JPH086321B2 - 杭圧入引抜機 - Google Patents
杭圧入引抜機Info
- Publication number
- JPH086321B2 JPH086321B2 JP10520393A JP10520393A JPH086321B2 JP H086321 B2 JPH086321 B2 JP H086321B2 JP 10520393 A JP10520393 A JP 10520393A JP 10520393 A JP10520393 A JP 10520393A JP H086321 B2 JPH086321 B2 JP H086321B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pile
- press
- fitting
- existing
- chuck
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- Expired - Lifetime
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- Placing Or Removing Of Piles Or Sheet Piles, Or Accessories Thereof (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、既設杭を挟持するクラ
ンプおよびチャックを有する杭圧入引抜機の圧入引抜及
び自走に至るまでの動作を自動化した杭圧入引抜機に関
する。
ンプおよびチャックを有する杭圧入引抜機の圧入引抜及
び自走に至るまでの動作を自動化した杭圧入引抜機に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、杭圧入引抜工法として、既設杭を
挟持するクランプおよび杭圧入引抜チャックを有する杭
圧入引抜機を用い、この杭圧入引抜機を既設杭列上に載
置し、杭の圧入時には、杭の圧入時の反力を既設杭より
得て、杭列上を自走しながら順次杭を圧入するようにし
たものが知られている。この杭の圧入引抜工法による
と、作業現場の環境による制約を受けず、しかも少ない
作業人員で迅速に杭の圧入引抜を行えるという利点があ
る。
挟持するクランプおよび杭圧入引抜チャックを有する杭
圧入引抜機を用い、この杭圧入引抜機を既設杭列上に載
置し、杭の圧入時には、杭の圧入時の反力を既設杭より
得て、杭列上を自走しながら順次杭を圧入するようにし
たものが知られている。この杭の圧入引抜工法による
と、作業現場の環境による制約を受けず、しかも少ない
作業人員で迅速に杭の圧入引抜を行えるという利点があ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】 上記のような杭の圧
入引抜工法を実施する場合、杭圧入引抜機近傍におい
て、オペレータが既設杭の所定部分、例えば、既設杭の
圧入杭との係合部であるセクション及び天端の位置を視
認しながら操作盤等を操作し、遠隔的に杭圧入引抜機の
運転操作を行っていた。
入引抜工法を実施する場合、杭圧入引抜機近傍におい
て、オペレータが既設杭の所定部分、例えば、既設杭の
圧入杭との係合部であるセクション及び天端の位置を視
認しながら操作盤等を操作し、遠隔的に杭圧入引抜機の
運転操作を行っていた。
【０００４】しかし、このような従来の運転操作方法で
は、次のような問題点があった。すなわち、河川の中な
どの作業環境の悪い場所で杭の圧入引抜を行う場合、杭
圧入引抜機近傍にオペレータが近づけず、視認すること
が困難であった。このため、杭圧入引抜機の本体側部に
作業台を取り付け、この上にオペレータが乗って視認を
行うようにしていた。しかし、このように作業台に乗っ
ての作業は足場が悪くて安全性に劣り、運転操作性も損
なうと共に迅速性に欠けるという問題点があった。
は、次のような問題点があった。すなわち、河川の中な
