JPH0871865A - 部品供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 必要個数の部品を所定の配置状態に位置決め
して供給するに際して、この必要個数の部品を同時かつ
迅速に位置決めする。 【構成】 複数個のハブナットＮを搬送コンベヤ１２の
側方にコンベヤ搬送方向に沿って直列状に送出するナッ
トフィーダ１１と、直列状に送出されたハブナットを上
記搬送コンベヤ上にコンベヤ幅方向の間隔が略一定とな
るように所定個数配列させるナット配列装置１３と、搬
送コンベヤ上に配列された各ハブナットにそれぞれ対応
して設けられ、これら各ハブナットをコンベヤ搬送方向
に各々ガイドする搬送ガイド１４と、該搬送ガイドに沿
って搬送コンベヤ上を搬送されて来た各ハブナットをコ
ンベヤ搬送方向における端末側で所定の配置状態に位置
決めするガイドレール端末壁３８と、位置決めされた各
ハブナットを所定の配置状態で保持するロボットハンド
４４とを備えたことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えばナット等の部
品を必要個数所定の配置状態に位置決めして供給する部
品供給装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、自動車等の車両の組立工
程において車輪を車体に取り付ける場合、この取付作業
の作業効率を高めるために、車輪取付用のハブナットを
例えばロボット装置を含む車輪取付装置に供給するに際
して、必要個数のハブナットを車輪のボルト挿通孔に対
応した配置状態に位置決めして供給する方法が知られて
いる。例えば、特開平２−２８４８３２号公報では、ナ
ット供給装置のナット保持部に必要個数のハブナットを
所定の配置状態に位置決めして保持させ、この保持され
たハブナットを車輪のボルト挿通孔部分にセットし、ロ
ボット装置で車輪を把持するときに同時にハブナットを
受け取るようにしたものが開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の装置によれ
ば、確かに、車輪とハブナットの供給を同一位置で同時
に行うことができ、車輪取付作業の効率向上に寄与する
ことができる。しかしながら、この従来例では、ナット
フィーダからのハブナットをナット保持部に位置決めし
て供給する際に、ナット保持部のナット位置決め用の板
材を所定角度(例えば９０度)ずつ回転させながら１個ず
つナットが供給されるようになっているので、必要個数
のハブナットを上記ナット保持部にセットするのに時間
がかかるという難点があった。このように、必要個数の
部品を所定の配置状態に位置決めして供給する場合、所
定の配置状態への位置決めセット作業を部品１個ずつ行
っていたのでは時間がかかり、より一層の効率化を図る
ことが難しいという問題があった。

【０００４】この発明は、上記問題点に鑑みてなされた
もので、必要個数の部品を所定の配置状態に位置決めし
て供給するに際して、この必要個数の部品を同時かつ迅
速に位置決めすることができる部品供給装置を提供する
ことを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このため、本願の請求項
１に係る発明(以下、第１の発明という)は、必要個数の
部品を所定の配置状態に位置決めして供給する部品供給
装置であって、複数個の部品を搬送コンベヤの側方にコ
ンベヤ搬送方向に沿って直列状に送出する部品送出手段
と、直列状に送出された上記部品を上記搬送コンベヤ上
にコンベヤ幅方向の間隔が略一定となるように所定個数
配列させる部品配列手段と、上記搬送コンベヤ上に配列
された上記各部品にそれぞれ対応して設けられ、これら
各部品をコンベヤ搬送方向に各々ガイドするガイド手段
と、該ガイド手段に沿って上記搬送コンベヤ上を搬送さ
れて来た上記各部品をコンベヤ搬送方向における端末側
で所定の配置状態に位置決めする位置決め手段と、位置
決めされた上記各部品を所定の配置状態で保持する部品
保持手段とを備えたものである。

【０００６】また、本願の請求項２に係る発明(以下、
第２の発明という)は、上記第１の発明において、上記
部品送出手段の出口側には上記複数個の部品を搬送コン
ベヤの側方にコンベヤ搬送方向に沿って直列状に並べる
直列ガイドが設けられており、該直列ガイドは上記部品
配列手段の作動に先立って上方に移動させられることを
特徴としたものである。

【０００７】更に、本願の請求項３に係る発明(以下、
第３の発明という)は、上記第１または第２の発明にお
いて、上記部品配列手段は、上記部品送出手段で直列状
に送出された上記部品を、上記搬送コンベヤの側方から
コンベヤ幅方向にそれぞれ押出量を所定量ずつ変えて所
定個数押し出す部品押出装置で構成されていることを特
徴としたものである。

