JPH0858290A - 自走式記録装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 被記録物の大きさ、厚さ、硬さ等にかかわら
ず記録を行なうことができる自走式記録装置を提供す
る。 【構成】 Ｘ方向駆動モーター１又はＹ方向駆動モータ
ー５の駆動によりＸ方向駆動ローラー２又はＹ方向駆動
ローラー６が回転して装置本体が被記録物の被記録面上
を自力でＸ方向又はＹ方向に移動する。Ｘ方向位置セン
サー３又はＹ方向位置センサー７により装置本体の被記
録面上でのＸ方向又はＹ方向の位置を検出できる。また
エッジセンサー８により被記録面のＸ方向の端又はＹ方
向の端を検出できる。装置本体がＸ方向に移動しながら
記録ヘッド４が駆動されてインク吐出部９からインクを
吐出し、記録を行なうことができる。Ｙ方向駆動ローラ
ー６，６′は、ローラー昇降機構によって、Ｘ方向への
移動時には上昇させられ、Ｙ方向の移動時には下降させ
られる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は被記録物の被記録面に文
字や画像等のパターンを記録する記録装置に関し、特に
装置本体が被記録物の被記録面上を自力で移動して記録
を行なう自走式記録装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、被記録物の被記録面に文字や画像
等のパターンを記録する記録装置には、記録ヘッドを主
走査方向（Ｘ方向）に移動し、被記録物としての紙を副
走査方向（Ｙ方向）に搬送して記録を行なうものと、紙
を固定し、ＸＹ方向に移動可能なＸＹステージにペンを
乗せてペンを紙の記録面上の所望の位置に移動させて記
録を行なうものが存在する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の記録装置では、記録できる被記録物の大きさ、厚
さ、硬さ等に制約があり、限られた被記録物のみにしか
記録ができないという欠点があった。

【０００４】そこで本発明の課題は、被記録物の大き
さ、厚さ、硬さ等にかかわらず記録を行なうことができ
る自走式記録装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、本発明によれば、装置本体が被記録物の被記録面上
を自力でＸ方向に移動するためのＸ方向駆動手段と、前
記被記録面上での装置本体のＸ方向の位置を検出するた
めのＸ方向位置検出手段と、前記被記録面上に記録を行
なうための記録手段と、記録情報を記憶するための記憶
手段とを有する自走式記録装置の構成を採用した。

【０００６】

【作用】このような構成によれば、Ｘ方向駆動手段の駆
動により装置本体が被記録面上を自力でＸ方向に移動
し、Ｘ方向位置検出手段によりＸ方向の位置を検出しな
がら記録手段を駆動し、記憶手段に記憶された記録情報
を記録することができる。

【０００７】さらに、装置本体が被記録物の被記録面上
を自力でＹ方向に移動するためのＹ方向駆動手段と、前
記被記録面上での装置本体のＹ方向の位置を検出するた
めのＹ方向位置検出手段とを有する構成とすれば、装置
本体が自力でＹ方向にも移動して記録を行なうことがで
きる。

【０００８】こうして装置本体自体が自力でＸ方向ない
しＹ方向に移動して記録を行なうので、被記録物の大き
さ、厚さ、硬さ等にかかわらず所望の記録を行なうこと
ができる。

【０００９】

【実施例】以下、図を参照して本発明の実施例を説明す
る。まず、図１により実施例の自走式記録装置の主要な
機械的構成を説明する。

【００１０】図１において、１は自走式記録装置本体を
被記録物の被記録面上を自力でＸ方向（装置が載置され
る向きに応じた所望の一方向とその逆方向、例えば左右
の横方向）に移動させるための駆動源であるＸ方向駆動
モーターである。

【００１１】２，２′はＸ方向への移動のため被記録面
に接して回転するＸ方向駆動ローラーであり、装置の左
右両側に平行に配設される。Ｘ方向駆動ローラー２，
２′はそれぞれ軸２ａ，２ａ′の両端部に固定された対
のローラーであり、一方の対のローラー２は、Ｘ方向駆
動モーター１の駆動軸に固着されたギア３１と、軸２ａ
に固着されたギア３２とを介してＸ方向駆動モーター１
の駆動により回転される。

