JPH0858979A - 袋移載装置 - Google Patents
袋移載装置Info
- Publication number
- JPH0858979A JPH0858979A JP19402994A JP19402994A JPH0858979A JP H0858979 A JPH0858979 A JP H0858979A JP 19402994 A JP19402994 A JP 19402994A JP 19402994 A JP19402994 A JP 19402994A JP H0858979 A JPH0858979 A JP H0858979A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 袋移載作業を完全に自動化できる。
【構成】 先ずサブハンド１により最上段の袋２０の結
わえ部２２付近を掴み、次いでサブハンド昇降手段６に
より持ち上げ、掴み部２３を上昇させて、この掴み部２
３に重なっている下方の袋や横の袋の掴み部２３から引
き離し、次いでこの上昇させた掴み部２３をメインハン
ド１により確実に掴み上げて、他の機器例えばベルトコ
ンベア６０へ移載する。
わえ部２２付近を掴み、次いでサブハンド昇降手段６に
より持ち上げ、掴み部２３を上昇させて、この掴み部２
３に重なっている下方の袋や横の袋の掴み部２３から引
き離し、次いでこの上昇させた掴み部２３をメインハン
ド１により確実に掴み上げて、他の機器例えばベルトコ
ンベア６０へ移載する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、内容物を充填して開口
端の手前を結わえて閉じた袋をパレット等からベルトコ
ンベア等の他の機器へ移載する袋移載装置に関するもの
である。
端の手前を結わえて閉じた袋をパレット等からベルトコ
ンベア等の他の機器へ移載する袋移載装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】従来の袋移載装置を図２〜図４により説
明すると、３０が市販のティーチングタイプのロボット
で、同ロボット３０は、昇降アーム３１と、同昇降アー
ム３１に回動部３５、３６を介して回動可能に連結した
回動アーム３２、３３と、同回動アーム３３に回動部３
７を介して回動可能に連結した機器取付部３４とを有し
ている。
明すると、３０が市販のティーチングタイプのロボット
で、同ロボット３０は、昇降アーム３１と、同昇降アー
ム３１に回動部３５、３６を介して回動可能に連結した
回動アーム３２、３３と、同回動アーム３３に回動部３
７を介して回動可能に連結した機器取付部３４とを有し
ている。
【０００３】この機器取付部３４には、ハンド開閉装置
１２により開閉するハンド１１が装着されている。４０
がパレットで、このパレット４０がターンテーブル５０
上に設置されている。６０がベルトコンベアである。袋
移載時には、先ず内容物を充填して開口端の手前を結わ
えて閉じた袋２０をパレット４０上に奇数段（図３参
照）または偶数段（図４参照）に並べ、このパレット４
０をターンテーブル５０上へ搬送して、その上に載置す
る。それまでにロボット３０は、ティーチングされてお
り、次のように作動する。即ち、回動アーム３２、３３
が所要の角度だけ回動して（伸縮して）、図４に示すよ
うに偶数段のうち、最上段の袋２０ａの開口端２１と結
わえ部２２との間の掴み部２３の上方にハンド１１が移
動し、次いでハンド開閉装置１２によりハンド１１が開
き、次いで昇降アーム３１の下降によりハンド１１が所
定の高さまで下降し、次いでハンド１１が閉じて、袋２
０ａの掴み部２３が掴まれ、次いで昇降アーム３１の上
昇によりバンド１１が所定の高さまで上昇して、袋２０
ａが持ち上げられ、次いで回動アーム３２、３３と機器
取付部３４とが所定の角度だけ回動して、袋２０ａがベ
ルトコンベア６０の上方へ移動し、次いで昇降アーム３
１の下降によりバンド１１が所定の高さまで下降し、袋
２０ａがベルトコンベア６０の上へ移載されて、バンド
１１が開く。
１２により開閉するハンド１１が装着されている。４０
がパレットで、このパレット４０がターンテーブル５０
上に設置されている。６０がベルトコンベアである。袋
移載時には、先ず内容物を充填して開口端の手前を結わ
