JPH0911076A - 自動工具交換装置の工具交換アームの旋回方法 - Google Patents
自動工具交換装置の工具交換アームの旋回方法Info
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- JPH0911076A JPH0911076A JP17944995A JP17944995A JPH0911076A JP H0911076 A JPH0911076 A JP H0911076A JP 17944995 A JP17944995 A JP 17944995A JP 17944995 A JP17944995 A JP 17944995A JP H0911076 A JPH0911076 A JP H0911076A
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- arm
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 マガジン工具中に大径工具があるとき、この
大径工具の交換時に交換アームの旋回方向を考慮し、突
出物と干渉しないようにその旋回方向を制御する交換ア
ームの旋回制御手段を提供することを目的とする。 【構成】 工具貯蔵マガジンＭの工具交換位置Ｐ１にあ
る工具と、主軸Ｓに装着した工具とを工具交換アーム１
にて交換動作させる自動工具交換装置１００にして、工
具貯蔵マガジンの工具交換位置Ｐ１又は主軸Ｓに大径工
具Ｔｙがあることを予め各工具毎に指定したＴコードに
より識別出来るようになす。そして工具貯蔵マガジンの
工具交換位置と主軸間で大径工具の交換動作を行う時、
大径工具を把持する側が外部干渉物と干渉しない方向に
工具交換アーム１の旋回方向を指定し旋回制御する旋回
方法である。
大径工具の交換時に交換アームの旋回方向を考慮し、突
出物と干渉しないようにその旋回方向を制御する交換ア
ームの旋回制御手段を提供することを目的とする。 【構成】 工具貯蔵マガジンＭの工具交換位置Ｐ１にあ
る工具と、主軸Ｓに装着した工具とを工具交換アーム１
にて交換動作させる自動工具交換装置１００にして、工
具貯蔵マガジンの工具交換位置Ｐ１又は主軸Ｓに大径工
具Ｔｙがあることを予め各工具毎に指定したＴコードに
より識別出来るようになす。そして工具貯蔵マガジンの
工具交換位置と主軸間で大径工具の交換動作を行う時、
大径工具を把持する側が外部干渉物と干渉しない方向に
工具交換アーム１の旋回方向を指定し旋回制御する旋回
方法である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、工作機械の自動工具交
換装置に関し、特に、マガジン工具中に大径工具がある
ときの工具交換アームの旋回方向と旋回速度を考慮する
ものである。
換装置に関し、特に、マガジン工具中に大径工具がある
ときの工具交換アームの旋回方向と旋回速度を考慮する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、工作機械の自動工具交換装置は、
工具マガジンと工具交換アームとからなり、工具マガジ
ンと主軸との間で新旧工具のやりとりである工具交換を
工具交換アームの旋回及び進退動の複合運動にて行われ
る。上記工具は、大径から小径まで各種の工具外径を備
えたものが使用されている。
工具マガジンと工具交換アームとからなり、工具マガジ
ンと主軸との間で新旧工具のやりとりである工具交換を
工具交換アームの旋回及び進退動の複合運動にて行われ
る。上記工具は、大径から小径まで各種の工具外径を備
えたものが使用されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記自
動工具交換装置においては、大径から小径まで各種工具
を把持して旋回させるから、その旋回空間を広く確保し
ておかないと大径工具の旋回交換時に、周辺に配置した
部材に大径工具が干渉することになる。特に、工具交換
