JPH08667B2 - ブーム駆動の制御装置 - Google Patents
ブーム駆動の制御装置Info
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- JPH08667B2 JPH08667B2 JP16428793A JP16428793A JPH08667B2 JP H08667 B2 JPH08667 B2 JP H08667B2 JP 16428793 A JP16428793 A JP 16428793A JP 16428793 A JP16428793 A JP 16428793A JP H08667 B2 JPH08667 B2 JP H08667B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、クレーン車、洗浄作業
車、高所コンクリート圧送車、荷役作業車等で使われて
いる油圧シリンダーで駆動されるブームの制御装置に関
する。
車、高所コンクリート圧送車、荷役作業車等で使われて
いる油圧シリンダーで駆動されるブームの制御装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ブームを駆動する油圧シリンダー
の油は、車両のエンジンで駆動される油圧ポンプによっ
て圧送され、ブームの油圧シリンダーに送られてブーム
を起伏・旋回させている。
の油は、車両のエンジンで駆動される油圧ポンプによっ
て圧送され、ブームの油圧シリンダーに送られてブーム
を起伏・旋回させている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のブームの起伏・
旋回・停止の操作は、油圧シリンダーへの給油路に設け
た開閉切換えの切換弁によって行うものである。そのた
め、油圧ポンプの油圧の変動が油圧シリンダーに直接作
用し、エンジン作動中・ブーム作動中におけるポンプの
回転数の変動が油圧シリンダーに影響して、ブームが正
確に作動されず揺れて不安定となり、作業の危険性を伴
うことが発生していた。本発明が解決しようとする課題
は、従来のこれらの問題点を解消し、エンジンの回転数
の影響を受けず、ブームの揺れがなく、安定且つ安全な
ブーム駆動の制御装置を提供することにある。
旋回・停止の操作は、油圧シリンダーへの給油路に設け
た開閉切換えの切換弁によって行うものである。そのた
め、油圧ポンプの油圧の変動が油圧シリンダーに直接作
用し、エンジン作動中・ブーム作動中におけるポンプの
回転数の変動が油圧シリンダーに影響して、ブームが正
確に作動されず揺れて不安定となり、作業の危険性を伴
うことが発生していた。本発明が解決しようとする課題
は、従来のこれらの問題点を解消し、エンジンの回転数
の影響を受けず、ブームの揺れがなく、安定且つ安全な
ブーム駆動の制御装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決した本
発明の要旨は、ブームを操作する始動と停止の押釦それ
ぞれで作動する加速パルス発信器と減速パルス発信器
と、前記加速パルス発信器が出力するパルスをカウント
するアップカウンターと、前記減速パルス発信器が出力
するパルスをカウントするダウンカウンターと、前記ア
ップカウンターとダウンカウンターとが出力するバイナ
リーコードを加算して１６進法出力コードに変換するデ
コード回路と、同各デコード回路の１６進法出力コード
を入力してアナログ信号に変換するＤＡコンバータと、
同ＤＡコンバータのアナログ信号を増巾するパワーアン
プと、同パワーアンプの出力でブーム駆動の油圧シリン
ダーを電磁比例制御する電磁比例弁と、エンジンの回転
数を検出するエンジン回転数検出器と、同エンジン回転
数検出器の回転数信号を電圧値に変換し且つＤＡコンバ
ータに入力してＤＡコンバータの変換する比例定数をエ
ンジン回転数が高くなれば低く設定するように変更する
ＦＶコンバータとを備えたことを特徴とするブーム駆動
の制御装置にある。
発明の要旨は、ブームを操作する始動と停止の押釦それ
ぞれで作動する加速パルス発信器と減速パルス発信器
と、前記加速パルス発信器が出力するパルスをカウント
するアップカウンターと、前記減速パルス発信器が出力
するパルスをカウントするダウンカウンターと、前記ア
ップカウンターとダウンカウンターとが出力するバイナ
リーコードを加算して１６進法出力コードに変換するデ
コード回路と、同各デコード回路の１６進法出力コード
を入力してアナログ信号に変換するＤＡコンバータと、
同ＤＡコンバータのアナログ信号を増巾するパワーアン
プと、同パワーアンプの出力でブーム駆動の油圧シリン
