JPH085615B2 - 吊下式作業機械の姿勢制御装置 - Google Patents
吊下式作業機械の姿勢制御装置Info
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- JPH085615B2 JPH085615B2 JP11822089A JP11822089A JPH085615B2 JP H085615 B2 JPH085615 B2 JP H085615B2 JP 11822089 A JP11822089 A JP 11822089A JP 11822089 A JP11822089 A JP 11822089A JP H085615 B2 JPH085615 B2 JP H085615B2
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- JP
- Japan
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- hanging
- work machine
- shaft
- rotor
- rotor shaft
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Working Measures On Existing Buildindgs (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、クレーン等で吊下げられた作業機の作業姿
勢を制御する装置に関するものである。
勢を制御する装置に関するものである。
〔従来の技術〕 従来、例えば、老朽化した鉄筋コンクリート製のビル
の解体作業等には、車体に起伏自在に装着されたアーム
の先端に作業機、例えば、破砕機を取付けたパワーショ
ベルが使用されている。
の解体作業等には、車体に起伏自在に装着されたアーム
の先端に作業機、例えば、破砕機を取付けたパワーショ
ベルが使用されている。
鉄筋コンクリート製のビル中、特に、高層ビルの解体
作業等に上記パワーショベルを使用するには、車体に装
着されたアームを長くしてその構造を頑丈にする必要が
あるので、アームの重量が増大し、それに伴い車体が大
型で、かつ、大重量となる。そのためパワーショベルを
工事現場に搬入するのが困難になる等の問題があった。
作業等に上記パワーショベルを使用するには、車体に装
着されたアームを長くしてその構造を頑丈にする必要が
あるので、アームの重量が増大し、それに伴い車体が大
型で、かつ、大重量となる。そのためパワーショベルを
工事現場に搬入するのが困難になる等の問題があった。
本発明は、上記問題点に鑑み提案されたもので、少な
くとも３本以上の独立して上下操作可能な吊下ワイヤの
下端に水平に取付けられた取付板と、取付板に重心を通
る鉛直線上に配置された吊下軸を介して軸回り方向に回
転可能に吊下保持された保持筐と、保持筐内に支持ブラ
ケットを介してロータ軸を水平姿勢で回転自在に支承さ
れ、駆動源によって回転駆動されるジャイロロータと、
保持筐の底面に取付ブラケットを介して脱着自在に装着
された作業機とで構成したものである。
くとも３本以上の独立して上下操作可能な吊下ワイヤの
下端に水平に取付けられた取付板と、取付板に重心を通
る鉛直線上に配置された吊下軸を介して軸回り方向に回
転可能に吊下保持された保持筐と、保持筐内に支持ブラ
ケットを介してロータ軸を水平姿勢で回転自在に支承さ
れ、駆動源によって回転駆動されるジャイロロータと、
保持筐の底面に取付ブラケットを介して脱着自在に装着
された作業機とで構成したものである。
複数の吊下ワイヤを同一吊下げ長さとすることにより
ジャイロロータのロータ軸を水平姿勢に保持し、この状
態で、該ジャイロロータを駆動源によって回転させる
と、ジャイロロータのロータ軸の方向は変化せず、作業
機は一定の作業方向に保持される。ジャイロロータを回
転させた状態で、上記吊下ワイヤ中、任意の吊下ワイヤ
を引き上げると、ジャイロロータのロータ軸が傾き、保
持筐が吊下軸を中心に所定方向へ回転し、作業機が所定
方向へ旋回する。上記作業機が所望の旋回位置に到る
と、引き上げた吊下ワイヤを元に戻してジャイロロータ
のロータ軸を水平姿勢に保持する。するとロータ軸の方
向が一定となり、作業機は所望の作業方向に向けて保持
される。
ジャイロロータのロータ軸を水平姿勢に保持し、この状
態で、該ジャイロロータを駆動源によって回転させる
と、ジャイロロータのロータ軸の方向は変化せず、作業
機は一定の作業方向に保持される。ジャイロロータを回
転させた状態で、上記吊下ワイヤ中、任意の吊下ワイヤ
を引き上げると、ジャイロロータのロータ軸が傾き、保
