JPH09145834A - 目標信号検出方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 目標の検出率の向上および誤警報の低減を可
能とする。 【構成】 目標からの受信信号を受け、その信号が持つ
複数の要素に注目して抽出した複数の時系列信号および
受信信号の方位を出力する信号処理部２と、複数の時系
列信号の各々からその信号のレベルおよびその持続時間
に基づいて目標らしき信号区間を抽出してその区間の信
号を目標信号とし、その信号区間における目標信号の目
標情報およびその目標の方位および距離を算出する信号
検出部３と、複数の時系列信号ごとに抽出された目標信
号を統合することにより、目標の位置を算出する目標検
出部４と、算出された目標情報に対して重み付けを行
い、その重み付けが行われた目標情報に基づいて統合さ
れた目標信号の目標らしさの程度を示す確信度を算出す
る目標類別部５とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、水中に音波を発信し、
その反響音を受信して目標からの反響音を自動的に探知
・類別する目標信号検出方法および装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、この種の目標信号検出装置は、
操作員が表示器の出力画像を目視により確認したり、反
響音を直接耳で聞き、操作員の経験や勘により行ってい
た目標信号の検出作業を支援する目的として用いられ
る。

【０００３】従来の目標信号検出方法は、例えば、特開
昭５９−７２０７３号公報や、特開平５−１８８１４７
号公報に開示されている。特開昭５９−７２０７３号公
報には、スプリットビーム受信方法によって得られる位
相差情報を、諸条件から予め任意に特定できる時間区間
で順次サンプリングし、これら特定時間区間ごとの位相
差誤差分散値を求め、表示器の出力画像信号（振幅信
号）に位相差誤差分散値の閾値を掛けることにより、残
響や雑音の表示を避け目標からの反響音のみを表示する
技術が開示されている。また、特開平５−１８８１４７
号公報には、受信信号を多段に遅延させて周波数分析
し、この結果を加算平均することにより、雑音周波数成
分の変動を抑制し、目標ドップラー信号のレベルが低
く、信号対雑音比（以下、Ｓ／Ｎ比とする）が低い場合
であっても支障なくドップラーを検出する技術が開示さ
れている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
目標信号検出方法では、目標からの信号検出において、
加算平均処理を行うことにより特徴素がランダムに変動
する雑音等は除去することができるが、特徴素が一定時
間持続する残響等が誤って目標信号として検出されてし
まう、つまり、誤警報として検出されるという問題があ
った。

【０００５】さらに、目標信号が有する１つの特徴素の
みで目標判定を行っているために判定精度が非常に不十
分であるといった問題点もあった。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、本発明の目標信号検出装置は、水中に音波を発信
し、目標からの反響音を受信して得られる受信信号を検
出する目標信号検出装置において、受信信号を受け、そ
の信号がもつ複数の要素（例えば、受信信号の振幅値、
位相誤差分散値および受信信号スペクトル）に注目して
抽出した複数の時系列信号および受信信号の方位を出力
する信号処理部と、複数の時系列信号の各々からその信
号のレベルおよびその持続時間に基づいて目標らしき信
号区間を抽出してその区間の信号を目標信号とし、その
信号区間における目標信号の目標情報およびその目標の
方位および距離を算出する信号検出部と、複数の時系列
信号ごとに抽出された目標信号を統合することにより、
目標の位置を算出する目標検出部と、算出された目標情
報に対して重み付けを行い、その重み付けが行われた目
標情報に基づいて統合された目標信号の目標らしさの程
度を示す確信度を算出する目標類別部とを備えるもので
ある。

【０００７】信号検出部は、例えば、信号処理部から出
力される受信信号の振幅値およびその方位の時系列信号
を入力し、振幅値が予め設定された第１の閾値を越える
信号を第１の目標らしき信号として検出する振幅閾値処
理部と、第１の閾値を越えた第１の目標らしき信号の時
系列的な連続性からその第１の目標らしき信号の信号長
を算出し、この信号長が予め定められた範囲内であれば
前記第１の目標らしき信号を第１の目標信号として検出
する振幅信号長閾値処理部と、検出された第１の目標信
号の方位および距離で示される目標検出位置および振幅
値の最大値を算出する振幅位置算出部とを備える振幅系
信号検出部と、信号処理部から出力される受信信号の位
相誤差分散値およびその方位の時系列信号を入力し、位
相誤差分散値が予め設定された第２の閾値を下回る信号
を第２の目標らしき信号として検出する位相誤差分散閾
値処理部と、第２の閾値を越えた第２の目標らしき信号
の時系列的な連続性からその第２の目標らしき信号の信
号長を算出し、この信号長が予め定められた範囲内であ
れば前記第２の目標らしき信号を第２の目標信号として
検出する位相誤差分散信号長閾値処理部と、検出された
第２の目標信号の方位および距離で示される目標検出位
置および位相誤差分散値の最小値を算出する位相誤差分
散位置算出部とを備える位相誤差分散系信号検出部と、
信号処理部から出力される受信信号スペクトルおよび受
信信号の方位の時系列信号を入力し、その受信信号スペ
クトルから残響信号を除去する残響除去部と、受信信号
スペクトルにおける同時刻のスペクトル群の中で最大の
スペクトル値を抽出するピーク検出部と、最大のスペク
トル値が予め設定された第３の閾値を越える信号を第３
の目標らしき信号として検出するドップラー分析閾値処
理部と、第３の閾値を越えた第３の目標らしき信号の時
系列的な連続性および周波数的な連続性に基づいてその
第３の目標らしき信号の信号長を算出し、この信号長が
予め定めた範囲内であれば第３の目標らしき信号を第３
の目標信号として検出するドップラー分析信号長閾値処
理部と、検出された第３の目標信号の方位および距離で
示される目標検出位置およびスペクトルの最大値および
この最大値を示すスペクトルに対応した周波数を算出す
るドップラー分析位置算出部とを備えるドップラー分析
系信号検出部とを備えるものである。

【０００８】また、目標検出部は、例えば、信号検出部
により複数の時系列信号ごとに算出された目標信号の目
標情報を、個々の時系列信号から検出された目標の方位
および距離で示される目標検出位置にしたがって統合す
る目標統合部と、統合後の目標位置を算出する目標位置
算出部とを備えるものである。

【０００９】また、目標類別部は、例えば、目標統合部
から出力される統合された目標信号の目標情報に対し
て、予め目標情報ごとに重み値が登録された重み付けテ
ーブルを参照して重み付けを行う重み付け処理部と、重
み付けされた目標情報から、ＭＹＣＩＮ ＯＲ演算を用
いて、統合された目標信号の目標らしさの程度を示す確
信度を算出する確信度算出部とを備えるものである。

