JPH0843052A - 画像処理方法 - Google Patents
画像処理方法Info
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- JPH0843052A JPH0843052A JP6174112A JP17411294A JPH0843052A JP H0843052 A JPH0843052 A JP H0843052A JP 6174112 A JP6174112 A JP 6174112A JP 17411294 A JP17411294 A JP 17411294A JP H0843052 A JPH0843052 A JP H0843052A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】被検査物の向き、位置に関係なく寸法や形状を
一定の評価基準で評価する。 【構成】被検査物を含む空間領域を画像入力装置により
撮像する。次に、画像内で被検査物の重心の位置を求め
（Ｓ２）、重心の位置を中心として所定直径の評価円を
設定する（Ｓ３）。評価円の円周上で被検査物に含まれ
る画素数を求め（Ｓ４）、この画素数を評価値として被
検査物の種類を判別する（Ｓ５）。
一定の評価基準で評価する。 【構成】被検査物を含む空間領域を画像入力装置により
撮像する。次に、画像内で被検査物の重心の位置を求め
（Ｓ２）、重心の位置を中心として所定直径の評価円を
設定する（Ｓ３）。評価円の円周上で被検査物に含まれ
る画素数を求め（Ｓ４）、この画素数を評価値として被
検査物の種類を判別する（Ｓ５）。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、生産工程において画像
入力装置で撮像した画像に基づいて被検査物の外観形状
を評価する画像処理方法に関するものである。
入力装置で撮像した画像に基づいて被検査物の外観形状
を評価する画像処理方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、生産工程においてＴＶカメラ
のような画像入力装置によって被検査物を含む空間領域
を撮像して得た画像に基づいて、製品などの被検査物の
寸法を測定したり、傷や汚れの有無を判別したり、被検
査物の形状を認識したりすることが行なわれている。す
なわち、画像処理によって、被検査物の良否を判定した
り、被検査物の種別を分類したりするのである。
のような画像入力装置によって被検査物を含む空間領域
を撮像して得た画像に基づいて、製品などの被検査物の
寸法を測定したり、傷や汚れの有無を判別したり、被検
査物の形状を認識したりすることが行なわれている。す
なわち、画像処理によって、被検査物の良否を判定した
り、被検査物の種別を分類したりするのである。
【０００３】この種の画像処理を行なうには、まず被検
査物の位置を検出することが必要である。たとえば、良
否判定や種別分類においては被検査物について良品の画
像や各種類の被検査物の画像をテンプレートとし、画像
入力装置で得た画像とテンプレートとを照合する方法が
考えられているが、テンプレートと被検査物との一致度
を求めるには、画像入力装置で得た画像の向きや位置を
テンプレートに一致させるように補正することが必要で
あって、位置を補正しようとすれば、まず被検査物の位
置を検出しなければならないのである。また、テンプレ
ートを用いない場合でも、被検査物に対して一定の評価
基準で良否判定や種別分類を行なおうとすれば、各被検
査物について等価な位置で評価用の値を求める必要があ
り、当然のことながら各被検査物の位置を検出すること
が必要になる。
査物の位置を検出することが必要である。たとえば、良
否判定や種別分類においては被検査物について良品の画
像や各種類の被検査物の画像をテンプレートとし、画像
入力装置で得た画像とテンプレートとを照合する方法が
考えられているが、テンプレートと被検査物との一致度
を求めるには、画像入力装置で得た画像の向きや位置を
テンプレートに一致させるように補正することが必要で
あって、位置を補正しようとすれば、まず被検査物の位
置を検出しなければならないのである。また、テンプレ
ートを用いない場合でも、被検査物に対して一定の評価
