JPH09160640A - 無人搬送車の停止制御装置 - Google Patents
無人搬送車の停止制御装置Info
- Publication number
- JPH09160640A JPH09160640A JP7345734A JP34573495A JPH09160640A JP H09160640 A JPH09160640 A JP H09160640A JP 7345734 A JP7345734 A JP 7345734A JP 34573495 A JP34573495 A JP 34573495A JP H09160640 A JPH09160640 A JP H09160640A
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- Japan
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- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 6
- 230000035939 shock Effects 0.000 abstract 1
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 208000033748 Device issues Diseases 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 停止時の衝撃による荷崩れもなく、更に停止
精度をも向上させ、サイクル・タイムを短縮させること
を目的としている。 【構成】 走行路面に埋設した誘導線に沿って自動操舵
・走行する無人搬送車において、該無人搬送車の車体下
部に停止位置検出用センサを配置するとともに上記走行
路面に減速・停止位置を意味する単体の磁性体を配置
し、該磁性体から発する磁界の水平成分の最大出力値と
垂直成分の最大出力値を上記停止位置検出用センサで識
別し、水平成分が最大出力の場合には減速信号を、水平
成分が最小出力であって垂直成分が最大出力の場合には
停止信号を発する走行制御装置を備えてなる構成とし、
上述の目的を果たしている。
精度をも向上させ、サイクル・タイムを短縮させること
を目的としている。 【構成】 走行路面に埋設した誘導線に沿って自動操舵
・走行する無人搬送車において、該無人搬送車の車体下
部に停止位置検出用センサを配置するとともに上記走行
路面に減速・停止位置を意味する単体の磁性体を配置
し、該磁性体から発する磁界の水平成分の最大出力値と
垂直成分の最大出力値を上記停止位置検出用センサで識
別し、水平成分が最大出力の場合には減速信号を、水平
成分が最小出力であって垂直成分が最大出力の場合には
停止信号を発する走行制御装置を備えてなる構成とし、
上述の目的を果たしている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、停止時の衝撃による荷
崩れもなく、更に停止精度をも向上させ、サイクル・タ
イムを短縮させることを目的とした無人搬送車の停止制
御装置に関する。
崩れもなく、更に停止精度をも向上させ、サイクル・タ
イムを短縮させることを目的とした無人搬送車の停止制
御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来は、停止位置に磁性体を配置し、磁
界を検出すると同時に停止信号を発する走行制御装置を
備えているか、または、減速域と停止域とに分け、減速
域には減速を指令する減速用パターンが磁性体若しくは
光反射テープで形成されるとともに停止域にも同様に停
止用パターンが磁性体若しくは光反射テープで形成さ
れ、それぞれのパターンが所定の位置に走行路に沿って
貼付し、無人搬送車は上記パターンによって制御される
構成となっていた。
界を検出すると同時に停止信号を発する走行制御装置を
備えているか、または、減速域と停止域とに分け、減速
域には減速を指令する減速用パターンが磁性体若しくは
光反射テープで形成されるとともに停止域にも同様に停
止用パターンが磁性体若しくは光反射テープで形成さ
れ、それぞれのパターンが所定の位置に走行路に沿って
貼付し、無人搬送車は上記パターンによって制御される
構成となっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来は、上述のよう
に、停止位置に磁性体を配置し、磁界を検出すると同時
に停止信号を発する走行制御装置を備えている構成にあ
っては、慣性エネルギーの作用によって停止位置がまち
まちとなるとか、急制動をかけた場合には、やはり積荷
に慣性エネルギーが作用して荷崩れを起こすという課題
があった。
に、停止位置に磁性体を配置し、磁界を検出すると同時
に停止信号を発する走行制御装置を備えている構成にあ
っては、慣性エネルギーの作用によって停止位置がまち