【０００８】また、更に、本願の請求項４に係る発明
(以下、第４の発明という)は、上記第１〜第３の発明の
いずれか一において、上記各部品をそれぞれガイドする
上記各ガイド手段の端末部は、上記各部品の位置決めさ
れるべき所定の配置状態と一致するように配列されると
ともに、上記ガイド手段に沿って上記搬送コンベヤ上を
搬送されて来た上記各部品を停止させるストッパ部材が
上記各ガイド手段の端末部に対応して設けられており、
これらストッパ部材が上記位置決め手段を構成している
ことを特徴としたものである。

【０００９】また、更に、本願の請求項５に係る発明
(以下、第５の発明という)は、上記第１〜第４の発明の
いずれか一において、上記部品保持手段は、上記各部品
を所定の配置状態で取り出す部品取出ロボットのロボッ
トハンドで構成されていることを特徴としたものであ
る。

【００１０】また、更に、本願の請求項６に係る発明
(以下、第６の発明という)は、上記第１〜第５の発明の
いずれか一において、上記部品はナットであり、上記部
品送出手段がナットフィーダであることを特徴としたも
のである。

【００１１】また、更に、本願の請求項７に係る発明
(以下、第７の発明という)は、上記第６の発明におい
て、上記ナットは、車両の組立において車輪を車体に取
り付けるためのハブナットであり、これらハブナットは
上記車輪のボルト挿通孔に対応した配置状態に位置決め
されることを特徴としたものである。

【００１２】

【発明の効果】本願の第１の発明によれば、上記部品送
出手段により搬送コンベヤの側方にコンベヤ搬送方向に
沿って直列状に送出された上記部品を、上記部品配列手
段により上記搬送コンベヤ上にコンベヤ幅方向の間隔が
略一定となるように所定個数配列させることができ、更
に、上記ガイド手段により搬送コンベヤ上に配列された
上記各部品をコンベヤ搬送方向に各々ガイドすることが
できる。つまり、所定個数の部品を同時に並列状態で搬
送することができる。そして、このガイド手段に沿って
上記搬送コンベヤ上を搬送されて来た各部品を、上記位
置決め手段によりコンベヤ搬送方向における端末側で所
定の配置状態に位置決めすることができるとともに、こ
の位置決めされた各部品を上記部品保持手段により所定
の配置状態で保持することができる。すなわち、必要個
数の部品を所定の配置状態に位置決めして供給するに際
して、上記一連の動作によりこの必要個数の部品を同時
かつ迅速に位置決めすることができ、従来、部品を１個
ずつ位置決めしていた場合に比べて、この部品の位置決
めセット作業の作業効率を大幅に高めることができる。

【００１３】また、本願の第２の発明によれば、基本的
には、上記第１の発明と同様の効果を奏することができ
る。特に、上記部品送出手段は上記直列ガイドを備えて
いるので、複数個の部品を確実に搬送コンベヤの側方に
コンベヤ搬送方向に沿って直列状に並べることができ
る。この場合において、上記直列ガイドは上記部品配列
手段の作動に先立って上方に移動させられるので、この
部品配列手段により、所定個数の部品を搬送コンベヤ上
にコンベヤ幅方向の間隔が略一定となるように配列させ
る上で、支障を及ぼすことはない。

【００１４】更に、本願の第３の発明によれば、基本的
には、上記第１または第２の発明と同様の効果を奏する
ことができる。特に、上記部品配列手段は上記部品押出
装置で構成されているので、上記部品送出手段で直列状
に送出された上記部品を、上記搬送コンベヤの側方から
コンベヤ幅方向にそれぞれ押出量を所定量ずつ変えて所
定個数押し出すことができ、この所定個数の部品を、確
実に、同時かつ並列状態で搬送コンベヤで搬送すること
ができる。

【００１５】また、更に、本願の第４の発明によれば、
基本的には、上記第１〜第３の発明のいずれか一と同様
の効果を奏することができる。特に、上記各ガイド手段
の端末部は上記各部品の位置決めされるべき所定の配置
状態と一致するように配列され、しかも、上記ガイド手
段に沿って上記搬送コンベヤ上を搬送されて来た上記各
部品を停止させる位置決め手段としてのストッパ部材が
上記各ガイド手段の端末部に対応して設けられているの
で、上記ガイド手段に沿って搬送コンベヤ上を搬送され
て来た各部品は、上記ストッパ部材でその搬送を停止さ
せられることにより、確実に所定の配置状態に位置決め
される。