基準で良否判定や種別分類を行なおうとすれば、各被検
査物について等価な位置で評価用の値を求める必要があ
り、当然のことながら各被検査物の位置を検出すること
が必要になる。
【０００４】いま、生産ライン上を図８に示すように、
複数個のカプセルを被検査物１として載せたパレット２
が搬送されているものとする。この場合、各被検査物１
の位置を求めるには、まずパレット２の位置を求め、パ
レット２の位置を基準として各被検査物１の位置を求め
ることになる。パレット２は生産ライン上を搬送されて
いるから、画像入力装置の視野の基準の方向（すなわ
ち、画像の水平方向および垂直方向）に対するパレット
２の画像の向きは一定であり、一般には矩形状のパレッ
ト２の各辺の向きを画像の水平方向および垂直方向に一
致させてある。したがって、パレット２をほぼ定位置に
位置決めしたときに画像入力装置で撮像した画像内に、
図８に示すように、パレット２のエッジ付近にかかるよ
うな矩形状の一対のウインドウＷｖ，Ｗｈを設定し、縦
長のウインドウＷｖでは画像の水平方向に垂直方向の探
索ラインを走査し、横長のウインドウＷｈでは画像の垂
直方向に水平方向の探索ラインを走査すれば、パレット
２と背景との濃度差などの情報を用いることで、パレッ
ト２のエッジの位置を求めることができる（検出された
エッジを両端に白抜き三角を付して示してある）。
複数個のカプセルを被検査物１として載せたパレット２
が搬送されているものとする。この場合、各被検査物１
の位置を求めるには、まずパレット２の位置を求め、パ
レット２の位置を基準として各被検査物１の位置を求め
ることになる。パレット２は生産ライン上を搬送されて
いるから、画像入力装置の視野の基準の方向（すなわ
ち、画像の水平方向および垂直方向）に対するパレット
２の画像の向きは一定であり、一般には矩形状のパレッ
ト２の各辺の向きを画像の水平方向および垂直方向に一
致させてある。したがって、パレット２をほぼ定位置に
位置決めしたときに画像入力装置で撮像した画像内に、
図８に示すように、パレット２のエッジ付近にかかるよ
うな矩形状の一対のウインドウＷｖ，Ｗｈを設定し、縦
長のウインドウＷｖでは画像の水平方向に垂直方向の探
索ラインを走査し、横長のウインドウＷｈでは画像の垂
直方向に水平方向の探索ラインを走査すれば、パレット
２と背景との濃度差などの情報を用いることで、パレッ
ト２のエッジの位置を求めることができる（検出された
エッジを両端に白抜き三角を付して示してある）。
【０００５】同様にして、パレット２の上で各被検査物
１が載せられている位置がパレット２に対して一定範囲
内であるとすれば、上述のようにして求めたパレット２
の位置に対して上記範囲の相対位置は既知であるから、
上記範囲内でパレット２の位置を求めたときと同様に２
個ずつの矩形状のウインドウＷｖｍ，Ｗｈｍを定位置に
発生させ、探索ラインを走査することで被検査物１の左
端と上端との位置を検出することができる（求めた位置
に対応する探索ラインの両端に白抜き三角を付して示し
てある）。上述した方法を用いれば、画像入力装置の視
野内でのパレット２の位置がウインドウＷｖ，Ｗｈで求
められ、パレット２を基準とするウインドウＷｖｍ，Ｗ
ｈｍの位置は既知であるから、パレット２の上での被検
査物１の位置を検出することができるのである。
１が載せられている位置がパレット２に対して一定範囲
内であるとすれば、上述のようにして求めたパレット２
の位置に対して上記範囲の相対位置は既知であるから、
上記範囲内でパレット２の位置を求めたときと同様に２
個ずつの矩形状のウインドウＷｖｍ，Ｗｈｍを定位置に
発生させ、探索ラインを走査することで被検査物１の左
端と上端との位置を検出することができる（求めた位置
に対応する探索ラインの両端に白抜き三角を付して示し
てある）。上述した方法を用いれば、画像入力装置の視
野内でのパレット２の位置がウインドウＷｖ，Ｗｈで求
められ、パレット２を基準とするウインドウＷｖｍ，Ｗ
ｈｍの位置は既知であるから、パレット２の上での被検
査物１の位置を検出することができるのである。
【０００６】このようにして被検査物１の位置を検出す
ることができれば、被検査物１の左端と上端とに対応す
る探索ラインに接するような一定の直径の評価円Ｃを設