【００１０】

【実施例】次に、本発明の一実施例について図面を参照
して詳細に説明する。

【００１１】本発明の一実施例は、目標からの反響音に
基づいて、その反響音を受信した受信信号が有する複数
の特徴素、例えば、振幅や位相誤差分散値等を抽出・統
合し、これらの特徴素から反響音の目標らしさ（以下、
確信度とする）を算出することによって、目標からの信
号か否かを判定するものである。

【００１２】図１は、本実施例の構成を示すブロック図
であり、送受波器１は、複数個の電気音響変換素子が配
列された構成を備えており、水中に音波を発信するとと
もに、目標からの反響音を受信する。信号処理部２は、
送受波器１により受信された信号を入力し、Ｓ／Ｎ比の
向上を行うとともに、受信信号が有する複数の特徴を強
調して、振幅系信号（振幅、方位）、位相誤差分散系信
号（位相誤差分散値、方位）およびドップラー分析系信
号（スペクトル）を出力する。信号検出部３は、信号処
理部２から出力される３系統の時系列信号からそれぞれ
の系統ごとに目標らしき信号を抽出して目標信号とし、
さらに、抽出した目標信号の区間からその信号が有する
特徴素の特徴量を算出する。目標検出部４は、信号検出
部３により抽出された各３系統ごとの目標信号を、各系
統で検出された目標信号の位置に基づいて統合し、その
統合された位置を算出するとともに、その位置および統
合された各系統の目標信号の特徴素を出力する。目標類
別部５は、目標検出部４から出力される統合された各系
統の特徴素の特徴量個々に対して、予め作成された重み
付けテーブル６を参照して重み付けを行い、さらに、重
み付けされた各特徴素から確信度を算出し、この確信度
に基づいて受信信号を目標からの信号か否かを判定し、
目標信号の位置等を表示部に出力する。

【００１３】次に、図２を参照して信号処理部２につい
て詳細に説明する。図２は、信号処理部２の構成を示す
ブロック図であり、スプリットビーム形成部２０１は、
送受波器１からの複数個の電気音響変換素子の出力信号
を整相し、任意の方向に対してそれぞれ等しい受波指向
性を有する左右２つの受信ビーム（スプリットビーム）
を複数個形成する。帯域阻止フィルタ２０２は、スプリ
ットビーム形成部２０１により得られた左右２つの受信
ビームから、使用条件等から予め特定できる周波数帯域
の信号を取り出す。相関演算部２０３は、帯域阻止フィ
ルタ２０２により取り出された特定の周波数帯域の左右
２つの受信ビーム信号間で相関演算を行う。位相差検出
部２０４は、相関演算部２０３による相関演算結果を利
用して左右２つの受信ビーム出力間で位相差を算出する
とともに、この位相差を受信信号方位（位相）に変換す
る。出力検波部２０５は、位相差検出部２０４で算出さ
れた受信信号方位とともに出力される振幅を絶対振幅に
変換し、受信信号方位および絶対振幅（以下、単に振幅
とする）を信号検出部３に出力する。以下、この受信信
号の方位および振幅を出力する系統を振幅系とする。

【００１４】位相誤差分散演算部２０６は、位相差検出
部２０４からの受信信号方位に基づいて、使用条件等か
ら予め特定できる時間区間内における位相のばらつき
（分散値）を算出して、これを受信信号方位と共に信号
検出部３に出力する。以下、受信信号の方位および位相
誤差分散値を出力する系統を位相誤差分散系とする。

【００１５】以上説明した振幅系および位相誤差分散系
の構成は、特開昭５９−７２０７３号公報にほぼ同様の
技術が開示されている。

【００１６】プリフォームドビーム形成部２０７は、送
受波器１の複数個の電気音響変換素子の出力信号を整相
して、任意の方向に対してそれぞれ等しい受波指向性を
有する単一受信ビーム（プリフォームドビーム）を複数
個形成する。帯域阻止フィルタ２０８は、プリフォーム
ドビーム形成部２０７により得られた単一受信ビーム出
力から、使用条件等により予め特定できる周波数帯域の
信号を取り出す。ＦＦＴ２０９は、帯域阻止フィルタ２
０８から出力される受信信号を次々に入力して、これを
使用条件等から予め特定できる時間区間でサンプリング
しつつ時間区間ごとに高速フーリエ変換演算を行い、各
時間ごとのスペクトルを得る。そして、この結果を、受
信ビームの方位とともに信号検出部３に出力する。以
下、受信信号の方位およびそのスペクトルを出力する系
統をドップラー分析系とする。

【００１７】次に、図３ないし図１６を参照して信号検
出部３について詳細に説明する。信号検出部３は、前述
の通り、信号処理部２から出力される３系統（振幅系、
位相誤差分散系およびドップラー分析系）の時系列信号
からそれぞれの系統ごとに目標らしき信号を抽出して目
標信号とし、さらに、抽出した目標信号の区間からその
信号が有する特徴素の特徴量を算出するものである。こ
こで、図３は、信号検出部３の構成を示すブロック図で
あり、振幅系、位相誤差分散系およびドップラー分析系
の各系統ごとに説明していく。

【００１８】まず、振幅系の信号検出処理について図３
および図４ないし図６を参照して説明する。ここで、図
６は、図４および図５における振幅をサンプリング時間
ごとの値として示した図である。

【００１９】振幅閾値処理部３０１は、信号処理部２に
おける出力検波部２０５から出力された受信信号の方位
および振幅を入力し、次々に入力される振幅に対してサ
ンプリングごとに閾値処理を行う。この閾値処理は、図
４および図６に示すように、振幅Ｘｉ、閾値Ｋ１として
以下の式のとおり行う。

【００２０】Ｘｉ≧Ｋ１ ならば Ｘｉ＝Ｘｉ Ｘｉ＜Ｋ１ ならば Ｘｉ＝０ 信号長閾値処理部３０２は、振幅閾値処理部３０１で閾
値処理された振幅を用いて、閾値Ｋ１を超えた目標らし
き信号の信号長Ｌ１を算出する（図５および図６参
照）。ここで、信号長Ｌ１は、連続して閾値Ｋ１を越え
た振幅データ区間の長さにより算出される。具体的に
は、閾値Ｋ１を連続して越えた振幅データのサンプリン
グ時間区間数をＰ１、水中音速をＣ（ｍ／ｓｅｃ）、受
信信号のサンプリング周期をｆｓ（Ｈｚ）とすれば、以
下に示す式で算出することができる。