アームとこの駆動部とが分離した型式のものにおいて、
大径工具がこの駆動部に干渉することになる。又、大径
工具の旋回交換時には、工具交換アームの旋回速度を低
速にすることが望まれるが、実際には大径から小径まで
各種工具を把持した旋回速度は高速度に設定されている
から、非常に大きな振り回し遠心力が働くことになる。
動工具交換装置においては、大径から小径まで各種工具
を把持して旋回させるから、その旋回空間を広く確保し
ておかないと大径工具の旋回交換時に、周辺に配置した
部材に大径工具が干渉することになる。特に、工具交換
アームとこの駆動部とが分離した型式のものにおいて、
大径工具がこの駆動部に干渉することになる。又、大径
工具の旋回交換時には、工具交換アームの旋回速度を低
速にすることが望まれるが、実際には大径から小径まで
各種工具を把持した旋回速度は高速度に設定されている
から、非常に大きな振り回し遠心力が働くことになる。
【０００４】本発明は、上記従来の自動工具交換装置が
持つ問題に鑑み、マガジン工具中に大径工具があると
き、この大径工具の交換時に交換アームの旋回方向を考
慮し、突出物と干渉しないようにその旋回方向を制御す
る交換アームの旋回制御手段を提供することを目的とす
る。
持つ問題に鑑み、マガジン工具中に大径工具があると
き、この大径工具の交換時に交換アームの旋回方向を考
慮し、突出物と干渉しないようにその旋回方向を制御す
る交換アームの旋回制御手段を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
すべく、請求項１において、工具貯蔵マガジンの工具交
換位置にある工具と、主軸に装着した工具とを工具交換
アームにて交換動作させる自動工具交換装置において、
工具貯蔵マガジンの工具交換位置又は主軸に大径工具が
あることを予め各工具毎に指定したＴコードにより識別
出来るようになし、工具貯蔵マガジンの工具交換位置と
主軸間で大径工具の交換動作を行う時、大径工具を把持
する側が外部干渉物と干渉しない方向に工具交換アーム
の旋回方向を指定し、旋回制御することを特徴とする自
動工具交換装置の工具交換アームの旋回方法としたもの
である。
すべく、請求項１において、工具貯蔵マガジンの工具交
換位置にある工具と、主軸に装着した工具とを工具交換
アームにて交換動作させる自動工具交換装置において、
工具貯蔵マガジンの工具交換位置又は主軸に大径工具が
あることを予め各工具毎に指定したＴコードにより識別
出来るようになし、工具貯蔵マガジンの工具交換位置と
主軸間で大径工具の交換動作を行う時、大径工具を把持
する側が外部干渉物と干渉しない方向に工具交換アーム
の旋回方向を指定し、旋回制御することを特徴とする自
動工具交換装置の工具交換アームの旋回方法としたもの
である。
【０００６】請求項２において、請求項１記載の自動工
具交換装置の工具交換アームの旋回方法において、工具
貯蔵マガジンの工具交換位置と主軸間で大径工具の交換
動作を行う時、工具交換アームの旋回速度を低速指定す
ることを特徴とする自動工具交換装置の工具交換アーム
の旋回方法としたものである。
具交換装置の工具交換アームの旋回方法において、工具
貯蔵マガジンの工具交換位置と主軸間で大径工具の交換
動作を行う時、工具交換アームの旋回速度を低速指定す
ることを特徴とする自動工具交換装置の工具交換アーム
の旋回方法としたものである。
【０００７】
【作用】本発明の請求項１によると、マガジン工具中に
大径工具があるとき、この大径工具をＴコードにより識
別して、この工具の交換時に工具交換アームの旋回方向
が判別されて、外部突出物と干渉しない旋回方向に工具
交換アームを旋回制御することができる。これにより、
外部突出物との干渉事故を未然に防止できると共に、自
動工具交換装置と外部部材間の配置間隔を狭められ、機
械全体のより一層のコンパクト化が可能である。
大径工具があるとき、この大径工具をＴコードにより識
