JPH0834362A - 建設機械の走行操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 下部走行体に対して左右方向自在に旋回する
上部旋回体を備えた建設機械に於て、オペレータに可及
的に疲労を与えることなく、誤操作を防止すると共に操
作性及び安全性に寄与できるようにする。 【構成】 リモコン弁１０の前方右側に左走行モータ前
進用パイロット弁のプッシュロッド１２ａ、前方左側へ
右走行モータ前進用パイロット弁のプッシュロッド１２
ｂ、後方右側へ左走行モータ後進用パイロット弁のプッ
シュロッド１２ｃ、後方左側へ右走行モータ後進用パイ
ロット弁のプッシュロッド１２ｄを夫々設け、更に、左
右走行モータ６，７の切換弁１６，１７とリモコン弁１
０のパイロット弁１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ間に
コントローラ１９に接続した後向き時切換弁２０、左向
き時切換弁２１、右向き時切換弁２２を設け、上部旋回
体の旋回位置検出装置１８にて夫々の位置を検出し、そ
の位置に対する前記切換弁２０，２１，２２を（イ）側
から（ロ）側へ切換え、オペレータによる操作レバーの
操作方向に見合った下部走行体の動作が得られるように
した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は建設機械の走行操作装
置に関するものであり、特に、履帯車両の如き建設機械
であって、操作レバーの操作方向に見合った方向に下部
走行体が移動できるようにした建設機械に於ける走行操
作装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の此種履帯車両であって、特に、上
部旋回体が全旋回式である場合は、該履帯車両は上部旋
回体を旋回させたときに於て、下部走行体の中心線が上
部旋回体の中心線に対してどの方向に向いているか、或
いは操作レバーを前進又は後進側に操作したときに於
て、下部走行体が何れの方向に進むかと云うことをオペ
レータに示す手段を有していない。即ち、従来の此種履
帯車両は操作レバーの操作方向と該履帯車両の進行方向
が必ずしも一致していない。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来例は操作レバ
ーの操作方向と履帯車両の進行方向とが必ずしも一致し
ないため、オペレータは該履帯車両の移動前に於て運転
席から下部走行体の向きを視認したり、或いは操作レバ
ーを少し操作して実際の移動方向を確認した後、該操作
レバーを操作しているので、オペレータに過度の疲労を
与え、或いは確認を誤って不慮の事故を起す恐れがあっ
た。

【０００４】そこで、オペレータに可及的に疲労を与え
ることなく、且つ、操作レバーの誤操作を防止すると共
に操作性を向上させ、作業の安全性に寄与せしめるよう
にするために解決せらるべき技術的課題が生じてくるの
であり、本発明は該課題を解決することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために提案せられたものであり、下部走行体を走
行させるための左右走行モータを備え、且つ、上部旋回
体は下部走行体に対して左右何れの方向にも旋回自在で
あり、更に、該下部走行体は上部旋回体に設けたキャビ
ン内に設置された操作レバーによって走行制御が行われ
るように構成された建設機械に於て、前記操作レバーは
倒回自在に形成されると共に左右方向にも所定角度の範
囲で回動可能に構成され、且つ、該操作レバーは該操作
レバーの直下に配設したリモコン弁の略中央部に設けら
れており、一方、該リモコン弁の前方右側に左走行モー
タ前進用パイロット弁及びこのプッシュロッド、前方左
側に右走行モータ前進用パイロット弁及びこのプッシュ
ロッド、後方右側に左走行モータ後進用パイロット弁及
びこのプッシュロッド、後方左側に右走行モータ後進用
パイロット弁及びこのプッシュロッドを夫々設け、前記
操作レバーの前後倒回により前後進し、右前方倒回によ
り右廻り前進ピボットターン、左前方倒回により左廻り
前進ピボットターン、右後方倒回により左廻り後進ピボ
ットターン、左後方倒回により右廻り後進ピボットター
ンが行われ、更に、前記操作レバーの右回動操作により
右廻りのスピンターン、左回動操作により左廻りのスピ
ンターンが行われるように構成されて成る上部旋回体と
下部走行体との向きが略一致するときの正位置油圧回路
を有し、更に、前記リモコン弁と、左右走行モータ切換
弁のパイロット室とを結ぶ油路に後向き時切換弁、左向
き時切換弁及び右向き時切換弁を設けると共に、上部旋
回体の下部走行体に対する旋回位置を検出する旋回位置
検出装置を設け、上部旋回体と下部走行体との向きが略
一致しているときには前記正位置油圧回路を保持し、上
部旋回体が後向きにあるときには、上記旋回位置検出装
置の検出に基づいて出力するコントローラからの操作指
令にて後向き時切換弁を切換えて左右走行モータの切換
弁を組替え、前記操作レバーの操作方向に見合った方向
へ下部走行体が移動するように構成され、更に、上部旋
回体が下部走行体に対して左向き又は右向きに位置して
いるときは、前記旋回位置検出装置にてその位置を検出
し、コントローラからの操作指令に基づいて前記左向き
時切換弁又は右向き時切換弁を切換えて左右走行モータ
の切換弁を組替え、該操作レバーの操作方向と見合った
方向へ下部走行体が移動できるように構成し、更に、前
記コントローラにスピンターン操作検出装置を接続して
該スピンターン操作検出装置がスピンターン操作を検出
したとき、前記左右向き時及び後向き時の各切換弁を復
帰させることによって左右走行モータの油路を前記正位
置油圧回路に復帰させ、又は該正位置油圧回路と同等の
回路に組替えて、前記操作レバーの操作方向と見合った
スピンターンが行われるように構成された建設機械の走
行操作装置、及び上記コントローラに旋回操作検出装置
を接続し、該旋回操作検出器が上部旋回体の旋回操作を
検出したとき、オペレータが操作レバーを操作した場
合、上記切換弁は何れも正位置油圧回路を保持し、更
に、建設機械の走行中に該旋回操作を検出した場合は、
検出する前までの前記切換弁の夫々の位置を維持するよ
うに構成された建設機械の走行操作装置、並びに上記操
作レバーにランプを内蔵し、上部旋回体が下部走行体に
対して左向き、又は右向きにあるとき、該ランプを点灯
又は点滅させるように構成した建設機械の走行操作装置
を提供するものである。