まちとなるとか、急制動をかけた場合には、やはり積荷
に慣性エネルギーが作用して荷崩れを起こすという課題
があった。
【０００４】また、他の従来のように、減速域と停止域
とに分け、減速域には減速を指令する減速用パターンが
磁性体若しくは光反射テープで形成されるとともに停止
域にも同様に停止用パターンが磁性体若しくは光反射テ
ープで形成され、それぞれのパターンが所定の位置に走
行路に沿って貼付し、無人搬送車は上記パターンによっ
て制御される構成にあっては、減速域と停止域とでは所
定の距離があいており、停止までの減速期間が長くな
り、サイクル・タイムが長くなり、荷役作業時間の効率
が悪いという課題があった。
とに分け、減速域には減速を指令する減速用パターンが
磁性体若しくは光反射テープで形成されるとともに停止
域にも同様に停止用パターンが磁性体若しくは光反射テ
ープで形成され、それぞれのパターンが所定の位置に走
行路に沿って貼付し、無人搬送車は上記パターンによっ
て制御される構成にあっては、減速域と停止域とでは所
定の距離があいており、停止までの減速期間が長くな
り、サイクル・タイムが長くなり、荷役作業時間の効率
が悪いという課題があった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、走行路面に埋
設した誘導線に沿って自動操舵・走行する無人搬送車に
おいて、該無人搬送車の車体下部に停止位置検出用セン
サを配置するとともに上記走行路面に減速・停止位置を
意味する単体の磁性体を配置し、該磁性体から発する磁
界の水平成分の最大出力値と垂直成分の最大出力値を上
記停止位置検出用センサで識別し、水平成分が最大出力
の場合には減速信号を、水平成分が最小出力であって垂
直成分が最大出力の場合には停止信号を発する走行制御
装置を備えてなる無人搬送車の停止制御装置を備える構
成として、上述の課題を解決している。
設した誘導線に沿って自動操舵・走行する無人搬送車に
おいて、該無人搬送車の車体下部に停止位置検出用セン
サを配置するとともに上記走行路面に減速・停止位置を
意味する単体の磁性体を配置し、該磁性体から発する磁
界の水平成分の最大出力値と垂直成分の最大出力値を上
記停止位置検出用センサで識別し、水平成分が最大出力
の場合には減速信号を、水平成分が最小出力であって垂
直成分が最大出力の場合には停止信号を発する走行制御
装置を備えてなる無人搬送車の停止制御装置を備える構
成として、上述の課題を解決している。
【０００６】
【実施例】本発明の実施例を図面に基づいて説明する
と、図１は本発明を実施する無人搬送車の側面図で、１
は無人搬送車、２は無人搬送車１の車体、３は車体２の
下部に配置された車輪、４は車体下部中央に取り付けた
停止位置検出用センサ、５は該停止位置検出用センサ４
からの信号を受信して減速・停止信号を発する走行制御
装置である。
と、図１は本発明を実施する無人搬送車の側面図で、１
は無人搬送車、２は無人搬送車１の車体、３は車体２の
下部に配置された車輪、４は車体下部中央に取り付けた
停止位置検出用センサ、５は該停止位置検出用センサ４
からの信号を受信して減速・停止信号を発する走行制御
装置である。
【０００７】図２は無人搬送車が路面を走行する状態を
説明するための側面図で、路面６には誘導線７が埋設さ
れ、該誘導線に沿って停止を必要とする位置に磁性体８
を配置する。
説明するための側面図で、路面６には誘導線７が埋設さ
れ、該誘導線に沿って停止を必要とする位置に磁性体８
を配置する。
【０００８】図３は磁性体からの磁界で停止位置検出用
磁気センサが水平方向成分と垂直成分とを識別して検出
する原理図で、磁界はＮ極からＳ極にかけ長円状を形成
している。
磁気センサが水平方向成分と垂直成分とを識別して検出
する原理図で、磁界はＮ極からＳ極にかけ長円状を形成
している。
【０００９】図３におけるイの状態で水平成分の最大出
力値が得られ、ロの状態で水平成分の最低出力値と垂直
成分の最大出力値が得られ、イの状態で水平成分の最大
出力値が得られた場合には、走行制御装置から減速信号
を発し、ロの状態で水平成分の最低出力値と垂直成分の
最大出力値が得られた場合には、走行制御装置から停止
信号を発する。
力値が得られ、ロの状態で水平成分の最低出力値と垂直
成分の最大出力値が得られ、イの状態で水平成分の最大
出力値が得られた場合には、走行制御装置から減速信号
を発し、ロの状態で水平成分の最低出力値と垂直成分の
最大出力値が得られた場合には、走行制御装置から停止
信号を発する。
【００１０】
【発明の効果】本発明は、上述のように、走行路面に埋
設した誘導線に沿って自動操舵・走行する無人搬送車に
おいて、該無人搬送車の車体下部に停止位置検出用セン
サを配置するとともに上記走行路面に減速・停止位置を
意味する単体の磁性体を配置し、該磁性体から発する磁
界の水平成分の最大出力値と垂直成分の最大出力値を上
