JPH0833376A - 線状移動体の制御系のチューニング方法 - Google Patents
線状移動体の制御系のチューニング方法Info
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- JPH0833376A JPH0833376A JP6165012A JP16501294A JPH0833376A JP H0833376 A JPH0833376 A JP H0833376A JP 6165012 A JP6165012 A JP 6165012A JP 16501294 A JP16501294 A JP 16501294A JP H0833376 A JPH0833376 A JP H0833376A
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- JP
- Japan
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- value
- integral
- control
- gain
- control system
- Prior art date
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 簡易且つ迅速にＰＩＤゲインを決定すること
ができる線状移動体の制御系のチューニング方法を提供
する。 【構成】 フィードバック制御系を構成してＰＩＤ制御
を行なう制御系のチューニング方法であって、速度指令
値ωroの特性と速度フィードバック値ωr の特性との交
点を求めるとともに、始点Ｏから第１番目の交点Ｐ1 迄
の時間ｔ1 、始点Ｏから第５番目の交点Ｐ5 迄の時間ｔ
2 、始点Ｏから第１番目の交点と交点（Ｐ1 ，Ｐ2 ），
（Ｐ2，Ｐ3 ），（Ｐ3 ，Ｐ4 ），（Ｐ4 ，Ｐ5 ）で区
切られた各区間における｜ωro−ωr ｜の積分値Ｓ1 ，
Ｓ2 ，Ｓ3 ，Ｓ4 ，Ｓ5 に基づき前記ＰＩＤゲインを決
定するものである。
ができる線状移動体の制御系のチューニング方法を提供
する。 【構成】 フィードバック制御系を構成してＰＩＤ制御
を行なう制御系のチューニング方法であって、速度指令
値ωroの特性と速度フィードバック値ωr の特性との交
点を求めるとともに、始点Ｏから第１番目の交点Ｐ1 迄
の時間ｔ1 、始点Ｏから第５番目の交点Ｐ5 迄の時間ｔ
2 、始点Ｏから第１番目の交点と交点（Ｐ1 ，Ｐ2 ），
（Ｐ2，Ｐ3 ），（Ｐ3 ，Ｐ4 ），（Ｐ4 ，Ｐ5 ）で区
切られた各区間における｜ωro−ωr ｜の積分値Ｓ1 ，
Ｓ2 ，Ｓ3 ，Ｓ4 ，Ｓ5 に基づき前記ＰＩＤゲインを決
定するものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は線状移動体の制御系のチ
ューニング方法に関し、特に天井を走行して荷物を運搬
するモノレールの駆動源であるモータの制御系に適用し
て有用なものである。
ューニング方法に関し、特に天井を走行して荷物を運搬
するモノレールの駆動源であるモータの制御系に適用し
て有用なものである。
【０００２】
【従来の技術】図４は、従来技術に係るモノレールの正
面図である。同図に示すように、このモノレール０１は
走行機構０２、昇降機構０３及び移載機構０４を備えて
いる。かくしてこのモノレール０１は、走行機構０２の
走行モータ０５が駆動すると、走行輪０６が回転し、天
井に備えたレール０７に沿って走行していく。また昇降
機構０３のリフタモータ（図示省略）が駆動するとリフ
タベルト０８が巻取り・繰り出されて移載機構０４が昇
降すると共に、移載機構０４のモータ（図示省略）が駆
動することにより係止部０９が矢印Ａ方向に伸縮する。
なお図中の０１０は、操作パネルであり、モノレール０
１の起動、停止等を行うためのスイッチ等が設けられて
いる。
面図である。同図に示すように、このモノレール０１は
走行機構０２、昇降機構０３及び移載機構０４を備えて
いる。かくしてこのモノレール０１は、走行機構０２の
走行モータ０５が駆動すると、走行輪０６が回転し、天
井に備えたレール０７に沿って走行していく。また昇降
機構０３のリフタモータ（図示省略）が駆動するとリフ
タベルト０８が巻取り・繰り出されて移載機構０４が昇
降すると共に、移載機構０４のモータ（図示省略）が駆
動することにより係止部０９が矢印Ａ方向に伸縮する。