ダーを電磁比例制御する電磁比例弁と、エンジンの回転
数を検出するエンジン回転数検出器と、同エンジン回転
数検出器の回転数信号を電圧値に変換し且つＤＡコンバ
ータに入力してＤＡコンバータの変換する比例定数をエ
ンジン回転数が高くなれば低く設定するように変更する
ＦＶコンバータとを備えたことを特徴とするブーム駆動
の制御装置にある。
【０００５】
【作用】本発明では、ブームを操作するため、始動の押
釦を押すと、加速パルス発信器がパルスを連続発生し、
アップカウンターはそのパルスをカウントしてそのパル
ス数をバイナリーコードとして出力する。同バイナリー
コード信号はデコード回路により１６進法のデジタルコ
ードに変換される。この出力される１６進法のデジタル
値は０から連続的に増加する整数値となる。又一定時間
（加速時間）後に、バイナリーコード信号は上限値とな
り、以後一定の上限値がデコード回路より出力される。
デコード回路が出力するデジタルコード値はＤＡコンバ
ータでアナログ値に変換され、パワーアンプで増巾した
後電磁比例弁を比例制御する。これによって電磁比例弁
は徐々に開かれていき、加速時間後は一定の開度となる
状態で油が油圧シリンダーに送られる。又、停止の押釦
を押すと減速パルス発信器・ダウンカウンター及びデコ
ード回路が働いてデコード回路に入力されてきた一方の
上限値のバイナリーコード値を減算し、デコード回路か
ら出力される１６進法デジタル値は一定値から徐々に減
少していく。この徐々に減少する１６進法デジタル信号
はＤＡコンバータでアナログ値に変換され、そしてパワ
ーアンプで増巾した後電磁比例弁を制御する。これによ
って、電磁比例弁は徐々に開から閉へ開度が漸減してい
く。
釦を押すと、加速パルス発信器がパルスを連続発生し、
アップカウンターはそのパルスをカウントしてそのパル
ス数をバイナリーコードとして出力する。同バイナリー
コード信号はデコード回路により１６進法のデジタルコ
ードに変換される。この出力される１６進法のデジタル
値は０から連続的に増加する整数値となる。又一定時間
（加速時間）後に、バイナリーコード信号は上限値とな
り、以後一定の上限値がデコード回路より出力される。
デコード回路が出力するデジタルコード値はＤＡコンバ
ータでアナログ値に変換され、パワーアンプで増巾した
後電磁比例弁を比例制御する。これによって電磁比例弁
は徐々に開かれていき、加速時間後は一定の開度となる
状態で油が油圧シリンダーに送られる。又、停止の押釦
を押すと減速パルス発信器・ダウンカウンター及びデコ
ード回路が働いてデコード回路に入力されてきた一方の
上限値のバイナリーコード値を減算し、デコード回路か
ら出力される１６進法デジタル値は一定値から徐々に減
少していく。この徐々に減少する１６進法デジタル信号
はＤＡコンバータでアナログ値に変換され、そしてパワ
ーアンプで増巾した後電磁比例弁を制御する。これによ
って、電磁比例弁は徐々に開から閉へ開度が漸減してい
く。
【０００６】このように、始動及び停止時に、電磁比例
弁の開度が徐々に変化するので、油圧シリンダーを急に
作動させることがなく、ブームが揺れることが少なくな
る。しかも、エンジン回転数の大巾な変動に対しては、
エンジン回転数検出器の回転数信号を入力し、ＦＶコン
バータで電圧値に変え、ＤＡコンバータに入力してその
変換する比例定数を変更する。エンジン回転数が高くな
れば比例定数を低く設定するようにすることで、エンジ
ンの回転数が高くなればＤＡコンバータで出力される１
６進法デジタル値が低くなり、電磁比例弁の開度が小さ
くなり、エンジンの回転数の大巾の変動に対して自動定
速動作を可能にできる。
弁の開度が徐々に変化するので、油圧シリンダーを急に
作動させることがなく、ブームが揺れることが少なくな
る。しかも、エンジン回転数の大巾な変動に対しては、
エンジン回転数検出器の回転数信号を入力し、ＦＶコン
バータで電圧値に変え、ＤＡコンバータに入力してその
変換する比例定数を変更する。エンジン回転数が高くな
れば比例定数を低く設定するようにすることで、エンジ
ンの回転数が高くなればＤＡコンバータで出力される１
６進法デジタル値が低くなり、電磁比例弁の開度が小さ
くなり、エンジンの回転数の大巾の変動に対して自動定
速動作を可能にできる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は実施例の回路ブロック図、図２は実施例の
油圧流量説明図、図３は実施例の電磁比例弁の印加電圧
説明図、図４は実施例の発信器のパルス発生状態を示す
説明図、図５は実施例の他の発信器のパルス発生状態を
示す説明図、図６は実施例のＤＡコンバータの変換特性