【００１２】３は被記録物上における装置本体のＸ方向
の移動位置（移動の基点からの移動量）を検出するＸ方
向位置センサーであり、例えばＸ方向駆動ローラー２に
連動して回転する円板と、この円板に周方向に所定間隔
で配設された不図示のスリットないし反射部材を光学的
に検出する光センサ素子から構成される。あるいは円板
の周方向に所定の磁気パターンを着磁させておき、その
磁気パターンをＭＲ素子で検出するようにしてもよい。

【００１３】４は被記録物に記録するための記録ヘッド
であり、ここでは下面に設けられたインク吐出部９の不
図示の複数のノズルからインク滴を吐出してドット記録
を行なうインクジェットヘッドとする。他の方式のヘッ
ドを用いてもよい。

【００１４】５は自走式記録装置本体を被記録物の被記
録面上を自力でＸ方向に直交するＹ方向（例えば上下の
縦方向）に移動させるための駆動源であるＹ方向駆動モ
ーターである。

【００１５】６，６′はＹ方向への移動のため被記録面
に接して回転するＹ方向駆動ローラーであり、Ｘ方向駆
動ローラー２，２′の軸方向に直交して装置の両側に平
行に配設される。一方のＹ方向駆動ローラー６は、Ｙ方
向駆動モーター５の駆動軸に固着されたギア３３と、ロ
ーラー６の軸に固着されたギア３４とを介してＹ方向駆
動モーター５の駆動により回転される。

【００１６】７は被記録物上における装置のＹ方向の移
動位置（移動の基点からの移動量）を検出するＹ方向位
置センサーであり、Ｘ方向位置センサー３と同様に構成
される。

【００１７】８は被記録物の被記録面のＸ、Ｙ両方向の
それぞれの端（エッジ）を検出するエッジセンサーであ
り、フォトカプラ等から構成される。

【００１８】ところで、Ｘ方向位置センサー３は、Ｘ方
向駆動ローラー２回りの機構の一部を共用すれば部品点
数を減らすことができコストダウンおよび小型化ができ
る。たとえばセンサー３を構成する円板を軸２ａに固着
すること、あるいはＸ方向駆動ローラー２を前記円板と
して兼用することが考えられる。同様にＹ方向位置セン
サー７も、Ｙ方向駆動ローラー６回りの機構の一部を共
用すれば部品点数を減らすことができコストダウンおよ
び小型化ができる。

【００１９】また、それぞれ対のＸ方向駆動ローラー
２，２′は、装置本体が被記録面上をＸ方向に移動する
とき、記録ヘッド４の記録部であるインク吐出部９に正
対する被記録面上の記録領域上を通過しないように、イ
ンク吐出部９に対しＹ方向に避けた位置に配設されてい
る。

【００２０】また、自走式記録装置がＸ方向に移動する
ときにはＹ方向駆動ローラー６，６′を被記録面に接触
しないように上昇させ、Ｙ方向に移動するときにはＹ方
向駆動ローラー６，６′をＸ方向駆動ローラー２，２′
より低く下降させてＸ方向駆動ローラー２，２′を被記
録面に接触しないように上昇させるために、図２に示す
機構が設けられる。

【００２１】図２において、Ｙ方向駆動ローラー６，
６′の両側の軸を回転自在に軸支する２つのローラー保
持部材１３には傾斜した長孔１３ａが２つづつ形成され
ており、この長孔１３ａのそれぞれに対し装置本体に一
体に固定された枠状の支持部材１２の軸１２ａのそれぞ
れが摺動可能に嵌合されている。そして片方のローラー
保持部材１３の内側に突設されたバネ掛け１３ｂと支持
部材１２との間にはバネ１１が張架されており、このバ
ネ１１によりローラー保持部材１３が図中右方向に引か
れている。また、支持部材１２上にはプランジャー１０
が固定されており、その駆動軸はバネ掛け１３ｂに結合
されている。

