JPH09155517A - 垂直形連続鋳造設備における鋳片受取台車の制御装置 - Google Patents
垂直形連続鋳造設備における鋳片受取台車の制御装置Info
- Publication number
- JPH09155517A JPH09155517A JP7313792A JP31379295A JPH09155517A JP H09155517 A JPH09155517 A JP H09155517A JP 7313792 A JP7313792 A JP 7313792A JP 31379295 A JP31379295 A JP 31379295A JP H09155517 A JPH09155517 A JP H09155517A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 垂直形連続鋳造設備において、鋳片を常時安
全に下降させることができる鋳片受取台車の制御装置を
提供すること。 【解決手段】 インバータ制御方式の受取台車に切断鋳
片を受けて下降させ、引き上げ台車に移して搬出する垂
直形連続鋳造設備において、待機状態では、速度設定は
零速とし、かつ台車が自重落下しないようにＡＳＲ２５
はＰ制御とする手段と、鋳片が下降してきて受取台車に
接し、受取台車を押し下げる段階では、受取台車の速度
設定を「鋳片の鋳込み速度−α」に切り替え、ＡＳＲ２
５はＰ制御のままでαに相当する制御トルクを出す手段
と、鋳片切断時の鋳片重量による受取台車の下降速度の
加速を検出し、受取台車の速度設定を所定の下降速度に
切り替えるとともに、ＡＳＲ２５をＰＩ制御とする手段
とを制御装置に備え、ロードセルを使用しないで速度設
定を下降速度に切り替える。
全に下降させることができる鋳片受取台車の制御装置を
提供すること。 【解決手段】 インバータ制御方式の受取台車に切断鋳
片を受けて下降させ、引き上げ台車に移して搬出する垂
直形連続鋳造設備において、待機状態では、速度設定は
零速とし、かつ台車が自重落下しないようにＡＳＲ２５
はＰ制御とする手段と、鋳片が下降してきて受取台車に
接し、受取台車を押し下げる段階では、受取台車の速度
設定を「鋳片の鋳込み速度−α」に切り替え、ＡＳＲ２
５はＰ制御のままでαに相当する制御トルクを出す手段
と、鋳片切断時の鋳片重量による受取台車の下降速度の
加速を検出し、受取台車の速度設定を所定の下降速度に
切り替えるとともに、ＡＳＲ２５をＰＩ制御とする手段
とを制御装置に備え、ロードセルを使用しないで速度設
定を下降速度に切り替える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、垂直形連続鋳造設
備における鋳片受取台車の制御装置、特にインバータ装
置による台車走行用電動機の制御技術に関する。
備における鋳片受取台車の制御装置、特にインバータ装
置による台車走行用電動機の制御技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】垂直形連続鋳造設備では、トーチ切断機
で鋳片を切断すると、鋳片は自重で落下するため、鋳片
受取台車で鋳片を受けて安全に下降させる必要がある。
その構成の概略を図２に示す。
で鋳片を切断すると、鋳片は自重で落下するため、鋳片
受取台車で鋳片を受けて安全に下降させる必要がある。
その構成の概略を図２に示す。
【０００３】図中、１はタンディッシュ、２はモール
ド、３はピンチロール、４はピンチロール用誘導電動
機、５はインバータ装置、６はトーチ切断機、７は切断
された鋳片の荷重を検出するためのロードセル、８は鋳
片受取台車、９は台車走行用誘導電動機、１０は台車制
御用のインバータ装置、１１は引き上げ台車である。
ド、３はピンチロール、４はピンチロール用誘導電動
機、５はインバータ装置、６はトーチ切断機、７は切断
された鋳片の荷重を検出するためのロードセル、８は鋳
片受取台車、９は台車走行用誘導電動機、１０は台車制
御用のインバータ装置、１１は引き上げ台車である。
【０００４】連続鋳造時には、鋳片を切断する前は鋳片
受取台車８を軽い力で鋳片の下端面に押し付け、鋳片と
受取台車８の間に隙間を作らずに同調して鋳込み速度で
下降させる。その後、鋳片の切断が完了した時、鋳片が
落下しないような大きな力を上方に出しながら鋳込み速
度ｖcより速い速度ｖdで下降させて切断された鋳片を引
き離し、引き上げ台車１１に移して搬出する。
受取台車８を軽い力で鋳片の下端面に押し付け、鋳片と