図である。
する。図１は実施例の回路ブロック図、図２は実施例の
油圧流量説明図、図３は実施例の電磁比例弁の印加電圧
説明図、図４は実施例の発信器のパルス発生状態を示す
説明図、図５は実施例の他の発信器のパルス発生状態を
示す説明図、図６は実施例のＤＡコンバータの変換特性
図である。
【０００８】図中、１はブームの起立の始動の操作の押
釦、２は起立の停止の操作の押釦で、押釦と開閉が逆に
なるようになっている。３は加速パルス発信器、４は減
速パルス発信器、５はアップカウンター、６はダウンカ
ウンター、６Ａはアップカウンター５とダウンカウンタ
ー６の出力するバイナリーコードを入力して加算して１
６進法デジタルコードに変換するデコード回路、７はＤ
Ａコンバータ、８はパワーアンプ、９は電磁比例弁、１
０はアップ及びダウンのパルス発信器３，４の発信周波
数及びパルス幅を調整する調整用可変抵抗器、１１Ａは
エンジン回転数検出器、１１ＢはＦ／Ｖコンバータ、１
２は電磁比例弁９のソレノイド１４の駆動立上り時間を
調整するオフセット電圧調整用可変抵抗器、１３は電磁
比例弁９のソレノイド１４に流れる電流を検出してパワ
ーアンプ８にフィードバックする出力電流検出抵抗、１
４は電磁比例弁９のソレノイド、１５は油圧ポンプ、１
６は同油圧ポンプを駆動するエンジン、１７はブーム、
１８，１９は同ブームを起伏する油圧シリンダーであ
る。
釦、２は起立の停止の操作の押釦で、押釦と開閉が逆に
なるようになっている。３は加速パルス発信器、４は減
速パルス発信器、５はアップカウンター、６はダウンカ
ウンター、６Ａはアップカウンター５とダウンカウンタ
ー６の出力するバイナリーコードを入力して加算して１
６進法デジタルコードに変換するデコード回路、７はＤ
Ａコンバータ、８はパワーアンプ、９は電磁比例弁、１
０はアップ及びダウンのパルス発信器３，４の発信周波
数及びパルス幅を調整する調整用可変抵抗器、１１Ａは
エンジン回転数検出器、１１ＢはＦ／Ｖコンバータ、１
２は電磁比例弁９のソレノイド１４の駆動立上り時間を
調整するオフセット電圧調整用可変抵抗器、１３は電磁
比例弁９のソレノイド１４に流れる電流を検出してパワ
ーアンプ８にフィードバックする出力電流検出抵抗、１
４は電磁比例弁９のソレノイド、１５は油圧ポンプ、１
６は同油圧ポンプを駆動するエンジン、１７はブーム、
１８，１９は同ブームを起伏する油圧シリンダーであ
る。
【０００９】２１〜３４はブーム１７の起立の制御構成
１〜１４と同じ構成のブーム１７の伏動の制御構成であ
る。２１はブーム１７の伏動の始動の押釦、２２はブー
ム１７の伏動の停止の押釦、２３は加速パルス発信器、
２４は減速パルス発信器、２５はアップカウンター、２
６はダウンカウンター、２６Ａはデコード回路、２７は
ＤＡコンバータ、２８はパワーアンプ、２９は電磁比例
弁、３０は発信周波数及びパルス幅を調整する調整用可
変抵抗器、３１は欠番、３２はオフセット電圧調整用可
変抵抗器、３３は出力電流検出抵抗、３４はソレノイド
である。
１〜１４と同じ構成のブーム１７の伏動の制御構成であ
る。２１はブーム１７の伏動の始動の押釦、２２はブー
ム１７の伏動の停止の押釦、２３は加速パルス発信器、
２４は減速パルス発信器、２５はアップカウンター、２
６はダウンカウンター、２６Ａはデコード回路、２７は
ＤＡコンバータ、２８はパワーアンプ、２９は電磁比例
弁、３０は発信周波数及びパルス幅を調整する調整用可
変抵抗器、３１は欠番、３２はオフセット電圧調整用可
変抵抗器、３３は出力電流検出抵抗、３４はソレノイド
である。
【００１０】この実施例では、押釦１を押すと、加速パ
ルス発信器３は図４に示すようにパルスを発生する。ア
ップカウンター５はそのパルスの数をカウントして、そ
のカウント値をバイナリーコードとして出力する。バイ
ナリーコードはデコード回路６Ａに入力され１６進法デ
ジタル信号に変換される。アップカウンター５のデジタ
ル信号はＤＡコンバータ７に入力され、図６に示す変換
特性曲線によってアナログ値に変換される。パルス数が
小さい時には比例的なアナログ値を出力するが、上限値
を超えると以後出力アナログ値は一定値となる。
ルス発信器３は図４に示すようにパルスを発生する。ア
ップカウンター５はそのパルスの数をカウントして、そ
のカウント値をバイナリーコードとして出力する。バイ
ナリーコードはデコード回路６Ａに入力され１６進法デ
ジタル信号に変換される。アップカウンター５のデジタ
ル信号はＤＡコンバータ７に入力され、図６に示す変換
特性曲線によってアナログ値に変換される。パルス数が
小さい時には比例的なアナログ値を出力するが、上限値
を超えると以後出力アナログ値は一定値となる。