【００２２】このような構成のもとに、プランジャー１
０が通電、駆動されるとローラー保持部材１３をバネ１
１に抗して図中左方向に引き、長孔１３ａの傾斜を介し
てローラー保持部材１３とともにＹ方向駆動ローラー
６，６′を支持部材１２に対し下降させる。図２はＹ方
向駆動ローラー６，６′が下降しきった最低の位置にあ
る時の状態を示しており、このときのローラー６，６′
は、図２では不図示のＸ方向駆動ローラー２，２′より
低くなる。したがって、Ｙ方向駆動ローラー６，６′の
下降に従って同ローラー６，６′が被記録面に接し、Ｘ
方向駆動ローラー２，２′は被記録面から上昇し離間す
る。

【００２３】また、この状態からプランジャー１０の通
電を遮断すると、バネ１１によりローラー保持部材１３
が右方向に引かれ、長孔１３ａの傾斜を介してローラー
保持部材１３とともにＹ方向駆動ローラー６，６′が支
持部材１２に対し上昇する。Ｙ方向駆動ローラー６，
６′が上昇しきった最高の位置はＸ方向駆動ローラー
２，２′より高くなる。従って、Ｙ方向駆動ローラー
６，６′の上昇に従ってＸ方向駆動ローラー２，２′が
被記録面に接し、Ｙ方向駆動ローラー６は被記録面から
上昇し離間する。

【００２４】このようにバネ１１の引張力ないしプラン
ジャー１０の駆動力によってＹ方向駆動ローラー６，
６′をＸ方向駆動ローラー２，２′より高い位置または
低い位置に昇降させ、Ｙ方向駆動ローラ６，６′または
Ｘ方向駆動ローラー２，２′を被記録面から上昇し離間
することができるようになっている。

【００２５】次に、図３は実施例の自走式記録装置全体
の構成を示すブロック図である。図３中において図１、
図２中と同一の参照番号を付したものは同一のものを示
している。

【００２６】図３において２１は本自走式記録装置各部
を制御し、入力された記録情報の記録を行なわせるマイ
クロプロセッサーからなるＣＰＵである。ＣＰＵ２１に
は、Ｘ方向駆動モーター１を駆動するためのＸ方向モー
タードライバー１４、Ｙ方向駆動モーター５を駆動する
ためのＹ方向モータードライバー１５、およびプランジ
ャー１０を駆動するプランジャードライバー１６が接続
されている。ＣＰＵ２１は、これらのドライバー１４，
１５，１６を介してＸ方向駆動モーター１，Ｙ方向駆動
モーター５およびプランジャー１０の駆動を制御し、Ｘ
方向駆動ローラー２とＹ方向駆動ローラー６の回転およ
びＹ方向駆動ローラー６，６′の昇降を行なわせる。

【００２７】また、ＣＰＵ２１には、Ｘ方向位置検出セ
ンサー３とＹ方向位置検出センサー７からの信号により
被記録面上での装置本体のＸ方向とＹ方向の位置（基点
からのＸ方向の移動量とＹ方向の移動量）を検出する位
置検出回路１７が接続されており、装置本体のＸ方向と
Ｙ方向の位置情報が入力される。

【００２８】また、ＣＰＵ２１にはエッジセンサー８が
接続されており、被記録面のエッジ（端）の検出信号が
入力される。

【００２９】また、ＣＰＵ２１には、入力・表示・制御
ボード２３あるいはパソコンやアダプター等の外部制御
機器２４との通信による情報の入出力ないしインターフ
ェースを行なうためのＩ／Ｏ・Ｉ／Ｆ部（入出力・イン
ターフェース部）２２が接続されている。