定し、この評価円Ｃの円周上または評価円Ｃの内部での
被検査物１とパレット２との画素数（パレット２と被検
査物１とを分離するように画素値を２値化しておけば容
易に求めることができる）などを求めることによって、
被検査物１の寸法や形状を認識することができる。ま
た、評価円Ｃに代えて、被検査物１に対して左端および
上端から特定の距離に位置する直線上での被検査物１と
パレット２との画素数や、被検査物１の左端および上端
から特定の距離に位置する一定の大きさの矩形状のウイ
ンドウ内での被検査物１とパレット２との画素数を用い
ることでも、被検査物１の寸法や形状を認識することが
できる。
ることができれば、被検査物１の左端と上端とに対応す
る探索ラインに接するような一定の直径の評価円Ｃを設
定し、この評価円Ｃの円周上または評価円Ｃの内部での
被検査物１とパレット２との画素数（パレット２と被検
査物１とを分離するように画素値を２値化しておけば容
易に求めることができる）などを求めることによって、
被検査物１の寸法や形状を認識することができる。ま
た、評価円Ｃに代えて、被検査物１に対して左端および
上端から特定の距離に位置する直線上での被検査物１と
パレット２との画素数や、被検査物１の左端および上端
から特定の距離に位置する一定の大きさの矩形状のウイ
ンドウ内での被検査物１とパレット２との画素数を用い
ることでも、被検査物１の寸法や形状を認識することが
できる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記方法を
採用する場合には、次の３つの条件が成立していなけれ
ばならない。すなわち、被検査物１の長手方向が垂直方
向に一致すること、被検査物１の個数が一定であるこ
と、被検査物１がパレット２の上で存在する範囲が一定
範囲内であることの３条件が成立しなければ、上記方法
を採用しても一定の評価基準を与えることができないと
いう問題がある。
採用する場合には、次の３つの条件が成立していなけれ
ばならない。すなわち、被検査物１の長手方向が垂直方
向に一致すること、被検査物１の個数が一定であるこ
と、被検査物１がパレット２の上で存在する範囲が一定
範囲内であることの３条件が成立しなければ、上記方法
を採用しても一定の評価基準を与えることができないと
いう問題がある。
【０００８】すなわち、図９（ａ）のように、被検査物
１の長手方向が画像の垂直方向に一致しているときに
は、ウインドウＷｖｍ，Ｗｈｍの設定によって被検査物
１の位置を求めることができ、また、評価円Ｃも各被検
査物１に対して等価に設定できるのであるが、図９
（ｂ）のように被検査物１の長手方向が画像の垂直方向
に対して傾斜していると同じ被検査物１についても評価
円Ｃの中心の位置がずれることになって一定の評価がで
きなくなるのである。
１の長手方向が画像の垂直方向に一致しているときに
は、ウインドウＷｖｍ，Ｗｈｍの設定によって被検査物
１の位置を求めることができ、また、評価円Ｃも各被検
査物１に対して等価に設定できるのであるが、図９
（ｂ）のように被検査物１の長手方向が画像の垂直方向
に対して傾斜していると同じ被検査物１についても評価
円Ｃの中心の位置がずれることになって一定の評価がで
きなくなるのである。
【０００９】また、図１０（ａ）に示すように、ウイン
ドウＷｖｍ，Ｗｈｍの交差範囲内に被検査物１が含まれ
ていれば被検査物１の位置を決定できるが、図１０
（ｂ）のようにウインドウＷｖｍ，Ｗｈｍの交差範囲か
ら逸脱している被検査物１については評価することがで
きないのである。さらに、図１１に示すように、視野内
に存在する被検査物１の位置や個数が一定でないような
場合にも上記方法を採用することができないのである。
ドウＷｖｍ，Ｗｈｍの交差範囲内に被検査物１が含まれ
ていれば被検査物１の位置を決定できるが、図１０
（ｂ）のようにウインドウＷｖｍ，Ｗｈｍの交差範囲か
ら逸脱している被検査物１については評価することがで
きないのである。さらに、図１１に示すように、視野内
に存在する被検査物１の位置や個数が一定でないような
場合にも上記方法を採用することができないのである。
【００１０】本発明は上記問題点の解決を目的とするも
のであり、被検査物が画像入力装置の視野内に存在して
いれば、被検査物の向き、個数、位置には関係なく寸法