【００１６】また、更に、本願の第５の発明によれば、
基本的には、上記第１〜第４の発明のいずれか一と同様
の効果を奏することができる。特に、上記部品保持手段
は上記各部品を所定の配置状態で取り出す部品取出ロボ
ットのロボットハンドで構成されているので、この部品
取出ロボットに対して必要個数の部品を所定の配置状態
に位置決めして供給するに際して、この必要個数の部品
を同時かつ迅速に位置決めすることができ、従来、部品
を１個ずつ位置決めしていた場合に比べて、この部品の
位置決めセット作業の作業効率および上記部品取出ロボ
ットの動作効率を大幅に高めることができる。

【００１７】また、更に、本願の第６の発明によれば、
基本的には、上記第１〜第５の発明のいずれか一と同様
の効果を奏することができる。特に、上記部品はナット
であり上記部品送出手段がナットフィーダであるので、
必要個数のナットを所定の配置状態に位置決めして供給
するに際して、この必要個数のナットを同時かつ迅速に
位置決めすることができ、従来、ナットを１個ずつ位置
決めしていた場合に比べて、このナットの位置決めセッ
ト作業の作業効率を大幅に高めることができる。

【００１８】また、更に、本願の第７の発明によれば、
基本的には、上記第６の発明と同様の効果を奏すること
ができる。特に、上記ナットは車両の組立において車輪
を車体に取り付けるためのハブナットであり、これらハ
ブナットは上記車輪のボルト挿通孔に対応した配置状態
に位置決めされるので、必要個数のハブナットを車輪の
ボルト挿通孔に対応した所定の配置状態に位置決めして
供給するに際して、この必要個数のハブナットを同時か
つ迅速に位置決めすることができ、従来、ハブナットを
１個ずつ位置決めしていた場合に比べて、このハブナッ
トの位置決めセット作業の作業効率および上記車輪の取
付作業の作業効率を大幅に高めることができる。

【００１９】

【実施例】以下、この発明の実施例を、例えば、自動車
の組立工程において車輪を車体に取り付けるに際し、車
輪取付用のハブナットを車輪取付装置側に供給する場合
を例にとって、添付図面を参照しながら詳細に説明す
る。図１,図２及び図３は、本実施例に係るナット供給
装置１の全体構成を概略的に表す平面説明図,正面説明
図及び側面説明図である。これらの図に示すように、上
記ナット供給装置１は、車輪取付用のハブナットＮを多
数蓄えて順次所定の方向(図１及び図２における右方向)
に送出するナットフィーダ１１,１１と、各ナットフィ
ーダ１１から送出されたハブナットＮ,…,Ｎをセット位
置Ｐ１,Ｐ１に向かって搬送する搬送コンベヤ１２と、
ナットフィーダ１１,１１から送出されたハブナットＮ,
…,Ｎを所定個数搬送コンベヤ１２上において幅方向に
配列させるナット配列装置１３,１３と、搬送コンベヤ
１２上に配列された各ハブナットＮをコンベヤ搬送方向
(図１及び図２における右方向)にガイドする搬送ガイド
１４,１４とを備えている。

【００２０】尚、上記ナット供給装置１は、組立工程に
おける自動車の車体の左右両側に対称に配設されてい
る。また、上記ナットフィーダ１１,ナット配列装置１
３,搬送ガイド１４およびセット位置Ｐ１などは、ナッ
ト供給装置１の長手軸を中心にして同じ物が左右一対に
設けられているが、以下においては、主としていずれか
一方側(例えば図１における下側)についてのみ説明す
る。

【００２１】上記ナットフィーダ１１は、本願の特許請
求の範囲の欄に記載した部品送出手段に相当するもの
で、ナット供給装置１の一方の端部側において基台２上
に立設されている。上記ナットフィーダ１１は、基本的
には従来から良く知られているものと同様の構造を有し
ており、ケース１１a内に多数のハブナットＮを蓄え、
これを順次コンベヤ搬送方向に沿って送出する。本実施
例では、上記ナットフィーダ１１の出口側に取り付けら
れた送出シュート１１bの先端は上記搬送コンベヤ１２
の側方に位置させられている。そして、ナットフィーダ
１１の送出シュート１１bから順次送出された複数個の
ハブナットＮは、搬送コンベヤ１２の側方にコンベヤ搬
送方向に沿って直列状に並べられるようになっている。

【００２２】上記搬送コンベヤ１２は、ナット供給装置
１の長手方向の中心線に沿って延設され、基台２の上方
所定の高さにおいて略水平に延びている。上記送出シュ
ート１１bの先端出口部の高さは、この搬送コンベヤ１
２の高さと略一致しするように設定されている。搬送コ
ンベヤ１２の搬送方向における前方の端部近傍には、モ
ータ２２の駆動力により搬送コンベヤ１２を駆動するコ
ンベヤ駆動装置２１が設けられており、上記搬送コンベ
ヤ１２は、このコンベヤ駆動装置２１によって、より好
ましくは連続的に駆動される。