【０００６】

【作用】オペレータが操作レバーを把持し、該操作レバ
ーを前方又は後方へ倒回せしめれば、リモコン弁の前方
の左右両側又は後方左右両側に設けられているプッシュ
ロッドが夫々に対応する左右走行モータの前進用パイロ
ット弁又は後進用パイロット弁を開放して左右の走行モ
ータの夫々の前進油路又は後進油路に圧油が供給され
て、該左右の走行モータが前進回転又は後進回転を為
し、建設機械が前進又は後進する。又、該操作レバーを
前方右側又は前方左側へ倒回したときには、リモコン弁
内の前方右側又は前方左側に配設されている各プッシュ
ロッドが夫々に対応するパイロット弁を押圧開放して、
左方又は右方の走行モータが前進回転を為し、建設機械
は右廻り又は左廻りの前進ピボットターンを為す。

【０００７】更に、該操作レバーを後方右側又は後方左
側へ倒回すれば、リモコン弁の後方右側又は後方左側に
配設しているプッシュロッドが夫々に対応するパイロッ
ト弁を押圧開放して左方の走行モータ又は右方の走行モ
ータが後進回転を為し、建設機械は左廻り後進ピボット
ターン又は右廻り後進ピボットターンを為す。

【０００８】又、該操作レバーを倒回することなく、右
又は左に回動操作すれば、リモコン弁内の前方右側の左
走行モータ前進用パイロット弁が之に対応するプッシュ
ロッドにて押圧開放されると共に、該リモコン弁内の後
方左側の右走行モータ後進用パイロット弁が之に対応す
るプッシュロッドにて押圧開放される。斯くして、左走
行モータは前進回転し、同時に右走行モータは後進回転
して、該建設機械は該操作レバーの右回動操作により右
廻りのスピンターンを為し、更に、該操作レバーを左回
動操作することによって左廻りのスピンターンを為すこ
とになる。

【０００９】斯くの如く、上部旋回体の向きと下部走行
体の向きとが一致している場合は、前記左右の走行モー
タの油路は正位置油圧回路を維持しているが、上部旋回
体が後向きにあるときには、旋回位置検出装置がこの後
向き状態を検出してコントローラに出力し、該コントロ
ーラからの操作指令により後向き時切換弁を切換え、左
右走行モータの正位置油圧回路を、該後向き時切換弁を
切換えた回路と同等の回路に組替える。そこで、前記操
作レバーの操作方向に見合った方向へ下部走行体が移動
することになる。

