって、該ヘリコプタ構造のパーツが励
振周波数で相対運動が可能である前記ヘリコプタ構造の
振動を減少するために、前記ヘリコプタ構造の前記相対
運動が可能なパーツ間に接続されるようになっている複
数のアクチュエータと、使用時に、前記励振周波数に実
質的に相当する周波数で前記アクチュエータを連続的に
振動させる振動手段と、前記回転系上の選択された位置
で前記回転系に取り付けられ、回転中に前記選択された
位置での動的変化を表す信号を使用時に発生するように
なっている複数のセンサーと、該センサーからの前記信
号を処理して、前記アクチュエータにより発生される付
与力の位相及び大きさを制御すると共に、前記回転系の
動的特性の変化を補償するように前記付与力の位相及び
大きさの特性を変更するために出力信号を発生するよう
になっている処理装置とを備える、ヘリコプタ構造の振
動減少装置が提供される。
【００１９】
【発明の実施の形態】図１及び図２を参照すると、符号
１０で総括的に示されたヘリコプタの構造は、筏状の枠
体１７からなる支持構造によって支持されたさサステイ
ニング用の主ロータ１１と、トルク平衡ロータ１４を支
持して後方に延びる尾部１３を有するヘリコプタ機体１
２とを備える回転系を含んでいる。
【００２０】サステイニング用主ロータ１１は、１つ又
はそれ以上のエンジン１６によりトランスミッション
（ギアボックス）１５を介して駆動され、該トランスミ
ッション１５及びエンジン１６は筏状の枠体１７上に装
着されている。この実施形態では、枠体１７はほぼ矩形
であって、例えば４つの弾性取付部もしくは手段１８に
より機体１２に取り付けられる。各弾性取付部１８は矩
形の隅部に隣接配置されたエラストマーユニットからな
り、該取付部を通じて、操作力が枠体１７から機体１２
へ伝達される。
【００２１】従って、機体１２及び枠体１７は、励振周
波数に実質的に対応する周波数で相対的に運動可能なヘ
リコプタ構造のパーツを構成する。４つの弾性取付部１
８の各々の近傍で機体１２及び枠体１７の間に接続され
ているのは電気油圧式のアクチュエータ１９であり、各
アクチュエータ１９は、運転中、機体１２に力を付与す
るようになっている。この付与力は、枠体１７にかかる
等しい反対方向の力の反作用である。
【００２２】好適な実施形態においては、アクチュエー
タ１９は、各弾性取付部１８と一体のユニットであるの
で、該アクチュエータ１９の数は弾性取付部１８の数に
等しい。また、各アクチュエータ１９には振動手段とし
て液状加圧流体の供給源２０が接続されている。
【００２３】複数のセンサー２１が種々の位置で主ロー
タ１１に接続されている。この実施形態においては、図
面には２個だけ示されているが、主ロータ１１の４枚の
ブレードの各々に１つずつ、合計４個のセンサー２１が
設けられている。この実施形態においては、センサー２
１は、主ロータ１１が回転するときに各選択された位置
での動的変化を表す信号を発生するようになっている加
速度計である。主ロータ１１が４枚以外のブレードを有
する別の構造においても、１つのセンサーを各ロータブ
レードに設ければよい。
【００２４】加速度計２１は、機体１２に支持されるコ
ンピュータ２２からなる処理装置に電気的に接続され
る。該コンピュータ２２は、アクチュエータ１９によっ
て発生され付与される振動力の位相及び大きさを制御す
ると共に、この付与力もしくは振動力の位相及び大きさ
の特性を変化するために、出力信号を出すようになって
いる。運転中、例えば、前進飛行の際の非対称な空気流
のために、振動力が主ロータ１１によって発生される。
主ロータ１１が回転するときに生ずるこの振動力は、補
償系が設けられていない場合には、枠体１７から機体１
２に伝達される。これらの振動力とそれに関連したモー
メントは、ブレード通過周波数及びその調和周波数で主
として生じる。ブレード通過周波数とは、主ロータ１１
の回転速度とロータブレードの枚数の積である。
【００２５】典型的には、４枚のブレードを有するヘリ
コプタについては、ブレード通過周波数は、２１Ｈｚ程
度であり、５枚のブレードを有するヘリコプタについて
は１７Ｈｚである。
【００２６】アクチュエータ１９は、主ロータ１１の回
転により枠体１７に生ずる振動を相殺するために機体１
２及び枠体１７間に１組の力を付与するように、コンピ
ュータ２２によって制御された周波数で振動される。従
って、ブレード通過周波数が２１Ｈｚである場合、電気
油圧式のアクチュエータ１９は約２１Ｈｚの周波数で連
続的に振動される。
【００２７】また、加速度計２１の位置において主ロー
タ１１に生ずる動的変化は、コンピュータ２２からの出
力信号の位相及び大きさの調節を行う。
【００２８】コンピュータ２２は、加速度計２１から受