や形状を一定の評価基準で評価できるように被検査物の
位置を求める画像処理方法を提供しようとするものであ
る。
のであり、被検査物が画像入力装置の視野内に存在して
いれば、被検査物の向き、個数、位置には関係なく寸法
や形状を一定の評価基準で評価できるように被検査物の
位置を求める画像処理方法を提供しようとするものであ
る。
【００１１】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、被検
査物を含む空間領域を画像入力装置により撮像して得た
画像を用いて被検査物の外観形状を評価する画像処理方
法であって、画像内で被検査物の重心の位置を求め、重
心の位置を基準位置として一定条件を満たす位置に設定
した評価領域で被検査物の形状を反映する評価値を求
め、この評価値により被検査物の外観形状を評価するこ
とを特徴とする。
査物を含む空間領域を画像入力装置により撮像して得た
画像を用いて被検査物の外観形状を評価する画像処理方
法であって、画像内で被検査物の重心の位置を求め、重
心の位置を基準位置として一定条件を満たす位置に設定
した評価領域で被検査物の形状を反映する評価値を求
め、この評価値により被検査物の外観形状を評価するこ
とを特徴とする。
【００１２】請求項２の発明は、上記評価領域を被検査
物の重心を中心とする所定直径の評価円の円周上とした
ことを特徴とする。請求項３の発明は、被検査物を含む
空間領域を画像入力装置により撮像して得た画像を用い
て被検査物の外観形状を評価する画像処理方法であっ
て、画像内で被検査物が存在可能な全領域を対象として
被検査物の重心の位置を求め、重心の位置を基準位置と
して一定条件を満たす位置に設定した評価領域で被検査
物の形状を反映する評価値を求め、この評価値により被
検査物の外観形状を評価することを特徴とする。
物の重心を中心とする所定直径の評価円の円周上とした
ことを特徴とする。請求項３の発明は、被検査物を含む
空間領域を画像入力装置により撮像して得た画像を用い
て被検査物の外観形状を評価する画像処理方法であっ
て、画像内で被検査物が存在可能な全領域を対象として
被検査物の重心の位置を求め、重心の位置を基準位置と
して一定条件を満たす位置に設定した評価領域で被検査
物の形状を反映する評価値を求め、この評価値により被
検査物の外観形状を評価することを特徴とする。
【００１３】請求項４の発明は、被検査物を含む空間領
域を画像入力装置により撮像して得た画像を用いて被検
査物の外観形状を評価する画像処理方法であって、画像
内で被検査物が存在可能な全領域を対象として被検査物
の個数および重心の位置を求め、求めた個数の被検査物
のそれぞれの重心の位置を基準位置として一定条件を満
たす位置に設定した評価領域で被検査物の形状を反映す
る評価値を求め、この評価値により被検査物の外観形状
を評価することを特徴とする。
域を画像入力装置により撮像して得た画像を用いて被検
査物の外観形状を評価する画像処理方法であって、画像
内で被検査物が存在可能な全領域を対象として被検査物
の個数および重心の位置を求め、求めた個数の被検査物
のそれぞれの重心の位置を基準位置として一定条件を満
たす位置に設定した評価領域で被検査物の形状を反映す
る評価値を求め、この評価値により被検査物の外観形状
を評価することを特徴とする。
【００１４】
【作用】請求項１の発明の方法によれば、画像内で被検
査物の重心の位置を求め、重心の位置を基準位置として
一定条件を満たす位置に設定した評価領域で被検査物の
形状を反映する評価値を求めるようにしているから、被
検査物の存在する位置にかかわりなく被検査物の基準と
なる位置を決定することができ、しかもその位置は被検
査物の重心の位置であるから、被検査物の向きとは無関
係に決定することができる。すなわち、被検査物の評価
領域を被検査物の向き、位置にかかわりなく一定条件の
位置に設定することができる。
査物の重心の位置を求め、重心の位置を基準位置として
一定条件を満たす位置に設定した評価領域で被検査物の
形状を反映する評価値を求めるようにしているから、被
検査物の存在する位置にかかわりなく被検査物の基準と
なる位置を決定することができ、しかもその位置は被検
査物の重心の位置であるから、被検査物の向きとは無関