どの作業環境の悪い場所で杭の圧入引抜を行う場合、杭
圧入引抜機近傍にオペレータが近づけず、視認すること
が困難であった。このため、杭圧入引抜機の本体側部に
作業台を取り付け、この上にオペレータが乗って視認を
行うようにしていた。しかし、このように作業台に乗っ
ての作業は足場が悪くて安全性に劣り、運転操作性も損
なうと共に迅速性に欠けるという問題点があった。
【０００５】 そこで、本発明は以上のような従来の実
情に鑑み、例えば、既設杭の圧入杭との係合部であるセ
クション及び天端等の既設杭の所定部分のパターンを認
識し、認識されたパターンに基づいて杭圧入引抜機の各
部の作動を自動的に制御することにより、上記従来の問
題点を解消することを目的とする。
情に鑑み、例えば、既設杭の圧入杭との係合部であるセ
クション及び天端等の既設杭の所定部分のパターンを認
識し、認識されたパターンに基づいて杭圧入引抜機の各
部の作動を自動的に制御することにより、上記従来の問
題点を解消することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】 本発明は、既設杭を挟
持するクランプを下部に備えたサドルと、既設杭の少な
くとも１ピッチ分を前後方向に移動可能に該サドル上に
設けられ、上面にマストを立設したスライドベースと、
前記マストに沿って上下摺動可能で、杭挟持用のチャッ
クを備えた昇降体を有する杭圧入引抜機において、杭圧
入引抜機本体に設けられ既設杭の圧入杭との係合部であ
るセクション及び天端を撮像する撮像手段と、該撮像手
段により得られた画像に基づいて既設杭の圧入杭との係
合部であるセクション及び天端のパターンを認識するパ
ターン認識手段と、該パターン認識手段により認識され
たパターンに基づいてチャック及びクランプの移動方向
及び移動量を演算する演算手段と、演算された移動方向
及び移動量に従ってチャック及びクランプの移動を行う
スライドベース及び昇降体の作動を制御する制御手段と
を備えたことを特徴とする。
持するクランプを下部に備えたサドルと、既設杭の少な
くとも１ピッチ分を前後方向に移動可能に該サドル上に
設けられ、上面にマストを立設したスライドベースと、
前記マストに沿って上下摺動可能で、杭挟持用のチャッ
クを備えた昇降体を有する杭圧入引抜機において、杭圧
入引抜機本体に設けられ既設杭の圧入杭との係合部であ
るセクション及び天端を撮像する撮像手段と、該撮像手
段により得られた画像に基づいて既設杭の圧入杭との係
合部であるセクション及び天端のパターンを認識するパ
ターン認識手段と、該パターン認識手段により認識され
たパターンに基づいてチャック及びクランプの移動方向
及び移動量を演算する演算手段と、演算された移動方向
及び移動量に従ってチャック及びクランプの移動を行う
スライドベース及び昇降体の作動を制御する制御手段と
を備えたことを特徴とする。
【０００７】
【作用】 上記の杭圧入引抜機の構成では、テレビカメ
ラ等の撮像手段により得られた画像に基づいて既設杭の
圧入杭との係合部であるセクション及び天端のパターン
が認識され、このパターンに基づいて、杭の圧入引抜動
作に用いる杭挟持用のチャック及びクランプの移動方向
及び移動量が演算され、演算された移動方向及び移動量
に従ってスライドベース及び昇降体の作動が制御され
る。
ラ等の撮像手段により得られた画像に基づいて既設杭の
圧入杭との係合部であるセクション及び天端のパターン
が認識され、このパターンに基づいて、杭の圧入引抜動
作に用いる杭挟持用のチャック及びクランプの移動方向
及び移動量が演算され、演算された移動方向及び移動量
に従ってスライドベース及び昇降体の作動が制御され
る。
【０００８】 この結果、オペレータが既設杭の圧入杭
との係合部であるセクション及び天端の位置を視認しな
がら操作盤等を操作し、遠隔的に杭圧入引抜機の運転操
作を行う作業が不要となり、作業労力の低減を図ること
ができ、しかも杭の圧入引抜作業を確実かつ正確に行う
ことができる。また、河川の中などで杭の圧入引抜を行
