JPH0839368A - プラスチック成形品のインサート金具自動打込み装置 - Google Patents
プラスチック成形品のインサート金具自動打込み装置Info
- Publication number
- JPH0839368A JPH0839368A JP17782094A JP17782094A JPH0839368A JP H0839368 A JPH0839368 A JP H0839368A JP 17782094 A JP17782094 A JP 17782094A JP 17782094 A JP17782094 A JP 17782094A JP H0839368 A JPH0839368 A JP H0839368A
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- Japan
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- metal fitting
- insert metal
- molded product
- insert
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- Hand Tools For Fitting Together And Separating, Or Other Hand Tools (AREA)
- Lining Or Joining Of Plastics Or The Like (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 反りや伸縮のあるプラスチック成形品にイン
サート金具を正しく打込み得るインサート金具打込み装
置を提供する。 【構成】 ロボット３の制御装置に正規の成形品のイン
サート金具打込みの位置の座標を与えておき、実際の成
形品５のボス部５ａを画像処理用カメラ４により撮像し
て、前記カメラにより得た画像から画像処理によって各
ボス部の座標を求め、この求めた座標と前記与えられた
座標とのずれからＸ、Ｙ方向のずれ量の平均を求め、前
記与えられた座標に前記ずれの平均値を位置にインサー
ト金具の打込みを行い、成形品の反りや伸縮にも拘ら
ず、ボス部５ａ込み行い得るようにしたもの。
サート金具を正しく打込み得るインサート金具打込み装
置を提供する。 【構成】 ロボット３の制御装置に正規の成形品のイン
サート金具打込みの位置の座標を与えておき、実際の成
形品５のボス部５ａを画像処理用カメラ４により撮像し
て、前記カメラにより得た画像から画像処理によって各
ボス部の座標を求め、この求めた座標と前記与えられた
座標とのずれからＸ、Ｙ方向のずれ量の平均を求め、前
記与えられた座標に前記ずれの平均値を位置にインサー
ト金具の打込みを行い、成形品の反りや伸縮にも拘ら
ず、ボス部５ａ込み行い得るようにしたもの。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はプラチック射出成形後の
成形品にインサート金具の打込みを行うインサート金具
自動打込み装置に関する。
成形品にインサート金具の打込みを行うインサート金具
自動打込み装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】家電製品、パソコン、ワープロ等の筐体
その他の成形品に構成部品を取り付けるには、従来はセ
ルフタップと呼ばれるビスを直接成形品に打込んで固定
していた。ところが、上記の成形品は薄肉化が進みセル
フタップによる取付では、取付強度が低いという問題が
生じてきた。
その他の成形品に構成部品を取り付けるには、従来はセ
ルフタップと呼ばれるビスを直接成形品に打込んで固定
していた。ところが、上記の成形品は薄肉化が進みセル
フタップによる取付では、取付強度が低いという問題が
生じてきた。
【０００３】この問題を解決するため、成形品のボス部
に、内側ナット部と外側ローレットヲ備えたナットをイ
ンサート金具として打込み、このナットにビスをねじ込
んで部品の取付を行う方法が実施されている。
に、内側ナット部と外側ローレットヲ備えたナットをイ
ンサート金具として打込み、このナットにビスをねじ込
んで部品の取付を行う方法が実施されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のインサ
ート金具の打込みは、多くの工数を必要としており、作
業ミス等の人的要因による品質不良が発生している。こ