係に決定することができる。すなわち、被検査物の評価
領域を被検査物の向き、位置にかかわりなく一定条件の
位置に設定することができる。
【００１５】請求項２の発明の方法では、評価領域を被
検査物の重心を中心とする所定直径の評価円の円周上と
しているから、被検査物が画像内の傾斜とは無関係に同
じ被検査物に対しては同じ評価値を得ることができる。
請求項３の発明の方法では、画像内で被検査物が存在可
能な全領域を対象として被検査物の重心の位置を求める
から、被検査物が画像入力装置の視野内に存在していれ
ば必ず重心の位置を求めることができる。
検査物の重心を中心とする所定直径の評価円の円周上と
しているから、被検査物が画像内の傾斜とは無関係に同
じ被検査物に対しては同じ評価値を得ることができる。
請求項３の発明の方法では、画像内で被検査物が存在可
能な全領域を対象として被検査物の重心の位置を求める
から、被検査物が画像入力装置の視野内に存在していれ
ば必ず重心の位置を求めることができる。
【００１６】請求項４の発明の方法によれば、画像内で
被検査物が存在可能な全領域を対象として被検査物の個
数および重心の位置を求め、求めた個数の被検査物のそ
れぞれの重心の位置を基準位置として一定条件を満たす
位置に設定した評価領域で被検査物の形状を反映する評
価値を求めるから、画像内の被検査物の個数が変化して
も被検査物を一定基準で評価できることになる。
被検査物が存在可能な全領域を対象として被検査物の個
数および重心の位置を求め、求めた個数の被検査物のそ
れぞれの重心の位置を基準位置として一定条件を満たす
位置に設定した評価領域で被検査物の形状を反映する評
価値を求めるから、画像内の被検査物の個数が変化して
も被検査物を一定基準で評価できることになる。
【００１７】
（実施例１）図２に外観検査装置１０の概略構成を示
す。外観検査装置１０には、被検査物を含む空間領域を
撮像する画像入力装置としてのＴＶカメラ１１と、ＴＶ
カメラ１１で撮像した画像や外観検査装置１０での処理
途中ないし処理結果の画像を表示するモニタ１２とが接
続される。ＴＶカメラ１１で撮像された画像は画像処理
部１３に入力され、アナログ−ディジタル変換によりデ
ィジタル画像に変換された後に濃淡画像が画像メモリに
格納される。また、本実施例では適宜閾値で濃淡画像を
２値化した２値化画像も画像メモリに格納される。画像
メモリに格納された画像に対してマイクロコンピュータ
よりなる演算処理部１４では後述する処理が施される。
また、演算処理部１４には一般のコンピュータ装置のよ
うな外部装置を接続するための入出力部１５が設けられ
る。入出力部１５にはキーボードなども接続される。
す。外観検査装置１０には、被検査物を含む空間領域を
撮像する画像入力装置としてのＴＶカメラ１１と、ＴＶ
カメラ１１で撮像した画像や外観検査装置１０での処理
途中ないし処理結果の画像を表示するモニタ１２とが接
続される。ＴＶカメラ１１で撮像された画像は画像処理
部１３に入力され、アナログ−ディジタル変換によりデ
ィジタル画像に変換された後に濃淡画像が画像メモリに
格納される。また、本実施例では適宜閾値で濃淡画像を
２値化した２値化画像も画像メモリに格納される。画像
メモリに格納された画像に対してマイクロコンピュータ
よりなる演算処理部１４では後述する処理が施される。
また、演算処理部１４には一般のコンピュータ装置のよ
うな外部装置を接続するための入出力部１５が設けられ
る。入出力部１５にはキーボードなども接続される。
【００１８】演算処理部１４では、図１のような手順で
被検査物の位置を検出する。ここに、被検査物１は従来
の技術を説明したときと同様に、パレットに載せられた
カプセルであるものとする。また、パレットの位置につ
いては従来の技術と同様にして求める。まず、ＴＶカメ
ラ１１の全視野を対象として画像処理部１３に格納され
た２値化画像について周知方法で被検査物１に対応した
画素の連結成分を求め、一定個数以上の画素を含む連結
成分を被検査物１に対応するものとしてラベルを付与す
る（Ｓ１）。次に、ラベルを付与された各連結成分につ
いて周知方法で重心を求める（Ｓ２）。この処理によっ
て被検査物１の重心を求めたことになる。本実施例では
被検査物１の重心を被検査物１の位置として用いるので
ある。