う場合等、杭圧入引抜機近傍にオペレータが近づけず、
視認することが困難である場合でも、容易に杭の圧入引
抜を実行することができる。
との係合部であるセクション及び天端の位置を視認しな
がら操作盤等を操作し、遠隔的に杭圧入引抜機の運転操
作を行う作業が不要となり、作業労力の低減を図ること
ができ、しかも杭の圧入引抜作業を確実かつ正確に行う
ことができる。また、河川の中などで杭の圧入引抜を行
う場合等、杭圧入引抜機近傍にオペレータが近づけず、
視認することが困難である場合でも、容易に杭の圧入引
抜を実行することができる。
【０００９】
【実施例】添付図面に基づいて本発明の杭圧入引抜機の
一実施例を説明する。図２において、杭圧入引抜機１
は、地盤に並列して圧入した既設杭Ｐ、Ｐ・・の複数本
を挟持する複数のクランプ２、２・・を下部に備えたサ
ドル４と、該サドル４の前方に構成した杭挟持用のチャ
ック３を有する。前記サドル４上には、既設杭Ｐの並列
方向（前後方向）へ、既設杭Ｐの少なくとも１ピッチ分
移動可能に設けられたスライドベース５が搭載され、該
スライドベース５にマスト６が立設されている。
一実施例を説明する。図２において、杭圧入引抜機１
は、地盤に並列して圧入した既設杭Ｐ、Ｐ・・の複数本
を挟持する複数のクランプ２、２・・を下部に備えたサ
ドル４と、該サドル４の前方に構成した杭挟持用のチャ
ック３を有する。前記サドル４上には、既設杭Ｐの並列
方向（前後方向）へ、既設杭Ｐの少なくとも１ピッチ分
移動可能に設けられたスライドベース５が搭載され、該
スライドベース５にマスト６が立設されている。
【００１０】上記マスト６の前方には、ガイドレール
７、７に沿って上下に摺動し、かつ圧入杭を挟持し、上
記クランプ２の隣接高さ位置まで下降可能に設けられた
チャック３を備えた昇降体８を構成する。この昇降体８
は、杭圧入引抜用の油圧シリンダ装置９のシリンダが取
り付けられている。上記チャック３には、図３に示すよ
うな圧入杭ＰのセクションＰａ部分を撮像する撮像手段
としてのテレビカメラ１０が取り付けられている。ま
た、サドル４には、図４に示すような天端Ｐｂ部分を撮
像する撮像手段としてのテレビカメラ１１が取り付けら
れている。天端Ｐｂを撮像するテレビカメラは１１ａに
示す位置でも良い。
７、７に沿って上下に摺動し、かつ圧入杭を挟持し、上
記クランプ２の隣接高さ位置まで下降可能に設けられた
チャック３を備えた昇降体８を構成する。この昇降体８
は、杭圧入引抜用の油圧シリンダ装置９のシリンダが取
り付けられている。上記チャック３には、図３に示すよ
うな圧入杭ＰのセクションＰａ部分を撮像する撮像手段
としてのテレビカメラ１０が取り付けられている。ま
た、サドル４には、図４に示すような天端Ｐｂ部分を撮
像する撮像手段としてのテレビカメラ１１が取り付けら
れている。天端Ｐｂを撮像するテレビカメラは１１ａに
示す位置でも良い。
【００１１】そして、前記テレビカメラ１０、１１によ
り得られた画像に基づいて、既設杭Ｐの所定部分の位置
を表すパターンを認識するパターン認識手段と、該パタ
ーン認識手段により認識されたパターンに基づいて、チ
ャック３及びクランプ２の移動方向及び移動量を演算す
る演算手段と、演算された移動方向及び移動量に従って
杭挟持用のチャック３及びクランプ２の移動を行うスラ
イドベース５及び昇降体８の作動を制御する制御手段と
が設けられている。前記テレビカメラ１０、１１から出
力される画像信号は、前記パターン認識手段と前記制御
手段としての機能がソフトウェア的に装備されたコント
ロールユニット１２に入力され、該コントロールユニッ
ト１２からは前記スライドベース５及び昇降体８の作動
装置を制御する制御信号が出力される。
り得られた画像に基づいて、既設杭Ｐの所定部分の位置
を表すパターンを認識するパターン認識手段と、該パタ
ーン認識手段により認識されたパターンに基づいて、チ
ャック３及びクランプ２の移動方向及び移動量を演算す
る演算手段と、演算された移動方向及び移動量に従って