持筐が吊下軸を中心に所定方向へ回転し、作業機が所定
方向へ旋回する。上記作業機が所望の旋回位置に到る
と、引き上げた吊下ワイヤを元に戻してジャイロロータ
のロータ軸を水平姿勢に保持する。するとロータ軸の方
向が一定となり、作業機は所望の作業方向に向けて保持
される。
以下本発明装置の実施例を第１図乃至第３図を参照し
ながら説明すると次の通りである。図面において、
（１）はデリッククレーン等の伸縮可能なブームで、こ
のブーム（１）は定位置に起伏可能に、かつ、旋回可能
に設置してある。（２）は上記ブーム（１）の先端に枢
軸（３）を介して回動自在に枢着された支持アームで、
この支持アーム（２）の基端部に平行リンク機構のリン
ク（４）を枢軸（５）を介して回転自在に枢着して、支
持アーム（２）を水平姿勢に保持してある。（６）
（６′）（６″）は支持アーム（２）に回動自在に装着
された複数の滑車で、この滑車（６）（６′）（６″）
は等間隔に並設してある。（７）（７′）（７″）は上
記滑車（６）（６′）（６″）に装架された複数本の吊
下ワイヤで、この吊下ワイヤ（７）（７′）（７″）の
垂直に垂れ下がった垂下部（7a）（7a′）（7a″）の下
端に吊下体（８）を吊下保持してあると共に、各吊下ワ
イヤ（７）（７′）（７″）の他端側を個別的に巻き上
げて、所望のワイヤの垂下部を引き上げ得るようにして
ある。
ながら説明すると次の通りである。図面において、
（１）はデリッククレーン等の伸縮可能なブームで、こ
のブーム（１）は定位置に起伏可能に、かつ、旋回可能
に設置してある。（２）は上記ブーム（１）の先端に枢
軸（３）を介して回動自在に枢着された支持アームで、
この支持アーム（２）の基端部に平行リンク機構のリン
ク（４）を枢軸（５）を介して回転自在に枢着して、支
持アーム（２）を水平姿勢に保持してある。（６）
（６′）（６″）は支持アーム（２）に回動自在に装着
された複数の滑車で、この滑車（６）（６′）（６″）
は等間隔に並設してある。（７）（７′）（７″）は上
記滑車（６）（６′）（６″）に装架された複数本の吊
下ワイヤで、この吊下ワイヤ（７）（７′）（７″）の
垂直に垂れ下がった垂下部（7a）（7a′）（7a″）の下
端に吊下体（８）を吊下保持してあると共に、各吊下ワ
イヤ（７）（７′）（７″）の他端側を個別的に巻き上
げて、所望のワイヤの垂下部を引き上げ得るようにして
ある。
上記吊下体（８）において、（９）は吊下ワイヤ
（７）（７′）（７″）の垂下部（7a）（7a′）（7
a″）の下端に連結部材（10）（10′）（10″）を介し
て水平に取付けられた取付板、（11）は上下端に鍔部
（11a）（11b）を有する吊下軸で、この吊下軸（11）を
取付板（９）に貫通固定して全体の重心を通る鉛直軸線
を形成してある。（12）は所定形状の筐本体（13）の下
面開口端に底板（14）を取付固定し、かつ、筐本体（1
3）の頂部に旋回座（15）を形成した保持筐で、この保
持筐（13）の旋回座（15）の中心に上記吊下軸（11）を
貫通させ、かつ、旋回座（15）の下面に取付固定された
軸受（16）で吊下軸（11）を支承することにより、該吊
下軸（11）に保持筐（12）を軸回り方向に回転可能に吊
下保持してある。（17）（17）は保持筐（12）の底板
（14）上に所定の間隔をおいて対設された支持ブラケッ
ト、（18）は支持ブラケット（17）（17）間に架設され
た矩形状の枠体、（19）はロータ軸（20）を同芯状に一
体に有するジャイロロータで、このジャイロロータ（1
9）のロータ軸（20）の両側端部を上記支持ブラケット
（17）（17）に回転自在に軸支させて、該ジャイロロー
タ（19）を保持筐（12）の枠体（18）内に配設し、か
つ、ロータ軸（20）を水平姿勢に保持してある。（21）
（21）は上記支持ブラケット（17）（17）の外側面に装
着された駆動源、例えば、油圧モータで、この油圧モー
タ（21）（21）によりロータ軸（20）を介してジャイロ
ロータ（19）を所定方向に高速回転させる。そして、上
記吊下ワイヤ（７）（７′）（７″）の垂下部（7a）
（7a′）（7a″）を同長にしてロータ軸（20）を水平姿
勢に保持した状態で、油圧モータ（19）を回転させる
と、ロータ軸（20）は一定の方向に静止保持され、又、
吊下ワイヤ（７）（７′）（７″）中の任意のワイヤの
垂下部を引き上げてロータ軸（20）を傾けると、保持筐
（12）が吊下軸（11）を中心に所定方向へ回転するよう
に構成されている。（22）は上記保持筐（12）の底板
（14）の下面に取付固定されたコ字状の取付ブラケッ
ト、（23）は作業機本体（24）の後面にバランスウェイ
ト（25）を一体に設けた作業機、例えば、破砕機で、こ