【００３０】入力・表示・制御ボード２３は、記録情
報、記録スタート位置、記録範囲、および記録スタート
の指示などの情報の入力操作を行なうためのキーボード
や手書き入力装置などからなる入力部と、入力された記
録情報などを表示する液晶表示器などからなる表示部
と、入力された情報に応じたコード信号などの信号処理
および入力部と表示部の制御を行なう制御部からなる。
入力・表示・制御ボード２３は装置本体に固定して設け
てもよいが、装置本体に対し着脱自在とし、入力操作は
装置本体と分離した状態で行ない、操作が終了したら装
置本体に装着するようにしても良い。あるいは入力・表
示・制御ボード２３を装置本体と別体に構成し、通信線
２６を介して入力情報の信号の通信を行なうようにして
もよい。この場合、通信線２６は無線とし、光通信など
の無線通信で入力を行なう方が使い勝手がよい。この場
合、勿論Ｉ／Ｏ・Ｉ／Ｆ部２２は無線通信に対応できる
無線通信の受信手段を有するものとし、入力・表示・制
御ボード２３は無線通信の送信手段を有するものとす
る。なお、入力・表示・制御ボード２３を装置と別体と
した場合、装置本体を小型化できるという利点がある。

【００３１】また、外部制御機器２４は、入力・表示・
制御ボード２３と同様に記録情報、記録スタート位置、
記録範囲の情報などの入力、表示を行なう。外部制御機
器２４とＩ／Ｏ・Ｉ／Ｆ部２２間の通信線２５も無線と
し、光通信などの無線通信で入力情報の信号の通信を行
なうようにした方が使い勝手がよい。この場合、外部制
御機器２４側に無線通信の送信手段、Ｉ／Ｏ・Ｉ／Ｆ部
２２側に無線通信の受信手段を設けることになる。

【００３２】なお、入力・表示・制御ボード２３を設け
るとともに外部制御機器２４とのインターフェースを可
能としても良いが、入力・表示・制御ボード２３を設け
るだけで外部制御機器２４とのインターフェースはでき
ないようにしても良いし、逆に入力・表示・制御ボード
２３を設けず、外部制御機器２４のみにより情報の入力
を行なえるようにしてもよい。

【００３３】一方、ＣＰＵ２１には、入力・表示・制御
ボード２３あるいは外部制御機器２４から入力された記
録情報を記憶する記憶手段である記録画像メモリ１８が
接続されている。

【００３４】また、ＣＰＵ２１には、記録画像メモリ１
８から読み出される記録情報を、その記録を行なうため
の記録ヘッド４の駆動データーの信号に変換する記録制
御回路１９が接続されており、この記録制御回路１９か
らの信号によりヘッドドライバー２０が記録ヘッド４を
駆動し、記録を行なわせるようになっている。

【００３５】次に、図４を参照して本実施例の装置の動
作を説明する。図４はＣＰＵ２１の制御手順を示すフロ
ーチャートである。

【００３６】まず、装置の使用者が記録したい画像とか
文字等の記録情報を外部制御機器２４あるいは入力・表
示・制御ボード２３を利用して入力するとともに、その
記録情報の表示を見て記録内容を確認し、記録スタート
位置と記録範囲を入力する。記録スタート位置は記録面
のＸ方向とＹ方向のエッジ（例えば左方向と上方向のエ
ッジ）からのＸ，Ｙ方向の距離の数値によって指定す
る。また、被記録面上で装置を最初に置いた位置を記録
スタート位置とするモードも設定できるものとする。こ
のような入力操作の後、記録スタートを指示する入力操
作を行なって装置本体を被記録物の被記録面上に置く。

【００３７】上記記録情報、記録スタート位置、記録範
囲などの入力に対してＣＰＵ２１は、図４のステップＳ
１でＩ／Ｏ・Ｉ／Ｆ部２２を介してこれらの情報を受け
取り、記録情報のデーターは記録画像メモリ１８に記憶
させ、その他の情報は不図示のメモリに記憶させる。