【００２３】上記ナット配列装置１３は、本願の特許請
求の範囲の欄に記載した部品配列手段に相当するもの
で、ナットフィーダ１１の送出シュート１１bの先端出
口部のコンベヤ搬送方向における直下流側に対応する箇
所に、搬送コンベヤ１２の側方からコンベヤ幅方向に向
けて配置されている。このナット配列装置１３は、図４
及び図５に示すように、搬送コンベヤ１２の側方に設け
られた取付ベース３に固定された押出シリンダ２４と、
該押出シリンダ２４のピストンロッド２４aの先端に取
り付けられた押出プレート２５と、該押出プレート２５
の裏面側に取り付けられたスライドガイド２６とを備え
ており、上記取付ベース３には、このスライドガイド２
６と組み合わされるガイドベース３aが固定されてい
る。そして、押出シリンダ２４が駆動されピストンロッ
ド２４aが伸縮動作を行うと、これに応じて上記押出プ
レート２５が搬送コンベヤ１２の幅方向に駆動される。
このとき、上記スライドガイド２６がガイドベース３a
に沿って摺動することにより、押出プレート２５の押出
動作がスムースに行なわれる。

【００２４】上記押出プレート２５には、搬送コンベヤ
１２の側方にコンベヤ搬送方向に沿って直列状に並べら
れたハブナットＮ,…,Ｎと係合してこのハブナットＮ,
…,Ｎを搬送コンベヤ１２上において幅方向に配列させ
るために、所定数(車輪の取付に必要なナット個数で、
本実施例の場合例えば５個)の係合部２５Ａ〜２５Ｅが
設けられている。この係合部２５Ａ〜２５Ｅは、押出プ
レート２５の幅方向(つまりコンベヤ搬送方向)に５等分
された幅を有するとともに、コンベヤ搬送方向における
上流側から下流側に向かうに連れて順次所定量ずつ搬送
コンベヤ１２から遠ざかるような傾斜をもって並ぶよう
に設定されている。

【００２５】従って、この押出プレート２５を搬送コン
ベヤ１２側に押し出すことにより、搬送コンベヤ１２の
側方にコンベヤ搬送方向に沿って直列状に並べられたハ
ブナットＮ,…,Ｎのうち５個のハブナットＮは、搬送コ
ンベヤ１２上に押し出されるが、これら各ハブナットＮ
に対する押出量はコンベヤ幅方向にそれぞれ所定量ずつ
異なり、上記係合部２５Ａ〜２５Ｅの傾斜に平行な傾き
をもって搬送コンベヤ１２上に並べられる。すなわち、
上記５個のハブナットＮは、搬送コンベヤ１２上にコン
ベヤ幅方向の間隔が略一定となるように配列される。

【００２６】このように、押出シリンダ２４で駆動され
る押出プレート２５を備えたナット配列装置１３を設け
ることにより、ナットフィーダ１１から搬送コンベヤ１
２の側方にコンベヤ搬送方向に沿って直列状に送出され
てきたハブナットＮ,…,Ｎを、搬送コンベヤ１２の側方
からコンベヤ幅方向にそれぞれ押出量を所定量ずつ変え
て所定個数(本実施例では５個)押し出すことができ、こ
の所定個数のハブナットＮを、確実に、同時かつ並列状
態で搬送コンベヤ１２で搬送することができる。尚、上
記押出シリンダ２４で駆動される押出プレート２５を備
えたナット配列装置１３は、本願の請求項３に記載した
部品押出装置に相当するものである。

【００２７】尚、搬送コンベヤ１２の側方には、ナット
フィーダ１１の送出シュート１１bの先端出口部のコン
ベヤ搬送方向における直下流側に、図６に詳しく示すよ
うに、その上面の高さ位置が搬送コンベヤ１２の高さよ
りも若干量Ｈ１だけ高く設定されたレール部材２８がコ
ンベヤ搬送方向に沿って配設されており、上記ナットフ
ィーダ１１から送出されて来たハブナットＮ,…,Ｎは、
このレール部材２８上に直列状に並べられる。レール部
材２８の上方には、該レール部材２８上の複数のハブナ
ットＮをコンベヤ搬送方向に沿って直列状に並べる直列
ガイド２９が配設されている。