の破砕機（23）は、上記吊下軸（11）の重心を通る鉛直
線上において取付ブラケット（22）の両側板（26）（2
6）に枢軸（27）（27）を介して上下方向に回動自在に
枢着してある。（28）（28）は上記破砕機（23）を上下
方向に回動させるための作動シリンダで、この作動シリ
ンダ（28）（28）は、基端部を上記取付ブラケット（2
2）の両側板（26）（26）の内側面に枢着し、又ロッド
先端を破砕機（23）のバランスウェイト（25）の両側面
に枢着してある。（29）は破砕機（23）の本体（24）の
破砕爪（24a）（24a）を開閉動作させるための開閉シリ
ンダで、この開閉シリンダ（29）は本体（24）の後部に
配設してある。
（７）（７′）（７″）の垂下部（7a）（7a′）（7
a″）の下端に連結部材（10）（10′）（10″）を介し
て水平に取付けられた取付板、（11）は上下端に鍔部
（11a）（11b）を有する吊下軸で、この吊下軸（11）を
取付板（９）に貫通固定して全体の重心を通る鉛直軸線
を形成してある。（12）は所定形状の筐本体（13）の下
面開口端に底板（14）を取付固定し、かつ、筐本体（1
3）の頂部に旋回座（15）を形成した保持筐で、この保
持筐（13）の旋回座（15）の中心に上記吊下軸（11）を
貫通させ、かつ、旋回座（15）の下面に取付固定された
軸受（16）で吊下軸（11）を支承することにより、該吊
下軸（11）に保持筐（12）を軸回り方向に回転可能に吊
下保持してある。（17）（17）は保持筐（12）の底板
（14）上に所定の間隔をおいて対設された支持ブラケッ
ト、（18）は支持ブラケット（17）（17）間に架設され
た矩形状の枠体、（19）はロータ軸（20）を同芯状に一
体に有するジャイロロータで、このジャイロロータ（1
9）のロータ軸（20）の両側端部を上記支持ブラケット
（17）（17）に回転自在に軸支させて、該ジャイロロー
タ（19）を保持筐（12）の枠体（18）内に配設し、か
つ、ロータ軸（20）を水平姿勢に保持してある。（21）
（21）は上記支持ブラケット（17）（17）の外側面に装
着された駆動源、例えば、油圧モータで、この油圧モー
タ（21）（21）によりロータ軸（20）を介してジャイロ
ロータ（19）を所定方向に高速回転させる。そして、上
記吊下ワイヤ（７）（７′）（７″）の垂下部（7a）
（7a′）（7a″）を同長にしてロータ軸（20）を水平姿
勢に保持した状態で、油圧モータ（19）を回転させる
と、ロータ軸（20）は一定の方向に静止保持され、又、
吊下ワイヤ（７）（７′）（７″）中の任意のワイヤの
垂下部を引き上げてロータ軸（20）を傾けると、保持筐
（12）が吊下軸（11）を中心に所定方向へ回転するよう
に構成されている。（22）は上記保持筐（12）の底板
（14）の下面に取付固定されたコ字状の取付ブラケッ
ト、（23）は作業機本体（24）の後面にバランスウェイ
ト（25）を一体に設けた作業機、例えば、破砕機で、こ
の破砕機（23）は、上記吊下軸（11）の重心を通る鉛直
線上において取付ブラケット（22）の両側板（26）（2
6）に枢軸（27）（27）を介して上下方向に回動自在に
枢着してある。（28）（28）は上記破砕機（23）を上下
方向に回動させるための作動シリンダで、この作動シリ
ンダ（28）（28）は、基端部を上記取付ブラケット（2
2）の両側板（26）（26）の内側面に枢着し、又ロッド
先端を破砕機（23）のバランスウェイト（25）の両側面
に枢着してある。（29）は破砕機（23）の本体（24）の
破砕爪（24a）（24a）を開閉動作させるための開閉シリ
ンダで、この開閉シリンダ（29）は本体（24）の後部に
配設してある。
次に上記破砕機の作業姿勢の変向要領を説明する。
尚、上記取付板（９）に対する吊下ワイヤ（７）
（７′）（７″）の垂下部（7a）（7a′）（7a″）の連
結点を記号Ａ、Ｂ、Ｃで表示する。
（７′）（７″）の垂下部（7a）（7a′）（7a″）の連
結点を記号Ａ、Ｂ、Ｃで表示する。
上記吊下ワイヤ（７）（７′）（７″）を個別的に操
作することにより垂下部（7a）（7a′）（7a″）を同一
長さにすると、上記連結点Ａ、Ｂ、Ｃは水平面上に保持
され、保持筐（12）内に配設されたジャイロロータ（1
9）のロータ軸（20）は水平姿勢に保持される。ロータ
軸（20）を水平姿勢に保持した状態で、ジャイロロータ
（19）を油圧モータ（21）（21）によりロータ軸（20）
を介して軸回り方向に回転させると、該ロータ軸（20）
は定位置に静止してその方向は変化せず、破砕機（23）
は一定の作業方向に向けて保持される。そして、上記ジ
ャイロロータ（19）を回転させた状態で、吊下ワイヤ
