JPH0883103A - 調節器パラメータの自動調整装置 - Google Patents
調節器パラメータの自動調整装置Info
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- JPH0883103A JPH0883103A JP6302579A JP30257994A JPH0883103A JP H0883103 A JPH0883103 A JP H0883103A JP 6302579 A JP6302579 A JP 6302579A JP 30257994 A JP30257994 A JP 30257994A JP H0883103 A JPH0883103 A JP H0883103A
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- Japan
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Abstract
(57)【要約】
【目的】プラント制御系における未知の或は変動する機
械時定数等に対しても、ＰＩ又はＰＩＤ調節器のパラメ
ータをオンラインで最適値に自動調整させる。 【構成】図１は実プラントにおける電動機制御ループの
伝達関数表現のブロック線図である。電動機の制御装置
に理想の応答を示す負荷モデル５を内蔵させ、実プラン
ト制御ループに与える速度指令Ｎref をこの負荷モデル
５にも与え、その出力信号ＮT と電動機速度実際値Ｎ
act との偏差（ＮT −Ｎact ）に応じ、パラメータ修正
部０２にてＰＩ調節器１のパラメータとしての比例ゲイ
ンＫP ，積分ゲインＫI を自動補正して偏差（ＮT −Ｎ
act ）を０に近づけ、プラントの実制御ループの応答が
理想負荷モデル５の応答と等しくなるようにする。な
お、パラメータ修正部０２及び加算器０３を括めて２入
力２層線形ニューラルネットワークに置換えることがで
きる。
械時定数等に対しても、ＰＩ又はＰＩＤ調節器のパラメ
ータをオンラインで最適値に自動調整させる。 【構成】図１は実プラントにおける電動機制御ループの
伝達関数表現のブロック線図である。電動機の制御装置
に理想の応答を示す負荷モデル５を内蔵させ、実プラン
ト制御ループに与える速度指令Ｎref をこの負荷モデル
５にも与え、その出力信号ＮT と電動機速度実際値Ｎ
act との偏差（ＮT −Ｎact ）に応じ、パラメータ修正
部０２にてＰＩ調節器１のパラメータとしての比例ゲイ
ンＫP ，積分ゲインＫI を自動補正して偏差（ＮT −Ｎ
act ）を０に近づけ、プラントの実制御ループの応答が
理想負荷モデル５の応答と等しくなるようにする。な
お、パラメータ修正部０２及び加算器０３を括めて２入
力２層線形ニューラルネットワークに置換えることがで
きる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はＰＩ調節器又はＰＩＤ調
節器を用いプラントにおける電動機回転数あるいは圧力
等を制御するシステムにおいて、最適制御を行わせるよ
うに調節器のパラメータをオンラインで自動調整する装
置に関する。なお、以下各図において同一の符号は同一
もしくは相当部分を示す。
節器を用いプラントにおける電動機回転数あるいは圧力
等を制御するシステムにおいて、最適制御を行わせるよ
うに調節器のパラメータをオンラインで自動調整する装
置に関する。なお、以下各図において同一の符号は同一
もしくは相当部分を示す。
【０００２】
【従来の技術】図４は従来のＰＩ調節器を用いた電動機
の速度制御ループの伝達関数ブロック線図を示す。同図