【００２８】該直列ガイド２９は、図７に詳しく示すよ
うに、その上端側が、例えばゴム等の弾性部材で構成さ
れたカバー体３３を介して、直列ガイド昇降装置３１に
連結されている。該直列ガイド昇降装置３１は、基台２
上に立設された支持部材４(図１及び図２参照)に一端が
固定された支持アーム３２の他端側に取り付けられてお
り、具体的には図示しなかったが、その内部に昇降用の
シリンダ装置が内臓されており、このシリンダ装置の作
用によって直列ガイド２９を昇降させることができるよ
うになっている。また、上記支持アーム３２の途中部に
は下方に延びるブラケット３４が固定されており、この
ブラケット３４の下端部には、レール部材２８の下流側
の端部にハブナットＮが存在すること(つまり、レール
部材２８上に所定個数(５個)のハブナットＮが直列状に
並んでいること)を検知するために、例えば近接スイッ
チで構成された検知センサ３５が取り付けられている。

【００２９】ナットフィーダ１１から送出されて来たハ
ブナットＮ,…,Ｎが、上記直列ガイド２９でガイドされ
ながら、レール部材２８上で所定個数(５個)直列状に並
べられた際には、上記検知センサ３５がこれを検知し、
この検知信号を受けた直列ガイド昇降装置３１内の昇降
用シリンダ(不図示)が駆動され、直列ガイド２９が上昇
させられるようになっている。そして、この直列ガイド
２９が十分に上昇させられた後に、ナット配列装置１３
の押出シリンダ２４が駆動され、押出プレート２５の押
出動作によってハブナットＮ,…,Ｎが搬送コンベヤ１２
上へ押し出される。

【００３０】このように、上記ナットフィーダ１１の送
出シュート１１bの出口側に上記直列ガイド２９を設け
たことにより、ナットフィーダ１１から送出されて来た
複数個のハブナットＮを確実に搬送コンベヤ１２の側方
にコンベヤ搬送方向に沿って直列状に並べることができ
る。この場合において、上記直列ガイド２９は上記ナッ
ト配列装置１３の押出プレート２５の作動に先立って上
方に移動させられるので、ナット配列装置１３により、
所定個数のハブナットＮを搬送コンベヤ１２上にコンベ
ヤ幅方向の間隔が略一定となるように配列させる上で、
支障を及ぼすことはない。

【００３１】また、上記押出プレート２５は、その下面
の高さ位置が上記レール部材２８の上面よりも若干量Ｈ
２だけ高くなるように位置設定され、更に、上記押出プ
レート２５の各係合部２５Ａ〜２５Ｅは、より好ましく
は、ハブナットＮの下部に設けられたテーパ部Ｎtの傾
斜と略等しい傾斜を有するテーパ状に形成されており、
押出プレート２５を押し出して各係合部２５Ａ〜２５Ｅ
を各ハブナットＮに係合させた際には、各ハブナットＮ
は係合部２５Ａ〜２５Ｅとのテーパ作用により、やや持
ち上げられるようにして係合部２５Ａ〜２５Ｅに保持さ
れ、搬送コンベヤ１２の上方に運ばれる。従って、搬送
コンベヤ１２を停止させることなく連続運転しながら、
容易に押出プレート２５にハブナットＮ,…,Ｎの押出動
作を行わせることができ、ハブナットＮ,…,Ｎの搬送速
度の低下を防止することができる。

【００３２】上記搬送ガイド１４は、本願の特許請求の
範囲の欄に記載したガイド手段に相当するもので、搬送
コンベヤ１２の上方に配設され、ナットフィーダ１１の
送出シュート１１bの先端出口部のコンベヤ搬送方向に
おける直下流側に対応する箇所(つまり、上記ナット配
列装置１３に対応する箇所)から、搬送コンベヤ１２の
搬送方向における下流側に向かって延びている。この搬
送ガイド１４は、ナット配列装置１３の押出プレート２
５に形成された係合部２５Ａ〜２５Ｅに各々対応した５
本のガイドレール１４Ａ〜１４Ｅで構成されている。こ
の５本のガイドレール１４Ａ〜１４Ｅは、断面Ｌ字形の
フレーム材でそれぞれ形成され、最も内側のガイドレー
ル１４Ａが最も上流側の係合部２５Ａに対応し、以下、
外側に向かうに連れて下流側の係合部に対応するように
構成されている。尚、これらガイドレール１４Ａ〜１４
Ｅは、基台２上に立設された前後の支持部材４,５(図１
及び図２参照)によってその上面側が支持されている。