被検査物の位置を検出する。ここに、被検査物１は従来
の技術を説明したときと同様に、パレットに載せられた
カプセルであるものとする。また、パレットの位置につ
いては従来の技術と同様にして求める。まず、ＴＶカメ
ラ１１の全視野を対象として画像処理部１３に格納され
た２値化画像について周知方法で被検査物１に対応した
画素の連結成分を求め、一定個数以上の画素を含む連結
成分を被検査物１に対応するものとしてラベルを付与す
る（Ｓ１）。次に、ラベルを付与された各連結成分につ
いて周知方法で重心を求める（Ｓ２）。この処理によっ
て被検査物１の重心を求めたことになる。本実施例では
被検査物１の重心を被検査物１の位置として用いるので
ある。
【００１９】上述のようにして被検査物１の重心が求ま
れば、図３に示すように、重心Ｇを中心として一定の直
径を有した評価円Ｃを設定し（Ｓ３）、評価円Ｃの円周
上で画素をトレースすることにより（Ｓ４）、被検査物
１と他の部分との画素数によって被検査物１の種別を判
別することができる（Ｓ５）。ここで、被検査物１の種
別の範囲はわかっているから、重心Ｇを中心とした評価
円Ｃの円周上での被検査物１に含まれる画素数の個数を
求めることで、被検査物１の種別を評価できるのであ
る。このようにして被検査物１の種別を判別すれば、被
検査物１の長手方向が画像の垂直方向に対して傾斜して
いたとしても、何ら問題なく被検査物１の種別を判別す
ることができる。
れば、図３に示すように、重心Ｇを中心として一定の直
径を有した評価円Ｃを設定し（Ｓ３）、評価円Ｃの円周
上で画素をトレースすることにより（Ｓ４）、被検査物
１と他の部分との画素数によって被検査物１の種別を判
別することができる（Ｓ５）。ここで、被検査物１の種
別の範囲はわかっているから、重心Ｇを中心とした評価
円Ｃの円周上での被検査物１に含まれる画素数の個数を
求めることで、被検査物１の種別を評価できるのであ
る。このようにして被検査物１の種別を判別すれば、被
検査物１の長手方向が画像の垂直方向に対して傾斜して
いたとしても、何ら問題なく被検査物１の種別を判別す
ることができる。
【００２０】ところで、上述したように、被検査物１の
画像である連結成分にはラベルを付与しているから、パ
レット上での被検査物１の個数がわかるようになってい
る。したがって、ＴＶカメラ１での撮像毎に被検査物１
の個数が変化したとしても各被検査物１についての検査
が可能になるのである。また、ＴＶカメラ１の全視野を
対象として被検査物１を抽出しているから、被検査物１
の存在範囲が特定されていないような場合でも被検査物
１の良否判定や種別判定が可能である。テンプレートと
の照合を行なうときには、重心Ｇの位置をテンプレート
と一致させ、また評価円Ｃと被検査物１との交点や被検
査物１の主軸の向きから被検査物１の傾きを求めること
で、テンプレートと照合するための位置補正が可能にな
る。要するに、被検査物１の位置と基準になるテンプレ
ートの位置との差を補正量として求め、位置補正を行な
えばよい。
画像である連結成分にはラベルを付与しているから、パ
レット上での被検査物１の個数がわかるようになってい
る。したがって、ＴＶカメラ１での撮像毎に被検査物１
の個数が変化したとしても各被検査物１についての検査
が可能になるのである。また、ＴＶカメラ１の全視野を
対象として被検査物１を抽出しているから、被検査物１
の存在範囲が特定されていないような場合でも被検査物
１の良否判定や種別判定が可能である。テンプレートと
の照合を行なうときには、重心Ｇの位置をテンプレート
と一致させ、また評価円Ｃと被検査物１との交点や被検
査物１の主軸の向きから被検査物１の傾きを求めること
で、テンプレートと照合するための位置補正が可能にな
る。要するに、被検査物１の位置と基準になるテンプレ
ートの位置との差を補正量として求め、位置補正を行な
えばよい。
【００２１】なお、本実施例では、図４に示すように、
パレット２に形成された複数の凹所３にそれぞれ被検査
物１が１つずつ収納されている状態を示しており、この
凹所３に対応するように特徴抽出領域Ｄを設定してあ
る。すなわち、被検査物１は特徴抽出領域Ｄの中にのみ
存在するから、ＴＶカメラ１の全視野ではなく特徴抽出
領域Ｄについてのみ図１の処理を行なうようにしてもよ
い。