において１はパラメータとしてのゲインＫ，積分時間Ｔ
I を持つＰＩ調節器、２は電動機の電流制御系、３は電
動機の機械系の夫々の伝達関数を示す。
の速度制御ループの伝達関数ブロック線図を示す。同図
において１はパラメータとしてのゲインＫ，積分時間Ｔ
I を持つＰＩ調節器、２は電動機の電流制御系、３は電
動機の機械系の夫々の伝達関数を示す。
【０００３】図４は以下のことを表している。即ち、速
度指令Ｎref と速度実際値Ｎact との偏差がＰＩ調節器
１に与えられてトルク指令τ* （＝電流指令）となり、
電流制御系２に与えられる。なお、電流制御系２は時定
数Ｔa の１次遅れ伝達関数として表すことができる。電
流制御系２の出力としての電流実際値、従ってトルク実
際値τと負荷トルクτLOADとの差が慣性モーメントに基
づく機械時定数Ｊの電動機機械系３に加わり、その出力
が速度実際値Ｎact となる。
度指令Ｎref と速度実際値Ｎact との偏差がＰＩ調節器
１に与えられてトルク指令τ* （＝電流指令）となり、
電流制御系２に与えられる。なお、電流制御系２は時定
数Ｔa の１次遅れ伝達関数として表すことができる。電
流制御系２の出力としての電流実際値、従ってトルク実
際値τと負荷トルクτLOADとの差が慣性モーメントに基
づく機械時定数Ｊの電動機機械系３に加わり、その出力
が速度実際値Ｎact となる。
【０００４】ところで、従来のＰＩ調節器１のパラメー
タの最適調整を行うには一般に、速度指令Ｎref をステ
ップ状に加えるステップ応答試験を実施し、速度実際値
Ｎac t の応答をみながら、ゲインＫ，積分時間ＴI を変
更する方法が用いられている。
タの最適調整を行うには一般に、速度指令Ｎref をステ
ップ状に加えるステップ応答試験を実施し、速度実際値
Ｎac t の応答をみながら、ゲインＫ，積分時間ＴI を変
更する方法が用いられている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来の方
法では、プラント稼動の初期状態にてＰＩ調節器のパラ
メータを決定しており、稼動後の負荷状態の変化や機械
系の変化に対して修正が行われてはいない。よって、負
荷（慣性量）の変化に対して制御系が最適調整状態から
ずれてしまう問題点があった。
法では、プラント稼動の初期状態にてＰＩ調節器のパラ
メータを決定しており、稼動後の負荷状態の変化や機械
系の変化に対して修正が行われてはいない。よって、負
荷（慣性量）の変化に対して制御系が最適調整状態から
ずれてしまう問題点があった。
【０００６】そこで本発明は負荷側の状態の変化を制御
量の偏差として検出し、ＰＩ調節器のパラメータをオン
ラインで変更し、常に最適調整状態を維持しうる調節器
パラメータの自動調整装置を提供することを課題とす
る。
量の偏差として検出し、ＰＩ調節器のパラメータをオン
ラインで変更し、常に最適調整状態を維持しうる調節器
パラメータの自動調整装置を提供することを課題とす
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記の課題を解決するた
めに、請求項１の自動調整装置は、制御指令（速度指令
Ｎref など）とプラントの制御量実際値（速度実際値Ｎ
ac t など）との偏差をＰＩ調節器（１など）又はＰＩＤ
調節器に与えプラントを閉ループ制御する装置におい
て、前記制御指令を入力とし理想の制御量実際値（モデ
ル出力信号ＮT など）を出力する理想制御系モデル（理
想負荷モデル５など）と、前記理想の制御量実際値とプ
ラントの制御量実際値との偏差に応じて、前記ＰＩ調節
器又はＰＩＤ調節器のパラメータ（比例ゲインＫP ，積