のような問題を解決するため、自動打込み装置が開発さ
れているが、成形品には寸法の伸縮や反りなどがあるた
め、ロボットによる単純な座標設定によるインサート金
具打込みによったのでは、成形品上のインサート位置の
不確実さがあり、例えばボスの中心を外した場合インサ
ート金具の打込みができないなどの欠点があり、自動化
することは困難な作業であった。
ート金具の打込みは、多くの工数を必要としており、作
業ミス等の人的要因による品質不良が発生している。こ
のような問題を解決するため、自動打込み装置が開発さ
れているが、成形品には寸法の伸縮や反りなどがあるた
め、ロボットによる単純な座標設定によるインサート金
具打込みによったのでは、成形品上のインサート位置の
不確実さがあり、例えばボスの中心を外した場合インサ
ート金具の打込みができないなどの欠点があり、自動化
することは困難な作業であった。
【０００５】本発明は上記の事情に基づきなされたもの
で、成形品上の正確な位置に打込みを行い得るプラスチ
ック成形品のインサート金具自動打込み装置を提供す
る。
で、成形品上の正確な位置に打込みを行い得るプラスチ
ック成形品のインサート金具自動打込み装置を提供す
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明のプラスチック成
形品のインサート金具自動打込み装置は、インサート金
具を打込み可能な温度に加熱保持するインサート金具加
熱装置と、この加熱装置から前記インサート金具を順次
１個づつ取り出して前記成形品に対する打込みを行うス
カラ型ロボットと、前記成形品の撮像を行う画像処理用
のカメラとを有するものにおいて、前記ロボットの制御
装置には反りや伸縮のない正規の成形品におけるインサ
ート金具打込み位置の座標を予め与えておき、前記カメ
ラにより得られた映像の画像処理によって得られたイン
サート金具打込み部の座標と前記予め与えられた座標と
を照合して、前記成形品の正規成形品からのずれ量を求
め、これを前記制御装置にフィードバックして金具打込
み位置を定めることを特徴とする。
形品のインサート金具自動打込み装置は、インサート金
具を打込み可能な温度に加熱保持するインサート金具加
熱装置と、この加熱装置から前記インサート金具を順次
１個づつ取り出して前記成形品に対する打込みを行うス
カラ型ロボットと、前記成形品の撮像を行う画像処理用
のカメラとを有するものにおいて、前記ロボットの制御
装置には反りや伸縮のない正規の成形品におけるインサ
ート金具打込み位置の座標を予め与えておき、前記カメ
ラにより得られた映像の画像処理によって得られたイン
サート金具打込み部の座標と前記予め与えられた座標と
を照合して、前記成形品の正規成形品からのずれ量を求
め、これを前記制御装置にフィードバックして金具打込
み位置を定めることを特徴とする。
【０００７】
【作用】ロボットの制御装置に正規の成形品のインサー
ト金具打込み位置の座標を与えて置き、実際の成形品の
ボス部を画像処理用カメラにより撮像して、前記カメラ
により得た画像から画像処理によって各ボス部の座標を
求め、この求めた座標と前記与えられた座標とのずれか
らＸ、Ｙ方向のずれ量の平均を求め、前記与えられた座
標に前記ずれの平均値を加えた位置にインサート金具の
打込みを行い、成形品の反りや伸縮にも拘らず、ボス部
に打込み行い得るようにしている。
ト金具打込み位置の座標を与えて置き、実際の成形品の
ボス部を画像処理用カメラにより撮像して、前記カメラ
により得た画像から画像処理によって各ボス部の座標を
求め、この求めた座標と前記与えられた座標とのずれか
らＸ、Ｙ方向のずれ量の平均を求め、前記与えられた座
標に前記ずれの平均値を加えた位置にインサート金具の
打込みを行い、成形品の反りや伸縮にも拘らず、ボス部
に打込み行い得るようにしている。
【０００８】
【実施例】図１は本発明の一実施例を示す斜視図、図２
は上記実施例の作動を説明する要部拡大斜視図、図３は
上記実施例における成形品と画像処理用カメラとの関係
を示す斜視図、図４は画像処理の態様を示す模式図であ
る。図１において、装置基台Ｂ上にはインサート金具１
を打込み（溶着）可能な温度（約４００℃）まで加熱す
るインサート金具加熱装置２が設けられ、この加熱装置
２の傍らにはスカラ型ロボット３が設けられている。ロ
ボット３のハンド部の先端にはチャック部３ａおよび画
像処理用カメラ４がそれぞれ設けられている。また、基
台Ｂ上の所定位置には成形品５がセットされている。図