えて閉じた袋２０をパレット４０上に奇数段（図３参
照）または偶数段（図４参照）に並べ、このパレット４
０をターンテーブル５０上へ搬送して、その上に載置す
る。それまでにロボット３０は、ティーチングされてお
り、次のように作動する。即ち、回動アーム３２、３３
が所要の角度だけ回動して（伸縮して）、図４に示すよ
うに偶数段のうち、最上段の袋２０ａの開口端２１と結
わえ部２２との間の掴み部２３の上方にハンド１１が移
動し、次いでハンド開閉装置１２によりハンド１１が開
き、次いで昇降アーム３１の下降によりハンド１１が所
定の高さまで下降し、次いでハンド１１が閉じて、袋２
０ａの掴み部２３が掴まれ、次いで昇降アーム３１の上
昇によりバンド１１が所定の高さまで上昇して、袋２０
ａが持ち上げられ、次いで回動アーム３２、３３と機器
取付部３４とが所定の角度だけ回動して、袋２０ａがベ
ルトコンベア６０の上方へ移動し、次いで昇降アーム３
１の下降によりバンド１１が所定の高さまで下降し、袋
２０ａがベルトコンベア６０の上へ移載されて、バンド
１１が開く。
【０００４】以上の操作は、袋２０ｅまで繰り返し行わ
れて、これらの袋２０がベルトコンベア６０に所定間隔
を置いて移載され、また２０ａ〜２０ｅの袋２０の移載
が完了すると、ターンテーブル５０及びパレット４０が
１８０°旋回し、前述の操作が繰り返し行われて、２０
ｆ〜２０ｊの袋２０がベルトコンベア６０へ所定間隔を
置いて移載される。
れて、これらの袋２０がベルトコンベア６０に所定間隔
を置いて移載され、また２０ａ〜２０ｅの袋２０の移載
が完了すると、ターンテーブル５０及びパレット４０が
１８０°旋回し、前述の操作が繰り返し行われて、２０
ｆ〜２０ｊの袋２０がベルトコンベア６０へ所定間隔を
置いて移載される。
【０００５】また２０ａ〜２０ｊの袋のベルトコンベア
６０への移載が完了すると、ターンテーブル５０及びパ
レット４０が時計方向に９０°旋回し、前述の操作が行
われて、２０ｋの袋２０がベルトコンベア６０へ移載さ
れ、さらにターンテーブル５０及びパレット４０が１８
０°旋回し、前述の操作が行われて、２０ｌの袋２０が
ベルトコンベア６０へ移載されて、この偶数段の袋２０
の全てがベルトコンベア６０へ移載される。
６０への移載が完了すると、ターンテーブル５０及びパ
レット４０が時計方向に９０°旋回し、前述の操作が行
われて、２０ｋの袋２０がベルトコンベア６０へ移載さ
れ、さらにターンテーブル５０及びパレット４０が１８
０°旋回し、前述の操作が行われて、２０ｌの袋２０が
ベルトコンベア６０へ移載されて、この偶数段の袋２０
の全てがベルトコンベア６０へ移載される。
【０００６】次いで昇降アーム３１が前述の高さよりも
袋２０の１段分の高さだけ下降し、図３に示すように奇
数段に並べられた２０ａ〜２０ｌの袋の掴み部２３がバ
ンド１１により掴み上げられ、前述の偶数段の袋２０の
移載と同じ要領で、ベルトコンベア６０へ移載される。
以上は、偶数段及び奇数段の袋２０のうち、最上端の袋
２０のベルトコンベア６０への移載についてであるが、
次段以下の袋２０も同じ要領でベルトコンベア６０へ順
次移載されて、袋移載作業の１サイクルが完了する。
袋２０の１段分の高さだけ下降し、図３に示すように奇
数段に並べられた２０ａ〜２０ｌの袋の掴み部２３がバ
ンド１１により掴み上げられ、前述の偶数段の袋２０の
移載と同じ要領で、ベルトコンベア６０へ移載される。
以上は、偶数段及び奇数段の袋２０のうち、最上端の袋
２０のベルトコンベア６０への移載についてであるが、
次段以下の袋２０も同じ要領でベルトコンベア６０へ順
次移載されて、袋移載作業の１サイクルが完了する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】前記図２〜図４に示す
従来の袋移載装置では、袋２０の掴み部２３が下方また
は横の袋の掴み部２３に干渉している場合には（図２参
照）、バンド１１が下方の袋２０を同時に掴んだり、掴
み損じたり、掴み代が小さく持ち上げの途中で外れて落
下させたりする可能性がある。
従来の袋移載装置では、袋２０の掴み部２３が下方また
は横の袋の掴み部２３に干渉している場合には（図２参
照）、バンド１１が下方の袋２０を同時に掴んだり、掴
み損じたり、掴み代が小さく持ち上げの途中で外れて落
下させたりする可能性がある。