（７）（７′）７″）中、例えば、吊下ワイヤ（７）を
引き上げると、上記取付板（９）が、吊下ワイヤ
（７′）（７″）の取付板（９）に対して連結点Ｂ、Ｃ
を結ぶ仮想軸線（ａ）（一点鎖線で示す）を中心に所定
角度傾斜して保持筐（12）が傾く。すると上記保持筐
（12）内に配設されたジャイロロータ（19）のロータ軸
（20）が傾き、上記保持筐（12）が吊下軸（11）を中心
に回転し、破砕機（23）が所定方向へ旋回する。上記破
砕機（23）が所望の旋回位置に到ると、引き上げた吊下
ワイヤ（7a）を元に戻す。すると吊下げワイヤ（７）
（７′）（７″）の垂下部（7a）（7a′）（7a″）が再
び同一長さになり、連結点Ａ、Ｂ、Ｃが同一水平面上に
保持され、かつ、上記ジャイロロータ（19）のロータ軸
（20）が水平姿勢に保持される。ロータ軸（20）が水平
姿勢に保持されると、ジャイロロータ（19）は高速回転
しているので、ロータ軸（20）は所定の旋回位置に静止
してその方向が一定となり、破砕機（23）は所望の作業
方向に向かって保持され、所定の作業、例えば、ビルの
解体のための破砕を行わせる。吊下ワイヤ（７′）ある
いは（７″）を個別的に操作した場合も同様に上記破砕
機（23）の作業姿勢を変更することができる。
作することにより垂下部（7a）（7a′）（7a″）を同一
長さにすると、上記連結点Ａ、Ｂ、Ｃは水平面上に保持
され、保持筐（12）内に配設されたジャイロロータ（1
9）のロータ軸（20）は水平姿勢に保持される。ロータ
軸（20）を水平姿勢に保持した状態で、ジャイロロータ
（19）を油圧モータ（21）（21）によりロータ軸（20）
を介して軸回り方向に回転させると、該ロータ軸（20）
は定位置に静止してその方向は変化せず、破砕機（23）
は一定の作業方向に向けて保持される。そして、上記ジ
ャイロロータ（19）を回転させた状態で、吊下ワイヤ
（７）（７′）７″）中、例えば、吊下ワイヤ（７）を
引き上げると、上記取付板（９）が、吊下ワイヤ
（７′）（７″）の取付板（９）に対して連結点Ｂ、Ｃ
を結ぶ仮想軸線（ａ）（一点鎖線で示す）を中心に所定
角度傾斜して保持筐（12）が傾く。すると上記保持筐
（12）内に配設されたジャイロロータ（19）のロータ軸
（20）が傾き、上記保持筐（12）が吊下軸（11）を中心
に回転し、破砕機（23）が所定方向へ旋回する。上記破
砕機（23）が所望の旋回位置に到ると、引き上げた吊下
ワイヤ（7a）を元に戻す。すると吊下げワイヤ（７）
（７′）（７″）の垂下部（7a）（7a′）（7a″）が再
び同一長さになり、連結点Ａ、Ｂ、Ｃが同一水平面上に
保持され、かつ、上記ジャイロロータ（19）のロータ軸
（20）が水平姿勢に保持される。ロータ軸（20）が水平
姿勢に保持されると、ジャイロロータ（19）は高速回転
しているので、ロータ軸（20）は所定の旋回位置に静止
してその方向が一定となり、破砕機（23）は所望の作業
方向に向かって保持され、所定の作業、例えば、ビルの
解体のための破砕を行わせる。吊下ワイヤ（７′）ある
いは（７″）を個別的に操作した場合も同様に上記破砕
機（23）の作業姿勢を変更することができる。
尚、上記実施例では吊下体（８）をデリッククレーン
で吊下げた場合について説明したが、本発明はこれに限
定されるわけではなく、クレーン車等で吊下体（８）を
吊下げるようにしてもよい。
で吊下げた場合について説明したが、本発明はこれに限
定されるわけではなく、クレーン車等で吊下体（８）を
吊下げるようにしてもよい。
本発明によれば、作業機を単にワイヤで吊下げただけ
では、作業機の作業方向が定まらず、また、作業方向の
変更も容易でない点を、ジャイロ機構を採用することに
よって、作業方向を一定に保持させることができ、か
つ、複数本のワイヤ中、任意のワイヤを操作するだけで
作業機の作業姿勢を簡単、かつ、迅速に変更することが
できる。しかも構造が簡単であって装置の小型化を図る
ことができるので、工事現場への搬入がきわめて容易で
ある。また、本発明装置を、例えばデリッククレーンあ
るいはクレーン車のワイヤで吊下げることにより高層ビ
ルおよび低層ビルの解体作業等に広く使用することがで
きる。
では、作業機の作業方向が定まらず、また、作業方向の
変更も容易でない点を、ジャイロ機構を採用することに
よって、作業方向を一定に保持させることができ、か
つ、複数本のワイヤ中、任意のワイヤを操作するだけで
作業機の作業姿勢を簡単、かつ、迅速に変更することが
できる。しかも構造が簡単であって装置の小型化を図る
ことができるので、工事現場への搬入がきわめて容易で
ある。また、本発明装置を、例えばデリッククレーンあ
るいはクレーン車のワイヤで吊下げることにより高層ビ