分ゲインＫI など）を修正する手段（パラメータ修正部
０２など）とを備えたものとする。
めに、請求項１の自動調整装置は、制御指令（速度指令
Ｎref など）とプラントの制御量実際値（速度実際値Ｎ
ac t など）との偏差をＰＩ調節器（１など）又はＰＩＤ
調節器に与えプラントを閉ループ制御する装置におい
て、前記制御指令を入力とし理想の制御量実際値（モデ
ル出力信号ＮT など）を出力する理想制御系モデル（理
想負荷モデル５など）と、前記理想の制御量実際値とプ
ラントの制御量実際値との偏差に応じて、前記ＰＩ調節
器又はＰＩＤ調節器のパラメータ（比例ゲインＫP ，積
分ゲインＫI など）を修正する手段（パラメータ修正部
０２など）とを備えたものとする。
【０００８】また、請求項２の自動調整装置では、請求
項１に記載の自動調整装置において、 前記パラメータ
を修正する手段は２入力２層線形ニューラルネットワー
ク（１０など）に含まれるものであるようにする。ま
た、請求項３の自動調整装置は、請求項１又は２に記載
の自動調整装置において、前記理想制御系モデルを当該
のＰＩ調節器又はＰＩＤ調節器を含まぬ非閉ループの
（電流制御系時定数Ｔa ，理想等価機械時定数ＴL など
を持つ）制御負荷として構成するようにする。
項１に記載の自動調整装置において、 前記パラメータ
を修正する手段は２入力２層線形ニューラルネットワー
ク（１０など）に含まれるものであるようにする。ま
た、請求項３の自動調整装置は、請求項１又は２に記載
の自動調整装置において、前記理想制御系モデルを当該
のＰＩ調節器又はＰＩＤ調節器を含まぬ非閉ループの
（電流制御系時定数Ｔa ，理想等価機械時定数ＴL など
を持つ）制御負荷として構成するようにする。
【０００９】また、請求項４の自動調整装置は、請求項
１又は２に記載の自動調整装置において、前記理想制御
系モデルを（電流制御系時定数Ｔa ，理想機械時定数Ｊ
M を持つ制御負荷などに対し最適調整された）当該のＰ
Ｉ調節器又はＰＩＤ調節器を含む閉ループの制御系とし
て構成するようにする。
１又は２に記載の自動調整装置において、前記理想制御
系モデルを（電流制御系時定数Ｔa ，理想機械時定数Ｊ
M を持つ制御負荷などに対し最適調整された）当該のＰ
Ｉ調節器又はＰＩＤ調節器を含む閉ループの制御系とし
て構成するようにする。
【００１０】
【作用】理想の負荷モデル又は理想の制御系モデルを設
けて、同一の速度指令Ｎref を与え、前記モデルから得
られる理想の速度実際値ＮT と、現実のプラントにおけ
る速度実際値Ｎact との差（ＮT −Ｎact ）に応じてＰ
Ｉ調節器（又はＰＩＤ調節器）のパラメータを修正す
る。この修正には２入力２層線形ニューラルネットワー
クを利用することができる。
けて、同一の速度指令Ｎref を与え、前記モデルから得
られる理想の速度実際値ＮT と、現実のプラントにおけ
る速度実際値Ｎact との差（ＮT −Ｎact ）に応じてＰ
Ｉ調節器（又はＰＩＤ調節器）のパラメータを修正す
る。この修正には２入力２層線形ニューラルネットワー
クを利用することができる。
【００１１】
【実施例】図５は図４のＰＩ調節器１の伝達関数表現を
分解して示す。即ち、図４の伝達関数表現Ｋ（１＋１／
ｓＴI ）は図５（Ａ）で表され、図５（Ａ）は更に図５
（Ｂ）に書換えられる。即ち、図４のＰＩ調節器の伝達
関数表現を分解すると、図５（Ｂ）のように速度指令Ｎ
ref と速度実際値Ｎact との偏差ｅP に比例ゲインＫ
（＝ＫP ）を乗じた値と、偏差ｅP の積分値ｅI にゲイ
ン（積分ゲインと呼ぶ）Ｋ／ＴI （＝ＫI ）を乗じた値
との和であることがわかる。