別して、この工具の交換時に工具交換アームの旋回方向
が判別されて、外部突出物と干渉しない旋回方向に工具
交換アームを旋回制御することができる。これにより、
外部突出物との干渉事故を未然に防止できると共に、自
動工具交換装置と外部部材間の配置間隔を狭められ、機
械全体のより一層のコンパクト化が可能である。
【０００８】また、本発明の請求項２によると、マガジ
ン工具中に大径工具があるとき、この大径工具をＴコー
ドにより識別して、この工具の交換時に工具交換アーム
の旋回方向及び旋回速度とが判別され、大径工具をその
安全な振り回し速度で旋回すると同時に外部突出物と干
渉しない旋回方向に工具交換アームを旋回制御すること
ができる。
ン工具中に大径工具があるとき、この大径工具をＴコー
ドにより識別して、この工具の交換時に工具交換アーム
の旋回方向及び旋回速度とが判別され、大径工具をその
安全な振り回し速度で旋回すると同時に外部突出物と干
渉しない旋回方向に工具交換アームを旋回制御すること
ができる。
【０００９】
【実施例】以下、図面に示す実施例につき説明する。図
１，２は本発明に係る自動工具交換装置の作用を示す正
面図であり、図３以下は本発明に係る自動工具交換装置
の動作手順を示す各斜視図である。
１，２は本発明に係る自動工具交換装置の作用を示す正
面図であり、図３以下は本発明に係る自動工具交換装置
の動作手順を示す各斜視図である。
【００１０】先ず、図１において、本発明に係る自動工
具交換装置１００は、工具貯蔵マガジンＭの工具交換位
置（Ｐ１）にある工具Ｔ１と、主軸Ｓに装着した工具Ｔ
２とを工具交換アーム１にて交換動作させるものであ
る。上記自動工具交換装置１００の工具交換アーム１
は、休止時には実線で示す垂直姿勢で待機しており、通
常の工具交換動作では垂直姿勢から９０度旋回して２つ
の位置（Ｐ１）（Ｓ）にある工具Ｔ１，Ｔ２を把持し、
引き抜き動作後に１８０度旋回で工具を入れ替える。こ
の後の差し込み動作で再び工具Ｔ１，Ｔ２を各交換位置
に差し込み、待機姿勢に工具交換アーム１が戻って工具
交換作用が終了する。
具交換装置１００は、工具貯蔵マガジンＭの工具交換位
置（Ｐ１）にある工具Ｔ１と、主軸Ｓに装着した工具Ｔ
２とを工具交換アーム１にて交換動作させるものであ
る。上記自動工具交換装置１００の工具交換アーム１
は、休止時には実線で示す垂直姿勢で待機しており、通
常の工具交換動作では垂直姿勢から９０度旋回して２つ
の位置（Ｐ１）（Ｓ）にある工具Ｔ１，Ｔ２を把持し、
引き抜き動作後に１８０度旋回で工具を入れ替える。こ
の後の差し込み動作で再び工具Ｔ１，Ｔ２を各交換位置
に差し込み、待機姿勢に工具交換アーム１が戻って工具
交換作用が終了する。
【００１１】上記工具交換動作において、工具交換アー
ム１はこの駆動ユニットＤによって旋回駆動されるので
あるが、駆動ユニットＤの匡体３と工具交換アーム１の
先端とが寸法的に接近しているも、中小径工具Ｔｘによ
るときはその外周軌跡Ｋ１が匡体３と交差することがな
い。ところが、大径工具Ｔｙによるときはその外周軌跡
Ｋ２が匡体３と交差することになり、干渉し合い衝突す
る。
ム１はこの駆動ユニットＤによって旋回駆動されるので
あるが、駆動ユニットＤの匡体３と工具交換アーム１の
先端とが寸法的に接近しているも、中小径工具Ｔｘによ
るときはその外周軌跡Ｋ１が匡体３と交差することがな
い。ところが、大径工具Ｔｙによるときはその外周軌跡
Ｋ２が匡体３と交差することになり、干渉し合い衝突す
る。
【００１２】上記大径工具Ｔｙによる外周奇跡Ｋ２が匡
体３と交差しないようにした工具交換アームの旋回方法
を図２で説明する。大径工具Ｔｙが工具貯蔵マガジンＭ
の工具交換位置（Ｐ１）にあり、この大径工具Ｔｙを主
軸Ｓ側へ旋回移動するときは、工具交換アーム１の工具
交換位置（Ｐ１）側を待機位置（イ）から工具交換位置
（Ｐ１，イ）へ旋回し、この後は引き抜き位置（ハ）か
ら時計方向へ１８０度旋回して引き抜き位置（ニ）から