【００１０】又、上部旋回体が左向き又は右向きにある
ときには、旋回位置検出装置にてその位置が検出される
と同時に、操作レバーに内蔵したランプが点灯又は点滅
して上部旋回体が左向き又は右向きに旋回している状態
を予めオペレータに告知する。而も、この場合は前述せ
る如く、コントローラからの操作指令により前記正位置
油圧回路を左向き時切換弁又は右向き時切換弁を切換え
た回路と同等の回路に組替えられることになり、斯くし
て、該操作レバーの操作方向と見合った方向へ下部走行
体が移動する。

【００１１】又、スピンターン操作検出装置がスピンタ
ーン操作を検出したときには、コントローラからの操作
指令に基づき、左右向き時及び後向き時の各切換弁を復
帰させて左右の走行モータの油路を正位置油圧回路に復
帰させ、又は、前述せる如く、該正位置油圧回路と同等
の回路に組替えることによって前記操作レバーの操作方
向と見合ったスピンターンが行われる。

【００１２】斯くして、操作レバーによる下部走行体の
コントローラが任意且つ、自在にできて円滑なる走行操
作が行われることになる。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１乃至図５に従
って詳述する。図１は建設機械の一例としての油圧ショ
ベル１を示したものであり、該油圧ショベル１はクロー
ラ等の左右の下部走行体２，３にボールレース４を介し
て上部旋回体５が旋回自在に載設され、更に、左右の下
部走行体２，３の夫々の後部には左走行モータ６及び右
走行モータ７が設けられ、前記上部旋回体５に設けられ
たキャビン８内に該左右の走行モータ６，７用の一個の
操作レバー９が設けられている。

【００１４】又、図４に示す如く、該操作レバー９の直
下にリモコン弁１０を配設し、そして、該操作レバー９
は該リモコン弁１０の略中央部に配設されている。更
に、該リモコン弁１０内の前方右側には左走行モータ前
進用パイロット弁１１ａのプッシュロッド１２ａが上下
動自在に設けられ、前記操作レバー９を右前方へ倒回す
れば該プッシュロッド１２ａが左走行モータ前進用パイ
ロット弁１１ａを押圧開放して左走行モータ６が前進回
転し、油圧ショベル１が右廻り前進ピボットターンを為
すように構成されている。

【００１５】又、該リモコン弁１０内の前方左側には右
走行モータ前進用パイロット弁１１ｂのプッシュロッド
１２ｂが上下動自在に設けられ、前記操作レバー９を左
前方へ倒回すれば該プッシュロッド１２ｂが右走行モー
タ前進用パイロット弁１１ｂを押圧開放して右走行モー
タ７が前進回転し、油圧ショベル１が左廻り前進ピボッ
トターンを為すように構成されている。

【００１６】更に、該リモコン弁１０内の後方右側には
左走行モータ後進用パイロット弁１１ｃのプッシュロッ
ド１２ｃが上下動自在に設けられ、前記操作レバー９を
右後方へ倒回すれば、該プッシュロッド１２ｃが左走行
モータ後進用パイロット弁１１ｃを押圧開放して左走行
モータ６が後進回転し、油圧ショベル１が左廻り後進ピ
ボットターンを為すように構成されている。

【００１７】更に又、該リモコン弁１０内の後方左側に
は右走行モータ後進用パイロット弁１１ｄのプッシュロ
ッド１２ｄが上下動自在に設けられ、前記操作レバー９
を左後方へ倒回すれば、該プッシュロッド１２ｄが右走
行モータ後進用パイロット弁１１ｄを押圧開放して右走
行モータ７が後進回転し、油圧ショベル１が右廻り後進
ピボットターンを為すように構成されている。

【００１８】又、前記操作レバー９を倒回することな
く、右へ所定角度α°回動すれば、前記斜めに対向して
いる各パイロット弁１１ａと１１ｄが解放され、そし
て、該パイロット弁１１ａからの圧油は左走行モータ６
の切換弁１６の前進油路側のパイロット室に供給され、
左走行モータ６が前進し始める。これと同時にパイロッ
ト弁１１ｄからの圧油は右走行モータ７の切換弁１７の
後進油路側のパイロット室に供給され、右走行モータ７
は後進し始めて油圧ショベル１は右廻りのスピンターン
を為す。又、操作レバー９を左廻りに回動すれば、前述
の作用と全く逆となり、左廻りスピンターンを行うよう
に構成されている。