け取る振動の信号を、ブレード通過周波数及び位相情報
についての離散フーリエ変換理論に基づいて、例えばデ
ィジタル信号処理装置２３により解析するようになって
いる。次に、この測定された周波数領域の振動データは
パラメータ推定関数２４に送られ、該パラメータ推定関
数は情報を利用して、アクチュエータ１９から出る力と
振動応答について一次伝達関係を構築する。伝達関係推
定値の演算は離散的カルマン・フィルタ理論に基づいて
いる。
【００２９】得られた推定値は、最適制御コントローラ
２５に送られ、該コントローラ２５が、測定信号の二乗
とアクチュエータが出す力の加重和である二次特性関数
を最小にする最適制御力を演算すると共に、アクチュエ
ータ１９を作動するための出力信号２６を発生する。
【００３０】この制御手順は巡回的に続けられ、演算が
行われている間、１サイクル中、一定組の振動力が機体
１２に付与される。
【００３１】コンピュータ２２の制御ループにおいてパ
ラメータ推定関数２４を使用することにより、アクチュ
エータ１９への出力信号２６の位相及び大きさの応答特
性、即ちアクチュエータが出す力が絶えず変化して、主
ロータ１１又は機体１２の変化する動的特性に確実に適
応する。従って、一次伝達関係に変化があった場合、パ
ラメータ推定関数２４は、予測振動レベルと測定振動レ
ベルとの間の誤差を検出する。この関係についての推定
値はそれに応じて調整されて最適制御コントローラ２５
に入れられ、該最適制御コントローラ２５が新たな１組
のアクチュエータ出力信号２６を演算する。
【００３２】従って、本発明の方法及び装置は、電気油
圧式アクチュエータ１９の励振周波数での振動の位相及
び大きさに変化を生じさせ、同時に、枠体１７から機体
１２に伝達される振動のレベルを無効にするか或いは少
なくとも実質的に減少させて、ヘリコプタ機体１２の全
振動レベルに有意な改善をもたらすものである。
【００３３】勿論、主ロータ１１に設けられた加速度計
２１から機体１２内のコンピュータ即ち処理装置２２に
信号を伝達するためには、スリップリングのようなある
種の手段が必要であろう。
【００３４】主ロータ１１に加速度計２１を設けること
によって、加速度計２１は励振源で振動を検知するの
で、ロータヘッド装着の機械的アブソーバに寄生質量が
与えられている構造をシミュレートする。勿論、加速度
計２１が与える重量ペナルティーはもっと小さい。
【００３５】本発明は、回転系のその他の機構により生
起され枠体１７から機体１２へ伝達される、例えばブレ
ード通過周波数の高調波のような振動を減少することが
できる。
【００３６】本発明の範囲から逸脱することなく種々の
改変が可能である。例えば、枠体１７と機体１２の間に
設けられるアクチュエータ１９の数は変更することがで
きる。この実施形態では、アクチュエータ１９は、（ヘ
リコプタが水平面内で飛行している状態で）ほぼ垂直に
方向付けられているが、その他の仕方で方向付けられて
いてもよい。装着される加速度計２１の数は必要に応じ
て変更しうるが、アクチュエータ１９の数よりも少なく
ないことが好ましい。加速度計２１の１つ以上又は全て
は、上に述べたように主ロータ１１に設けるのではな
く、例えば、主ロータのロータヘッドＨや、（通常ほぼ
垂直方向に向いている）ロータ駆動軸Ｄに設けてもよ
い。
【００３７】図３は、別の実施形態を示す図で、図１の
ヘリコプタと類似したパーツについては同一の参照数字
が付されているが、主なものにはダッシュ記号が付され
ている。図３の実施形態は、図１の筏状の枠体１７は設
けられていない。むしろ、ヘリコプタ構造１０’は、ギ
アボックス１５’を支持する機体１２’を備え、このギ
アボックスがサステイニング用の主ロータ１１’からな
る回転系に駆動力を伝達して、軸心Ａの回りに主ロータ
１１’を駆動する。ギアボックス１５’は、複数の弾性
支柱組立体（弾性取付手段）１８’によって機体１２’
に取り付けられており、各弾性支柱組立体がアクチュエ
ータ１９’を含んでいる。このアクチュエータ１９’は
図１のアクチュエータ１９と同様に電気油圧式のもので
あり、機体１２’内に搭載された処理装置２２’から出
力信号２６’を受ける。処理装置２２’は、センサー２
１’から入力信号を受け、アクチュエータ１９’により
供給される励振力の位相及び大きさを変更する。このセ
ンサー２１’も、主ロータ１１’のブレードに装着した
り、或いは主ロータ１１’のその他のところに装着され
る加速度計からなる。
【００３８】従って、この変形実施形態においては、相
対運動が可能なヘリコプタ構造のパーツはギアボックス
１５’と機体１２’であり、弾性支柱組立体１８’は、
ヘリコプタが水平飛行している状態で、垂直に対して約
４５°をなして配列されている。