【００３８】次に、ＣＰＵ２１は、ステップＳ２で記録
スタート信号の入力を待ち、その入力を受けると、ステ
ップＳ３で記録スタート位置の指示が被記録物の被記録
面のエッジからの距離の数値による指示であるか否か判
定し、そうであれば、まず、Ｘ方向駆動モーター１を駆
動しＸ方向（例えば左方向）に装置を移動させ、エッジ
センサー８でＸ方向の被記録面のエッジを検出するまで
装置を移動させる（ステップＳ４）。そしてエッジを検
出したらＸ方向位置センサー３でＸ方向のエッジの位置
を検出する（ステップＳ５）。なお、装置をＸ方向に移
動させるとき、プランジャ１０は駆動しておらず、Ｘ方
向駆動ローラー２，２′が被記録面に接し、Ｙ方向駆動
ローラー６，６′は被記録面から離間している。

【００３９】次に、プランジャー１０を駆動してＹ方向
駆動ローラー６，６′を下降させて被記録面に接触さ
せ、Ｘ方向駆動ローラー２，２′を被記録面から離間さ
せてから、Ｙ方向駆動モーター５を駆動し、エッジセン
サー８が被記録面のＹ方向（例えば上方向）のエッジを
検出するまで装置をＹ方向に移動する（ステップＳ
６）。そしてエッジを検出したらＹ方向位置センサー７
でＹ方向のエッジの位置を検出する（ステップＳ７）。

【００４０】次に、ステップＳ８で、Ｘ方向とＹ方向の
エッジ位置の検出結果と指示された記録スタート位置の
数値に基づいて装置を記録スタート位置に移動させ、ス
テップＳ９に進む。

【００４１】なお、記録スタート位置が装置を最初に置
いた位置に設定されるモードでは、ステップＳ３からス
テップＳ９にジャンプする。

【００４２】ステップＳ９では、ＣＰＵ２１は、記録制
御回路１９に対し記録ヘッド４の種類に応じた記録ヘッ
ド４の駆動方法を指示する。これは装置によってドット
数などが異なる記録ヘッドを用いることが考えられるの
で、ＣＰＵ２１に汎用性を持たせるためである。

【００４３】次にステップＳ１０では、装置をＸ方向に
移動させながら、記録ヘッド４を駆動して記録を行なわ
せる。この場合、Ｘ方向モータードライバー１４に指示
して装置をＸ方向に移動させながら、Ｘ方向位置センサ
ー３からの位置情報を参照し、装置の移動と同期を取り
ながら記録制御回路１９に記録ヘッド４を駆動させる。
記録ヘッド４のインク吐出部９からインクが吐出され、
被記録物の被記録面上にドット記録が行なわれる。

【００４４】このようにしてＸ方向の記録範囲の終端ま
で記録を行なった後、ステップＳ１１で記録すべき全記
録情報の記録が終了したか否か判定する。ここで、イン
ク吐出部９のＹ方向に１列または複数列設けられたノズ
ルの数によるＹ方向の記録幅が記録すべき全記録情報の
Ｙ方向の幅と比較して足りていれば、このＸ方向の記録
走査のみで記録終了となる。しかし、装置のコストある
いは大きさの関係でノズル数は余り多くできない。

【００４５】全記録情報の記録が終了した場合は処理を
終了するが、まだ記録すべき残りの記録情報がある場合
は、ステップＳ１２で装置をＹ方向へ所定量（インク吐
出部９のＹ方向の記録幅に応じた所定量）移動する。こ
の場合、前述したプランジャー１０を駆動してＹ方向駆
動ローラー６，６′を下降させてＸ方向駆動ローラー
２，２′を被記録面から離間させた後、Ｙ方向位置セン
サー７からの位置情報を参照しながら所定量だけＹ方向
駆動モーター５を駆動して装置を所定量移動させる。そ
の後、プランジャー１０の駆動を解除してＹ方向駆動ロ
ーラー６，６′を上昇させてＸ方向駆動ローラー２，
２′を被記録面に接するようにする。

【００４６】続いてステップＳ１０に戻りＸ方向に記録
を行なう。この場合、Ｘ方向の装置の移動方向は前回と
逆方向（前回が右方向なら今回は左方向）として記録を
行なう。全記録情報の記録が終了するまでステップＳ１
０〜Ｓ１２を繰り返し、全記録情報の記録が終了したら
処理を終了する。