ルおよび低層ビルの解体作業等に広く使用することがで
きる。
第１図は本発明装置の実施例を示す部分断面側面図、第
２図は作業機の取付状態を示す正面図、第３図は取付板
に対するワイヤの連結位置を示す平面図である。 （７）（７′）（７″）……吊下ワイヤ、（９）……取
付板、（11）……吊下軸、（12）……保持筐、（17）
（17）……支持ブラケット、（19）……ジャイロロー
タ、（20）……ロータ軸、（21）（21）……駆動源、
（22）……取付ブラケット、（23）……作業機。
２図は作業機の取付状態を示す正面図、第３図は取付板
に対するワイヤの連結位置を示す平面図である。 （７）（７′）（７″）……吊下ワイヤ、（９）……取
付板、（11）……吊下軸、（12）……保持筐、（17）
（17）……支持ブラケット、（19）……ジャイロロー
タ、（20）……ロータ軸、（21）（21）……駆動源、
（22）……取付ブラケット、（23）……作業機。
Claims (1)
- 【請求項１】少なくとも３本以上の独立して上下操作可
能な吊下ワイヤの下端に水平に取付けられた取付板と、
取付板に重心を通る鉛直線上に配置された吊下軸を介し
て軸回り方向に回転可能に吊下保持された保持筐と、保
持筐内に支持ブラケットを介してロータ軸を水平姿勢で
回転自在に支承され、駆動源によって回転駆動されるジ
ャイロロータと、保持筐の底面に取付ブラケットを介し
て脱着自在に装着された作業機とで構成したことを特徴
とする吊下式作業機械の姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11822089A JPH085615B2 (ja) | 1989-05-11 | 1989-05-11 | 吊下式作業機械の姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11822089A JPH085615B2 (ja) | 1989-05-11 | 1989-05-11 | 吊下式作業機械の姿勢制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02295895A JPH02295895A (ja) | 1990-12-06 |
| JPH085615B2 true JPH085615B2 (ja) | 1996-01-24 |
Family
ID=14731195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11822089A Expired - Fee Related JPH085615B2 (ja) | 1989-05-11 | 1989-05-11 | 吊下式作業機械の姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH085615B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013023940A (ja) * | 2011-07-22 | 2013-02-04 | Shimizu Corp | 解体用カッター装置及びこれを備えた解体装置 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016211218A (ja) * | 2015-05-08 | 2016-12-15 | ジェコス株式会社 | 解体用カッター |
| CN109969947B (zh) * | 2019-03-21 | 2020-06-02 | 合肥市春华起重机械有限公司 | 一种具有制冷保温功能的冶金吊 |
| US11583867B2 (en) * | 2020-06-16 | 2023-02-21 | Anders Ragnarsson | Self-powered concrete/steel structure disassembling apparatus |
-
1989
- 1989-05-11 JP JP11822089A patent/JPH085615B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013023940A (ja) * | 2011-07-22 | 2013-02-04 | Shimizu Corp | 解体用カッター装置及びこれを備えた解体装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02295895A (ja) | 1990-12-06 |
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