【０００８】このようにロボット３０が袋２０を掴み損
なったときには、人手によりロボット３０の作動を修正
しなければならず、袋移載作業の完全自動化が困難であ
り、袋２０のベルトコンベア６０による搬送が途切れる
という問題があった。本発明は前記の問題点に鑑み提案
するものであり、その目的とする処は、袋移載作業を完
全に自動化できる袋移載装置を提供しようとする点にあ
る。
なったときには、人手によりロボット３０の作動を修正
しなければならず、袋移載作業の完全自動化が困難であ
り、袋２０のベルトコンベア６０による搬送が途切れる
という問題があった。本発明は前記の問題点に鑑み提案
するものであり、その目的とする処は、袋移載作業を完
全に自動化できる袋移載装置を提供しようとする点にあ
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明は、内容物を充填して開口端の手前を結わ
えて閉じた袋の結わえ部から開口端までの間をメインハ
ンドにより掴み上げて他の機器に移載する袋移載装置に
おいて、前記メインハンドの側方にサブハンド及びサブ
ハンド昇降手段を設けている。
めに、本発明は、内容物を充填して開口端の手前を結わ
えて閉じた袋の結わえ部から開口端までの間をメインハ
ンドにより掴み上げて他の機器に移載する袋移載装置に
おいて、前記メインハンドの側方にサブハンド及びサブ
ハンド昇降手段を設けている。
【００１０】
【作用】本発明の袋移載装置は前記のように構成されて
おり、先ずサブハンドにより最上段の袋の結わえ部付近
を掴み、次いでサブハンド昇降手段により持ち上げ、掴
み部を上昇させて、この掴み部に重なっている下方の袋
や横の袋の掴み部から引き離し、次いでこの上昇させた
掴み部をメインハンドにより確実に掴み上げて、他の機
器へ移載する。
おり、先ずサブハンドにより最上段の袋の結わえ部付近
を掴み、次いでサブハンド昇降手段により持ち上げ、掴
み部を上昇させて、この掴み部に重なっている下方の袋
や横の袋の掴み部から引き離し、次いでこの上昇させた
掴み部をメインハンドにより確実に掴み上げて、他の機
器へ移載する。
【００１１】
【実施例】次に本発明の袋移載装置を図１に示す一実施
例により説明する。前記従来の袋移載装置の部分と同じ
部分については同じ符号を用いて、具体的な説明を省略
している。１がメインハンドで、同メインハンド１は、
メインハンド開閉装置３を介してロボット３０の機器取
付部３４に取付けられている。そして同メインハンド１
の側方には、開口端浮き上がり防止バー４が設けられて
いる。
例により説明する。前記従来の袋移載装置の部分と同じ
部分については同じ符号を用いて、具体的な説明を省略
している。１がメインハンドで、同メインハンド１は、
メインハンド開閉装置３を介してロボット３０の機器取
付部３４に取付けられている。そして同メインハンド１
の側方には、開口端浮き上がり防止バー４が設けられて
いる。
【００１２】２が上記メインハンド１の側方に位置する
サブハンドで、同サブハンド２は、サブハンド開閉装置
５及びサブハンド昇降装置６を介してメインハンド開閉
装置３に取付けられている。次に前記図１に示す袋移載
装置の作用を具体的に説明する。先ず内容物を充填して
開口端２１の手前の結わえ部２２を結わえて閉じた袋２
０を従来と同様にパレット４０上に奇数段（図３参
照）、偶数段（図４参照）に並べ、このパレット４０を
ターンテーブル５０上へ搬送して、その上に載置する。
それまでにロボット３０は、ティーチングされており、
次のように作動する。即ち、メインハンド１及びサブハ
ンド２を偶数段のうち、最上段の２０ａの袋２０の掴み
部２３及び結わえ部２２の上に設定し、メインハンド開
閉装置３によりメインハンド１を開くとともに、サブハ
ンド開閉装置５によりサブハンド２を開き、サブハンド
昇降装置６を下端まで下降させる。
サブハンドで、同サブハンド２は、サブハンド開閉装置
５及びサブハンド昇降装置６を介してメインハンド開閉
装置３に取付けられている。次に前記図１に示す袋移載
装置の作用を具体的に説明する。先ず内容物を充填して
開口端２１の手前の結わえ部２２を結わえて閉じた袋２
０を従来と同様にパレット４０上に奇数段（図３参
照）、偶数段（図４参照）に並べ、このパレット４０を
