JPH089334B2 - 電動カート - Google Patents
電動カートInfo
- Publication number
- JPH089334B2 JPH089334B2 JP2266474A JP26647490A JPH089334B2 JP H089334 B2 JPH089334 B2 JP H089334B2 JP 2266474 A JP2266474 A JP 2266474A JP 26647490 A JP26647490 A JP 26647490A JP H089334 B2 JPH089334 B2 JP H089334B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- grip
- wheel motor
- motor
- rotation
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Handcart (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 ゴルフカートなどの人間が歩きながら直接操作する電
動カートに関する。
動カートに関する。
ゴルフ場などにおいて用いられる人間が歩きながら直
接操作する電動カートに要求される条件としては、狭く
曲がりくねった高低のある道から外れずに人間が運転で
きることが必要条件であり、さらに人間の負担にならず
に容易に運転できることが望まれる。
接操作する電動カートに要求される条件としては、狭く
曲がりくねった高低のある道から外れずに人間が運転で
きることが必要条件であり、さらに人間の負担にならず
に容易に運転できることが望まれる。
従来の電動カートのように、１つの駆動機で２輪を駆
動する方式では、電動カートを旋回する際に人間が大き
な力で強引に電動カートを回す必要があるため、人間に
とって負担となる。
動する方式では、電動カートを旋回する際に人間が大き
な力で強引に電動カートを回す必要があるため、人間に
とって負担となる。
その解決手段としては、一方向クラッチを利用する方
法があるが、この方法では下り坂において減速力がなく
危険であり、またその減速のために機械的なブレーキ機
構を設けた場合、一方向クラッチの効果がなくなり、下
りながら旋回することが困難であった。
法があるが、この方法では下り坂において減速力がなく
危険であり、またその減速のために機械的なブレーキ機
構を設けた場合、一方向クラッチの効果がなくなり、下
りながら旋回することが困難であった。
また差動減速機を用いる方法もあるが、機構が複雑で
重量も重く、両輪に加わる外力差により動作するため、
やはり人間がその外力差を与えなければならず負担にな
るという欠点がある。
重量も重く、両輪に加わる外力差により動作するため、
やはり人間がその外力差を与えなければならず負担にな
るという欠点がある。
一方、旋回時、人間が保持するグリップ部が本体と回
転不可能に固定されている場合、前記のように人間の筋
力により両輪に外力差を発生させて旋回させるには良い
が、人間の負担を軽減させるために他の手法を考えた場
合には、片手操作ができない。またはカートを保持しな
いため不安定感、不安感を感じるという問題がある。
転不可能に固定されている場合、前記のように人間の筋
力により両輪に外力差を発生させて旋回させるには良い
が、人間の負担を軽減させるために他の手法を考えた場
合には、片手操作ができない。またはカートを保持しな
いため不安定感、不安感を感じるという問題がある。
そこで本発明は機構が簡単で安心して容易に運転操作
できる電動カートを提供することを目的とする。
できる電動カートを提供することを目的とする。
本発明は前記の課題を解決するためになされたもの
で、本体に左輪用ヒータと右輪用モータ及びハンドル・
グリップを備えた操向装置を設け、且つ前記ハンドル・
グリップ軸の回転角に比例する電気量を出力するハンド
ル・グリップ回転量検出器と、ハンドル・グリップを中
立位置に復元させる復元装置とを設けると共に、前記ハ
ンドル・グリップに設定速度を電気量で出力する。速度
設定装置を備え、且つ前記ハンドル・グリップ位置が中
立位置の時は前記設定速度に応じた電気量により前記左
輪用モータと右輪用モータの回転数を設定速度に応じた
値に保ち、前記ハンドル・グリップが中立位置から回転