【００２１】 Ｌ１＝（Ｃ／２）×（１／ｆｓ）×（Ｐ１−１） さらに、信号長閾値処理部３０２は、算出された信号長
Ｌ１に対して予め設定された閾値Ｋ２（ｍ）およびＫ３
（ｍ）を用いて閾値処理を行う。この信号長Ｌ１に対す
る閾値処理は、信号が特定の目標からの受信信号である
場合には、その信号長は有限の長さを持つことを利用し
て行われる。閾値Ｋ２（ｍ）およびＫ３（ｍ）は、使用
条件等により予め任意に特定できる目標の長さの範囲の
最小値Ｋ２（ｍ）および最大値Ｋ３（ｍ）を使用するこ
とができ、信号長Ｌ１が、 Ｋ２≦Ｌ１≦Ｋ３ の範囲内であれば、その信号区間を目標信号区間とし
て、この区間内の受信信号の振幅、方位、サンプリング
回数および算出された信号長Ｌ１を位置算出部３０３に
出力する。一方、信号長Ｌ１が、前述の範囲外であれば
位置算出部３０３に対して何も出力しない。ここで、サ
ンプリング回数とは、受信信号の基準点（距離０ｍに相
当）から何回目のサンプリングかを示す値である。

【００２２】ここで、信号長Ｌ１は、閾値Ｋ１を連続し
て越えた振幅データの区間により算出されるものである
が、図６に示すように、単に振幅データに閾値Ｋ１をか
けた場合、同一目標からの信号であるが微小区間欠落す
る場合（図６におけるサンプリング時間１１におけるデ
ータ）が多々発生する。この欠落は、雑音や送信波の干
渉等が原因であるが、本実施例においては、このような
場合、予め設定されたＮポイント（Ｎ＝１、２、３、・
・・）だけ欠落した信号は、その前後の信号に対応した
目標と同一目標からの信号である判定し、一方、Ｎポイ
ント以上欠落した信号はその前後の信号に対応する目標
からの信号ではないと判定する。したがって、図６に示
す受信信号の場合には、Ｎ＞１であれば、９ポイント分
が目標からの連続した信号であると判定される。

【００２３】位置算出部３０３は、信号長閾値処理部３
０２から出力される目標信号区間における信号の振幅、
方位、サンプリング回数および信号長Ｌ１に基づいて振
幅の最大値を検出する。さらに、この振幅の最大値に対
応するサンプリング数および方位を抽出する。このサン
プリング数Ｎｐを用いて、以下の式により距離Ｒ１
（ｍ）を算出する。

【００２４】Ｒ１＝（Ｃ／２）×（１／ｆｓ）×Ｎｐ ここで、目標方位θは、信号処理部２のスプリットビー
ム形成部２０１により形成された受信ビームの中心に対
する方位を示しているために、以下の方位補正を行う必
要がある。

【００２５】θ＝θ＋α αは、送受波器１を設置した基準方位から、信号が検出
されたビーム中心までの角度（ビーム方位）とする。

【００２６】以上の処理の後、位置算出部３０３は、目
標方位、距離、振幅の最大値（以下、信号Ｓ／Ｎとす
る）および信号長Ｌ１を目標検出部４に出力する。

【００２７】次に、位相誤差分散系の信号検出処理につ
いて図３および図７ないし図９を参照して説明する。こ
こで、図９は、図７および図８における位相誤差分散値
をサンプリング時間ごとの値として示した図である。

【００２８】位相誤差分散閾値処理部３０４は、信号処
理部２における位相誤差分散演算部２０６から出力され
た受信信号の方位および振幅誤差分散値を入力し、次々
に入力される位相誤差分散値に対してサンプリング時間
区間ごとに閾値処理を行う。この閾値処理は、図７およ
び図９に示すように、位相誤差分散値Ｙｉ、閾値Ｃ１と
して以下の式のとおり行う。

【００２９】Ｙｉ≦Ｃ１ ならば Ｙｉ＝Ｙｉ Ｙｉ＞Ｃ１ ならば Ｙｉ＝無限大 信号長閾値処理部３０５は、位相差誤差分散閾値処理部
３０４で閾値処理された位相差誤差分散値を用いて、閾
値Ｃ１を超えた目標らしき信号の信号長Ｌ２を算出する
（図８および図９参照）。ここで、信号長Ｌ２は、連続
して閾値Ｃ１を越えた位相差誤差分散値データ区間の長
さにより算出される。具体的には、連続して閾値Ｃ１を
越えた位相誤差分散値データのサンプリング時間区間数
をＰ２、水中音速をＣ（ｍ／ｓｅｃ）、信号のサンプリ
ング周期をｆｓ（Ｈｚ）とすれば、以下に示す式で算出
することができる。

【００３０】 Ｌ２＝（Ｃ／２）×（１／ｆｓ）×（Ｐ２−１） さらに、信号長閾値処理部３０５は、算出された信号長
Ｌ２に対して予め設定された閾値Ｃ２（ｍ）およびＣ３
（ｍ）により閾値処理を行う。この信号長Ｌ２に対する
閾値処理は、信号が特定の目標からの受信信号である場
合には、その信号長は有限の長さを持つことを利用して
行われる。閾値Ｃ２（ｍ）およびＣ３（ｍ）は、使用条
件等により予め任意に特定できる目標の長さの範囲の最
小値Ｃ２（ｍ）および最大値Ｃ３（ｍ）を使用すること
ができ、信号長Ｌ２が、 Ｃ２≦Ｌ２≦Ｃ３ の範囲内であれば、その信号区間を目標信号区間とし
て、この区間内の位相誤差分散値、方位、サンプリング
回数および算出された信号長Ｌ２を位置算出部３０６に
出力する。一方、信号長Ｌ２が、前述の範囲外であれば
位置算出部３０６に対して何も出力しない。

【００３１】ここで、信号長Ｌ２は、閾値Ｃ１を連続し
て越えた位相誤差分散値データの区間により算出される
ものであるが、図９に示すように、単に、位相誤差分散
値データに閾値Ｃ１をかけた場合、同一目標からの信号
であるが微小区間欠落する場合（図９におけるサンプリ
ング時間１１におけるデータ）が多々発生する。本実施
例においては、このような場合、予め設定されたＮポイ
ント（Ｎ＝１、２、３、・・・）だけ欠落した信号は、
その前後の信号に対応した目標と同一目標からの信号で
ある判定し、一方、Ｎポイント以上欠落した信号はその
前後の信号に対応する目標からの信号ではないと判定す
る。したがって、図９に示す受信信号の場合には、Ｎ＞
１であれば、９ポイント分が目標からの連続した信号で
あると判定される。