杭挟持用のチャック３及びクランプ２の移動を行うスラ
イドベース５及び昇降体８の作動を制御する制御手段と
が設けられている。前記テレビカメラ１０、１１から出
力される画像信号は、前記パターン認識手段と前記制御
手段としての機能がソフトウェア的に装備されたコント
ロールユニット１２に入力され、該コントロールユニッ
ト１２からは前記スライドベース５及び昇降体８の作動
装置を制御する制御信号が出力される。
【００１２】次に、上記コントロールユニット１２の制
御内容を図５のフローチャートに基づいて図６〜図９を
参照しつつ説明する。ステップ１では、チャック３に圧
入杭Ｐ１を挟持させ、ステップ２では、スライドベース
５を前進させることでチャック３を杭Ｐの１ピッチ分移
動させる。ステップ３では、テレビカメラ１０により得
られた画像に基づいて既設杭のセクションＰａのパター
ンを認識する。
御内容を図５のフローチャートに基づいて図６〜図９を
参照しつつ説明する。ステップ１では、チャック３に圧
入杭Ｐ１を挟持させ、ステップ２では、スライドベース
５を前進させることでチャック３を杭Ｐの１ピッチ分移
動させる。ステップ３では、テレビカメラ１０により得
られた画像に基づいて既設杭のセクションＰａのパター
ンを認識する。
【００１３】ステップ４では、認識された前記セクショ
ンパターンで示された既設杭ＰのセクションＰａの位置
に圧入杭Ｐ１のセクションが位置するように、前記チャ
ック３の作動を制御する。即ち、認識された前記セクシ
ョンパターンで示された既設杭ＰのセクションＰａの位
置に圧入杭Ｐ１のセクションが位置するように、前記チ
ャック３の移動方向及び移動量を演算し、この移動方向
及び移動量に従ってチャック３を前後及び左右に移動す
るべくスライドベース５及び昇降体８の作動を制御す
る。図５のフローチャートにおいて、ステップ３及び８
は、それぞれ本発明の認識手段に相当し、ステップ４及
び９はそれぞれ本発明の演算手段及び制御手段に相当す
る。
ンパターンで示された既設杭ＰのセクションＰａの位置
に圧入杭Ｐ１のセクションが位置するように、前記チャ
ック３の作動を制御する。即ち、認識された前記セクシ
ョンパターンで示された既設杭ＰのセクションＰａの位
置に圧入杭Ｐ１のセクションが位置するように、前記チ
ャック３の移動方向及び移動量を演算し、この移動方向
及び移動量に従ってチャック３を前後及び左右に移動す
るべくスライドベース５及び昇降体８の作動を制御す
る。図５のフローチャートにおいて、ステップ３及び８
は、それぞれ本発明の認識手段に相当し、ステップ４及
び９はそれぞれ本発明の演算手段及び制御手段に相当す
る。
【００１４】ステップ５では、圧入杭Ｐ１のセクション
を前端の移動用杭Ｐ２のセクションに位置合わせする。
ステップ６では、チャック３を下降させ圧入杭Ｐ１を適
宜深さまで圧入する（図６参照）。ステップ７では、上
記圧入杭Ｐ１の圧入を一旦停止し、チャック３で圧入杭
Ｐ１を挟持したまま、既設杭Ｐを挟持しているクランプ
２の挟持状態を解除して、サドル４を適宜高さまで上昇
する（図７参照）。次いで、ステップ８で、テレビカメ
ラ１１により得られた画像に基づいて既設杭Ｐの天端Ｐ
ｂのパターンを認識する。
を前端の移動用杭Ｐ２のセクションに位置合わせする。
ステップ６では、チャック３を下降させ圧入杭Ｐ１を適
宜深さまで圧入する（図６参照）。ステップ７では、上
記圧入杭Ｐ１の圧入を一旦停止し、チャック３で圧入杭
Ｐ１を挟持したまま、既設杭Ｐを挟持しているクランプ
２の挟持状態を解除して、サドル４を適宜高さまで上昇
する（図７参照）。次いで、ステップ８で、テレビカメ
ラ１１により得られた画像に基づいて既設杭Ｐの天端Ｐ
ｂのパターンを認識する。
【００１５】ステップ９では、認識された天端パターン
で示された既設杭Ｐの天端Ｐｂの位置にクランプ２が位
置するように、該クランプ２の移動方向及び移動量を演
算して、この移動方向及び移動量に従ってスライドベー
ス５の前後の移動とクランプ２の左右の移動を制御する