中５ａはボス部すなわちインサート金具打込み位置を示
し、ロボットの制御を行う制御装置（マイクロプロセッ
サ）には、所定位置におかれた正規の（変形のない）成
形品のボス部５ａの座標が与えられている。また、加熱
装置２はその取出位置から１個取り出す毎に、逐次１個
のインサート金具が取出位置に送られてくる機構になっ
ている。
は上記実施例の作動を説明する要部拡大斜視図、図３は
上記実施例における成形品と画像処理用カメラとの関係
を示す斜視図、図４は画像処理の態様を示す模式図であ
る。図１において、装置基台Ｂ上にはインサート金具１
を打込み（溶着）可能な温度（約４００℃）まで加熱す
るインサート金具加熱装置２が設けられ、この加熱装置
２の傍らにはスカラ型ロボット３が設けられている。ロ
ボット３のハンド部の先端にはチャック部３ａおよび画
像処理用カメラ４がそれぞれ設けられている。また、基
台Ｂ上の所定位置には成形品５がセットされている。図
中５ａはボス部すなわちインサート金具打込み位置を示
し、ロボットの制御を行う制御装置（マイクロプロセッ
サ）には、所定位置におかれた正規の（変形のない）成
形品のボス部５ａの座標が与えられている。また、加熱
装置２はその取出位置から１個取り出す毎に、逐次１個
のインサート金具が取出位置に送られてくる機構になっ
ている。
【０００９】スカラ型ロボット３はそのチャック部３ａ
によって加熱済みのインサート金具１を保持して、成形
品５のボス部５ａに打込むのであるが（図２）、打込み
位置の位置決めは次のようにしてなされる。すなわち、
成形品５を画像処理用カメラ４によって撮像し、その画
像処理を行ってボス部５ａの座標を求める。次に、この
位置座標をロボット制御装置に与えてある正規成形品の
ボス部の座標と比較、照合する。この照合によってその
成形品のボス部の正規成形品のボス部とのずれを求め
（図３）、その情報をロボットの制御装置にフィードバ
ックする。図４に示すように、画像処理用カメラ４は被
検査成形品上のボス部ａ、ｂ、ｃ、ｄ（図４において▲
印）をスキャンして画像認識をし、それ等の位置と予め
与えてあるボス部の座標とのずれを画像処理によって求
める。それ等のずれが順に（＋０．１、０）、（＋０．
１、０）、（０、＋０，２）、（−０．１、０）であっ
たとすれば、それらのａ、ｂ、ｃ、ｄ４個のボス部の位
置のずれは平均して、 Ｘ＝（０．１＋０．１＋０．０−０．１）／４＝０．０
２５ Ｙ＝（０＋０＋０．２＋０）／４＝０．０５ として与えられる。ロボットの制御装置に記憶させてあ
るインサート金具を打込み位置の座標に上記のＸ、Ｙを
加えてロボット３のハンドの位置決めを行ってインサー
ト金具の打込みを行う。このようにすることにより、成
形品に伸縮があったり反りがあったりしてもそのボス部
５ａに正しくインサート金具１を打込むことができる。
によって加熱済みのインサート金具１を保持して、成形
品５のボス部５ａに打込むのであるが（図２）、打込み
位置の位置決めは次のようにしてなされる。すなわち、
成形品５を画像処理用カメラ４によって撮像し、その画
像処理を行ってボス部５ａの座標を求める。次に、この
位置座標をロボット制御装置に与えてある正規成形品の
ボス部の座標と比較、照合する。この照合によってその
成形品のボス部の正規成形品のボス部とのずれを求め
（図３）、その情報をロボットの制御装置にフィードバ
ックする。図４に示すように、画像処理用カメラ４は被
検査成形品上のボス部ａ、ｂ、ｃ、ｄ（図４において▲
印）をスキャンして画像認識をし、それ等の位置と予め
与えてあるボス部の座標とのずれを画像処理によって求
める。それ等のずれが順に（＋０．１、０）、（＋０．
１、０）、（０、＋０，２）、（−０．１、０）であっ
たとすれば、それらのａ、ｂ、ｃ、ｄ４個のボス部の位
置のずれは平均して、 Ｘ＝（０．１＋０．１＋０．０−０．１）／４＝０．０
２５ Ｙ＝（０＋０＋０．２＋０）／４＝０．０５ として与えられる。ロボットの制御装置に記憶させてあ
るインサート金具を打込み位置の座標に上記のＸ、Ｙを
加えてロボット３のハンドの位置決めを行ってインサー
ト金具の打込みを行う。このようにすることにより、成
形品に伸縮があったり反りがあったりしてもそのボス部
５ａに正しくインサート金具１を打込むことができる。
【００１０】なお、本発明は上記実施例に限定されな
い。上記実施例は本発明を例えばパソコン等の成形品に
適用した例であるが、伸縮や反りのある材質等からなる