【００３２】位置算出部３０６は、信号長閾値処理部３
０５から出力される目標信号区間における信号の位相誤
差分散値、方位、サンプリング回数および信号長に基づ
いて位相誤差分散値の最小値を検出する。さらに、この
位相誤差分散値の最小値に対応するサンプリング数およ
び方位を抽出する。このサンプリング数Ｎｐを用いて、
以下の式により距離Ｒ２（ｍ）を算出する。

【００３３】Ｒ２＝（Ｃ／２）×（１／ｆｓ）×Ｎｐ ここで、目標方位θは、信号処理部２のスプリットビー
ム形成部２０１により形成された受信ビームの中心に対
する方位を示しているために、以下の方位補正を行う必
要がある。

【００３４】θ＝θ＋α αは、送受波器１を設置した基準方位から、信号が検出
されたビーム中心までの角度（ビーム方位）とする。

【００３５】以上の処理の後、位置算出部３０６は、目
標方位、距離および位相誤差分散値を目標検出部４に出
力する。

【００３６】次に、ドップラー分析系の信号検出処理に
ついて図３および図１０ないし図１６を参照して説明す
る。

【００３７】残響除去部３０７は、信号処理部２におけ
るＦＦＴ２０９から出力される各時間ごとの受信信号の
スペクトルおよび受信信号の方位を次々入力して、各時
間ごとのスペクトルから海面や海底などからの残響を除
去する。ここで、図１０は、各時間ごとの受信信号のス
ペクトルを示し、図１２は、残響が除去されたスペクト
ルを示す。残響は、送受波器１からの音波の送信周波数
付近に発生し、送信直後はその受信レベルも高く残響帯
域も広いが、時間の経過とともに受信レベル、帯域幅と
もに減衰する。そこで、図１１に示すような送信周波数
ｆ０を中心に時間の経過とともに帯域が変化する特性を
有する帯域阻止フィルタを設定し、図１０に示す受信信
号のスペクトルのうち、この帯域内のスペクトルレベル
をすべて０とすることにより図１２に示すような残響が
除去されたスペクトルが得られる。なお、図１１に示す
特性を有する帯域阻止フィルタの帯域の時間変化率は、
使用条件等から予め統計処理などで特定できる変化率で
ある。ピーク検出部３０８は、残響除去部３０７から次
々出力される各サンプリング時間ごとの受信信号のスペ
クトルから、そのスペクトルの最大値を検出し、この最
大値以外のスペクトルレベルを全て０として出力する。
ドップラー閾値処理部３０９は、ピーク検出部３０８か
ら次々出力される各サンプリング時間区間ごとの受信信
号のスペクトルに基づいて、そのスペクトルレベルに対
して閾値処理を行う。この閾値処理は、スペクトルレベ
ルＳＰＬｉ、閾値Ａ１として以下に示す式のとおり行わ
れる。ここで、図１３は、この閾値処理が行われた後の
スペクトルを示す図である。

【００３８】 ＳＰＬｉ≧Ａ１ ならば、ＳＰＬｉ＝ＳＰＬｉ ＳＰＬｉ＜Ａ１ ならば、ＳＰＬｉ＝０ 信号長閾値処理部３１０は、ドップラー閾値処理部３０
９から次々出力される各サンプリング時間区間ごとの受
信信号のスペクトルに基づいて、そのスペクトルレベル
が閾値Ａ１を連続して越えた目標らしき信号のサンプリ
ング時間区間数により信号長Ｌ３を算出する。ここで、
信号長Ｌ３は、この連続した信号のサンプリング時間区
間数をＰ３、水中音速をＣ（ｍ／ｓ）および信号のサン
プリング周期をｆｓ（Ｈｚ）とすると以下の式により得
られる。

【００３９】 Ｌ３＝（Ｃ／２）×（１／ｆｓ）×（Ｐ３−１） また、図１３に示す閾値Ａ１を用いて信号に対して閾値
処理を行った結果、図１４に示すような出力となる。

【００４０】図１５は、ドップラー閾値処理部３０９の
出力を示す図であり、信号長Ｌ３は、連続して閾値Ａ１
を越えた時間方向の区間の長さにより算出される。ただ
し、図１５に示されるように、単に、閾値Ａ１を越える
スペクトルレベルを有する部分だけを抽出した場合、同
一目標からの信号であるにもかかわらず、時間方向にお
いて微小区間、信号が欠落したり、周波数方向に微小区
間シフトする場合が多々発生する。そこで、本実施例で
は、微小時間△ｔおよび微小周波数区間△ｆで分割され
るセルに対して、所定領域内のＮポイントを探索し、そ
の領域内に閾値Ａ１を越えたスペクトルが検出されれ
ば、そのスペクトルを同一目標からの信号と判定するよ
うにしている。さらに、欠落したスペクトル数が予め設
定されたＮポイント以内である場合には、その前後のス
ペクトルは同一目標からの信号によるものであると判定
する。したがって、図１５に示す実施例では、８ポイン
ト分が目標からの連続信号と判定される。

【００４１】次に、信号長閾値部３１０は、算出された
信号長Ｌ３に対して予め特定された閾値Ａ２およびＡ３
を用いて閾値処理を行う。この信号長Ｌ３に対する閾値
処理は、信号が特定の目標からの受信信号である場合に
は、その信号長は有限の長さを持つことを利用して行わ
れる。閾値Ａ２（ｍ）およびＡ３（ｍ）は、使用条件等
により予め任意に特定できる目標の長さの範囲の最小値
Ａ２（ｍ）および最大値Ａ３（ｍ）を使用することがで
き、信号長Ｌ３が、 Ａ２≦Ｌ３≦Ａ３ の範囲内であれば、その信号区間を目標信号区間とし
て、この区間内のスペクトル（周波数およびスペクトル
レベル）、ビーム方位およびサンプリング回数を周波数
変動量閾値処理部３１１に出力する。一方、信号長Ｌ３
が、前述の範囲外であれば周波数変動量閾値処理部３１
１に対して何も出力しない。

【００４２】周波数変動量閾値処理部３１１は、図１６
に示すように、信号長閾値処理部３１０から出力される
目標信号のスペクトル（周波数、スペクトルレベル）、
サンプリング回数およびビーム方位に基づいて、そのス
ペクトルの持つ最大周波数ｆｍａｘおよび最小周波数ｆ
ｍｉｎを検出する。そして、最大周波数ｆｍａｘ、最小
周波数ｆｍｉｎおよび予め設定される閾値Ａ４により以
下に示す式のとおり閾値処理を行う。