（図８参照）。
で示された既設杭Ｐの天端Ｐｂの位置にクランプ２が位
置するように、該クランプ２の移動方向及び移動量を演
算して、この移動方向及び移動量に従ってスライドベー
ス５の前後の移動とクランプ２の左右の移動を制御する
（図８参照）。
【００１６】その後、ステップ１０でサドル４を下降
し、ステップ１１で移動用杭Ｐ２と既設杭Ｐをクランプ
２で挟持する（図９参照）。ステップ１２では、杭圧入
引抜機１がクランプ２により既設杭上に固定されたらチ
ャック３を再び下降せしめ、上記圧入杭Ｐ１を既設杭Ｐ
と同じ高さまで完全に圧入する。この作業を繰り返すこ
とにより、杭圧入引抜機１は既設杭列上を自走しながら
ながら順次杭を圧入していくことができる。なお、杭の
引抜きは上記と逆の順序で実行される。
し、ステップ１１で移動用杭Ｐ２と既設杭Ｐをクランプ
２で挟持する（図９参照）。ステップ１２では、杭圧入
引抜機１がクランプ２により既設杭上に固定されたらチ
ャック３を再び下降せしめ、上記圧入杭Ｐ１を既設杭Ｐ
と同じ高さまで完全に圧入する。この作業を繰り返すこ
とにより、杭圧入引抜機１は既設杭列上を自走しながら
ながら順次杭を圧入していくことができる。なお、杭の
引抜きは上記と逆の順序で実行される。
【００１７】上記構成の杭圧入引抜機によると、テレビ
カメラ１０、１１により得られた画像に基づいて、チャ
ック３及びクランプ２の移動を行うスライドベース５及
び昇降体８の作動を制御して、圧入引抜及び自走に至る
までの動作を自動的に行うことができる。この結果、従
来のようにオペレータが既設杭と圧入杭のセクション及
び天端の位置を視認しながら操作盤等を操作し、杭圧入
引抜機の運転操作を行う作業が不要となり、作業労力の
低減を図ることができ、しかも杭の圧入引抜作業を確実
かつ迅速に行うことができる。また、作業環境が悪くオ
ペレータが視認することが困難である場合でも、容易に
杭の圧入引抜を実行することができる。そのため、従来
のように杭圧入引抜機の本体側部に作業台を取り付け、
この上にオペレータが乗って視認を行う必要がないた
め、安全性、運転操作性に優れ正確な杭の圧入引抜を実
行できる。
カメラ１０、１１により得られた画像に基づいて、チャ
ック３及びクランプ２の移動を行うスライドベース５及
び昇降体８の作動を制御して、圧入引抜及び自走に至る
までの動作を自動的に行うことができる。この結果、従
来のようにオペレータが既設杭と圧入杭のセクション及
び天端の位置を視認しながら操作盤等を操作し、杭圧入
引抜機の運転操作を行う作業が不要となり、作業労力の
低減を図ることができ、しかも杭の圧入引抜作業を確実
かつ迅速に行うことができる。また、作業環境が悪くオ
ペレータが視認することが困難である場合でも、容易に
杭の圧入引抜を実行することができる。そのため、従来
のように杭圧入引抜機の本体側部に作業台を取り付け、
この上にオペレータが乗って視認を行う必要がないた
め、安全性、運転操作性に優れ正確な杭の圧入引抜を実
行できる。
【００１８】
【発明の効果】本発明の杭圧入引抜機によると、杭の圧
入引抜作業及び杭圧入引抜機の杭列上の自走に至るまで
の動作を自動的に行うことができ、作業労力の低減を図
ることができる。しかも杭の圧入引抜作業を確実かっ迅
速に行うことができると共に、安全性及び運転操作性の
向上を図ることができる。
入引抜作業及び杭圧入引抜機の杭列上の自走に至るまで
の動作を自動的に行うことができ、作業労力の低減を図
ることができる。しかも杭の圧入引抜作業を確実かっ迅
速に行うことができると共に、安全性及び運転操作性の
向上を図ることができる。
【図１】本発明の杭圧入引抜機の作用を説明するフロー
チャート
チャート
【図２】同上装置の一実施例を示す正面図
【図３】既設杭のセクションパターンを示す説明図
【図４】既設杭の天端パターンを示す説明図
【図５】同上実施例の作用を説明するフローチャート
【図６】同上実施例を使用した杭圧入工法の順序を示す
説明図
説明図