【００１１】このアナログ値はパワーアンプ８によって
増巾された後、電磁比例弁９のソレノイド１４に印加さ
れる。パワーアンプ８から出力されるソレノイド印加電
圧（コントロール電圧）は図３のようになる。即ち、押
釦１を押し始めた初期は、コントロール電圧は時間とと
もに比例的に増大し、加速時間となる。又、一定時間後
は一定電圧値となって、これが保持される。次に、逆の
押釦２を押すと同様に減速パルス発信器４がパルスを発
生し、ダウンカウンター６がカウントし、デコード回路
６Ａで負側に働いてＤＡコンバータ７の出力は上限値か
ら漸減していく（図３，４の減速時間帯参照）。図３に
示すコントロール電圧が電磁比例弁９のソレノイド１４
に印加されると、電磁比例弁９の油圧流量は図２に示す
ように初期は漸増していき、ブーム１７の油圧シリンダ
ー１８を徐々に駆動させ、一定時間後に定速作動する。
又、停止操作するときも漸減して油圧シリンダー１８が
緩やかに停止し、ブーム１７が揺れて不安定となること
がなく、静かに起伏・回転・上下することができる。伏
動の制御も同様である。
増巾された後、電磁比例弁９のソレノイド１４に印加さ
れる。パワーアンプ８から出力されるソレノイド印加電
圧（コントロール電圧）は図３のようになる。即ち、押
釦１を押し始めた初期は、コントロール電圧は時間とと
もに比例的に増大し、加速時間となる。又、一定時間後
は一定電圧値となって、これが保持される。次に、逆の
押釦２を押すと同様に減速パルス発信器４がパルスを発
生し、ダウンカウンター６がカウントし、デコード回路
６Ａで負側に働いてＤＡコンバータ７の出力は上限値か
ら漸減していく（図３，４の減速時間帯参照）。図３に
示すコントロール電圧が電磁比例弁９のソレノイド１４
に印加されると、電磁比例弁９の油圧流量は図２に示す
ように初期は漸増していき、ブーム１７の油圧シリンダ
ー１８を徐々に駆動させ、一定時間後に定速作動する。
又、停止操作するときも漸減して油圧シリンダー１８が
緩やかに停止し、ブーム１７が揺れて不安定となること
がなく、静かに起伏・回転・上下することができる。伏
動の制御も同様である。
【００１２】更に、エンジンが大巾に変動した場合、例
えば５００ＲＰＭから６倍の３０００ＲＰＭに変わった
場合、エンジン回転数検出器１１Ａの回転数信号をＦＶ
コンバータ１１Ｂによって電圧に変え、ＤＡコンバータ
７の変換特性のデジタル信号からアナログ値に変換する
比例定数を調整する。エンジン回転数が高い時は比例定
数を低く設定し、エンジン回転数が大巾に上昇すれば開
度を低くなるように制御し、油圧の上昇による油量の変
動を抑えて自動的に定速になるように制御する。
えば５００ＲＰＭから６倍の３０００ＲＰＭに変わった
場合、エンジン回転数検出器１１Ａの回転数信号をＦＶ
コンバータ１１Ｂによって電圧に変え、ＤＡコンバータ
７の変換特性のデジタル信号からアナログ値に変換する
比例定数を調整する。エンジン回転数が高い時は比例定
数を低く設定し、エンジン回転数が大巾に上昇すれば開
度を低くなるように制御し、油圧の上昇による油量の変
動を抑えて自動的に定速になるように制御する。
【００１３】このように、油圧ポンプのエンジン回転数
による影響は、電磁比例制御される電磁比例弁９及びエ
ンジン回転数検出器１１Ａ，ＦＶコンバータ１１Ｂによ
ってなくなり、油圧ポンプ１５の油圧の状態にかかわら
ず、所定の動作を確実に行えるものとした。
による影響は、電磁比例制御される電磁比例弁９及びエ
ンジン回転数検出器１１Ａ，ＦＶコンバータ１１Ｂによ
ってなくなり、油圧ポンプ１５の油圧の状態にかかわら
ず、所定の動作を確実に行えるものとした。
【００１４】
【発明の効果】以上の様に、本発明によれば、上記特徴
の構成とすることで、エンジンで駆動される油圧ポンプ
のエンジン回転数の変動による影響がなくなり、エンジ
ン始動時・エンジン停止時のブームの揺れもなく安定且
つ安全なブーム駆動ができるようになった。
の構成とすることで、エンジンで駆動される油圧ポンプ
のエンジン回転数の変動による影響がなくなり、エンジ
ン始動時・エンジン停止時のブームの揺れもなく安定且
つ安全なブーム駆動ができるようになった。
【図１】本発明の実施例の回路ブロック図である。
【図２】実施例の油圧流量説明図である。
【図３】実施例の電磁比例弁の印加電圧説明図である。
【図４】実施例の発信器のパルス発生状態を示す説明図
である。
である。
【図５】実施例の他の発信器のパルス発生状態を示す説
明図である。
明図である。
【図６】実施例のＤＡコンバータの変換特性図である。