【００４３】ｆｍａｘ−ｆｍｉｎ ≦ Ａ４ ならば
目標信号として出力 ｆｍａｘ−ｆｍｉｎ ＞ Ａ４ ならば 何も出力しな
い つまり、検出された信号が目標からの反響音であれば、
目標信号区間内の各サンプリング時間ごとの周波数（ド
ップラー偏位）は、ほとんど変動せず、ほぼ等しくなる
が、同一目標からの信号ではない場合には、各サンプリ
ング時間ごとの周波数は所定量以上変動することから、
この周波数変動量に対して閾値処理を行うことで、検出
された信号が目標からの反響音であるか否かの判定を行
うことができる。

【００４４】位置算出部３１２は、周波数変動量閾値処
理部３１１から出力される目標信号区間のスペクトル
（周波数、スペクトルレベル）、サンプリング回数およ
びビーム方位に基づいて、スペクトルレベルの最大値を
検出し、さらに、このスペクトルレベルの最大値に対応
するスペクトル周波数およびサンプリング回数を抽出す
る。そして、このスペクトル周波数ｆ（Ｈｚ）、送信周
波数ｆ０（Ｈｚ）および水中音速Ｃ（ｍ／ｓｅｃ）によ
り、以下に示す式を用いてドップラー偏位△Ｖ（ｍ／ｓ
ｅｃ）を算出する。

【００４５】△Ｖ＝ｆ×（Ｃ／２ｆ０） また、サンプリング回数Ｎｐおよび受信信号のサンプリ
ング周期ｆｓ（Ｈｚ）により、以下の式を用いて距離Ｒ
３（ｍ）を算出する。

【００４６】Ｒ３＝（Ｃ／２）×（１／ｆｓ）×Ｎｐ このドップラー分析系においては、信号処理部２におい
て、単一受信ビーム形成し、それにより受信信号のスペ
クトルを得ているため、ビーム方位に関し、スプリット
ビームを用いる振幅系および位相誤差分散系で行ったよ
うな補正を行う必要がない。

【００４７】以上の処理が行われた後、位相算出部３１
２は、算出されたスペクトルレベルの最大値（以下、ド
ップラーＳ／Ｎとする）、ドップラー偏位、信号の方位
および距離を目標検出部４に出力する。

【００４８】次に、図１７および図１８を参照して目標
検出部４について詳細に説明する。目標検出部４は、前
述の通り、信号検出部３により抽出された各３系統ごと
の目標信号を、各系統で検出された目標信号の位置に基
づいて統合し、その統合された位置を算出するととも
に、その位置および統合された各系統の目標信号の特徴
素を出力するものである。ここで、図１７は、目標検出
部の構成を示すブロック図であり、図１８は、図１７に
おける目標統合部の動作を説明する図である。

【００４９】目標統合部４０１は、信号検出部３の位置
算出部３０３から出力される目標方位、距離および特徴
素（信号Ｓ／Ｎ、信号長）を、また、位置算出部３０６
から出力される目標方位、距離および特徴素（位相誤差
分散値）を、また、位置算出部３１２から出力される目
標方位、距離および特徴素（ドップラーＳ／Ｎ、ドップ
ラー偏位）をそれぞれ入力する。一方、使用条件等から
予め特定できる各系統ごとの検出位置の誤差（距離誤
差：△Ｒ、方位誤差：△θ）を使用して、各系統ごとに
検出された目標の位置（距離：Ｒ、方位：θ）に対して
目標統合ゲートを設定する。ここで、振幅系の目標統合
ゲートは、振幅系の目標検出位置をＲａ、θａとし、誤
差を△Ｒａ、△θａとすれば、Ｒａ±△Ｒａ、θａ±△
θａで示される。同様に、位相誤差分散系の目標統合ゲ
ートは、位相誤差分散系の目標検出位置をＲｐ、θｐと
し、誤差を△Ｒｐ、△θｐとすれば、Ｒｐ±△Ｒｐ、θ
ｐ±△θｐで示され、ドップラー分析系の目標統合ゲー
トは、ドップラー分析系の目標検出位置をＲｄ、θｄと
し、誤差を△Ｒｄ、△θｄとすれば、Ｒｄ±△Ｒｄ、θ
ｄ±△θｄで示される。次に、各系統個々に設定された
目標統合ゲートの重なり合いの有無を検索し、複数の目
標統合ゲート（振幅系、位相誤差分散系、ドップラー分
析系）が少しでも重なった場合、重なった系統により検
出された目標を同一目標であると判定してそれらを統合
し、目標検出部４からの出力情報のうち、統合された検
出系統からの情報のみを目標の特徴素として出力する。
例えば、図１８に示すように、振幅系目標統合ゲート、
位相誤差分散系目標統合ゲートおよびドップラー分析系
目標統合ゲートが重なり合っているので、これら３つの
検出系により検出された目標が統合される。ここで、図
１８では、３つの検出系統からの目標が全て統合された
場合について示したが、２つの検出系統からの目標が統
合されることもある。また、図１８に示す目標統合ゲー
ト１８１のごとく、いずれの目標統合ゲートとも重なり
合わず、他の検出系統からの目標と統合されることがな
い場合もあり、このような場合には、位置算出部４０２
に対し何も出力しない。

【００５０】位置算出部４０２は、目標統合部４０１に
より統合された少なくとも２系統以上により検出された
目標位置のうちから、目標位置を１つ選択してそれを目
標統合後の目標位置とし、この目標位置および統合され
た目標の特徴素を出力する。統合された目標の目標位置
を選択する際の優先順位は、１．振幅系目標検出位置、
２．位相誤差分散系目標検出位置、３．ドップラー分析
系目標検出位置とする。この優先順位は、位相誤差分散
系目標検出位置では、距離成分の分解能が十分でなく、
また、ドップラー分析系目標検出位置では、方位成分の
分解能が十分でないことによる。