【図７】同上実施例を使用した杭圧入工法の順序を示す
説明図
説明図
【図８】同上実施例を使用した杭圧入工法の順序を示す
説明図
説明図
【図９】同上実施例を使用した杭圧入工法の順序を示す
説明図
説明図
Ｐ 既設杭 １ 杭圧入引抜機 ２ クランプ ３ チャック １０ テレビカメラ １１ テレビカメラ １２ コントロールユニット
Claims (1)
- 【請求項１】 既設杭を挟持するクランプを下部に備え
たサドルと、既設杭の少なくとも１ピッチ分を前後方向
に移動可能に前記サドル上に設けられ、上面にマストを
立設したスライドベースと、前記マストに沿って上下摺
動可能で、杭挟持用のチャックを備えた昇降体を有する
杭圧入引抜機において、 杭圧入引抜機本体に設けられ既設杭の圧入杭との係合部
であるセクション及び既設杭の天端を撮像する撮像手段
と、該撮像手段により得られた画像に基づいて既設杭の
圧入杭との係合部であるセクション及び既設杭の天端の
パターンを認識するパターン認識手段と、該パターン認
識手段により認識されたパターンに基づいてチャック及
びクランプの移動方向及び移動量を演算する演算手段
と、演算された移動方向及び移動量に従ってチャック及
びクランプの移動を行うスライドベース及び昇降体の作
動を制御する制御手段とを備えた杭圧入引抜機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10520393A JPH086321B2 (ja) | 1993-03-25 | 1993-03-25 | 杭圧入引抜機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10520393A JPH086321B2 (ja) | 1993-03-25 | 1993-03-25 | 杭圧入引抜機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06280263A JPH06280263A (ja) | 1994-10-04 |
| JPH086321B2 true JPH086321B2 (ja) | 1996-01-24 |
Family
ID=14401115
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10520393A Expired - Lifetime JPH086321B2 (ja) | 1993-03-25 | 1993-03-25 | 杭圧入引抜機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH086321B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6132557B2 (ja) * | 2013-01-15 | 2017-05-24 | 株式会社技研製作所 | 杭圧入装置 |
| CN105951830B (zh) * | 2016-05-27 | 2017-11-28 | 周详淞 | 一种公路防撞护栏液压打桩拔桩装置 |
| CN106013150B (zh) * | 2016-07-11 | 2018-03-09 | 王闯 | 一种压桩机 |
| JP7182439B2 (ja) * | 2018-11-29 | 2022-12-02 | 株式会社技研製作所 | 杭圧入引抜機の制御方法 |
| WO2022097315A1 (ja) * | 2020-11-04 | 2022-05-12 | 日本国土開発株式会社 | 杭打ち装置および建設機械 |
-
1993
- 1993-03-25 JP JP10520393A patent/JPH086321B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06280263A (ja) | 1994-10-04 |
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