している時にはその回転量に対応した電気量に応じて前
記左輪用モータと右輪用モータとの間に回転数差を発生
させる制御装置を具備したものである。
で、本体に左輪用ヒータと右輪用モータ及びハンドル・
グリップを備えた操向装置を設け、且つ前記ハンドル・
グリップ軸の回転角に比例する電気量を出力するハンド
ル・グリップ回転量検出器と、ハンドル・グリップを中
立位置に復元させる復元装置とを設けると共に、前記ハ
ンドル・グリップに設定速度を電気量で出力する。速度
設定装置を備え、且つ前記ハンドル・グリップ位置が中
立位置の時は前記設定速度に応じた電気量により前記左
輪用モータと右輪用モータの回転数を設定速度に応じた
値に保ち、前記ハンドル・グリップが中立位置から回転
している時にはその回転量に対応した電気量に応じて前
記左輪用モータと右輪用モータとの間に回転数差を発生
させる制御装置を具備したものである。
上記の構成によると、２輪を独立に駆動してその回転
数差により容易に旋回可能になり、しかも本体に回転可
能に取り付けられたハンドル・グリップを操作すること
により、回転量に応じた電気量を得て旋回のための回転
数差を与え、さらにそのハンドル・グリップに復元装置
により適度な反力と復元性を持たせることで人間の自然
な動きで容易に操作できるようになる。
数差により容易に旋回可能になり、しかも本体に回転可
能に取り付けられたハンドル・グリップを操作すること
により、回転量に応じた電気量を得て旋回のための回転
数差を与え、さらにそのハンドル・グリップに復元装置
により適度な反力と復元性を持たせることで人間の自然
な動きで容易に操作できるようになる。
以下本発明をゴルフカートに適用した場合の実施例を
図面に基づき説明する。
図面に基づき説明する。
第１図は本発明の実施例の斜視図で、１は本体、2,3
はそれぞれ左輪用、右輪用モータ、４は操向装置、５は
制御装置を収納した本体後部である。なお構成をわかり
やすくするため、第１図ではバッテリ、カバーなどの他
の部品は省略して書かれている。また各モータと各輪間
は変速ギヤを介して結合してもよい。
はそれぞれ左輪用、右輪用モータ、４は操向装置、５は
制御装置を収納した本体後部である。なお構成をわかり
やすくするため、第１図ではバッテリ、カバーなどの他
の部品は省略して書かれている。また各モータと各輪間
は変速ギヤを介して結合してもよい。
第２図は操向装置４の詳細を示す一部を切欠した拡大
平面図、第３図は縦断側面図であり、７はハンドル・グ
リップ、８はハンドル・グリップ回転量検出器、９は速
度設定装置、10はハンドル・グリップと中立位置に復元
させるための復元バネで、ハンドル・グリップ回転量検
出器８はカップリング8aを介して操向装置４の軸4aと連
結されている。
平面図、第３図は縦断側面図であり、７はハンドル・グ
リップ、８はハンドル・グリップ回転量検出器、９は速
度設定装置、10はハンドル・グリップと中立位置に復元
させるための復元バネで、ハンドル・グリップ回転量検
出器８はカップリング8aを介して操向装置４の軸4aと連
結されている。
11,12は第４図に示すような基部にリング部11a,12aを
持つ回転制限用レバーで、各リング部11a,12aは操向装
置４の軸4aに回動自在に取付けられており、端部には前
記復元バネ10が懸架されている。
持つ回転制限用レバーで、各リング部11a,12aは操向装
置４の軸4aに回動自在に取付けられており、端部には前
記復元バネ10が懸架されている。
13,14は本体側のブラケット15に設けた回転制限用ピ
ン、16は操向装置４側に設けたレバー作動用ピンであ
る。
ン、16は操向装置４側に設けたレバー作動用ピンであ
る。
以上のように構成されるので、人間がハンドル・グリ
ップ７から手を離しているとき、または軽く触れている
程度のときは復元バネ10のバネ力によりハンドル・グリ
ップ７は中立位置となり、このとき駆動輪は１つの設定
速度で左右とも回転しカートは直進する。
ップ７から手を離しているとき、または軽く触れている
程度のときは復元バネ10のバネ力によりハンドル・グリ
ップ７は中立位置となり、このとき駆動輪は１つの設定
速度で左右とも回転しカートは直進する。
カートを左に曲げたいときはハンドル・グリップを反
時計方向に回転させる。かくすると、ハンドル・グリッ