ターンテーブル５０上へ搬送して、その上に載置する。
それまでにロボット３０は、ティーチングされており、
次のように作動する。即ち、メインハンド１及びサブハ
ンド２を偶数段のうち、最上段の２０ａの袋２０の掴み
部２３及び結わえ部２２の上に設定し、メインハンド開
閉装置３によりメインハンド１を開くとともに、サブハ
ンド開閉装置５によりサブハンド２を開き、サブハンド
昇降装置６を下端まで下降させる。
【００１３】次いで昇降アーム３１を下降させ、センサ
７が結わえ部２２付近に当接したら、昇降アーム３１を
停止させる。次いでサブハンド２を閉じて、結わえ部２
２を掴み、サブハンド昇降装置６を上端まで上昇させ
て、掴み部２３を持ち上げ、下方または横の摘み部２３
から引き離す。このとき、開口端浮き上がり防止バー４
は、開口端２１の過剰な上昇を防止する。
７が結わえ部２２付近に当接したら、昇降アーム３１を
停止させる。次いでサブハンド２を閉じて、結わえ部２
２を掴み、サブハンド昇降装置６を上端まで上昇させ
て、掴み部２３を持ち上げ、下方または横の摘み部２３
から引き離す。このとき、開口端浮き上がり防止バー４
は、開口端２１の過剰な上昇を防止する。
【００１４】次いでメインハンド開閉装置３によりメイ
ンハンド１を閉じて、２０ａの袋２０の前記掴み可能部
を掴み、サブハンド開閉装置５によりサブハンド２を開
いて、掴み部２３を放す。次いで昇降アーム３１の上昇
によりハインハンド１を所定の高さに上昇させて、２０
ａの袋２０を掴み上げ、回動部３５、３６、３７によ
り、回動アーム３２、３３と機器取付部３４とを所定の
角度だけ回動させて、ベルトコンベア６０の上方へ移動
させ、袋２０を降ろし、メインバンド１を開いて、走行
しているベルトコンベア６０へ移載する。
ンハンド１を閉じて、２０ａの袋２０の前記掴み可能部
を掴み、サブハンド開閉装置５によりサブハンド２を開
いて、掴み部２３を放す。次いで昇降アーム３１の上昇
によりハインハンド１を所定の高さに上昇させて、２０
ａの袋２０を掴み上げ、回動部３５、３６、３７によ
り、回動アーム３２、３３と機器取付部３４とを所定の
角度だけ回動させて、ベルトコンベア６０の上方へ移動
させ、袋２０を降ろし、メインバンド１を開いて、走行
しているベルトコンベア６０へ移載する。
【００１５】この操作を繰り返し行って、２０ａ〜２０
ｅの袋２０をベルトコンベア６０へ移載すると、ターン
テーブル５０及びパレット４０を１８０°旋回させ、前
述と同様の操作を繰り返し行って、２０ｆ〜２０ｊの袋
２０をベルトコンベア６０へ所定の間隔を置いて移載す
る。この操作が完了すると、ターンテーブル５０及びパ
レット４０を時計方向に９０°旋回させ、前述と同様の
操作を行って、２０ｋの袋２０をベルトコンベア６０へ
移載し、さらのターンテーブル５０及びパレット４０を
１８０°旋回させ、前述と同様の操作を行って、２０ｌ
の袋２０をベルトコンベア６０へ移載して、この偶数段
の袋２０のベルトコンベア６０への移載を完了する。
ｅの袋２０をベルトコンベア６０へ移載すると、ターン
テーブル５０及びパレット４０を１８０°旋回させ、前
述と同様の操作を繰り返し行って、２０ｆ〜２０ｊの袋
２０をベルトコンベア６０へ所定の間隔を置いて移載す
る。この操作が完了すると、ターンテーブル５０及びパ
レット４０を時計方向に９０°旋回させ、前述と同様の
操作を行って、２０ｋの袋２０をベルトコンベア６０へ
移載し、さらのターンテーブル５０及びパレット４０を
１８０°旋回させ、前述と同様の操作を行って、２０ｌ
の袋２０をベルトコンベア６０へ移載して、この偶数段
の袋２０のベルトコンベア６０への移載を完了する。
【００１６】次いで昇降アーム３１を前述の高さよりも
袋２０の１段分の高さだけ下降させ、奇数段の２０ａ〜
２０ｌの袋２０の開口端２１と結わえ部２２との間をメ
インハンド１により摘み上げ、前述の偶数段の袋２０の
うち最上段の袋の移載と同様の手順でベルトコンベア６
０へ順次移載する。以上は、偶数段及び奇数段の袋２０
のうち、最上端の袋２０のベルトコンベア６０への移載
についてであるが、次段以下の袋２０も同じ要領でベル
トコンベア６０へ順次移載されて、袋移載作業の１サイ
クルが完了する。
袋２０の１段分の高さだけ下降させ、奇数段の２０ａ〜
２０ｌの袋２０の開口端２１と結わえ部２２との間をメ