【００１９】次に、図２に従って油圧回路を説明する。
図に於て１３はパイロットポンプであり、１４はタンク
を示す。又、前記リモコン弁１０内には左側より右走行
モータ前進用パイロット弁１１ｂ及びそのプッシュロッ
ド１２ｂが配設されており、その次に右走行モータ後進
用パイロット弁１１ｄ及びそのプッシュロッド１２ｄ、
次いで、左走行モータ前進用パイロット弁１１ａ及びそ
のプッシュロッド１２ａが配設され、その次に左走行モ
ータ後進用パイロット弁１１ｃ及びそのプッシュロッド
１２ｃが配設されている。

【００２０】而して、前記パイロット弁１１ａからの圧
油は油路１５ａを経て左走行モータ切換弁１６の前進油
路６ａ側のパイロット室に供給され、該切換弁１６が
（イ）側に切換えられてメインポンプＰからの圧油が左
走行モータ６の前進油路６ａに供給され、該左走行モー
タ６が前進回転を為す。

【００２１】次に、前記パイロット弁１１ｂからの圧油
は油路１５ｂを経て右走行モータ切換弁１７の前進油路
７ａ側のパイロット室に供給され、該切換弁１７が
（イ）側に切換えられてメインポンプＰからの圧油が右
走行モータ７の前進油路７ａに供給され、該右走行モー
タ７を前進回転させる。

【００２２】又、前記パイロット弁１１ｃからの圧油は
油路１５ｃを経て左走行モータ切換弁１６の後進油路６
ｂ側のパイロット室に供給され、該切換弁１６が（ロ）
側に切換えられてメインポンプＰからの圧油が左走行モ
ータ６の後進油路６ｂに供給され、該左走行モータ６を
後進回転させる。

【００２３】更に、前記パイロット弁１１ｄからの圧油
は油路１５ｄを経て右走行モータ切換弁１７の後進油路
７ｂ側のパイロット室に供給され、該切換弁１６が
（ロ）側に切換えられてメインポンプＰからの圧油が右
走行モータ７の後進油路７ｂに供給され、該右走行モー
タ７を後進回転させる。

【００２４】又、上部旋回体５の下部走行体２，３に対
する向き、即ち、上部旋回体５の旋回位置を検出する旋
回位置検出装置１８を設けて、これをコントローラ１９
に接続し、そして、前記各パイロット弁１１ａ，１１
ｂ，１１ｃ，１１ｄと左右の走行モータ切換弁１６，１
７との間に、前記上部旋回体５が後向き時に於ける後向
き時切換弁２０、及び左向き時に於ける左向き時切換弁
２１、並びに右向き時に於ける右向き時切換弁２２を夫
々配設し、そして、各切換弁２０，２１，２２は夫々前
記油路１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄと直通する
（イ）側と、該油路１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄを
組替えるための（ロ）側とを有して相互に切換えられる
ように構成されている。

【００２５】図３は上部旋回体５の下部走行体２，３に
対する向きを示す解説図である。図に於て上部旋回体５
の中心線Ｃの位置がの範囲にある時は前向き、の範
囲にある時には後向き、の範囲にある時には左向き、
の範囲にある時には右向きと設定し、そして、夫々の
旋回位置を前記旋回位置検出装置１８が検出し、夫々の
向きに対応して前記コントローラ１９は各切換弁２０，
２１，２２のうち何れかを切換えるべく操作指令を出力
する。このとき、該上部旋回体５が左向き又は右向きで
ある場合は操作レバー９に内蔵されているランプ２３を
点灯又は点滅させて、オペレータに左向き又は右向きで
あることを予め自然に告知し、操作上の安全性に寄与せ
しめている。

【００２６】次に、前記後向き時切換弁２０の動作につ
いて説明する。前記旋回位置検出装置１８が上部旋回体
５の後向きを検知したときにはコントローラ１９からの
操作指令により前記後向き時切換弁２０が（イ）側から
（ロ）側へ切換わる。そこで、操作レバー９を右前方へ
倒回すれば、左走行モータ前進用パイロット弁１１ａの
プッシュロッド１２ａが押圧され、該パイロット弁１１
ａからの圧油は右走行モータ７の切換弁１７の後進用パ
イロット室に供給されて右走行モータ７を後進回転させ
ることになり、従って、上部旋回体５が後向きのとき、
オペレータが操作レバー９を右前方へ倒回すれば、油圧
ショベル１は右廻りのピボットターンを始める。然ると
きは、オペレータから見れば操作レバー９の操作方向に
見合った動作となる。更に又、操作レバー９を左前方へ
倒回すれば、右走行モータ前進用パイロット弁１１ｂの
プッシュロッド１２ｂが押圧され、該パイロット弁１１
ｂからの圧油は左走行モータ後進用パイロット室に供給
されて左走行モータ６を後進回転させることになり、従
って、上部旋回体５が後向きのとき、オペレータが操作
レバー９を左前方へ倒回すれば左走行モータ６が後進回
転し、油圧ショベル１は左廻りのピボットターンを始め
る。然るときは、オペレータから見れば操作レバー９の
操作方向に見合った動作となる。