【００３３】上記搬送ガイド１４の各ガイドレール１４
Ａ〜１４Ｅの始端部の位置は、内側から外側に向かうに
連れて上記係合部２５Ａ〜２５Ｅの幅にほぼ等しい量ず
つ下流側にずれるように設定されており、上記係合部２
５Ａ〜２５Ｅの傾斜に平行な傾きをもって搬送コンベヤ
１２上に並んでいる。従って、ナット配列装置１３の押
出プレート２５によってＮを搬送コンベヤ１２上にコン
ベヤ幅方向の間隔が略一定となるように押し出された所
定個数(５個)のハブナットＮは、それぞれ上記ガイドレ
ール１４Ａ〜１４Ｅの始端部に位置することになる。そ
して、各ガイドレール１４Ａ〜１４Ｅによってガイドさ
れながら下流側に向かって搬送される。

【００３４】上記各ガイドレール１４Ａ〜１４Ｅの端末
部では、図９から良く分かるように、各端末壁３８(３
８Ａ〜３８Ｅ)の位置が、各ハブナットＮの位置決めさ
れるべき所定の配置状態、つまり車輪のボルト挿通孔に
対応した配置状態と一致するように設定されている。従
って、各ガイドレール１４Ａ〜１４Ｅでガイドされなが
ら搬送されて来た各ハブナットＮは、各ガイドレール１
４Ａ〜１４Ｅそれぞれの端末壁３８Ａ〜３８Ｅに当て止
められて停止し、これにより、１組５個のハブナットＮ
がセット位置Ｐ１において、車輪のボルト挿通孔に対応
して円周５等配状の配置状態に確実に配列されることに
なる。すなわち、本実施例では、上記各ガイドレール１
４Ａ〜１４Ｅの端末壁３８Ａ〜３８Ｅが、本願の特許請
求の範囲の欄に記載した位置決め手段および請求項４に
記載したストッパ部材に相当している。

【００３５】また、上記各ガイドレール１４Ａ〜１４Ｅ
の端末部では、ハブナットＮの対辺幅よりも若干長い範
囲についてガイドレール１４Ａ〜１４Ｅの上面壁３７
(３７Ａ〜３７Ｅ)が切り欠かれており、端末部に搬送さ
れた各ハブナットＮを上方から取り出すことができるよ
うになっている。また、図８に示すように、各ガイドレ
ール１４Ａ〜１４Ｅの端末壁３８(３８Ａ〜３８Ｅ)に
は、各端末部にハブナットＮが存在することを検出する
ために、例えば近接スイッチで構成されるナット検出セ
ンサ３９(図８に３９Ａ〜３９Ｃのみ図示)が取り付けら
れており、該検出センサ３９の検出信号は、以下に述べ
るロボット装置１６に入力されるようになっている。

【００３６】上記ロボット装置１６は、セット位置Ｐ１
で車輪のボルト挿通孔に対応した配置状態に位置決めさ
れた１組(５個)のハブナットＮをその配置状態のままで
取り出し、ナット供給装置１の端末に設定された搬出位
置Ｐ２(図１及び図２参照)のパレット４０上に運ぶもの
で、上記セット位置Ｐ１から搬出位置Ｐ２に至るスペー
スの側方において、ナット供給装置１の長手方向中心線
に沿って延設された一対のスライドレール４１,４１
と、該スライドレール４１,４１上に配設されたロボッ
ト基台４２と、ロボット基台４２からナット供給装置１
の内側に向かって延ばされたロボットアーム４３と、該
ロボットアーム４３の側面に取り付けられたロボットハ
ンド４４,４４とで構成され、上記ロボット基台４２
は、該ロボット基台４２を駆動するための駆動シリンダ
４５のピストンロッド４５aに連結されている。

【００３７】図１０に詳しく示すように、上記ロボット
ハンド４４は上記ロボットアーム４３に固定されたハン
ド基部５１と、該ハンド基部５１内に設けられたシリン
ダ装置(不図示)によって昇降させられるハンド本体５２
とを備えており、該ハンド本体５２の上側には、セット
位置Ｐ１に位置決めされた５個のハブナットＮに対応し
て配設された５本のハンドロッド５５(図１０には２本
のみ図示)を保持する上部プレート５３が固定されてい
る。一方、上記ハンド本体５２の下面側には、各ハンド
ロッド５５の先端側をガイドするガイド孔５４aを有す
る下部プレート５４が固定されており、この下部プレー
ト５４は、ハンド本体５２内に設けられたシリンダ装置
(不図示)によって昇降させられるようになっている。上
記ハンドロッド５５は、上部プレート５３に上端部が固
定された円筒状のロッドホルダ５６内にその上部が収納
され、その下端部には、ハブナットＮを吸着するための
リング状のマグネット５７が取り付けられている。