【００５１】次に、図１９を参照して目標類別部５につ
いて詳細に説明する。目標類別部５は、前述したとお
り、目標検出部４から出力される統合された各系統の特
徴素の特徴量個々に対して、予め作成された重み付けテ
ーブル６を参照して重み付けを行い、さらに、重み付け
された各特徴素から確信度を算出し、この確信度に基づ
いて受信信号を目標からの信号か否かを判定し、目標信
号の位置等を表示部に出力するものである。図１９は、
目標類別部５の構成を示すブロック図であり、重み付け
処理部５０１は、目標検出部４から出力される目標ごと
の位置（方位、距離）および特徴素（例えば、信号Ｓ／
Ｎ、信号長、位相誤差分散値、ドップラーＳ／Ｎおよび
ドップラー偏位）を入力し、各特徴素に対して特徴素ご
との重み付けを行い、特徴素ごとの重みおよび目標位置
を確信度算出部５０２に出力する。この特徴素ごとの重
み付けは、予め各特徴素ごとに特徴素の入力特徴量と重
み係数との関係（入力：特徴量Ｘｉ、出力：重み係数
（０〜１））が登録された重み付けテーブル６を参照す
ることにより行われる。なお、目標検出部４から出力さ
れなかった特徴素に関しては、この特徴素の重みを０と
して出力する。

【００５２】確信度算出部５０２は、重み付け処理部５
０１から出力される目標位置および各特徴素ごとの重み
に基づいて目標の確信度を算出し、この確信度と目標位
置とを確信度閾値処理部５０３に出力する。目標の確信
度の算出には、簡易的エキスパートシステムの１つであ
る２入力のＭＹＣＩＮ ＯＲ演算が使用される。２入力
のＭＹＣＩＮ ＯＲ演算は、以下に示す式により行われ
る。

【００５３】ｃ＝ａ×ｂ−（ａ＋ｂ） ここで、ａ，ｂはＭＹＣＩＮ ＯＲの入力であり、ｃが
出力である。本実施例においては、図１９に示すよう
に、５つの入力特徴素に対して順次４回のＭＹＣＩＮ
ＯＲ演算を行うことによって目標の確信度を算出してい
る。

【００５４】確信度閾値処理部５０３は、確信度算出部
５０２から出力される目標位置および目標の確信度を入
力し、目標の確信度に対して、予め統計的処理等により
決定された閾値Ｑを用いて閾値処理を行い、確信度がこ
の閾値Ｑを越える目標を目標としてその位置等を表示部
に出力する。ここで、閾値Ｑを増減させることにより、
目標の検出率（目標を目標として検出した率）および誤
警報（目標以外のものを目標として検出した率）を変化
させることが可能である。

【００５５】最後に、図２０および図２１を参照して重
み付けテーブルの作成方法について説明する。図２０
は、重み付けテーブルを作成するための構成を示すブロ
ック図であり、図２１は、重み付けテーブルの作成方法
を説明する図である。

【００５６】目標・誤警報分類処理部７０１は、実際の
目標に対するデータを使用し、信号処理部２および信号
検出部３を通して検出された目標信号の位置および各特
徴素（信号Ｓ／Ｎ、信号長、位相誤差分散値、ドップラ
ーＳ／Ｎおよびドップラー偏位）を入力する。そして、
入力された特徴素を、各特徴素ごとに、目標の検出位置
に実際に目標があるか否かにより、目標と誤警報とに分
類し統計処理用データベースを作成し出力する。

【００５７】頻度算出部７０２は、目標・誤警報分類処
理部７０１で分類された、各特徴素ごとの目標と誤警報
との統計処理用データベースから、各特徴素および目標
・誤警報ごとに頻度を算出する。頻度の算出は、図２１
（ａ）に示すように、特徴素Ａの特徴量を等間隔Ｎ個に
分割し、この分割された範囲内の目標数および誤警報数
を算出し出力する。この処理を全ての特徴素に対して、
目標・誤警報別に行う。ここで、分割数Ｎは、各特徴素
の頻度分布状態に応じて異なるが、同一の特徴素におけ
る目標と誤警報においては同一数とする。

【００５８】特徴素重み算出部７０３は、頻度算出部７
０２から出力される各特徴素および目標・誤警報ごとの
頻度を入力し、図２１（ｂ）に示すような各特徴素ごと
の重み分布を算出する。重みの算出は、特徴素Ａの特徴
量範囲Ｘｉ〜Ｘｉ＋１における目標の頻度をａとし、誤
警報の頻度をｂとしたときに、以下の式により行われ
る。

【００５９】ｃ＝ａ／（ａ＋ｂ）／１００ 以上の式により、各特徴素ごとの各特徴量範囲での重み
を算出し出力する。

【００６０】補間処理部７０４は、特徴素重み算出部７
０３から出力される各特徴素ごとの各特徴量範囲での重
みを入力し、図２１（ｃ）に示すように、各特徴素ごと
に重み値に対して最小二乗法等の補間演算を行う。この
結果得られるｎ次方程式のｎ個の係数を重み付けテーブ
ル６として出力する。

【００６１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の目標信号
検出方法では、目標信号のもつ複数の特徴素を抽出・統
合して、これら特徴素から目標信号の確信度を算出し、
これを用いて目標か否かを判断しているために、残響等
に影響を受けず、目標の検出率の向上および誤警報の低
減を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。