【００２７】又、操作レバー９を前方へ倒回すれば、前
方両側のプッシュロッド１２ａ及び１２ｂが押圧され、
パイロット弁１１ａ，１１ｂからの圧油が左右走行モー
タ６，７の夫々の切換弁１６，１７の後進用パイロット
室に供給されて左右走行モータ６，７は同時に後進回転
を始める。然るときは、オペレータから見れば操作レバ
ー９の操作方向に見合った動作となる。

【００２８】更に、操作レバー９を右後方へ倒回すれ
ば、左走行モータ後進用パイロット弁１１ｃのプッシュ
ロッド１２ｃが押圧され、該パイロット弁１１ｃからの
圧油は右走行モータ７の切換弁１７の前進用パイロット
室に供給されて右走行モータ７を前進回転させることに
なり、従って、上部旋回体５が後向きのとき、オペレー
タが操作レバー９を右後方へ倒回すれば、油圧ショベル
１は右廻りのピボットターンを始める。然るときは、オ
ペレータから見れば、操作レバー９の操作方向に見合っ
た動作となる。更に又、操作レバー９を左後方へ倒回す
れば、右走行モータ後進用パイロット弁１１ｄのプッシ
ュロッド１２ｄが押圧され、該パイロット弁１１ｄから
の圧油は左走行モータ６の切換弁１６の前進用パイロッ
ト室に供給されて左走行モータ６を前進回転させること
になり、従って、上部旋回体５が後向きのとき、オペレ
ータが操作レバー９を左後方へ倒回すれば、油圧ショベ
ル１は左廻りのピボットターンを始める。然るときは、
オペレータから見れば操作レバー９の操作方向に見合っ
た動作となる。

【００２９】又、操作レバー９を後方へ倒回すれば、後
方両側のプッシュロッド１２ｃ，１２ｄが押圧され、パ
イロット弁１１ｃ，１１ｄからの圧油が左右走行モータ
６，７の夫々の切換弁１６，１７の前進用パイロット室
に供給されて、左右走行モータ６，７は同時に前進回転
を始める。然るときは、オペレータから見れば操作レバ
ー９の操作方向に見合った動作となる。

【００３０】又、上部旋回体５が後向きの場合、前記操
作レバー９を倒回することなく、右又は左に所定角度α
°回動すれば、コントローラ１９に接続されているスピ
ンターン操作検出装置２４が該操作レバー９の前記回動
操作を検知し、そして、コントローラ１９からの操作指
令によって前記後向き時切換弁２０を（イ）側へ復帰さ
せる。斯くして、該スピンターン動作は上部旋回体５が
前向きの場合と同様に行われる。而して、該スピンター
ン動作の終了後は、前記スピンターン操作検出装置２４
からの検出信号の出力がなくなり、依って、コントロー
ラ１９からの操作指令により、前記後向き時切換弁２０
は（イ）側から（ロ）側へ再び切換えられて前述の動作
を可能にする。

【００３１】次に、前記左向き時切換弁２１の動作につ
いて説明する。前記旋回位置検出装置１８が上部旋回体
５の左向きを検知したときには、コントローラ１９から
の操作指令により前記左向き時切換弁２１が（イ）側か
ら（ロ）側へ切換えられ、そして、操作レバー９に内蔵
したランプ２３が点灯又は点滅して、上部旋回体５が左
向きに旋回していることをオペレータに予め告知する。
そこで、操作レバー９を右前方へ倒回すれば、左走行モ
ータ前進用パイロット弁１１ａのプッシュロッド１２ａ
が押圧され、該パイロット弁１１ａからの圧油は右走行
モータ７の切換弁１７の前進用パイロット室に供給され
て右走行モータ７を前進回転させることになり、従って
上部旋回体が左向きのとき、オペレータが操作レバー９
を右前方へ倒回すれば、油圧ショベル１は右廻りのピボ
ットターンを始める。