プ回転量検出器８からの信号により左輪の回転数は右輪
の回転数に対して相対的に遅くなるように制御され、カ
ートは左に曲がる。この時ハンドル・グリップ７の回転
量が大きいほど前記速度差は大きくなり、旋回半径は大
きくなる。また人間がハンドル・グリップ７を回転させ
るとき、復元バネ10の反力により適度な反力が加わり操
作し易くなる。
時計方向に回転させる。かくすると、ハンドル・グリッ
プ回転量検出器８からの信号により左輪の回転数は右輪
の回転数に対して相対的に遅くなるように制御され、カ
ートは左に曲がる。この時ハンドル・グリップ７の回転
量が大きいほど前記速度差は大きくなり、旋回半径は大
きくなる。また人間がハンドル・グリップ７を回転させ
るとき、復元バネ10の反力により適度な反力が加わり操
作し易くなる。
また、ハンドル・グリップ７の回転量はピン13,14で
制限されて多回転しないようになっているため、人間が
最初に回転量を与えた位置で手を止めると、カートの旋
回につれハンドル・グリップ７と本体１との相対的角度
が中立位置に近づいていきやがて直進する。そのためハ
ンドル・グリップの切り過ぎがなく安全であり、かつ自
然な動きとなる。
制限されて多回転しないようになっているため、人間が
最初に回転量を与えた位置で手を止めると、カートの旋
回につれハンドル・グリップ７と本体１との相対的角度
が中立位置に近づいていきやがて直進する。そのためハ
ンドル・グリップの切り過ぎがなく安全であり、かつ自
然な動きとなる。
なお、ハンドル・グリップ７の可回転範囲が大きいと
人間にとって負担となり、小さいと操作しずらくなる。
本実施例においては左右それぞろえおよそ30゜としてい
る。
人間にとって負担となり、小さいと操作しずらくなる。
本実施例においては左右それぞろえおよそ30゜としてい
る。
さらに速度設定装置９がハンドル・グリップ７に結合
されているため、旋回操作と速度設定操作を常に容易に
片手で行うことが可能となっている。
されているため、旋回操作と速度設定操作を常に容易に
片手で行うことが可能となっている。
第５図は制御装置部の構成を示すブロック図で、速度
設定の信号とハンドル・グリップ７の回転量との信号を
得て演算部17で左右各駆動用のモータ2,3の回転数指令
を発生させる。演算部17は速度設定値と回転量から、例
えば第６図のグラフで表わされるような左右輪各々のモ
ータ回転数指令を発生させる。このとき中立位置０では
左右輪に対する指令は同一である。前記左右各輪に対す
る速度指令により左右輪各々独立してその指令回転数と
なるよう閉ループ制御される。このように駆動モータの
回転数が閉ループ制御されているため、下り坂、上り坂
でもカートは一定速度で運転可能である。
設定の信号とハンドル・グリップ７の回転量との信号を
得て演算部17で左右各駆動用のモータ2,3の回転数指令
を発生させる。演算部17は速度設定値と回転量から、例
えば第６図のグラフで表わされるような左右輪各々のモ
ータ回転数指令を発生させる。このとき中立位置０では
左右輪に対する指令は同一である。前記左右各輪に対す
る速度指令により左右輪各々独立してその指令回転数と
なるよう閉ループ制御される。このように駆動モータの
回転数が閉ループ制御されているため、下り坂、上り坂
でもカートは一定速度で運転可能である。
以上述べた実施例では、復元装置にリング部11a,12a
をそれぞれ持つ回転制限用レバー11,12を用いる構造ど
したが、これを第７図に示すように、中央にループ部22
aを有する一本のα巻バネ22とし、そのループ部22aを軸
4aに嵌合し、その両足22b、22cを前記レバー操作用ピン
16.16に係合させる構造とすることもできる。この場
合、復元バネ10を省略することができ、構造が簡単にな
る。
をそれぞれ持つ回転制限用レバー11,12を用いる構造ど
したが、これを第７図に示すように、中央にループ部22
aを有する一本のα巻バネ22とし、そのループ部22aを軸
4aに嵌合し、その両足22b、22cを前記レバー操作用ピン
16.16に係合させる構造とすることもできる。この場
合、復元バネ10を省略することができ、構造が簡単にな
る。
以上述べたように、本発明によれば細く曲がりくねっ
た高低のある道においても希望の速度で、一定速で走行
可能で、かつ人間に負担なく自然な動作で安全かつ快適