【図２】図１における信号処理部の構成を示すブロック
図である。

【図３】図１における信号検出部の構成を示すブロック
図である。

【図４】図３における振幅系信号検出の動作を説明する
図である。

【図５】図３における振幅系信号検出の動作を説明する
図である。

【図６】図３における振幅系信号検出の動作を説明する
図である。

【図７】図３における位相誤差分散系信号検出の動作を
説明する図である。

【図８】図３における位相誤差分散系信号検出の動作を
説明する図である。

【図９】図３における位相誤差分散系信号検出の動作を
説明する図である。

【図１０】図３におけるドップラー分析系信号検出の動
作を説明する図である。

【図１１】図３におけるドップラー分析系信号検出の動
作を説明する図である。

【図１２】図３におけるドップラー分析系信号検出の動
作を説明する図である。

【図１３】図３におけるドップラー分析系信号検出の動
作を説明する図である。

【図１４】図３におけるドップラー分析系信号検出の動
作を説明する図である。

【図１５】図３におけるドップラー分析系信号検出の動
作を説明する図である。

【図１６】図３におけるドップラー分析系信号検出の動
作を説明する図である。

【図１７】図１における目標検出部の構成を示すブロッ
ク図である。

【図１８】図１７における目標統合部の動作を説明する
図である。

【図１９】図１における目標類別部の構成および動作を
説明する図である。

【図２０】図１における重み付けテーブルを作成するた
めの構成を示すブロック図である。

【図２１】重み付けテーブルの作成方法を説明する図で
ある。

【符号の説明】

１ 送受波器 ２ 信号処理部 ３ 信号検出部 ４ 目標検出部 ５ 目標類別部 ６ 重み付けテーブル ７ 重み付けテーブル作成部 ２０１ スプリットビーム形成部 ２０２ 帯域阻止フィルタ ２０３ 相関演算部 ２０４ 位相差検出部 ２０５ 出力検波部 ２０６ 位相誤差分散演算部 ２０７ プリフォームドビーム形成部 ２０８ 帯域阻止フィルタ ２０９ ＦＦＴ ３０１ 振幅閾値処理部 ３０２ 信号長閾値処理部 ３０３ 位置算出部 ３０４ 位相誤差分散閾値処理部 ３０５ 信号長閾値処理部 ３０６ 位置算出部 ３０７ 残響除去部 ３０８ ピーク検出部 ３０９ ドップラー閾値処理部 ３１０ 信号長閾値処理部 ３１１ 周波数変動量閾値処理部 ３１２ 位置算出部 ４０１ 目標統合部 ４０２ 位置算出部 ５０１ 重み付け処理部 ５０２ 確信度算出部 ５０３ 確信度閾値処理部 ７０１ 目標・誤警報分類処理部 ７０２ 頻度算出部 ７０３ 特徴素重み算出部 ７０４ 補間処理部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 菊池 達夫 神奈川県横浜市金沢区能見台４−４−21− Ｄ−48 (72)発明者 鈴木 衛 神奈川県横須賀市久里浜台２−８−11 (72)発明者 加藤 隆広 神奈川県横須賀市長瀬３−12−２−6402