【００３９】本発明の実施形態は、励振周波数で相対運
動が可能なヘリコプタ構造の任意のパーツ間に符号１
９，１９’で示すようなアクチュエータを接続すること
によって、機体１２，１２’における振動レベルを減少
させるのに使用できることが分かる。
【００４０】いずれの場合も、センサーは加速度計２
１，２１’であることが好ましいが、１つ以上又は全て
のセンサーを例えば、主ロータ１１，１１’のロータ駆
動軸Ｄ（図１），Ｄ’（図３）に装着されて同駆動軸
Ｄ，Ｄ’の例えば曲がりを測定する歪ゲージ、或いは変
位変換器とすることができる。加速度計は、コンパクト
であり、信頼性が高く、しかも設置が容易であるので好
ましいが、反対に、歪ゲージは実施可能なセンサーとす
るには外力や疲労に対して損傷し易く、一方、変位変換
器は使用中における摩耗や信頼上の問題がある。
【００４１】所望ならば、１つ以上のセンサーをヘリコ
プタの機体１２，１２’に追設して、機体の動的加速度
を表す信号を発生し、コンピュータ２２，２２’に送っ
てもよい。該信号は、コンピュータにおいて演算に使用
され、その結果、ヘリコプタ構造の関連振動パーツ間に
アクチュエータ１９，１９’により発生される出力の位
相及び大きさを制御するための出力信号になる。
【００４２】従って、アクチュエータ１９，１９’の出
力は主ロータ１１，１１’だけでなく機体の変化する動
的特性に適応する。
【００４３】所望ならば、本発明は、主ロータへの適用
に加えて或いは代えて、ヘリコプタ構造１０のトルク平
衡ロータ１４からなる回転系に適用してもよい。その場
合、センサーはトルク平衡ロータ１４の回転系に取り付
けられる。
【００４４】上述の発明の詳細な説明、請求項又は添付
図面において開示され、特定の形態で表現され、或いは
開示した機能を遂行する手段により又は開示した結果を
達成するための方法又はプロセスにより表現された種々
の特徴は、本発明を種々の形態で実施するために、単独
で使用したり、組み合わせて使用したりすることができ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明による振動減少装置を備えたヘリコプ
タを説明するための概略側面図である。
【図２】 図１に示した振動減少装置の動作を説明する
ための簡略ブロック図である。
【図３】 別の実施形態についての図１に類似する概略
側面図である。
【符号の説明】
１０，１０’…ヘリコプタの構造、１１，１１’…主ロ
ータ、１２，１２’…機体（パーツ）、１４…トルク平
衡ロータ（回転系）、１５，１５’…トランスミッショ
ン（ギアボックス）、１６…エンジン、１７…枠体（パ
ーツもしくは支持構造）、１８，１８’…弾性取付部も
しくは弾性支柱組立体（弾性取付手段）、１９，１９’
…アクチュエータ、２０…振動手段（液状加圧流体の供
給源）、２１，２１’…センサー（加速度計）、２２，
２２’…コンピュータ（処理装置）、２６，２６’…出
力信号、Ｄ，Ｄ’…ロータ駆動軸、Ｈ，Ｈ’…ロータへ
ッド。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 596135825 ＷＥＳＴＬＡＮＤ ＷＯＲＫＳ， ＹＥＯ ＶＩＬ， ＳＯＭＥＲＳＥＴ ＢＡ20 ２ ＹＢ， ＵＮＩＴＥＤ ＫＩＮＧＤＯＭ

Claims (18)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 回転系を支持するか該回転系により支持
    される機体を含む構造からなり、該構造は、励振周波数
    で相対運動が可能なパーツを有すると共に、該パーツ間
    に接続される複数のアクチュエータを有するヘリコプタ
    であって、前記励振周波数に実質的に相当する周波数で
    前記アクチュエータを連続的に振動させる振動手段と、
    選択された位置で前記回転系に取り付けられ、回転中に
    前記選択された位置での動的変化を表す信号を発生する
    ようになっている複数のセンサーと、該センサーからの
    前記信号を処理して、前記アクチュエータにより発生さ
    れる付与力の位相及び大きさを制御すると共に、前記回
    転系の動的特性の変化を補償して前記機体の全振動レベ
    ルを減少するように前記付与力の位相及び大きさの特性
    を変更するために出力信号を発生する処理装置とを備え
    るヘリコプタ。
  2. 【請求項２】 前記回転系はサステイニング用の主ロー
    タである請求項１記載のヘリコプタ。
  3. 【請求項３】 前記構造の１つのパーツは、前記構造の
    別のパーツに関して相対運動が可能であって、前記回転
    系のエンジン、トランスミッション及び支持構造のうち