ベース、カバー等に対する部品の装着全般に適用するこ
ともできる。
い。上記実施例は本発明を例えばパソコン等の成形品に
適用した例であるが、伸縮や反りのある材質等からなる
ベース、カバー等に対する部品の装着全般に適用するこ
ともできる。
【００１１】上記から明らかなように本発明によれば、
プラスチック成形品に反りや伸縮にも拘らず、正確にイ
ンサート金具の打込みを自動的に行うことができ、作業
効率、歩留りを向上させることができるので、製品のコ
ストの低減が可能である。
プラスチック成形品に反りや伸縮にも拘らず、正確にイ
ンサート金具の打込みを自動的に行うことができ、作業
効率、歩留りを向上させることができるので、製品のコ
ストの低減が可能である。
【００１２】
【発明の効果】上記から明らかなように本発明によれ
ば、プラスチック成形品にその反りや伸縮にも拘らず、
正確にインサート金具の打込みを自動的に行うことがで
き、作業効率、歩留りを向上させることができるので、
製品のコストの低減が可能である。
ば、プラスチック成形品にその反りや伸縮にも拘らず、
正確にインサート金具の打込みを自動的に行うことがで
き、作業効率、歩留りを向上させることができるので、
製品のコストの低減が可能である。
【図１】本発明の一実施例の斜視図。
【図２】上記実施例の作動を説明する要部拡大斜視図。
【図３】上記実施例における成形品と画像処理用カメラ
との関係を示す斜視図。
との関係を示す斜視図。
【図４】画像処理の態様を示す模式図。
Ｂ………基板 １………インサート金具 ２………インサート金具加熱装置 ３………スカラ型ロボット ３ａ……チャック部 ４………画像処理用カメラ ５………成形品 ５ａ……ボス部
Claims (1)
- 【請求項１】 インサート金具を打込み可能な温度に加
熱保持するインサート金具加熱装置と、この加熱装置か
ら前記インサート金具を順次１個づつ取り出して前記成
形品に対する打込みを行うスカラ型ロボットと、前記成
形品の撮像を行う画像処理カメラとを有するものにおい
て、前記ロボットの制御装置には反りや伸縮のない正規
の成形品におけるインサート金具打込み位置の座標を予
め与えておき、前記カメラにより得られた映像の画像処
理によって得られたインサート金具打込み部の座標と前
記予め与えられた座標とを照合して、前記成形品の正規
成形品からのずれ量を求め、これを前記制御装置にフィ
ードバックして金具打込み位置を定めることを特徴とす
るプラスチック成形品のインサート金具自動打込み装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17782094A JPH0839368A (ja) | 1994-07-29 | 1994-07-29 | プラスチック成形品のインサート金具自動打込み装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17782094A JPH0839368A (ja) | 1994-07-29 | 1994-07-29 | プラスチック成形品のインサート金具自動打込み装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0839368A true JPH0839368A (ja) | 1996-02-13 |
Family
ID=16037677
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17782094A Withdrawn JPH0839368A (ja) | 1994-07-29 | 1994-07-29 | プラスチック成形品のインサート金具自動打込み装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0839368A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100351944B1 (ko) * | 2000-09-25 | 2002-09-12 | 주식회사 대영초음파 | 합성수지용 열인서트 장치 |
| CN102229244A (zh) * | 2011-05-31 | 2011-11-02 | 苏州南部塑料有限公司 | 金属镶件自动安装装置 |
| CN102814983A (zh) * | 2012-08-13 | 2012-12-12 | 常州市明宇交通器材有限公司 | 塑胶镶嵌件加热软化装置 |