【００３８】以上の構成において、セット位置Ｐ１で車
輪のボルト挿通孔に対応した配置状態に位置決めされた
１組(５個)のハブナットＮを搬出位置Ｐ２のパレット４
０上にセットする際には、まず、駆動シリンダ４５を作
動させてロボット基台４２をスライドレール４１,４１
に沿って駆動し、その前後位置をセット位置Ｐ１に対応
した位置に調節する。そして、図１０において左半分の
図に示されるように、ハンド本体５２及びこれに一体の
上下のプレート５３,５４を下降させ、これに伴って各
ハンドロッド５５を降下させ、その先端部のマグネット
５７でハブナットＮの上面を吸着させる。尚、上記各ハ
ンドロッド５５の上部には、この吸着時の緩衝用にスプ
リング５８が装着されている。また、上記ハンドロッド
５５の外径寸法は、ハブナットＮの上面部分の外径寸法
よりも所定量だけ小さく設定されている。

【００３９】次に、図１０において右半分の図に示され
るように、ハンド本体５２及びこれに一体の上下のプレ
ート５３,５４を上昇させ、これに伴って、ハブナット
Ｎを吸着保持した各ハンドロッド５５を上昇させる。こ
れにより、セット位置Ｐ１で車輪のボルト挿通孔に対応
した配置状態に位置決めされた１組(５個)のハブナット
Ｎが、ロボットハンド４４によりその配置状態のままで
取り出される。その後に、駆動シリンダ４５を作動させ
てロボット基台４２をスライドレール４１,４１に沿っ
て駆動し、その前後位置を搬出位置Ｐ２に対応した位置
に調節する。

【００４０】そして、図１１に示すように、ハンド本体
５２及びこれに一体の上下のプレート５３,５４を下降
させ、これに伴って各ハンドロッド５５を降下させる。
次に、下部プレート５４のみを単独で下降させて該下部
プレート５４の下面側でハブナットＮの上面部分を下方
に押圧する。上記ハンドロッド５５の外径寸法は、ハブ
ナットＮの上面部分の外径寸法よりも所定量だけ小さく
設定されているので、ハブナットＮの上面部分の外周部
が下方に押圧されることになる。これにより、各ハンド
ロッド５５に吸着保持されたハブナットＮはマグネット
５７の磁力に抗して下方に落とされ、搬出位置Ｐ２に配
設されたパレット４０上において車輪のボルト挿通孔に
対応した配置状態に立設された位置決めピン４０aに嵌
合されセットされるようになっている。このようにして
搬出位置Ｐ２にセットされたハブナットＮ,…,Ｎは、例
えば車輪取付用のロボットで構成された車輪取付装置に
よって位置決め状態で取り出され、車輪を車体に取り付
ける取付ボルトに対し締め付けて使用される。

【００４１】以上、説明したように、本実施例によれ
ば、ナットフィーダ１１により搬送コンベヤ１２の側方
にコンベヤ搬送方向に沿って直列状に送出されたハブナ
ットＮ,…,Ｎを、上記ナット配列装置１３により搬送コ
ンベヤ１２上にコンベヤ幅方向の間隔が略一定となるよ
うに、車輪の取付に必要な個数(５個)を一組として配列
させることができ、更に、搬送ガイド１４(１４Ａ〜１
４Ｅ)により搬送コンベヤ１２上に配列された各ハブナ
ットＮをコンベヤ搬送方向に各々ガイドすることができ
る。つまり、必要個数のハブナットＮを同時に並列状態
で搬送することができる。そして、この搬送ガイド１４
(１４Ａ〜１４Ｅ)に沿って搬送コンベヤ１２上を搬送さ
れて来た各ハブナットＮを、コンベヤ搬送方向における
端末側で各ガイドレール１４Ａ〜１４Ｅの端末壁３８Ａ
〜３８Ｅに当て止めて、車輪のボルト挿通孔に対応した
配置状態に位置決めすることができるとともに、この位
置決めされた各ハブナットＮを上記ロボット装置１６の
ロボットハンド４４により、その配置状態に位置決めさ
れたままで取り出して保持することができる。すなわ
ち、必要個数のハブナットＮを所定の配置状態に位置決
めして供給するに際して、上記一連の動作によりこの必
要個数のハブナットＮを同時かつ迅速に位置決めするこ
とができ、従来、１個ずつ位置決めしていた場合に比べ
て、このハブナットＮの位置決めセット作業の作業効率
およびロボットの動作効率を高め、その結果、車輪の取
付作業の作業効率を大幅に高めることができるのであ
る。