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 水中に音波を発信し、目標からの反響音
   を受信して得られる受信信号を検出する目標信号検出方
   法において、 前記受信信号を受け、その信号が持つ複数の要素に注目
   して抽出した複数の時系列信号および受信信号の方位を
   出力する第１のステップと、 前記複数の時系列信号の各々からその信号のレベルおよ
   びその持続時間に基づいて目標らしき信号区間を抽出し
   てその区間の信号を目標信号とし、その信号区間におけ
   る目標信号の目標情報およびその目標の方位および距離
   を算出する第２のステップと、 前記複数の時系列信号ごとに抽出された前記目標信号を
   統合することにより、目標の位置を算出する第３のステ
   ップと、 算出された目標情報に対して重み付けを行い、その重み
   付けが行われた目標情報に基づいて前記統合された目標
   信号の目標らしさの程度を示す確信度を算出する第４の
   ステップとを含むことを特徴とする目標信号検出方法。
2. 【請求項２】 前記複数の要素は、前記目標からの反響
   音の振幅値、位相誤差分散値および受信信号スペクトル
   であること特徴とする前記請求項１に記載の目標信号検
   出方法。
3. 【請求項３】 前記第２のステップは、 前記第１のステップで出力される前記受信信号の振幅値
   およびその方位の時系列信号を入力し、前記振幅値が予
   め設定された第１の閾値を越える信号を第１の目標らし
   き信号として検出するステップと、 前記第１の閾値を越えた第１の目標らしき信号の時系列
   的な連続性からその第１の目標らしき信号の信号長を算
   出し、この信号長が予め定められた範囲内であれば前記
   第１の目標らしき信号を第１の目標信号として検出する
   ステップと、 検出された第１の目標信号の方位および距離で示される
   目標検出位置および前記振幅値の最大値を算出するステ
   ップとを備える振幅系信号検出ステップと、 前記第１のステップで出力される前記受信信号の位相誤
   差分散値およびその方位の時系列信号を入力し、前記位
   相誤差分散値が予め設定された第２の閾値を下回る信号
   を第２の目標らしき信号として検出するステップと、 前記第２の閾値を越えた第２の目標らしき信号の時系列
   的な連続性からその第２の目標らしき信号の信号長を算
   出し、この信号長が予め定められた範囲内であれば前記
   第２の目標らしき信号を第２の目標信号として検出する
   ステップと、 検出された第２の目標信号の方位および距離で示される
   目標検出位置および前記位相誤差分散値の最小値を算出
   するステップとを備える位相誤差分散系信号検出ステッ
   プと、 前記第１のステップで出力される受信信号スペクトルお
   よび受信信号の方位の時系列信号を入力し、その受信信
   号スペクトルから残響信号を除去するステップと、 前記受信信号スペクトルにおける同時刻のスペクトル群
   の中で最大のスペクトル値を抽出するステップと、 前記最大のスペクトル値が予め設定された第３の閾値を
   越える信号を第３の目標らしき信号として検出するステ
   ップと、 前記第３の閾値を越えた第３の目標らしき信号の時系列
   的な連続性および周波数的な連続性に基づいてその第３
   の目標らしき信号の信号長を算出し、この信号長が予め
   定めた範囲内であれば前記第３の目標らしき信号を第３
   の目標信号として検出するステップと、 検出された第３の目標信号の方位および距離で示される
   目標検出位置および前記スペクトルの最大値およびこの
   最大値を示すスペクトルに対応した周波数を算出するス
   テップとを備えるドップラー分析系信号検出ステップと
   を含むことを特徴とする前記請求項２に記載の目標信号
   検出方法。
4. 【請求項４】 前記受信信号スペクトルから残響信号を
   除去するステップは、 前記音波の送信直後の時間経過とともに、前記受信信号
   スペクトルを除去すべき帯域幅を変化させることにより
   前記残響信号を除去することを特徴とする前記請求項３
   に記載の目標信号検出方法。
5. 【請求項５】 前記ドップラー分析系信号検出ステップ
   は、 さらに、前記信号長が予め定めた範囲内であり、かつ、
   その信号長内の周波数の変動量が予め定められた第４の
   閾値を下回るものを前記第３の目標信号として検出する
   ステップを含むことを特徴とする前記請求項３に記載の
   目標信号検出方法。
6. 【請求項６】 前記第３のステップは、 前記第２のステップにより前記複数の時系列信号ごとに
   算出された目標信号の目標情報を、前記個々の時系列信
   号から検出される目標の方位および距離で示される目標
   検出位置にしたがって統合するステップと、 統合後の目標位置を算出するステップとを含むことを特
   徴とする前記請求項１に記載の目標信号検出方法。
7. 【請求項７】 前記第４のステップは、 前記第３のステップにより出力される統合された目標信
   号の目標情報に対して、予め目標情報ごとに重み値が登
   録された重み付けテーブルを参照して重み付けを行うス
   テップと、 重み付けされた目標情報から、ＭＹＣＩＮ ＯＲ演算を
   用いて、前記統合された目標信号の目標らしさの程度を
   示す確信度を算出するステップとを含むことを特徴とす
   る前記請求項１に記載の目標信号検出方法。
8. 【請求項８】 前記重み付けテーブルは、 実際の反響音の受信データを使用して、前記第１のステ
   ップおよび第２のステップを行うことによって検出され
   た目標ごとの目標情報を統計的に目標を目標として検出
   した場合と目標以外のものを目標として誤検出した場合
   とに分類するステップと、 前記目標情報ごとに、その目標情報に対する目標カテゴ
   リと誤警報カテゴリとの頻度分布を算出するステップ
   と、 前記頻度分布から目標を目標として検出された場合の占
   める割合を算出してその割合を重み付け係数とするステ
   ップとを備えることを特徴とする前記請求項６に記載の
   目標信号検出方法。
9. 【請求項９】 水中に音波を発信し、目標からの反響音
   を受信して得られる受信信号を検出する目標信号検出装
   置において、 前記受信信号を受け、その信号がもつ複数の要素に注目
   して抽出した複数の時系列信号および受信信号の方位を
   出力する信号処理部と、 前記複数の時系列信号の各々からその信号のレベルおよ
   びその持続時間に基づいて目標らしき信号区間を抽出し
   てその区間の信号を目標信号とし、その信号区間におけ
   る目標信号の目標情報およびその目標の方位および距離
   を算出する信号検出部と、 前記複数の時系列信号ごとに抽出された前記目標信号を
   統合することにより、目標の位置を算出する目標検出部
   と、 算出された目標情報に対して重み付けを行い、その重み
   付けが行われた目標情報に基づいて前記統合された目標
   信号の目標らしさの程度を示す確信度を算出する目標類
   別部とを備えることを特徴とする目標信号検出装置。
10. 【請求項１０】 前記複数の要素は、前記目標からの反
    響音の振幅値、位相誤差分散値および受信信号スペクト
    ルであること特徴とする前記請求項９に記載の目標信号
    検出装置。
11. 【請求項１１】 前記信号検出部は、 前記信号処理部から出力される前記受信信号の振幅値お
    よびその方位の時系列信号を入力し、前記振幅値が予め
    設定された第１の閾値を越える信号を第１の目標らしき
    信号として検出する振幅閾値処理部と、 前記第１の閾値を越えた第１の目標らしき信号の時系列
    的な連続性からその第１の目標らしき信号の信号長を算
    出し、この信号長が予め定められた範囲内であれば前記
    第１の目標らしき信号を第１の目標信号として検出する
    振幅信号長閾値処理部と、 検出された第１の目標信号の方位および距離で示される
    目標検出位置および前記振幅値の最大値を算出する振幅
    位置算出部とを備える振幅系信号検出部と、 前記信号処理部から出力される前記受信信号の位相誤差
    分散値およびその方位の時系列信号を入力し、前記位相
    誤差分散値が予め設定された第２の閾値を下回る信号を
    第２の目標らしき信号として検出する位相誤差分散閾値
    処理部と、 前記第２の閾値を越えた第２の目標らしき信号の時系列
    的な連続性からその第２の目標らしき信号の信号長を算
    出し、この信号長が予め定められた範囲内であれば前記
    第２の目標らしき信号を第２の目標信号として検出する
    位相誤差分散信号長閾値処理部と、 検出された第２の目標信号の方位および距離で示される
    目標検出位置および前記位相誤差分散値の最小値を算出
    する位相誤差分散位置算出部とを備える位相誤差分散系
    信号検出部と、 前記信号処理部から出力される受信信号スペクトルおよ
    び受信信号の方位の時系列信号を入力し、その受信信号
    スペクトルから残響信号を除去する残響除去部と、 前記受信信号スペクトルにおける同時刻のスペクトル群
    の中で最大のスペクトル値を抽出するピーク検出部と、 前記最大のスペクトル値が予め設定された第３の閾値を
    越える信号を第３の目標らしき信号として検出するドッ
    プラー分析閾値処理部と、 前記第３の閾値を越えた第３の目標らしき信号の時系列
    的な連続性および周波数的な連続性に基づいてその第３
    の目標らしき信号の信号長を算出し、この信号長が予め
    定めた範囲内であれば前記第３の目標らしき信号を第３
    の目標信号として検出するドップラー分析信号長閾値処
    理部と、 検出された第３の目標信号の方位および距離で示される
    目標検出位置および前記スペクトルの最大値およびこの
    最大値を示すスペクトルに対応した周波数を算出するド
    ップラー分析位置算出部とを備えるドップラー分析系信
    号検出部とを備えることを特徴とする前記請求項１０に
    記載の目標信号検出装置。
12. 【請求項１２】 前記残響除去部は、 前記音波の送信直後の時間経過とともに、前記受信信号
    スペクトルを除去すべき帯域幅が変化する特性を有する
    帯域阻止フィルタを含むことを特徴とする前記請求項１
    １に記載の目標信号検出装置。
13. 【請求項１３】 前記ドップラー分析系信号検出部は、 さらに、前記第３の目標らしき信号の信号長が予め定め
    た範囲内であり、かつ、その信号長内の周波数の変動量
    が予め定められた第４の閾値を下回る場合に、その第３
    の目標らしき信号を前記第３の目標信号として検出する
    周波数変動量閾値処理部を含むことを特徴とする前記請
    求項１１に記載の目標信号検出装置。
14. 【請求項１４】 前記目標検出部は、 前記信号検出部により前記複数の時系列信号ごとに算出
    された目標信号の目標情報を、前記個々の時系列信号か
    ら検出される目標の方位および距離で示される目標検出
    位置にしたがって統合する目標統合部と、 統合後の目標位置を算出する目標位置算出部とを備える
    ことを特徴とする前記請求項１１に記載の目標信号検出
    装置。
15. 【請求項１５】 前記目標類別部は、 前記目標統合部から出力される統合された目標信号の目
    標情報に対して、予め目標情報ごとに重み値が登録され
    た重み付けテーブルを参照して重み付けを行う重み付け
    処理部と、 重み付けされた目標情報から、ＭＹＣＩＮ ＯＲ演算を
    用いて、前記統合された目標信号の目標らしさの程度を
    示す確信度を算出する確信度算出部とを備えることを特
    徴とする前記請求項１１に記載の目標信号検出装置。
16. 【請求項１６】 前記目標類別部は、さらに、 前記確信度算出部により算出された確信度が予め設定さ
    れた第５の閾値を越えた場合の前記統合された目標信号
    により示される目標を検出目標として出力する確信度閾
    値処理部を含むことを特徴とする前記請求項１５に記載
    の目標信号検出装置。