分解して示す。即ち、図４の伝達関数表現Ｋ（１＋１／
ｓＴI ）は図５（Ａ）で表され、図５（Ａ）は更に図５
（Ｂ）に書換えられる。即ち、図４のＰＩ調節器の伝達
関数表現を分解すると、図５（Ｂ）のように速度指令Ｎ
ref と速度実際値Ｎact との偏差ｅP に比例ゲインＫ
（＝ＫP ）を乗じた値と、偏差ｅP の積分値ｅI にゲイ
ン（積分ゲインと呼ぶ）Ｋ／ＴI （＝ＫI ）を乗じた値
との和であることがわかる。
【００１２】図１は本発明の一実施例としてのプラント
の電動機制御ループの伝達関数ブロック線図である。同
図においては、ＰＩ調節器１は図５（Ｂ）で述べたよう
に積分器０１とパラメータ修正部０２とに分解されてい
る。即ち、パラメータ修正部０２は前述の比例ゲインＫ
P 及び積分ゲインＫI からなる。そして、図１の制御系
には新たに理想負荷モデル５が組込まれている。
の電動機制御ループの伝達関数ブロック線図である。同
図においては、ＰＩ調節器１は図５（Ｂ）で述べたよう
に積分器０１とパラメータ修正部０２とに分解されてい
る。即ち、パラメータ修正部０２は前述の比例ゲインＫ
P 及び積分ゲインＫI からなる。そして、図１の制御系
には新たに理想負荷モデル５が組込まれている。
【００１３】図２は理想負荷モデル（つまり理想応答を
示すプラント負荷制御系）５の実施例を示す。即ち、同
図（４）は理想負荷モデルを理想の等価な電動機負荷と
見做し、これを図４で述べた電流制御系２の１次遅れ伝
達関数１／（１＋ｓＴa ）と、理想の等価機械時定数Ｔ
L を持つ１次遅れ伝達関数１／（１＋ｓＴL ）との直列
系（積）で表したものである。
示すプラント負荷制御系）５の実施例を示す。即ち、同
図（４）は理想負荷モデルを理想の等価な電動機負荷と
見做し、これを図４で述べた電流制御系２の１次遅れ伝
達関数１／（１＋ｓＴa ）と、理想の等価機械時定数Ｔ
L を持つ１次遅れ伝達関数１／（１＋ｓＴL ）との直列
系（積）で表したものである。
【００１４】また、図２（Ｂ）は理想負荷モデルとして
の電動機制御ループを図４の制御ループにおける電動機
機械系３の慣性モーメントに基づく機械時定数Ｊを理想
の機械時定数ＪM に置換え、かつＰＩ調節器１の比例ゲ
インＫ及び積分時間ＴI を夫々このモデルの電流制御系
時定数Ｔa 、及び上記理想機械時定数ＪM によって定ま
る最適調整値ＫM 及びＴM に置換えて表したものであ
る。
の電動機制御ループを図４の制御ループにおける電動機
機械系３の慣性モーメントに基づく機械時定数Ｊを理想
の機械時定数ＪM に置換え、かつＰＩ調節器１の比例ゲ
インＫ及び積分時間ＴI を夫々このモデルの電流制御系
時定数Ｔa 、及び上記理想機械時定数ＪM によって定ま
る最適調整値ＫM 及びＴM に置換えて表したものであ
る。
【００１５】図１の制御回路では同一の速度指令Ｎref
を上述の理想負荷モデル５に与えたときのモデル出力
（理想の速度実際値）ＮT と、現実のプラントの制御系
に与えたときの速度実際値Ｎact との偏差量（ＮT −Ｎ
act ）に応じて、パラメータ修正部０２にて比例ゲイン
ＫP 及び積分ゲインＫI を自動的に修正する。この修正
のアルゴリズムは次式（１），（２）で示される。
を上述の理想負荷モデル５に与えたときのモデル出力
（理想の速度実際値）ＮT と、現実のプラントの制御系
に与えたときの速度実際値Ｎact との偏差量（ＮT −Ｎ
act ）に応じて、パラメータ修正部０２にて比例ゲイン
ＫP 及び積分ゲインＫI を自動的に修正する。この修正
のアルゴリズムは次式（１），（２）で示される。
【００１６】