【００４２】尚、上記実施例は、自動車の組立工程にお
いて車輪取付用のハブナットＮを車輪取付装置側に供給
する場合についてのものであったが、本発明は、以上の
実施態様に限定されるものではなく、必要個数の部品を
所定の配置状態に位置決めして供給する他の種々の部品
供給装置に対して適用することができる。また、その要
旨を逸脱しない範囲において、種々の改良あるいは設計
上の変更が可能であることは言うまでもない。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施例に係るナット供給装置の平面
説明図である。

【図２】 上記ナット供給装置の正面説明図である。

【図３】 上記ナット供給装置の側面説明図である。

【図４】 ナット配列装置の平面説明図である。

【図５】 上記ナット配列装置の側面説明図である。

【図６】 上記ナット配列装置と搬送コンベヤとの取り
合い部分を拡大して示す側面説明図である。

【図７】 直列ガイドおよびその昇降装置の正面説明図
である。

【図８】 搬送ガイドの端末部を拡大して示す平面説明
図である。

【図９】 搬送ガイドの端末部の平面説明図である。

【図１０】 ロボットハンドのハブナットセット位置で
の作動を示す説明図である。

【図１１】 ロボットハンドのハブナット搬出位置での
作動を示す説明図である。

【符号の説明】

１…ナット供給装置 １１…ナットフィーダ １２…搬送コンベヤ １３…ナット配列装置 １４…搬送ガイド １４Ａ,１４Ｂ,１４Ｃ,１４Ｄ,１４Ｅ…ガイドレール １６…ロボット装置 ２４…押出シリンダ ２５…押出プレート ２９…直列ガイド ３１…直列ガイド昇降装置 ３８Ａ,３８Ｂ,３８Ｃ,３８Ｄ,３８Ｅ…ガイドレール端
末壁 ４４…ロボットハンド Ｎ…ハブナット

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 必要個数の部品を所定の配置状態に位置
   決めして供給する部品供給装置であって、 複数個の部品を搬送コンベヤの側方にコンベヤ搬送方向
   に沿って直列状に送出する部品送出手段と、直列状に送
   出された上記部品を上記搬送コンベヤ上にコンベヤ幅方
   向の間隔が略一定となるように所定個数配列させる部品
   配列手段と、上記搬送コンベヤ上に配列された上記各部
   品にそれぞれ対応して設けられ、これら各部品をコンベ
   ヤ搬送方向に各々ガイドするガイド手段と、該ガイド手
   段に沿って上記搬送コンベヤ上を搬送されて来た上記各
   部品をコンベヤ搬送方向における端末側で所定の配置状
   態に位置決めする位置決め手段と、位置決めされた上記
   各部品を所定の配置状態で保持する部品保持手段とを備
   えたことを特徴とする部品供給装置。
2. 【請求項２】 上記部品送出手段の出口側には上記複数
   個の部品を搬送コンベヤの側方にコンベヤ搬送方向に沿
   って直列状に並べる直列ガイドが設けられており、該直
   列ガイドは上記部品配列手段の作動に先立って上方に移
   動させられることを特徴とする請求項１記載の部品供給
   装置。
3. 【請求項３】 上記部品配列手段は、上記部品送出手段
   で直列状に送出された上記部品を、上記搬送コンベヤの
   側方からコンベヤ幅方向にそれぞれ押出量を所定量ずつ
   変えて所定個数押し出す部品押出装置で構成されている
   ことを特徴とする請求項１または請求項２記載の部品供
   給装置。
4. 【請求項４】 上記各部品をそれぞれガイドする上記各
   ガイド手段の端末部は、上記各部品の位置決めされるべ
   き所定の配置状態と一致するように配列されるととも
   に、上記ガイド手段に沿って上記搬送コンベヤ上を搬送
   されて来た上記各部品を停止させるストッパ部材が上記
   各ガイド手段の端末部に対応して設けられており、これ
   らストッパ部材が上記位置決め手段を構成していること
   を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一に記載の
   部品供給装置。
5. 【請求項５】 上記部品保持手段は、上記各部品を所定
   の配置状態で取り出す部品取出ロボットのロボットハン
   ドで構成されていることを特徴とする請求項１〜請求項
   ４のいずれか一に記載の部品供給装置。
6. 【請求項６】 上記部品はナットであり、上記部品送出
   手段がナットフィーダであることを特徴とする請求項１
   〜請求項５記載の部品供給装置。
7. 【請求項７】 上記ナットは、車両の組立において車輪
   を車体に取り付けるためのハブナットであり、これらハ
   ブナットは上記車輪のボルト挿通孔に対応した配置状態
   に位置決めされることを特徴とする請求項６記載の部品
   供給装置。