パレット２に形成された複数の凹所３にそれぞれ被検査
物１が１つずつ収納されている状態を示しており、この
凹所３に対応するように特徴抽出領域Ｄを設定してあ
る。すなわち、被検査物１は特徴抽出領域Ｄの中にのみ
存在するから、ＴＶカメラ１の全視野ではなく特徴抽出
領域Ｄについてのみ図１の処理を行なうようにしてもよ
い。
【００２２】また、従来方法では、ウインドウＷｖｍ，
Ｗｈｍの交差範囲に被検査物１が入っていないと被検査
物１の位置を求めることができなかったが、本実施例で
は図５のように重心Ｇを求めるからＴＶカメラ１１の視
野内であればどこでも被検査物１の位置を求めることが
でき、また、図６のように視野（特徴抽出領域Ｄ）内に
複数個の被検査物１が存在したり、その個数が画像毎に
変化するような場合でもラベル付けによって各被検査物
１の重心Ｇを求めることができる。
Ｗｈｍの交差範囲に被検査物１が入っていないと被検査
物１の位置を求めることができなかったが、本実施例で
は図５のように重心Ｇを求めるからＴＶカメラ１１の視
野内であればどこでも被検査物１の位置を求めることが
でき、また、図６のように視野（特徴抽出領域Ｄ）内に
複数個の被検査物１が存在したり、その個数が画像毎に
変化するような場合でもラベル付けによって各被検査物
１の重心Ｇを求めることができる。
【００２３】上述した外観検査装置１０の操作手順と処
理手順をまとめて図７に示す。
理手順をまとめて図７に示す。
【００２４】
【発明の効果】請求項１の発明は、画像内で被検査物の
重心の位置を求め、重心の位置を基準位置として一定条
件を満たす位置に設定した評価領域で被検査物の形状を
反映する評価値を求めるようにしているから、被検査物
の存在する位置にかかわりなく被検査物の基準となる位
置を決定することができ、しかもその位置は被検査物の
重心の位置であるから、被検査物の向きとは無関係に決
定することができるという利点を有する。すなわち、被
検査物の評価領域を被検査物の向き、位置にかかわりな
く一定条件の位置に設定することができるのである。
重心の位置を求め、重心の位置を基準位置として一定条
件を満たす位置に設定した評価領域で被検査物の形状を
反映する評価値を求めるようにしているから、被検査物
の存在する位置にかかわりなく被検査物の基準となる位
置を決定することができ、しかもその位置は被検査物の
重心の位置であるから、被検査物の向きとは無関係に決
定することができるという利点を有する。すなわち、被
検査物の評価領域を被検査物の向き、位置にかかわりな
く一定条件の位置に設定することができるのである。
【００２５】請求項２の発明は、評価領域を被検査物の
重心を中心とする所定直径の評価円の円周上としている
から、被検査物が画像内の傾斜とは無関係に同じ被検査
物に対しては同じ評価値を得ることができるという利点
を有する。請求項３の発明の方法では、画像内で被検査
物が存在可能な全領域を対象として被検査物の重心の位
置を求めるから、被検査物が画像入力装置の視野内に存
在していれば必ず重心の位置を求めることができるとい
う利点を有する。
重心を中心とする所定直径の評価円の円周上としている
から、被検査物が画像内の傾斜とは無関係に同じ被検査
物に対しては同じ評価値を得ることができるという利点
を有する。請求項３の発明の方法では、画像内で被検査
物が存在可能な全領域を対象として被検査物の重心の位
置を求めるから、被検査物が画像入力装置の視野内に存
在していれば必ず重心の位置を求めることができるとい
う利点を有する。
【００２６】請求項４の発明の方法によれば、画像内で
被検査物が存在可能な全領域を対象として被検査物の個
数および重心の位置を求め、求めた個数の被検査物のそ
れぞれの重心の位置を基準位置として一定条件を満たす
位置に設定した評価領域で被検査物の形状を反映する評
価値を求めるから、画像内の被検査物の個数が変化して
も被検査物を一定基準で評価できるという効果がある。
被検査物が存在可能な全領域を対象として被検査物の個
数および重心の位置を求め、求めた個数の被検査物のそ
れぞれの重心の位置を基準位置として一定条件を満たす
位置に設定した評価領域で被検査物の形状を反映する評
価値を求めるから、画像内の被検査物の個数が変化して
も被検査物を一定基準で評価できるという効果がある。