受取台車８の間に隙間を作らずに同調して鋳込み速度で
下降させる。その後、鋳片の切断が完了した時、鋳片が
落下しないような大きな力を上方に出しながら鋳込み速
度ｖcより速い速度ｖdで下降させて切断された鋳片を引
き離し、引き上げ台車１１に移して搬出する。
【０００５】この時、受取台車８が同調（鋳込み）速度
ｖcから下降速度ｖdに安全に移行するように台車走行用
誘導電動機９のトルク，速度制御が必要となる。そのた
めに、受取台車８上にロードセル７を設け、鋳片切断時
に受取台車８が受ける大きな荷重をロードセル７で検出
して、同調速度から下降速度に切り替えるようにしてい
る。
ｖcから下降速度ｖdに安全に移行するように台車走行用
誘導電動機９のトルク，速度制御が必要となる。そのた
めに、受取台車８上にロードセル７を設け、鋳片切断時
に受取台車８が受ける大きな荷重をロードセル７で検出
して、同調速度から下降速度に切り替えるようにしてい
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】このように、ロードセ
ル７による荷重検出に基づいて速度切替を行うもので
は、ロードセル７の故障等により鋳片切断時の荷重検出
に失敗すると、鋳片と受取台車８が一緒に急降下し、引
き上げ台車１１への積み替え部等に激突する危険があ
り、安全性に問題がある。
ル７による荷重検出に基づいて速度切替を行うもので
は、ロードセル７の故障等により鋳片切断時の荷重検出
に失敗すると、鋳片と受取台車８が一緒に急降下し、引
き上げ台車１１への積み替え部等に激突する危険があ
り、安全性に問題がある。
【０００７】そこで本発明は、上記課題を解決し、鋳片
を常時安全に下降させることができる鋳片受取台車の制
御装置を提供することを目的とする。
を常時安全に下降させることができる鋳片受取台車の制
御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、モールド内か
らピンチロールで鋳片を引き抜き、切断して受取台車で
下降させ、引き上げ台車に移して搬出する垂直形連続鋳
造設備において、鋳片がインバータ装置で制御される受
取台車に接するまでの待機状態では、速度設定は零速と
し、かつ台車が自重落下しないようにＡＳＲはＰ制御と
する手段と、鋳片が下降してきて受取台車に接し、受取
台車を押し下げる段階では、受取台車の速度設定を「鋳
片の鋳込み速度−α」に切り替え、ＡＳＲはＰ制御のま
までαに相当する制御トルクを出す手段と、鋳片切断時
の鋳片重量による受取台車の下降速度の加速を検出し、
受取台車の速度設定を所定の下降速度に切り替えるとと
もに、ＡＳＲをＰＩ制御とする手段とを備えたことを特
徴とするものであり、ロードセルを使用しないで速度設
定を下降速度に切り替えるようにしている。
らピンチロールで鋳片を引き抜き、切断して受取台車で
下降させ、引き上げ台車に移して搬出する垂直形連続鋳
造設備において、鋳片がインバータ装置で制御される受
取台車に接するまでの待機状態では、速度設定は零速と
し、かつ台車が自重落下しないようにＡＳＲはＰ制御と
する手段と、鋳片が下降してきて受取台車に接し、受取
台車を押し下げる段階では、受取台車の速度設定を「鋳
片の鋳込み速度−α」に切り替え、ＡＳＲはＰ制御のま
までαに相当する制御トルクを出す手段と、鋳片切断時
の鋳片重量による受取台車の下降速度の加速を検出し、
受取台車の速度設定を所定の下降速度に切り替えるとと
もに、ＡＳＲをＰＩ制御とする手段とを備えたことを特
徴とするものであり、ロードセルを使用しないで速度設
定を下降速度に切り替えるようにしている。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１に本発明の一実施形態を示
す。
す。
【００１０】図中、９は台車走行用誘導電動機、１０は
台車制御用インバータ装置、２１は速度発電機、２２は
速度指令設定部、２３はトルクリミット設定部、２４は
速度実績記録部、２５はＡＳＲ（速度制御回路）、２６
はＡＣＲ（電流制御回路）、２７は前記インバータ装置
１０の出力電流を検出する電流検出器（変流器）で、そ
の検出出力を前記ＡＣＲ２６の入力側にフィードバック
している。つまり、電流制御系のマイナーループを形成
している。
台車制御用インバータ装置、２１は速度発電機、２２は
速度指令設定部、２３はトルクリミット設定部、２４は
速度実績記録部、２５はＡＳＲ（速度制御回路）、２６
はＡＣＲ（電流制御回路）、２７は前記インバータ装置