主軸位置（ホ）へ押し込み、この後工具交換アーム１を
下側の待機位置（ヘ）へ退却運動させる。上記主軸にあ
る大径工具Ｔｙを工具貯蔵マガジンＭの工具交換位置
（Ｐ１）へ旋回移動するときは、工具交換アーム１を反
時計方向へ１８０度旋回して工具交換動作させる。この
ように工具交換アーム１の旋回方向を大径工具Ｔｙの移
動方向により、特定すると、大径工具Ｔｙが駆動ユニッ
トＤの匡体３との干渉から回避される。
体３と交差しないようにした工具交換アームの旋回方法
を図２で説明する。大径工具Ｔｙが工具貯蔵マガジンＭ
の工具交換位置（Ｐ１）にあり、この大径工具Ｔｙを主
軸Ｓ側へ旋回移動するときは、工具交換アーム１の工具
交換位置（Ｐ１）側を待機位置（イ）から工具交換位置
（Ｐ１，イ）へ旋回し、この後は引き抜き位置（ハ）か
ら時計方向へ１８０度旋回して引き抜き位置（ニ）から
主軸位置（ホ）へ押し込み、この後工具交換アーム１を
下側の待機位置（ヘ）へ退却運動させる。上記主軸にあ
る大径工具Ｔｙを工具貯蔵マガジンＭの工具交換位置
（Ｐ１）へ旋回移動するときは、工具交換アーム１を反
時計方向へ１８０度旋回して工具交換動作させる。この
ように工具交換アーム１の旋回方向を大径工具Ｔｙの移
動方向により、特定すると、大径工具Ｔｙが駆動ユニッ
トＤの匡体３との干渉から回避される。
【００１３】上記工具貯蔵マガジンＭの工具交換位置
（Ｐ１）又は主軸（Ｓ）に大径工具Ｔｙががあることを
予め各工具毎に指定したＴコードにより識別出来るよう
になす。例えば、工具選択フォーマットを図３で説明す
る。 「１」Ｔコードの分類について。 Ｔ００１〜Ｔ０９９・・・・ψ７５ｍｍ以下の標準ツ
ール及びψ１４５ｍｍ以下の軽量ツール（８ｋｇ以
下）。 Ｔ１００〜Ｔ１９９・・・・ψ１４５ｍｍ以下の重量
ツール（８ｋｇ〜１２ｋｇ以下）。 Ｔ２００〜Ｔ２９９・・・・ψ１４５ｍｍ以上のツー
ル。 「２」プログラムについて。 Ｔ０△□ ・・・・・・・・・・・ツール呼出し Ｇ３０Ｇ９１Ｘ０Ｙ０Ｚ０・・・・原点復帰「第二原
点」 「ＡＴＣ第二原点」 Ｍ０６ ・・・・・・・・・・・・ツール交換 Ｔ０△□ Ｔコードがの場合 通常のＴｔｏＴ １．０秒の高速ＡＴＣ。 Ｔコードがの場合 重量工具 ＴｔｏＴ ２．０秒の低速ＡＴＣ。 Ｔコードがの場合 超大径工具 ＴｔｏＴ ２．０秒の低速ＡＴＣ＋逆転制
御によるＡＴＣ。 上記のように、Ｔコードの数字により、ＡＴＣの速度及
び方式を変更する。
（Ｐ１）又は主軸（Ｓ）に大径工具Ｔｙががあることを
予め各工具毎に指定したＴコードにより識別出来るよう
になす。例えば、工具選択フォーマットを図３で説明す
る。 「１」Ｔコードの分類について。 Ｔ００１〜Ｔ０９９・・・・ψ７５ｍｍ以下の標準ツ
ール及びψ１４５ｍｍ以下の軽量ツール（８ｋｇ以
下）。 Ｔ１００〜Ｔ１９９・・・・ψ１４５ｍｍ以下の重量
ツール（８ｋｇ〜１２ｋｇ以下）。 Ｔ２００〜Ｔ２９９・・・・ψ１４５ｍｍ以上のツー
ル。 「２」プログラムについて。 Ｔ０△□ ・・・・・・・・・・・ツール呼出し Ｇ３０Ｇ９１Ｘ０Ｙ０Ｚ０・・・・原点復帰「第二原
点」 「ＡＴＣ第二原点」 Ｍ０６ ・・・・・・・・・・・・ツール交換 Ｔ０△□ Ｔコードがの場合 通常のＴｔｏＴ １．０秒の高速ＡＴＣ。 Ｔコードがの場合 重量工具 ＴｔｏＴ ２．０秒の低速ＡＴＣ。 Ｔコードがの場合 超大径工具 ＴｔｏＴ ２．０秒の低速ＡＴＣ＋逆転制
御によるＡＴＣ。 上記のように、Ｔコードの数字により、ＡＴＣの速度及
び方式を変更する。
【００１４】本発明に係わる工作機械の自動工具交換装
置は、上記のように構成され、以下のように作用する。
先ず、図４〜９に示すように、主軸Ｓに装着した大径工
具Ｔｙを工具貯蔵マガジンＭの工具交換位置（Ｐ１）へ
旋回移動するとき、工具交換アーム１を反時計方向へ１
８０度旋回して工具交換動作させる。先ず、図４のよう
に、大径工具Ｔｙは主軸Ｓに装着し、工具交換アーム１
は垂直姿勢の待機位置にある。工具交換アーム１の旋回
動作に先立ち、主軸に大径工具があることを予め各工具