【００３２】然るときは、オペレータから見れば操作レ
バー９の操作方向に見合った動作となる。更に又、操作
レバー９を左前方へ倒回すれば、右走行モータ前進用パ
イロット弁１１ｂのプッシュロッド１２ｂが押圧され、
該パイロット弁１１ｂからの圧油は右走行モータ後進用
パイロット室に供給されて右走行モータ７を後進回転さ
せることになり、従って、上部旋回体５が左向きのと
き、オペレータが操作レバー９を左前方へ倒回すれば右
走行モータ７が後進回転し、油圧ショベル１は左廻りの
ピボットターンを始める。然るときは、オペレータから
見れば操作レバー９の操作方向に見合った動作となる。

【００３３】更に、操作レバー９を右後方へ倒回すれ
ば、左走行モータ後進用パイロット弁１１ｃのプッシュ
ロッド１２ｃが押圧され、該パイロット弁１１ｃからの
圧油は左走行モータ６の切換弁１６の前進用パイロット
室に供給されて右走行モータ７を前進回転させることに
なり、従って、上部旋回体５が左向きのとき、オペレー
タが操作レバー９を右後方へ倒回すれば、油圧ショベル
１は右廻りのピボットターンを始める。然るときは、オ
ペレータから見れば操作レバー９の操作方向に見合った
動作となる。更に又、操作レバー９を左後方へ倒回すれ
ば、右走行モータ後進用パイロット弁１１ｄのプッシュ
ロッド１２ｄが押圧され、該パイロット弁１１ｄからの
圧油は左走行モータ６の切換弁１６の後進用パイロット
室に供給されて左走行モータ６を後進回転させることに
なり、従って、上部旋回体５が左向きのとき、オペレー
タが操作レバー９を左後方へ倒回すれば、油圧ショベル
１は左廻りのピボットターンを始める。然るときは、オ
ペレータから見れば操作レバー９の操作方向に見合った
動作となる。

【００３４】而して、上部旋回体５が上述せる如く、左
向きの場合は、操作レバー９を前後方向に倒回しても、
左右走行モータ６，７の各切換弁１７，１８の左右に設
けられているパイロット室にパイロット圧が同時に作用
することになり、依って、油圧ショベル１は作動せず安
全である。

【００３５】又、上部旋回体５が左向きの場合、前記操
作レバー９を倒回することなく、右又は左に所定角度α
°回動すれば、コントローラ１９に接続されているスピ
ンターン操作検出装置２４が操作レバー９の前記回動操
作を検知し、そして、コントローラ１９からの操作指令
によって前記左向き時切換弁２１を（イ）側へ復帰させ
る。斯くして、該スピンターン動作は上部旋回体５が前
向きの場合と同様に行われる。而して、該スピンターン
動作の終了後は前述と同様に該左向き時切換弁２１は
（イ）側から（ロ）側へ再び切換えられる。

【００３６】次に、前記右向き時切換弁２２の動作につ
いて説明する。前記旋回位置検出装置１８が上部旋回体
５の右向きを検知したときには、コントローラ１９から
の操作指令により前記右向き時切換弁２２が（イ）側か
ら（ロ）側へ切換えられ、そして、操作レバー９に内蔵
したランプ２３が点灯又は点滅して、上部旋回体５が右
向きに旋回していることをオペレータに予め告知する。
そこで、操作レバー９を右前方へ倒回すれば、左走行モ
ータ前進用パイロット弁１１ａのプッシュロッド１２ａ
が押圧され、該パイロット弁１１ａからの圧油は左走行
モータ６の切換弁１６の後進用パイロット室に供給され
て左走行モータ６を後進回転させることになり、従って
上部旋回体が右向きのとき、オペレータが操作レバー９
を右前方へ倒回すれば、油圧ショベル１は右廻りのピボ
ットターンを始める。

【００３７】然るときは、オペレータから見れば操作レ
バー９の操作方向に見合った動作となる。更に又、操作
レバー９を左前方へ倒回すれば、右走行モータ前進用パ
イロット弁１１ｂのプッシュロッド１２ｂが押圧され、
該パイロット弁１１ｂからの圧油は左走行モータ前進用
パイロット室に供給されて左走行モータ６を前進回転さ
せることになり、従って、上部旋回体５が右向きのと
き、オペレータが操作レバー９を右前方へ倒回すれば左
走行モータ７が後進回転し、油圧ショベル１は左廻りの
ピボットターンを始める。然るときは、オペレータから
見れば操作レバー９の操作方向に見合った動作となる。