【００４７】以上のような実施例の装置によれば、装置
本体が自力でＸ方向，Ｙ方向に移動して記録を行なうた
め、被記録物の大きさ、厚さ、硬さ等に制約されること
なく記録を行なうことができる。

【００４８】また、記録ヘッドのＹ方向の記録幅に応じ
た装置を構成できるので、コスト、大きさ等に見合った
最適な記録装置が製作できる。

【００４９】更に、パソコン、アダプター等の外部制御
機器２４を利用して記録データの入力、記録範囲および
記録スタート位置の指定を行なわせ、記録情報の編集等
の複雑な機能、あるいは複雑な制御を行なわせ、入力・
表示・制御ボード２３は設けないものとすれば、本装置
自体は極力簡単にし安く作成できる。

【００５０】また、入力・表示・制御ボード２３あるい
は外部制御機器２４との情報の授受を無線通信で行なう
ものとすれば、使い勝手をよくし、信頼性も向上でき
る。

【００５１】また、位置センサー３，７は、駆動ローラ
ー２，６回りの機構のそれぞれ一部を共用すれば部品点
数を減らすことができコストダウンおよび小型化ができ
る。

【００５２】また、エッジセンサー８で被記録物の被記
録面のエッジを検出することにより、記録させたい記録
範囲を簡単に指示できる。

【００５３】また、Ｘ方向駆動ローラー２，２′が被記
録面の記録部分の上を通過しないので、被記録面を汚す
ことがない。

【００５４】また、Ｘ方向に移動する時はＹ方向駆動ロ
ーラー６，６′を上昇させて被記録面から離間させ、Ｙ
方向に移動するときはＹ方向駆動ローラー６，６′を下
降させてＸ方向駆動ローラー２，２′を被記録面から離
間させるので、スムーズにしかも正確に移動することが
できる。

【００５５】また、記録範囲と記録スタート位置を指示
できるので、所望の記録範囲に正確に記録することがで
きる。また、被記録面上で本装置を最初に置いた位置を
記録スタート位置とするように設定すれば、記録スター
ト位置を容易に所望に設定することができる。

【００５６】また、記録データ入力手段であるとともに
記録スタート位置と記録範囲の情報の入力手段である入
力・表示・制御ボード２３を設ける場合には、自己完結
型の記録装置として持ち運びに非常に便利となり、使い
勝手も向上し、使用用途が格段に増える。更に、入力・
表示・制御ボード２３を装置本体に着脱できるようにす
れば入力操作時の使い勝手がよく、装置本体と別体とし
て装置本体と無線通信できるようにすれば、手元で装置
本体を制御でき、更に使い勝手がよくなる。

【００５７】なお、以上の構成において、装置の用途に
よって、装置をＹ方向に移動させる必要がないとき、あ
るいはＹ方向への移動は使用者の手で行なう場合には、
Ｙ方向への移動のための駆動手段であるＹ方向駆動モー
ター５，Ｙ方向駆動ローラー６，６′，Ｙ方向モーター
ドライバー１５は設けないものとし、Ｙ方向駆動ローラ
ー６，６′の昇降機構とＹ方向位置センサー７も設けな
いものとする。

【００５８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の自走式記
録装置によれば、装置本体自体が被記録物の被記録面上
を自力でＸ方向ないしＹ方向に移動して記録を行なうの
で、被記録物の大きさ、厚さ、硬さなどにかかわらず所
望の記録を行なうことができるという優れた効果が得ら
れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による自走式記録装置の実施例の主要な
機械的構成を示す斜視図である。