毎に指定したＴコードにより識別されている。即ち、
「超大径工具 ＴｔｏＴ ２．０秒の低速ＡＴＣ＋逆転
制御（反時計方向１８０度旋回）によるＡＴＣ動作」と
して指令が出される。この指令に従い、図５のように、
工具交換アーム１は垂直姿勢の待機位置から反時計方向
へ９０度旋回して、各工具Ｔ１，Ｔｙを把持する。この
後図６の工具引き抜き動作が行われる。
置は、上記のように構成され、以下のように作用する。
先ず、図４〜９に示すように、主軸Ｓに装着した大径工
具Ｔｙを工具貯蔵マガジンＭの工具交換位置（Ｐ１）へ
旋回移動するとき、工具交換アーム１を反時計方向へ１
８０度旋回して工具交換動作させる。先ず、図４のよう
に、大径工具Ｔｙは主軸Ｓに装着し、工具交換アーム１
は垂直姿勢の待機位置にある。工具交換アーム１の旋回
動作に先立ち、主軸に大径工具があることを予め各工具
毎に指定したＴコードにより識別されている。即ち、
「超大径工具 ＴｔｏＴ ２．０秒の低速ＡＴＣ＋逆転
制御（反時計方向１８０度旋回）によるＡＴＣ動作」と
して指令が出される。この指令に従い、図５のように、
工具交換アーム１は垂直姿勢の待機位置から反時計方向
へ９０度旋回して、各工具Ｔ１，Ｔｙを把持する。この
後図６の工具引き抜き動作が行われる。
【００１５】続いて、図７のように、反時計方向へ１８
０度旋回駆動される。この旋回駆動時に、大径工具Ｔｙ
は外周軌跡Ｋ２が匡体３と交差しない反対側を旋回する
上に、旋回速度が「超大径工具 ＴｔｏＴ ２．０秒の
低速ＡＴＣ＋逆転制御によるＡＴＣ」を実行する。この
後、図８のように反転後の大径工具Ｔｙは、工具貯蔵マ
ガジンＭの工具交換位置（Ｐ１）へ差し込まれる。最後
に、図９のように工具交換アーム１は垂直姿勢の待機位
置に時計方向へ９０度旋回して待機する。
０度旋回駆動される。この旋回駆動時に、大径工具Ｔｙ
は外周軌跡Ｋ２が匡体３と交差しない反対側を旋回する
上に、旋回速度が「超大径工具 ＴｔｏＴ ２．０秒の
低速ＡＴＣ＋逆転制御によるＡＴＣ」を実行する。この
後、図８のように反転後の大径工具Ｔｙは、工具貯蔵マ
ガジンＭの工具交換位置（Ｐ１）へ差し込まれる。最後
に、図９のように工具交換アーム１は垂直姿勢の待機位
置に時計方向へ９０度旋回して待機する。
【００１６】次に、図１０〜１５に示すように、工具貯
蔵マガジンＭの工具交換位置（Ｐ１）に装着した大径工
具Ｔｙを主軸Ｓへ旋回移動する場合を説明する。工具交
換アーム１を反時計方向へ１８０度旋回して工具交換動
作させる。先ず、図１０のように、大径工具Ｔｙは工具
交換位置（Ｐ１）に装着し、工具交換アーム１は垂直姿
勢の待機位置にある。工具交換アーム１の旋回動作に先
立ち、主軸に大径工具があることを予め各工具毎に指定
したＴコードにより識別されている。即ち、「超大径工
具 ＴｔｏＴ ２．０秒の低速ＡＴＣ＋正転制御（時計
方向１８０度旋回）によるＡＴＣ動作」として指令が出
される。この指令に従い、図１１のように、工具交換ア
ーム１は垂直姿勢の待機位置から時計方向へ９０度旋回
して、各工具Ｔ１，Ｔｙを把持する。この後図１２の工
具引き抜き動作が行われる。
蔵マガジンＭの工具交換位置（Ｐ１）に装着した大径工
具Ｔｙを主軸Ｓへ旋回移動する場合を説明する。工具交
換アーム１を反時計方向へ１８０度旋回して工具交換動
作させる。先ず、図１０のように、大径工具Ｔｙは工具
交換位置（Ｐ１）に装着し、工具交換アーム１は垂直姿
勢の待機位置にある。工具交換アーム１の旋回動作に先
立ち、主軸に大径工具があることを予め各工具毎に指定
したＴコードにより識別されている。即ち、「超大径工
具 ＴｔｏＴ ２．０秒の低速ＡＴＣ＋正転制御（時計
方向１８０度旋回）によるＡＴＣ動作」として指令が出
される。この指令に従い、図１１のように、工具交換ア
ーム１は垂直姿勢の待機位置から時計方向へ９０度旋回
して、各工具Ｔ１，Ｔｙを把持する。この後図１２の工
具引き抜き動作が行われる。
【００１７】続いて、図１３のように、時計方向へ１８