【数１】 ＫP n+1 ＝ＫP n ＋α・（ＮT n −Ｎact n ）・ｅP n ・・・（１） ＫI n+1 ＝ＫI n ＋α・（ＮT n −Ｎact n ）・ｅI n ・・・（２） 但し ｅP ：速度偏差（＝Ｎref −Ｎact ） ｅI ：ｅP の積分値（＝ｅP ・（１／ｓ）） α：予め定められた比例定数 また、ＫP ，ＫI ，ＮT ，Ｎact ，ｅP ，ｅI の各値の
右肩のｎはこれらの値ＫP 〜ｅI がｎ回目の補正計算時
に用いられる値であることを示し、ＫP ，ＫIの右肩の
（ｎ＋１）は、このＫP ，ＫI の値がｎ回目の補正計算
で得られる（つまりｎ＋１回目の補正計算に使用され
る）値であることを示す。
右肩のｎはこれらの値ＫP 〜ｅI がｎ回目の補正計算時
に用いられる値であることを示し、ＫP ，ＫIの右肩の
（ｎ＋１）は、このＫP ，ＫI の値がｎ回目の補正計算
で得られる（つまりｎ＋１回目の補正計算に使用され
る）値であることを示す。
【００１７】このように速度指令（Ｎref ）を入力信号
とする理想負荷モデル５をＰＩ調節器に内蔵し、モデル
出力信号ＮT と速度実際値Ｎact の偏差量に応じて調節
器パラメータＫP ，ＫI の量を式（１），（２）のアル
ゴリズムで修正を加えることにより、実プラントの挙動
を理想負荷モデル５の挙動に追従する様にＫP ，ＫIが
自動的に定められる。
とする理想負荷モデル５をＰＩ調節器に内蔵し、モデル
出力信号ＮT と速度実際値Ｎact の偏差量に応じて調節
器パラメータＫP ，ＫI の量を式（１），（２）のアル
ゴリズムで修正を加えることにより、実プラントの挙動
を理想負荷モデル５の挙動に追従する様にＫP ，ＫIが
自動的に定められる。
【００１８】ところで図１のＰＩ調節器１内のパラメー
タ修正部０２と加算器０３は、次に述べるように２入力
２層線形ニューラルネットワークに置換えることができ
る。図３は２入力２層線形ニューラルネットワーク１０
の一般的な構造を示す。即ち、このニューラルネットワ
ーク１０は処理対象の２つの入力Ｉ1 ，Ｉ2 の各入力端
子と、学習時の誤差ｅrrの入力端子と、１つの出力Ｏの
出力端子を持っている。入力Ｉ1 ，Ｉ2 には夫々の重み
Ｗ1 ，Ｗ2 が掛けられ、その和（Ｗ1 ・Ｉ1 ＋Ｗ2 ・Ｉ
2 ）がニューラルネットワーク１０の出力Ｏとなる。そ
してスイッチＳＷ1 をオンし、このニューラルネットワ
ーク１０を学習モードとすると、教師信号としての理想
出力と実際出力との誤差ｅrrに基づき、修正量計算部１
１により重みＷ1 ，Ｗ2 に対する夫々の修正量ΔＷ1 ，
ΔＷ2 が計算され、重みＷ1 ，Ｗ 2 が補正される。この
補正計算は次式（３），（４）のように行わせることが
できる。
タ修正部０２と加算器０３は、次に述べるように２入力
２層線形ニューラルネットワークに置換えることができ
る。図３は２入力２層線形ニューラルネットワーク１０
の一般的な構造を示す。即ち、このニューラルネットワ
ーク１０は処理対象の２つの入力Ｉ1 ，Ｉ2 の各入力端
子と、学習時の誤差ｅrrの入力端子と、１つの出力Ｏの
出力端子を持っている。入力Ｉ1 ，Ｉ2 には夫々の重み
Ｗ1 ，Ｗ2 が掛けられ、その和（Ｗ1 ・Ｉ1 ＋Ｗ2 ・Ｉ
2 ）がニューラルネットワーク１０の出力Ｏとなる。そ
してスイッチＳＷ1 をオンし、このニューラルネットワ
ーク１０を学習モードとすると、教師信号としての理想
出力と実際出力との誤差ｅrrに基づき、修正量計算部１
１により重みＷ1 ，Ｗ2 に対する夫々の修正量ΔＷ1 ，
ΔＷ2 が計算され、重みＷ1 ，Ｗ 2 が補正される。この
補正計算は次式（３），（４）のように行わせることが
できる。
【００１９】