１ 押釦 ２ 押釦 ３ 加速パルス発信器 ４ 減速パルス発信器 ５ アップカウンター ６ ダウンカウンター ６Ａ デコード回路 ７ ＤＡコンバータ ８ パワーアンプ ９ 電磁比例弁 １０ 可変抵抗器 １１Ａ エンジン回転数検出器 １１Ｂ Ｆ／Ｖコンバータ １２ オフセット電圧調整用可変抵抗器 １３ 出力電流検出抵抗 １４ ソレノイド １５ 油圧ポンプ １６ エンジン １７ ブーム １８ 油圧シリンダー １９ 油圧シリンダー ２１ 押釦 ２２ 押釦 ２３ 加速パルス発信器 ２４ 減速パルス発信器 ２５ アップカウンター ２６ ダウンカウンター ２６Ａ デコード回路 ２７ ＤＡコンバータ ２８ パワーアンプ ２９ 電磁比例弁 ３０ 可変抵抗器 ３１ 欠番 ３２ オフセット電圧調整用可変抵抗器 ３３ 出力電流検出抵抗 ３４ ソレノイド
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 村上 弘幸 福岡県福岡市博多区博多駅前１丁目７番２ 号 株式会社タイホウ物産内 (72)発明者 田中 博文 福岡県福岡市博多区博多駅前１丁目７番２ 号 株式会社タイホウ物産内 (56)参考文献 特開 昭54−93543（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−142877（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】 ブームを操作する始動と停止の押釦それ
ぞれで作動する加速パルス発信器と減速パルス発信器
と、前記加速パルス発信器が出力するパルスをカウント
するアップカウンターと、前記減速パルス発信器が出力
するパルスをカウントするダウンカウンターと、前記ア
ップカウンターとダウンカウンターとが出力するバイナ
リーコードを加算して１６進法出力コードに変換するデ
コード回路と、同各デコード回路の１６進法出力コード
を入力してアナログ信号に変換するＤＡコンバータと、
同ＤＡコンバータのアナログ信号を増巾するパワーアン
プと、同パワーアンプの出力でブーム駆動の油圧シリン
ダーを電磁比例制御する電磁比例弁と、エンジンの回転
数を検出するエンジン回転数検出器と、同エンジン回転
数検出器の回転数信号を電圧値に変換し且つＤＡコンバ
ータに入力してＤＡコンバータの変換する比例定数をエ
ンジン回転数が高くなれば低く設定するように変更する
ＦＶコンバータとを備えたことを特徴とするブーム駆動
の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16428793A JPH08667B2 (ja) | 1993-06-08 | 1993-06-08 | ブーム駆動の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16428793A JPH08667B2 (ja) | 1993-06-08 | 1993-06-08 | ブーム駆動の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06345384A JPH06345384A (ja) | 1994-12-20 |
| JPH08667B2 true JPH08667B2 (ja) | 1996-01-10 |
Family
ID=15790241
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16428793A Expired - Lifetime JPH08667B2 (ja) | 1993-06-08 | 1993-06-08 | ブーム駆動の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08667B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08188379A (ja) * | 1995-01-10 | 1996-07-23 | Kobe Steel Ltd | クレーンの鉛直地切り制御装置 |
| JP7427357B2 (ja) * | 2017-06-07 | 2024-02-05 | 株式会社堀場エステック | 流体制御装置、制御プログラム、及び、制御方法 |
-
1993
- 1993-06-08 JP JP16428793A patent/JPH08667B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06345384A (ja) | 1994-12-20 |
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