記停止位置検出用センサで識別し、水平成分が最大出力
の場合には減速信号を、水平成分が最小出力であって垂
直成分が最大出力の場合には停止信号を発する走行制御
装置を備えてなる構成で、単体の磁性体からの信号で減
速・停止制御ができるのでサイクル・タイムが短くな
り、かつ停止時の衝撃がまったくなくて荷崩れが生じず
荷役作業の効率向上に有効である。
設した誘導線に沿って自動操舵・走行する無人搬送車に
おいて、該無人搬送車の車体下部に停止位置検出用セン
サを配置するとともに上記走行路面に減速・停止位置を
意味する単体の磁性体を配置し、該磁性体から発する磁
界の水平成分の最大出力値と垂直成分の最大出力値を上
記停止位置検出用センサで識別し、水平成分が最大出力
の場合には減速信号を、水平成分が最小出力であって垂
直成分が最大出力の場合には停止信号を発する走行制御
装置を備えてなる構成で、単体の磁性体からの信号で減
速・停止制御ができるのでサイクル・タイムが短くな
り、かつ停止時の衝撃がまったくなくて荷崩れが生じず
荷役作業の効率向上に有効である。
【図１】本発明を実施する無人搬送車の側面図を示す。
【図２】無人搬送車が路面を走行する状態を説明するた
めの側面図を示す。
めの側面図を示す。
【図３】停止位置検出用磁気センサが水平方向成分と垂
直成分とを識別して検出する原理図を示す。
直成分とを識別して検出する原理図を示す。
１ 無人搬送車 ２ 車体 ３ 車輪 ４ 停止位置検出用磁気センサ ５ 走行制御装置 ６ 路面 ７ 誘導線 ８ 磁性体
Claims (1)
- 【請求項１】走行路面に埋設した誘導線に沿って自動操
舵・走行する無人搬送車において、該無人搬送車の車体
下部に停止位置検出用センサを配置するとともに上記走
行路面に減速・停止位置を意味する単体の磁性体を配置
し、該磁性体から発する磁界の水平成分の最大出力値と
垂直成分の最大出力値を上記停止位置検出用センサで識
別し、水平成分が最大出力の場合には減速信号を、水平
成分が最小出力であって垂直成分が最大出力の場合には
停止信号を発する走行制御装置を備えてなる無人搬送車
の停止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7345734A JPH09160640A (ja) | 1995-12-08 | 1995-12-08 | 無人搬送車の停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7345734A JPH09160640A (ja) | 1995-12-08 | 1995-12-08 | 無人搬送車の停止制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09160640A true JPH09160640A (ja) | 1997-06-20 |
Family
ID=18378613
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7345734A Pending JPH09160640A (ja) | 1995-12-08 | 1995-12-08 | 無人搬送車の停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09160640A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002350103A (ja) * | 2001-05-23 | 2002-12-04 | Hitachi Kokusai Electric Inc | 移動体検知システム |
| US11673572B2 (en) | 2019-09-02 | 2023-06-13 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control apparatus |
-
1995
- 1995-12-08 JP JP7345734A patent/JPH09160640A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002350103A (ja) * | 2001-05-23 | 2002-12-04 | Hitachi Kokusai Electric Inc | 移動体検知システム |
| JP4615762B2 (ja) * | 2001-05-23 | 2011-01-19 | 株式会社日立国際電気 | 移動体検知システム |
| US11673572B2 (en) | 2019-09-02 | 2023-06-13 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control apparatus |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20010928 |