【図１】実施例を示す動作説明図である。
【図２】実施例のブロック図である。
【図３】実施例の概念説明図である。
【図４】実施例の適用例を示す図である。
【図５】実施例において形状の異なる被検査物の例を示
す図である。
す図である。
【図６】実施例において被検査物が複数個存在する例を
示す図である。
示す図である。
【図７】実施例の操作手順および処理手順を示す動作説
明図である。
明図である。
【図８】従来例の適用例を示す図である。
【図９】従来例の問題点を示す図である。
【図１０】従来例の問題点を示す図である。
【図１１】従来例を適用できない場合の図である。
１ 被検査物 ２ パレット １０ 外観検査装置 １１ ＴＶカメラ Ｃ 評価円 Ｄ 特徴抽出領域 Ｇ 重心
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 9061−5Ｈ Ｇ０６Ｆ 15/70 ３６０
Claims (4)
- 【請求項１】 被検査物を含む空間領域を画像入力装置
により撮像して得た画像を用いて被検査物の外観形状を
評価する画像処理方法であって、画像内で被検査物の重
心の位置を求め、重心の位置を基準位置として一定条件
を満たす位置に設定した評価領域で被検査物の形状を反
映する評価値を求め、この評価値により被検査物の外観
形状を評価することを特徴とする画像処理方法。 - 【請求項２】 上記評価領域を被検査物の重心を中心と
する所定直径の評価円の円周上としたことを特徴とする
画像処理方法。 - 【請求項３】 被検査物を含む空間領域を画像入力装置
により撮像して得た画像を用いて被検査物の外観形状を
評価する画像処理方法であって、画像内で被検査物が存
在可能な全領域を対象として被検査物の重心の位置を求
め、重心の位置を基準位置として一定条件を満たす位置
に設定した評価領域で被検査物の形状を反映する評価値
を求め、この評価値により被検査物の外観形状を評価す
ることを特徴とする画像処理方法。 - 【請求項４】 被検査物を含む空間領域を画像入力装置
により撮像して得た画像を用いて被検査物の外観形状を
評価する画像処理方法であって、画像内で被検査物が存
在可能な全領域を対象として被検査物の個数および重心
の位置を求め、求めた個数の被検査物のそれぞれ重心の
位置を基準位置として一定条件を満たす位置に設定した
評価領域で被検査物の形状を反映する評価値を求め、こ
の評価値により被検査物の外観形状を評価することを特
徴とする画像処理方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17411294A JP3473114B2 (ja) | 1994-07-26 | 1994-07-26 | 画像処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17411294A JP3473114B2 (ja) | 1994-07-26 | 1994-07-26 | 画像処理方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0843052A true JPH0843052A (ja) | 1996-02-16 |
| JP3473114B2 JP3473114B2 (ja) | 2003-12-02 |
Family
ID=15972857
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17411294A Expired - Fee Related JP3473114B2 (ja) | 1994-07-26 | 1994-07-26 | 画像処理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3473114B2 (ja) |
-
1994
- 1994-07-26 JP JP17411294A patent/JP3473114B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3473114B2 (ja) | 2003-12-02 |
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