に操作できるカートが得られ、しかも複雑な機構もない
のでカート自体の軽量化が図られ、電源の効率的利用が
可能となる。
た高低のある道においても希望の速度で、一定速で走行
可能で、かつ人間に負担なく自然な動作で安全かつ快適
に操作できるカートが得られ、しかも複雑な機構もない
のでカート自体の軽量化が図られ、電源の効率的利用が
可能となる。
第１図は本発明の具体的実施例の斜視図、第２図は実施
例における操向装置部の詳細を示す一部を切欠した拡大
平面図、第３図は第２図の縦断面図、第４図は回転制限
用レバーの平面図、第５図は制御装置部の構成を示すブ
ロック図、第６図は制御装置部の演算部指令発生パター
ン例を示す図、第７図は復元装置の異なる実施例を示す
一部を切欠した拡大平面図である。 １……本体 ２……左輪用モータ ３……右輪用モータ ４……操向装置 ５……本体後部 ６……前輪キャスタ ７……ハンドル・グリップ ８……ハンドル・グリップ回転量検出器 ９……速度設定装置 10……復元バネ 11,12……回転制限用レバー 13,14……回転制限用ピン 15……ブラケット 16……レバー操作用ピン 17……演算部 18……左輪モータ速度制御部 19……右輪モータ速度制御部 20,21……回転数検出器
例における操向装置部の詳細を示す一部を切欠した拡大
平面図、第３図は第２図の縦断面図、第４図は回転制限
用レバーの平面図、第５図は制御装置部の構成を示すブ
ロック図、第６図は制御装置部の演算部指令発生パター
ン例を示す図、第７図は復元装置の異なる実施例を示す
一部を切欠した拡大平面図である。 １……本体 ２……左輪用モータ ３……右輪用モータ ４……操向装置 ５……本体後部 ６……前輪キャスタ ７……ハンドル・グリップ ８……ハンドル・グリップ回転量検出器 ９……速度設定装置 10……復元バネ 11,12……回転制限用レバー 13,14……回転制限用ピン 15……ブラケット 16……レバー操作用ピン 17……演算部 18……左輪モータ速度制御部 19……右輪モータ速度制御部 20,21……回転数検出器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 八田 康彦 埼玉県入間市大字上藤沢字下原480番地 株式会社安川電機製作所東京工場内 (56)参考文献 実開 平１−90674（ＪＰ，Ｕ)
Claims (2)
- 【請求項１】本体１に左輪用モータ２と右輪用モータ３
及びハンドル・グリップ７を備えた操向装置を設け、且
つ前記ハンドル・グリップ７の軸4aの回転角に比例する
電気量を出力するハンドル・グリップ回転量検出器８
と、ハンドル・グリップ７を中立位置に復元させる復元
装置とを設けると共に、前記ハンドル・グリップ７に設
定速度を電気量で出力する速度設定装置９を備え、且つ
前記ハンドル・グリップ位置が中立位置の時は前記設定
速度に応じた電気量により前記左輪用モータ２と右輪用
モータ３の回転数を設定速度に応じた値に保ち、前記ハ
ンドル・グリップ７が中立位置から回転している時には
その回転量に対応した電気量に応じて前記左輪用モータ
２と右輪用モータ３との間に回転数差を発生させる制御
装置を具備すると共に、前記復元装置は、前記軸4aにリ
ング部11a,12aを回動自在に遊嵌した回転制限用レバー1
1,12と、この回転制限用レバー11,12の内側と係合する
操向装置４に取付けたレバー作動用ピン16,16と、回転
制限用レバー11,12の端部に懸架した復元バネ10から構
成され、前記制御装置は速度設定装置９の出力信号とハ
ンドル・グリップ回転量検出器８の出力信号を入力とし
て左輪用モータ２と右輪用モータ３の回転数指令を発生
させる演算部17と、該演算部17の出力信号により左輪用
モータ２と右輪用モータ３のモータ回転数指令を発生さ
せる左輪用モータ速度制御部18と右輪用モータ速度制御
部19から構成され、これら両速度制御部18,19により各
モータが閉ループ制御されることを特徴とする電動カー
ト。 - 【請求項２】本体１に左輪用モータ２と右輪用モータ３
及びハンドル・グリップ７を備えた操向装置を設け、且
つ前記ハンドル・グリップ７の軸4aの回転角に比例する
電気量を出力するハンドル・グリップ回転量検出器８
と、ハンドル・グリップ７を中立位置に復元させる復元
装置とを設けると共に、前記ハンドル・グリップ７に設