インハンド１により摘み上げ、前述の偶数段の袋２０の
うち最上段の袋の移載と同様の手順でベルトコンベア６
０へ順次移載する。以上は、偶数段及び奇数段の袋２０
のうち、最上端の袋２０のベルトコンベア６０への移載
についてであるが、次段以下の袋２０も同じ要領でベル
トコンベア６０へ順次移載されて、袋移載作業の１サイ
クルが完了する。
【００１７】
【発明の効果】本発明の袋移載装置は前記のように先ず
サブハンドにより最上段の袋の結わえ部付近を掴み、次
いでサブハンド昇降手段により持ち上げ、掴み部を上昇
させて、この掴み部に重なっている下方の袋や横の袋の
掴み部から引き離し、次いでこの上昇させた掴み部をメ
インハンドにより確実に掴み上げて、他の機器へ移載す
るので、袋移載作業を完全に自動化できる。
サブハンドにより最上段の袋の結わえ部付近を掴み、次
いでサブハンド昇降手段により持ち上げ、掴み部を上昇
させて、この掴み部に重なっている下方の袋や横の袋の
掴み部から引き離し、次いでこの上昇させた掴み部をメ
インハンドにより確実に掴み上げて、他の機器へ移載す
るので、袋移載作業を完全に自動化できる。
【図１】本発明の袋移載装置の一実施例を示す側面図で
ある。
ある。
【図２】従来の袋移載装置を示す側面図である。
【図３】図２の矢視Ａ−Ａ線に沿う横断平面図である。
【図４】図２の矢視Ｂ−Ｂ線に沿う横断平面図である。
１ メインハンド ２ サブハンド ３ メインハンド開閉装置 ５ サブハンド開閉装置 ６ サブハンド昇降装置 ２０ 袋 ２１ 開口端 ２２ 結わえ部 ２３ 掴み部 ４０ パレット ６０ ベルトコンベア（他の機器）
フロントページの続き (72)発明者 中山 善博 東京都千代田区丸の内二丁目５番１号 三 菱重工業株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 内容物を充填して開口端の手前を結わえ
て閉じた袋の結わえ部から開口端までの間をメインハン
ドにより掴み上げて他の機器に移載する袋移載装置にお
いて、前記メインハンドの側方にサブハンド及びサブハ
ンド昇降手段を設けたことを特徴とする袋移載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19402994A JPH0858979A (ja) | 1994-08-18 | 1994-08-18 | 袋移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19402994A JPH0858979A (ja) | 1994-08-18 | 1994-08-18 | 袋移載装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0858979A true JPH0858979A (ja) | 1996-03-05 |
Family
ID=16317760
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19402994A Withdrawn JPH0858979A (ja) | 1994-08-18 | 1994-08-18 | 袋移載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0858979A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108275474A (zh) * | 2018-01-28 | 2018-07-13 | 华北理工大学 | 滑台式装配及堆垛机械臂系统 |
-
1994
- 1994-08-18 JP JP19402994A patent/JPH0858979A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108275474A (zh) * | 2018-01-28 | 2018-07-13 | 华北理工大学 | 滑台式装配及堆垛机械臂系统 |
| CN108275474B (zh) * | 2018-01-28 | 2019-10-01 | 华北理工大学 | 滑台式装配及堆垛机械臂系统 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20011106 |