１０の出力電流を検出する電流検出器（変流器）で、そ
の検出出力を前記ＡＣＲ２６の入力側にフィードバック
している。つまり、電流制御系のマイナーループを形成
している。
【００１１】上記構成の制御装置の制御段階を下表に示
す。
す。
【００１２】
【表１】
【００１３】１項の無負荷上昇では、ＡＳＲ２５はＰＩ
（比例・積分）制御となる。２項の停止後、３項の台車
静止待機となる。この状態では、ＡＳＲ２５はＰ制御と
なる。この後、鋳片を受け、鋳片と同調して下降する４
項に移行する。この時も、ＡＳＲ２５はＰ制御のみとな
る。これは、５項の速度実績＝鋳込み速度でも同様であ
る。
（比例・積分）制御となる。２項の停止後、３項の台車
静止待機となる。この状態では、ＡＳＲ２５はＰ制御と
なる。この後、鋳片を受け、鋳片と同調して下降する４
項に移行する。この時も、ＡＳＲ２５はＰ制御のみとな
る。これは、５項の速度実績＝鋳込み速度でも同様であ
る。
【００１４】ここまでは従来と同様である。
【００１５】６項の鋳片と同調して下降する段階におい
ては、ＡＳＲ２５の速度設定を「鋳込み速度−α」と
し、ＡＳＲアンプのＰＩＤ定数をＰ（比例）のみとし
て、Ｉ（積分）とＤ（微分）は使用しない。この段階で
は、鋳片は鋳込み速度で下降する。この時には、ピンチ
ロールによる下降力の方が受取台車より大きいため、受
取台車は鋳込み速度で下降する。この場合、受取台車の
速度設定は「鋳込み速度−α」のため、α分のオフセッ
トが発生し、そのオフセット分だけ上方に力を出すこと
になる。αの量を加減することにより、押し付け力が調
整される。
ては、ＡＳＲ２５の速度設定を「鋳込み速度−α」と
し、ＡＳＲアンプのＰＩＤ定数をＰ（比例）のみとし
て、Ｉ（積分）とＤ（微分）は使用しない。この段階で
は、鋳片は鋳込み速度で下降する。この時には、ピンチ
ロールによる下降力の方が受取台車より大きいため、受
取台車は鋳込み速度で下降する。この場合、受取台車の
速度設定は「鋳込み速度−α」のため、α分のオフセッ
トが発生し、そのオフセット分だけ上方に力を出すこと
になる。αの量を加減することにより、押し付け力が調
整される。
【００１６】この後、７項の鋳片切断段階で鋳片が切断
されると、鋳片と受取台車は一緒に落下し始める（８
項）。この落下速度が鋳込み速度より大きくなったこと
（９項）を検出して、下降速度に速度設定を切り替える
（１０項）。ＡＳＲ２５は、ここでＰ制御のみからＰＩ
制御となる。そして、引き上げ台車への積み替え部で停
止する（１１項）。
されると、鋳片と受取台車は一緒に落下し始める（８
項）。この落下速度が鋳込み速度より大きくなったこと
（９項）を検出して、下降速度に速度設定を切り替える
（１０項）。ＡＳＲ２５は、ここでＰ制御のみからＰＩ
制御となる。そして、引き上げ台車への積み替え部で停
止する（１１項）。
【００１７】仮に、速度切替時点で下降速度に切り替わ
らなかったとしても、その場合には「落下速度−（鋳込
み速度−α）」の分の上方への力を発生するため、この
力が鋳片の自重落下力と釣り合うところで落下速度が制
限されるようになり、それ以上の速度とはならない。即
ち、安全方向へ動作する、いわゆるフェールセーフとな
る。
らなかったとしても、その場合には「落下速度−（鋳込
み速度−α）」の分の上方への力を発生するため、この
力が鋳片の自重落下力と釣り合うところで落下速度が制
限されるようになり、それ以上の速度とはならない。即
ち、安全方向へ動作する、いわゆるフェールセーフとな
る。
【００１８】このように、受取台車の速度制御に際し、
落下速度が鋳込み速度より大きくなったことを検出し
て、下降速度に速度設定を切り替えるため、速度切替時
点検出用のロードセルが不要となり、故障部位が少なく
なる。
落下速度が鋳込み速度より大きくなったことを検出し
て、下降速度に速度設定を切り替えるため、速度切替時
点検出用のロードセルが不要となり、故障部位が少なく
なる。
【００１９】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、ロードセ
ルを使用しないため、故障部位が少なくなるとともに、
コストの低減が図れる。しかも、速度切替に失敗して
も、落下速度が鋳片の自重落下力と釣り合う値に制限さ
れるため、自重による落下事故を確実に防止することが
できる。
ルを使用しないため、故障部位が少なくなるとともに、
コストの低減が図れる。しかも、速度切替に失敗して
も、落下速度が鋳片の自重落下力と釣り合う値に制限さ