| CN102862143A (zh) * | 2012-09-10 | 2013-01-09 | 上海南部塑料制品有限公司 | 一种镶件检测设备及其实现方法 |
| CN103112163A (zh) * | 2013-01-30 | 2013-05-22 | 吴江市博众精工科技有限公司 | 一种自动对位热熔机 |
| CN105398052A (zh) * | 2015-12-15 | 2016-03-16 | 重庆溯联塑胶有限公司 | 一种塑胶管与金属管连接装配工装 |
| CN106002209A (zh) * | 2016-07-26 | 2016-10-12 | 苏州博众精工科技有限公司 | 一种热熔拆卸机构 |
| CN106941763A (zh) * | 2017-05-02 | 2017-07-11 | 京东方科技集团股份有限公司 | 从液晶显示模组上拆解印刷线路板的拆解设备和拆解方法 |
| JP2020507825A (ja) * | 2016-10-06 | 2020-03-12 | ゼネラル エレクトリック テクノロジー ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングＧｅｎｅｒａｌ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ＧｍｂＨ | 製造作業に使用するための部品の位置を特定するためのシステム、方法および装置 |
| CN115056186A (zh) * | 2022-06-14 | 2022-09-16 | 合肥埃科光电科技股份有限公司 | 一种图像传感器定位装置 |
-
1994
- 1994-07-29 JP JP17782094A patent/JPH0839368A/ja not_active Withdrawn
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100351944B1 (ko) * | 2000-09-25 | 2002-09-12 | 주식회사 대영초음파 | 합성수지용 열인서트 장치 |
| CN102229244A (zh) * | 2011-05-31 | 2011-11-02 | 苏州南部塑料有限公司 | 金属镶件自动安装装置 |
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| CN102862143A (zh) * | 2012-09-10 | 2013-01-09 | 上海南部塑料制品有限公司 | 一种镶件检测设备及其实现方法 |
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| CN105398052A (zh) * | 2015-12-15 | 2016-03-16 | 重庆溯联塑胶有限公司 | 一种塑胶管与金属管连接装配工装 |
| CN106002209A (zh) * | 2016-07-26 | 2016-10-12 | 苏州博众精工科技有限公司 | 一种热熔拆卸机构 |
| JP2020507825A (ja) * | 2016-10-06 | 2020-03-12 | ゼネラル エレクトリック テクノロジー ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングＧｅｎｅｒａｌ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ＧｍｂＨ | 製造作業に使用するための部品の位置を特定するためのシステム、方法および装置 |
| CN106941763A (zh) * | 2017-05-02 | 2017-07-11 | 京东方科技集团股份有限公司 | 从液晶显示模组上拆解印刷线路板的拆解设备和拆解方法 |
| CN106941763B (zh) * | 2017-05-02 | 2019-04-05 | 京东方科技集团股份有限公司 | 从液晶显示模组上拆解印刷线路板的拆解设备和拆解方法 |
| CN115056186A (zh) * | 2022-06-14 | 2022-09-16 | 合肥埃科光电科技股份有限公司 | 一种图像传感器定位装置 |
| CN115056186B (zh) * | 2022-06-14 | 2023-12-08 | 合肥埃科光电科技股份有限公司 | 一种图像传感器定位装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20011002 |