【００３８】更に、操作レバー９を右後方へ倒回すれ
ば、左走行モータ後進用パイロット弁１１ｃのプッシュ
ロッド１２ｃが押圧され、該パイロット弁１１ｃからの
圧油は右走行モータ７の切換弁１７の後進用パイロット
室に供給されて右走行モータ７を後進回転させることに
なり、従って、上部旋回体５が右向きのとき、オペレー
タが操作レバー９を右後方へ倒回すれば、油圧ショベル
１は右廻りのピボットターンを始める。然るときは、オ
ペレータから見れば操作レバー９の操作方向に見合った
動作となる。更に又、操作レバー９を左後方へ倒回すれ
ば、右走行モータ後進用パイロット弁１１ｄのプッシュ
ロッド１２ｄが押圧され、該パイロット弁１１ｄからの
圧油は右走行モータ７の切換弁１７の前進用パイロット
室に供給されて右走行モータ７を前進回転させることに
なり、従って、上部旋回体５が右向きのとき、オペレー
タが操作レバー９を左後方へ倒回すれば、油圧ショベル
１は左廻りのピボットターンを始める。然るときは、オ
ペレータから見れば操作レバー９の操作方向に見合った
動作となる。

【００３９】而して、上部旋回体５が上述せる如く、右
向きの場合は、操作レバー９を前後方向に倒回しても、
左右走行モータ６，７の各切換弁１７，１８の左右に設
けられているパイロット室にパイロット圧が同時に作用
することになり、依って、油圧ショベル１は作動せず安
全である。

【００４０】又、上部旋回体５が右向きの場合、前記操
作レバー９を倒回することなく、右又は左に所定角度α
°回動すれば、コントローラ１９に接続されているスピ
ンターン操作検出装置２４が操作レバー９の前記回動操
作を検知し、そして、コントローラ１９からの操作指令
によって前記右向き時切換弁２２を（イ）側へ復帰させ
る。斯くして、該スピンターン動作は上部旋回体５が前
向きの場合と同様に行われる。而して、該スピンターン
動作の終了後は前述と同様に該右向き時切換弁２２は
（イ）側から（ロ）側へ再び切換えられる。

【００４１】而して、上部旋回体５が左右の何れかの方
向に横向き状態にあるときは、操作レバー９を左右方向
に操作することによって左右の走行モータ６，７は前後
する。又、前記コントローラ１９に旋回操作検出装置２
５を接続し、該旋回操作検出装置２５が上部旋回体５の
旋回操作を検出しているとき、オペレータが操作レバー
９を操作した場合は、前述の切換弁２０，２１，２２は
何れも（イ）側の位置を保持し、更に、油圧ショベル１
の走行中に於て該旋回操作を検出した場合は検出する前
までの前記各切換弁２０，２１，２２の夫々の（イ）側
又は（ロ）側の位置を保持するようにしてあり、斯くし
て、安全性が確保される。

【００４２】尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。

【００４３】

【発明の効果】本発明は上記一実施例に於て詳述せる如
く、下部走行体に対して上部旋回体が左右何れの方向に
も全旋回が可能である建設機械であって、該上部旋回体
が何れの方向に向っていてもオペレータによる操作レバ
ーの操作方向に見合った方向に下部走行体が移動するこ
とになるので、オペレータの操作感覚に合致した動作が
実現できることになり、更に、オペレータは運転席から
下部走行体の向きを視認したり、或いは操作レバーを少
し操作して実際の移動方向を確認する必要がなくなった
ので、オペレータの疲労が軽減でき、安全性の向上に寄
与する。更に、下部走行体に対して上部旋回体が横向き
の状態にあるときは、操作レバーを左右方向に操作する
ことによって前後進が可能であり、更に又、操作可能で
あるか否かを操作レバーに内蔵したランプによって表示
させるようにした為、従来例のようにモニター画面によ
るチェックも不必要となり、極めて合理的且つ、理想的
走行操作が行えるようになった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示し、油圧ショベルの側面
図。