０度旋回駆動される。この旋回駆動時に、大径工具Ｔｙ
は外周軌跡Ｋ２が匡体３と交差しない反対側を旋回する
上に、旋回速度が「超大径工具 ＴｔｏＴ ２．０秒の
低速ＡＴＣ＋正転制御によるＡＴＣ」を実行する。この
後、図１４のように反転後の大径工具Ｔｙは、主軸Ｓへ
差し込まれる。そして、図１５のように工具交換アーム
１は垂直姿勢の待機位置に時計方向へ９０度旋回し待機
する。
０度旋回駆動される。この旋回駆動時に、大径工具Ｔｙ
は外周軌跡Ｋ２が匡体３と交差しない反対側を旋回する
上に、旋回速度が「超大径工具 ＴｔｏＴ ２．０秒の
低速ＡＴＣ＋正転制御によるＡＴＣ」を実行する。この
後、図１４のように反転後の大径工具Ｔｙは、主軸Ｓへ
差し込まれる。そして、図１５のように工具交換アーム
１は垂直姿勢の待機位置に時計方向へ９０度旋回し待機
する。
【００１８】
【効果】本発明の請求項１によると、マガジン工具中に
大径工具があるとき、この大径工具をＴコードにより識
別し、この工具の交換時に工具交換アームの旋回方向が
判別されて、外部突出物と干渉しない旋回方向に工具交
換アームを旋回制御することができる。これにより、外
部突出物との干渉事故を未然に防止できると共に、自動
工具交換装置と外部部材間の配置間隔を狭められ、機械
全体のより一層のコンパクト化が可能となる効果があ
る。
大径工具があるとき、この大径工具をＴコードにより識
別し、この工具の交換時に工具交換アームの旋回方向が
判別されて、外部突出物と干渉しない旋回方向に工具交
換アームを旋回制御することができる。これにより、外
部突出物との干渉事故を未然に防止できると共に、自動
工具交換装置と外部部材間の配置間隔を狭められ、機械
全体のより一層のコンパクト化が可能となる効果があ
る。
【００１９】本発明の請求項２によると、マガジン工具
中に大径工具があるとき、この大径工具をＴコードによ
り識別して、この工具の交換時に工具交換アームの旋回
方向及び旋回速度とが判別され、大径工具をその安全な
振り回し速度で旋回すると同時に外部突出物と干渉しな
い旋回方向に工具交換アームを旋回制御することができ
る効果がある。
中に大径工具があるとき、この大径工具をＴコードによ
り識別して、この工具の交換時に工具交換アームの旋回
方向及び旋回速度とが判別され、大径工具をその安全な
振り回し速度で旋回すると同時に外部突出物と干渉しな
い旋回方向に工具交換アームを旋回制御することができ
る効果がある。
【図１】本発明に係る自動工具交換装置の要部を示す正
面図である。
面図である。
【図２】本発明に係る自動工具交換装置の作用を示す正
面図である。
面図である。
【図３】本発明に係る工具選択フォーマットを示すフロ
ーチャート図である。
ーチャート図である。
【図４】本発明に係る自動工具交換装置の作用を示す斜
視図である。
視図である。
【図５】本発明に係る自動工具交換装置の作用を示す斜
視図である。
視図である。
【図６】本発明に係る自動工具交換装置の作用を示す斜
視図である。
視図である。
【図７】本発明に係る自動工具交換装置の作用を示す斜
視図である。
視図である。
【図８】本発明に係る自動工具交換装置の作用を示す斜
視図である。
視図である。
【図９】本発明に係る自動工具交換装置の作用を示す斜
視図である。
視図である。
【図１０】本発明に係る自動工具交換装置の作用を示す
斜視図である。
斜視図である。
【図１１】本発明に係る自動工具交換装置の作用を示す
斜視図である。
斜視図である。
【図１２】本発明に係る自動工具交換装置の作用を示す
斜視図である。
斜視図である。
【図１３】本発明に係る自動工具交換装置の作用を示す
斜視図である。
斜視図である。
【図１４】本発明に係る自動工具交換装置の作用を示す
斜視図である。
斜視図である。
【図１５】本発明に係る自動工具交換装置の作用を示す
斜視図である。
斜視図である。
１００ 自動工具交換装置 １ 工具交換アーム ３ 匡体 Ｄ 駆動ユニット Ｐ１ 工具交換位置 Ｓ 主軸 Ｔ１，Ｔ２ 工具 Ｔｙ 大径工具 Ｋ１，Ｋ２ 外周軌跡