    の１つから、或いは１つ以上の組み合わせからなる請求
    項１又は２記載のヘリコプタ。
  4. 【請求項４】 前記構造の１つのパーツは、複数の弾性
    取付手段により前記構造の別のパーツに取り付けられて
    いる請求項３記載のヘリコプタ。
  5. 【請求項５】 前記弾性取付手段と前記アクチュエータ
    は数が等しい請求項４記載のヘリコプタ。
  6. 【請求項６】 各アクチュエータは弾性取付手段と一体
    のユニットである請求項５記載のヘリコプタ。
  7. 【請求項７】 前記アクチュエータの各々は電気油圧式
    のアクチュエータである請求項１〜６のいずれか１つに
    記載のヘリコプタ。
  8. 【請求項８】 前記回転系は複数のブレードが取り付け
    られるロータヘッドを備え、前記センサーのうちの少な
    くとも１つは前記ロータヘッドに装着される請求項１〜
    ７のいずれか１つに記載のヘリコプタ。
  9. 【請求項９】 前記回転系は複数のブレードが取り付け
    られたロータヘッドを備え、前記センサーのうちの少な
    くとも１つはブレードに装着される請求項１〜７のいず
    れか１つに記載のヘリコプタ。
  10. 【請求項１０】 前記回転系の各ブレードについてセン
    サーが設けられている請求項９記載のヘリコプタ。
  11. 【請求項１１】 前記センサーのうちの１つは前記回転
    系のロータ駆動軸に装着されている請求項１〜１０のい
    ずれか１つに記載のヘリコプタ。
  12. 【請求項１２】 前記センサーは加速度計である請求項
    １〜１１のいずれか１つに記載のヘリコプタ。
  13. 【請求項１３】 前記回転系にある前記センサーに加
    え、１つ以上のセンサーが前記ヘリコプタの機体に設け
    られていて、該機体の動的加速度を表す信号を発生する
    請求項１〜１２のいずれか１つに記載のヘリコプタ。
  14. 【請求項１４】 回転系を支持するか該回転系により支
    持される機体を含むと共に、励振周波数で相対運動が可
    能なパーツを有するヘリコプタ構造の振動を減少する方
    法であって、前記ヘリコプタ構造の相対運動が可能な前
    記パーツ間に複数のアクチュエータを接続し、該アクチ
    ュエータを前記励振周波数に実質的に相当する周波数で
    振動させ、回転中に前記回転系上の複数の位置での動的
    変化を表す信号を発生し、該信号を処理装置に送って、
    該処理装置において、前記アクチュエータにより発生さ
    れた付与力の位相及び大きさを制御するために、かつ前
    記回転系の動的特性の変化に対して補償して前記機体の
    全振動レベルを減少するように前記力の位相及び大きさ
    の特性を変更するために、出力信号を発生するようにな
    っている、ヘリコプタ構造の振動減少方法。
  15. 【請求項１５】 前記回転系は、複数のロータブレード
    を有する前記機体のサステイニング用主ロータを備え、
    前記励振周波数は前記ロータブレードの通過周波数に実
    質的に対応している請求項１４記載の振動減少方法。
  16. 【請求項１６】 回転系を支持するか該回転系により支
    持される機体を含むヘリコプタ構造であって、該ヘリコ
    プタ構造のパーツが励振周波数で相対運動が可能である
    前記ヘリコプタ構造の振動を減少するために、前記ヘリ
    コプタ構造の前記相対運動が可能なパーツ間に接続され
    るようになっている複数のアクチュエータと、使用時
    に、前記励振周波数に実質的に相当する周波数で前記ア
    クチュエータを連続的に振動させる振動手段と、前記回
    転系上の選択された位置で前記回転系に取り付けられ、
    回転中に前記選択された位置での動的変化を表す信号を
    使用時に発生するようになっている複数のセンサーと、
    該センサーからの前記信号を処理して、前記アクチュエ
    ータにより発生される付与力の位相及び大きさを制御す
    ると共に、前記回転系の動的特性の変化を補償するよう
    に前記付与力の位相及び大きさの特性を変更するために
    出力信号を発生するようになっている処理装置とを備え
    る、ヘリコプタ構造の振動減少装置。
  17. 【請求項１７】 前記アクチュエータは電気油圧式アク
    チュエータである請求項１６記載の振動減少装置。
  18. 【請求項１８】 前記センサーは加速度計である請求項
    １６又は請求項１７記載の振動減少装置。
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