【数２】 Ｗ1 n+1 ＝Ｗ1 n ＋ΔＷ1 n ＝Ｗ1 n ＋α・ｅrr n ・Ｉ1 n ・・・（３） Ｗ2 n+1 ＝Ｗ2 n ＋ΔＷ2 n ＝Ｗ2 n ＋α・ｅrr n ・Ｉ2 n ・・・（４） 但し α：予め定められた比例定数 また、Ｗ1 ，ΔＷ1 ，Ｗ2 ，ΔＷ2 ，ｅrr，Ｉ1 ，Ｉ2
の右肩のｎは、これらの値Ｗ1 〜Ｉ2 がｎ回目の補正計
算時に用いられる値であることを示し、Ｗ1 ，Ｗ2 の右
肩の（ｎ＋１）はこのＷ1 ，Ｗ2 の値がｎ回目の補正計
算で得られる（つまりｎ＋１回目の補正計算に使用され
る）値であることを示す。従って、図３のＩ1 ，Ｉ2 ，
Ｗ1 ，Ｗ2 ，ｅrr，Ｏの夫々の値を
の右肩のｎは、これらの値Ｗ1 〜Ｉ2 がｎ回目の補正計
算時に用いられる値であることを示し、Ｗ1 ，Ｗ2 の右
肩の（ｎ＋１）はこのＷ1 ，Ｗ2 の値がｎ回目の補正計
算で得られる（つまりｎ＋１回目の補正計算に使用され
る）値であることを示す。従って、図３のＩ1 ，Ｉ2 ，
Ｗ1 ，Ｗ2 ，ｅrr，Ｏの夫々の値を
【００２０】
【数３】 Ｉ1 →ｅP Ｉ2 →ｅI Ｗ1 →ＫP Ｗ2 →ＫI ｅrr→（ＮT −Ｎact ） Ｏ→τ* のように置換えることにより、図１のパラメータ修正部
０２と加算器０３が２入力２層線形ニューラルネットワ
ーク１０に置換わることになる。
０２と加算器０３が２入力２層線形ニューラルネットワ
ーク１０に置換わることになる。
【００２１】
【発明の効果】本発明によればプラントの制御系に与え
る制御指令を入力信号とし、理想の制御量実際値を出力
信号とする理想負荷モデルをプラントの制御装置に内蔵
させ、理想負荷モデルの出力信号とプラントの制御量実
際値との偏差量に応じて、２入力２層線形ニューラルネ
ットワークなどを介し前記調節器のパラメータを自動調
整させるようにしたので、次のような効果を得ることが
できる。
る制御指令を入力信号とし、理想の制御量実際値を出力
信号とする理想負荷モデルをプラントの制御装置に内蔵
させ、理想負荷モデルの出力信号とプラントの制御量実
際値との偏差量に応じて、２入力２層線形ニューラルネ
ットワークなどを介し前記調節器のパラメータを自動調
整させるようにしたので、次のような効果を得ることが
できる。
【００２２】１）任意のプラント負荷機械時定数に対し
て常に最適調整がオンラインで行える。 ２）機械時定数が運転状態で変動する負荷においても、
自動的に調節器パラメータＫP ，ＫI が変化し、最適調
整状態が維持される。
て常に最適調整がオンラインで行える。 ２）機械時定数が運転状態で変動する負荷においても、
自動的に調節器パラメータＫP ，ＫI が変化し、最適調
整状態が維持される。
【図１】本発明の一実施例としてのプラント制御ループ
の伝達関数表現のブロック線図
の伝達関数表現のブロック線図
【図２】図１における理想負荷モデルのブロック線図
【図３】２入力２層線形ニューラルネットワークの一般
的な構造を示す図
的な構造を示す図
【図４】図１に対応する従来のプラント制御ループのブ
ロック線図
ロック線図
【図５】ＰＩ調節器の機能の分解表現の説明図
１ ＰＩ調節器 ０１ 積分器 ０２ パラメータ修正部 ０３ 加算器 ２ 電流制御系 ３ 電動機機械系 ５ 理想負荷モデル １０ ２入力２層線形ニューラルネットワーク １１ 修正量計算部 Ｎref 速度指令 Ｎact 速度実際値 ＮT モデル出力信号（理想の速度実際値） ＫP 比例ゲイン ＫI 積分ゲイン Ｔa 電流制御系時定数 ＴL 理想等価機械時定数 ＫM 理想負荷モデル最適調整時のＰＩ調節器の比例ゲ
イン ＴM 理想負荷モデル最適調整時のＰＩ調節器の積分時