れるため、自重による落下事故を確実に防止することが
できる。
【図１】本発明の一実施形態を示すブロック回路図。
【図２】垂直形連続鋳造設備の概略構成図。
１…タンディッシュ ２…モールド ３…ピンチロール ６…トーチ切断機 ８…鋳片受取台車 ９…台車走行用誘導電動機 １０…台車制御用インバータ装置 １１…引き上げ台車 ２１…速度発電機 ２２…速度指令設定部 ２３…トルクリミット設定部 ２５…ＡＳＲ ２６…ＡＣＲ ２７…電流検出器
Claims (1)
- 【請求項１】 モールド内からピンチロールで鋳片を引
き抜き、切断して受取台車で下降させ、引き上げ台車に
移して搬出する垂直形連続鋳造設備において、鋳片がイ
ンバータ装置で制御される受取台車に接するまでの待機
状態では、速度設定は零速とし、かつ台車が自重落下し
ないようにＡＳＲはＰ制御とする手段と、鋳片が下降し
てきて受取台車に接し、受取台車を押し下げる段階で
は、受取台車の速度設定を「鋳片の鋳込み速度−α」に
切り替え、ＡＳＲはＰ制御のままでαに相当する制御ト
ルクを出す手段と、鋳片切断時の鋳片重量による受取台
車の下降速度の加速を検出し、受取台車の速度設定を所
定の下降速度に切り替えるとともに、ＡＳＲをＰＩ制御
とする手段とを備えたことを特徴とする垂直形連続鋳造
設備における鋳片受取台車の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31379295A JP3367308B2 (ja) | 1995-12-01 | 1995-12-01 | 垂直形連続鋳造設備における鋳片受取台車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31379295A JP3367308B2 (ja) | 1995-12-01 | 1995-12-01 | 垂直形連続鋳造設備における鋳片受取台車の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09155517A true JPH09155517A (ja) | 1997-06-17 |
| JP3367308B2 JP3367308B2 (ja) | 2003-01-14 |
Family
ID=18045590
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31379295A Expired - Fee Related JP3367308B2 (ja) | 1995-12-01 | 1995-12-01 | 垂直形連続鋳造設備における鋳片受取台車の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3367308B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104190893A (zh) * | 2014-07-22 | 2014-12-10 | 北京有色金属研究总院 | 一种用于自动化连铸系统的调速装置及调速方法 |
| CN110303132A (zh) * | 2019-07-18 | 2019-10-08 | 首钢京唐钢铁联合有限责任公司 | 一种连铸机横移车复位装置及其控制系统和方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101653823B (zh) * | 2009-07-11 | 2011-06-29 | 山西太钢不锈钢股份有限公司 | 立式连铸机斜出坯接坯控制方法 |
-
1995
- 1995-12-01 JP JP31379295A patent/JP3367308B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104190893A (zh) * | 2014-07-22 | 2014-12-10 | 北京有色金属研究总院 | 一种用于自动化连铸系统的调速装置及调速方法 |
| CN110303132A (zh) * | 2019-07-18 | 2019-10-08 | 首钢京唐钢铁联合有限责任公司 | 一种连铸机横移车复位装置及其控制系统和方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3367308B2 (ja) | 2003-01-14 |
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