【図２】図１中のＹ方向駆動ローラーを昇降させる昇降
機構の構成を示す斜視図である。

【図３】実施例の装置全体の構成を示すブロック図であ
る。

【図４】図３中のＣＰＵ２１の制御手順を示すフローチ
ャート図である。

【符号の説明】

１ Ｘ方向駆動モーター ２，２′ Ｘ方向駆動ローラー ３ Ｘ方向位置センサー ４ 記録ヘッド ５ Ｙ方向駆動モーター ６，６′ Ｙ方向駆動ローラー ７ Ｙ方向位置センサー ８ エッジセンサー ９ インク吐出部 １０ プランジヤー １１ バネ １２ 支持部材 １３ ローラー保持部材 １４ Ｘ方向モータードライバー １５ Ｙ方向モータードライバー １６ プランジャードライバー １７ 位置検出回路 １８ 記録画像メモリ １９ 記録制御回路 ２０ ヘッドドライバー ２１ ＣＰＵ ２２ Ｉ／Ｏ・Ｉ／Ｆ部 ２３ 入力・表示・制御ボード ２４ 外部制御機器 ２５，２６ 通信線

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 装置本体が被記録物の被記録面上を自力
   でＸ方向に移動するためのＸ方向駆動手段と、 前記被記録面上での装置本体のＸ方向の位置を検出する
   ためのＸ方向位置検出手段と、 前記被記録面上に記録を行なうための記録手段と、 記録情報を記憶するための記憶手段とを有することを特
   徴とする自走式記録装置。
2. 【請求項２】 前記被記録面のＸ方向の端を検出するエ
   ッジ検出手段を設けたことを特徴とする請求項１に記載
   の自走式記録装置。
3. 【請求項３】 前記Ｘ方向位置検出手段は前記Ｘ方向駆
   動手段の機構の一部を共用することを特徴とする請求項
   １に記載の自走式記録装置。
4. 【請求項４】 前記Ｘ方向駆動手段は、前記被記録面に
   接して回転するローラーを含み、このローラーは前記記
   録ヘッドの記録部に対し前記Ｘ方向に直交するＹ方向に
   避けた位置に配設されることを特徴とする請求項１に記
   載の自走式記録装置。
5. 【請求項５】 装置本体が被記録物の被記録面上を自力
   で前記Ｘ方向に直交するＹ方向に移動するためのＹ方向
   駆動手段と、 前記被記録面上での装置本体のＹ方向の位置を検出する
   ためのＹ方向位置検出手段とを有することを特徴とする
   請求項１から４までのいずれか１項に記載の自走式記録
   装置。
6. 【請求項６】 前記被記録面のＹ方向の端を検出するエ
   ッジ検出手段を設けたことを特徴とする請求項５に記載
   の自走式記録装置。
7. 【請求項７】 前記Ｙ方向位置検出手段は前記Ｙ方向駆
   動手段の機構の一部を共用することを特徴とする請求項
   ５に記載の自走式記録装置。
8. 【請求項８】 前記Ｙ方向駆動手段は前記被記録面に接
   して回転するローラーを含み、このローラーを昇降させ
   る昇降機構が設けられたことを特徴とする請求項５に記
   載の自走式記録装置。
9. 【請求項９】 記録情報および記録範囲の情報を入力す
   るための入力手段を有することを特徴とする請求項１か
   ら８までのいずれか１項に記載の自走式記録装置。
10. 【請求項１０】 前記入力手段は記録スタート位置を指
    示する情報の入力も行なえるように構成されたことを特
    徴とする請求項９に記載の自走式記録装置。
11. 【請求項１１】 前記入力手段は、装置本体に対し着脱
    可能に設けられることを特徴とする請求項９または１０
    に記載の自走式記録装置。
12. 【請求項１２】 前記入力手段は装置本体と別体に設け
    られ、無線通信により入力を行なうことを特徴とする請
    求項９または１０に記載の自走式記録装置。
13. 【請求項１３】 外部制御機器からの記録情報および記
    録範囲の情報などの信号を受信する受信手段を有するこ
    とを特徴とする請求項１から１２までのいずれか１項に
    記載の自走式記録装置。
14. 【請求項１４】 前記受信手段は無線通信の受信手段で
    あることを特徴とする請求項１３に記載の自走式記録装
    置。