Claims (2)
- 【請求項１】 工具貯蔵マガジンの工具交換位置にある
工具と、主軸に装着した工具とを工具交換アームにて交
換動作させる自動工具交換装置において、工具貯蔵マガ
ジンの工具交換位置又は主軸に大径工具があることを予
め各工具毎に指定したＴコードにより識別出来るように
なし、工具貯蔵マガジンの工具交換位置と主軸間で大径
工具の交換動作を行う時、大径工具を把持する側が外部
干渉物と干渉しない方向に工具交換アームの旋回方向を
指定し、旋回制御することを特徴とする自動工具交換装
置の工具交換アームの旋回方法。 - 【請求項２】 請求項１記載の自動工具交換装置の工具
交換アームの旋回方法において、工具貯蔵マガジンの工
具交換位置と主軸間で大径工具の交換動作を行う時、工
具交換アームの旋回速度を低速指定することを特徴とす
る自動工具交換装置の工具交換アームの旋回方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17944995A JPH0911076A (ja) | 1995-06-22 | 1995-06-22 | 自動工具交換装置の工具交換アームの旋回方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17944995A JPH0911076A (ja) | 1995-06-22 | 1995-06-22 | 自動工具交換装置の工具交換アームの旋回方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0911076A true JPH0911076A (ja) | 1997-01-14 |
Family
ID=16066058
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17944995A Pending JPH0911076A (ja) | 1995-06-22 | 1995-06-22 | 自動工具交換装置の工具交換アームの旋回方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0911076A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007130702A (ja) * | 2005-11-09 | 2007-05-31 | Brother Ind Ltd | 工作機械及びその工具交換方法 |
| KR101524874B1 (ko) * | 2009-08-21 | 2015-06-01 | 두산인프라코어 주식회사 | Ｃｎｃ 공작기계의 ａｔｃ 동작 정보 표시 방법 및 장치 |
| JP2020046306A (ja) * | 2018-09-19 | 2020-03-26 | 東光産業株式会社 | 障検装置の検査器具および障検装置の検査方法 |
-
1995
- 1995-06-22 JP JP17944995A patent/JPH0911076A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007130702A (ja) * | 2005-11-09 | 2007-05-31 | Brother Ind Ltd | 工作機械及びその工具交換方法 |
| KR101524874B1 (ko) * | 2009-08-21 | 2015-06-01 | 두산인프라코어 주식회사 | Ｃｎｃ 공작기계의 ａｔｃ 동작 정보 표시 방법 및 장치 |
| JP2020046306A (ja) * | 2018-09-19 | 2020-03-26 | 東光産業株式会社 | 障検装置の検査器具および障検装置の検査方法 |
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