定速度を電気量で出力する速度設定装置９を備え、且つ
前記ハンドル・グリップ位置が中立位置の時は前記設定
速度に応じた電気量により前記左輪用モータ２と右輪用
モータ３の回転数を設定速度に応じた値に保ち、前記ハ
ンドル・グリップ７が中立位置から回転している時には
その回転量に対応した電気量に応じて前記左輪用モータ
２と右輪用モータ３との間に回転数差を発生させる制御
装置を具備すると共に、前記復元装置は、前記軸4aにル
ープ部22aを嵌合したα巻バネ22と、前記操向装置４に
取付けられ、α巻バネ22の両足22b22cの内側と係合する
レバー作動用ピン16,16とから構成され、前記制御装置
は、速度設定装置９の出力信号とのハンドル・グリップ
回転量検出器８の出力信号を入力として左輪用モータ２
と右輪用モータ３の回転数指令を発生させる演算部17
と、該演算部17の出力信号により左輪用モータ２と右輪
用モータ３のモータ回転数指令を発生させる左輪用モー
タ速度制御部18と右輪用モータ速度制御部19から構成さ
れ、これら両速度制御部18,19により各モータが閉ルー
プ制御されることを特徴とする電動カート。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2266474A JPH089334B2 (ja) | 1990-10-05 | 1990-10-05 | 電動カート |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2266474A JPH089334B2 (ja) | 1990-10-05 | 1990-10-05 | 電動カート |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04143172A JPH04143172A (ja) | 1992-05-18 |
| JPH089334B2 true JPH089334B2 (ja) | 1996-01-31 |
Family
ID=17431435
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2266474A Expired - Lifetime JPH089334B2 (ja) | 1990-10-05 | 1990-10-05 | 電動カート |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH089334B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019107206A (ja) * | 2017-12-18 | 2019-07-04 | スズキ株式会社 | 電動移動体 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6491122B2 (en) | 2000-05-08 | 2002-12-10 | Pride Mobility Products Corporation | Variable-speed control for vehicle |
| JP5165112B2 (ja) * | 2009-07-01 | 2013-03-21 | 株式会社ｅｃｏｍｏ | 電気自動車の車両構造 |
| JP6126748B2 (ja) * | 2014-07-04 | 2017-05-10 | エレクター株式会社 | 台車装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0190674U (ja) * | 1987-12-08 | 1989-06-14 |
-
1990
- 1990-10-05 JP JP2266474A patent/JPH089334B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019107206A (ja) * | 2017-12-18 | 2019-07-04 | スズキ株式会社 | 電動移動体 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04143172A (ja) | 1992-05-18 |
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