【図２】本発明の油圧回路図。

【図３】上部旋回体の位置を示す解説図。

【図４】操作レバーとリモコン弁との位置関係を示す解
説図。

【図５】上部旋回体の夫々の向きを示す解説図。

【符号の説明】

１ 油圧ショベル ２，３ 下部走行体 ５ 上部旋回体 ６ 左走行モータ ７ 右走行モータ ９ 操作レバー １０ リモコン弁 １１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ パイロット弁 １２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ プッシュロッド １６ 左走行モータの切換弁 １７ 右走行モータの切換弁 １８ 旋回位置検出装置 １９ コントローラ ２０ 後向き時切換弁 ２１ 左向き時切換弁 ２２ 右向き時切換弁 ２３ ランプ ２４ スピンターン操作検出装置 ２５ 旋回操作検出装置

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 下部走行体を走行させるための左右走行
   モータを備え、且つ、上部旋回体は下部走行体に対して
   左右何れの方向にも旋回自在であり、更に、該下部走行
   体は上部旋回体に設けたキャビン内に設置された操作レ
   バーによって走行制御が行われるように構成された建設
   機械に於て、前記操作レバーは倒回自在に形成されると
   共に左右方向にも所定角度の範囲で回動可能に構成さ
   れ、且つ、該操作レバーは該操作レバーの直下に配設し
   たリモコン弁の略中央部に設けられており、一方、該リ
   モコン弁の前方右側に左走行モータ前進用パイロット弁
   及びこのプッシュロッド、前方左側に右走行モータ前進
   用パイロット弁及びこのプッシュロッド、後方右側に左
   走行モータ後進用パイロット弁及びこのプッシュロッ
   ド、後方左側に右走行モータ後進用パイロット弁及びこ
   のプッシュロッドを夫々設け、前記操作レバーの前後倒
   回により前後進し、右前方倒回により右廻り前進ピボッ
   トターン、左前方倒回により左廻り前進ピボットター
   ン、右後方倒回により左廻り後進ピボットターン、左後
   方倒回により右廻り後進ピボットターンが行われ、更
   に、前記操作レバーの右回動操作により右廻りのスピン
   ターン、左回動操作により左廻りのスピンターンが行わ
   れるように構成されて成る上部旋回体と下部走行体との
   向きが略一致するときの正位置油圧回路を有し、更に、
   前記リモコン弁と、左右走行モータ切換弁のパイロット
   室とを結ぶ油路に後向き時切換弁、左向き時切換弁及び
   右向き時切換弁を設けると共に、上部旋回体の下部走行
   体に対する旋回位置を検出する旋回位置検出装置を設
   け、上部旋回体と下部走行体との向きが略一致している
   ときには前記正位置油圧回路を保持し、上部旋回体が後
   向きにあるときには、上記旋回位置検出装置の検出に基
   づいて出力するコントローラからの操作指令にて後向き
   時切換弁を切換えて左右走行モータの切換弁を組替え、
   前記操作レバーの操作方向に見合った方向へ下部走行体
   が移動するように構成され、更に、上部旋回体が下部走
   行体に対して左向き又は右向きに位置しているときは、
   前記旋回位置検出装置にてその位置を検出し、コントロ
   ーラからの操作指令に基づいて前記左向き時切換弁又は
   右向き時切換弁を切換えて左右走行モータの切換弁を組
   替え、該操作レバーの操作方向と見合った方向へ下部走
   行体が移動できるように構成し、更に、前記コントロー
   ラにスピンターン操作検出装置を接続して該スピンター
   ン操作検出装置がスピンターン操作を検出したとき、前
   記左右向き時及び後向き時の各切換弁を復帰させること
   によって左右走行モータの油路を前記正位置油圧回路に
   復帰させ、又は該正位置油圧回路と同等の回路に組替え
   て、前記操作レバーの操作方向と見合ったスピンターン
   が行われるように構成されたことを特徴とする建設機械
   の走行操作装置。
2. 【請求項２】 上記コントローラに旋回操作検出装置を
   接続し、該旋回操作検出器が上部旋回体の旋回操作を検
   出したとき、オペレータが操作レバーを操作した場合、
   上記切換弁は何れも正位置油圧回路を保持し、更に、建
   設機械の走行中に該旋回操作を検出した場合は、検出す
   る前までの前記切換弁の夫々の位置を維持するように構
   成されたことを特徴とする請求項１記載の建設機械の走
   行操作装置。
3. 【請求項３】 上記操作レバーにランプを内蔵し、上部
   旋回体が下部走行体に対して左向き、又は右向きにある
   とき、該ランプを点灯又は点滅させるように構成したこ
   とを特徴とする請求項１又は請求項２記載の建設機械の
   走行操作装置。