間 ＪM 理想機械時定数 Ｉ1 ニューラルネットワークの入力 Ｉ2 ニューラルネットワークの入力 ｅrr ニューラルネットワークの学習用の入力（誤差） Ｗ1 入力Ｉ1 に掛ける重み Ｗ2 入力Ｉ2 に掛ける重み ΔＷ1 重みＷ1 の修正量 ΔＷ2 重みＷ2 の修正量
イン ＴM 理想負荷モデル最適調整時のＰＩ調節器の積分時
間 ＪM 理想機械時定数 Ｉ1 ニューラルネットワークの入力 Ｉ2 ニューラルネットワークの入力 ｅrr ニューラルネットワークの学習用の入力（誤差） Ｗ1 入力Ｉ1 に掛ける重み Ｗ2 入力Ｉ2 に掛ける重み ΔＷ1 重みＷ1 の修正量 ΔＷ2 重みＷ2 の修正量
Claims (4)
- 【請求項１】制御指令とプラントの制御量実際値との偏
差をＰＩ調節器又はＰＩＤ調節器に与えプラントを閉ル
ープ制御する装置において、 前記制御指令を入力とし理想の制御量実際値を出力する
理想制御系モデルと、 前記理想の制御量実際値とプラントの制御量実際値との
偏差に応じて、前記ＰＩ調節器又はＰＩＤ調節器のパラ
メータを修正する手段とを備えたことを特徴とする調節
器パラメータの自動調整装置。 - 【請求項２】請求項１に記載の自動調整装置において、 前記パラメータを修正する手段は２入力２層線形ニュー
ラルネットワークに含まれるものであることを特徴とす
る調節器パラメータの自動調整装置。 - 【請求項３】請求項１又は２に記載の自動調整装置にお
いて、 前記理想制御系モデルを当該のＰＩ調節器又はＰＩＤ調
節器を含まぬ非閉ループの制御負荷として構成したこと
を特徴とする調節器パラメータの自動調整装置。 - 【請求項４】請求項１又は２に記載の自動調整装置にお
いて、 前記理想制御系モデルを当該のＰＩ調節器又はＰＩＤ調
節器を含む閉ループの制御系として構成したことを特徴
とする調節器パラメータの自動調整装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6302579A JPH0883103A (ja) | 1994-07-12 | 1994-12-07 | 調節器パラメータの自動調整装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6-159726 | 1994-07-12 | ||
| JP15972694 | 1994-07-12 | ||
| JP6302579A JPH0883103A (ja) | 1994-07-12 | 1994-12-07 | 調節器パラメータの自動調整装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0883103A true JPH0883103A (ja) | 1996-03-26 |
Family
ID=26486436
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6302579A Pending JPH0883103A (ja) | 1994-07-12 | 1994-12-07 | 調節器パラメータの自動調整装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0883103A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999056185A1 (fr) * | 1998-04-24 | 1999-11-04 | Hitachi, Ltd. | Unite de commande et procede de commande |
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