なお図中の０１０は、操作パネルであり、モノレール０
１の起動、停止等を行うためのスイッチ等が設けられて
いる。
【０００３】かかるモノレール０１では、走行機構０２
内の走行制御部０１１において、走行モータ０５の回転
速度を検出するエンコーダ０１２の検出信号をフィード
バックし、この検出信号が目標値となるように走行制御
が行なわれる。
内の走行制御部０１１において、走行モータ０５の回転
速度を検出するエンコーダ０１２の検出信号をフィード
バックし、この検出信号が目標値となるように走行制御
が行なわれる。
【０００４】図１は上記走行モータ０５、リフタモータ
（図示せず）等、線状移動体の駆動源であるモータの一
般的なフィードバック制御系を示すブロック線図であ
る。同図に示すように、この制御系は、目標値であるモ
ータの速度指令値ωroと、制御対象であるモータの制御
量である回転速度ωr の速度フィードバック値とを比較
し、両者の偏差に応じて比例、積分及び微分制御を行な
い前記偏差が零になるように制御するものである。すな
わち、偏差に応じて比例（Ｐ）、積分（Ｉ）、微分
（Ｄ）制御を行なうＰＩＤ制御部Ｉ、ＰＩＤ制御部Ｉの
出力信号である電流指令値ｉqoに基づきモータに供給す
る電流値ｉq を制御する電流制御部II及び制御対象であ
るモータIII を有している。図中、Ｋp ，Ｋi ，Ｋd ，
ＫTG，Ｓは各々比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲイン及
びフィードバックゲイン（速度指令値ω roとのつき合わ
せゲイン）である。また、Ｔは一次遅れ時定数、Ｋt は
モータの仕様によって定まる電流値ｉq とモータの発生
トルクＴM との比例定数、ＴL は負荷トルク及びＪはイ
ナーシャである。
（図示せず）等、線状移動体の駆動源であるモータの一
般的なフィードバック制御系を示すブロック線図であ
る。同図に示すように、この制御系は、目標値であるモ
ータの速度指令値ωroと、制御対象であるモータの制御
量である回転速度ωr の速度フィードバック値とを比較
し、両者の偏差に応じて比例、積分及び微分制御を行な
い前記偏差が零になるように制御するものである。すな
わち、偏差に応じて比例（Ｐ）、積分（Ｉ）、微分
（Ｄ）制御を行なうＰＩＤ制御部Ｉ、ＰＩＤ制御部Ｉの
出力信号である電流指令値ｉqoに基づきモータに供給す
る電流値ｉq を制御する電流制御部II及び制御対象であ
るモータIII を有している。図中、Ｋp ，Ｋi ，Ｋd ，
ＫTG，Ｓは各々比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲイン及
びフィードバックゲイン（速度指令値ω roとのつき合わ
せゲイン）である。また、Ｔは一次遅れ時定数、Ｋt は
モータの仕様によって定まる電流値ｉq とモータの発生
トルクＴM との比例定数、ＴL は負荷トルク及びＪはイ
ナーシャである。
【０００５】従来、図１に示す制御系のＰＩＤゲインの
自動設定（オートチューニング）は現代制御理論に基づ
く非常に複雑で且つ高度なレベルにある。すなわち、殆
んどがワークステーションによるシミュレーション解析
によるもので機台実行形ならば高度、高速な処理を行な
うことができるＣＰＵを搭載したものでなければならな
い。勿論、実行者も熟練した技術者であり、一般ユーザ
には開放されていないのが現状である。
自動設定（オートチューニング）は現代制御理論に基づ
く非常に複雑で且つ高度なレベルにある。すなわち、殆
んどがワークステーションによるシミュレーション解析
によるもので機台実行形ならば高度、高速な処理を行な
うことができるＣＰＵを搭載したものでなければならな
い。勿論、実行者も熟練した技術者であり、一般ユーザ
には開放されていないのが現状である。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術に係るモ
ノレールにおいて、モータのＰＩＤゲインの設定は非常
に難かしい。それは、熟練した技術者が、環境条件、機
台の機械的な組付け誤差、ハードの調整誤差による本来
の仕様のバラツキ等を考慮してカット・アンド・トライ
で決定していくからである。
ノレールにおいて、モータのＰＩＤゲインの設定は非常
に難かしい。それは、熟練した技術者が、環境条件、機
台の機械的な組付け誤差、ハードの調整誤差による本来
の仕様のバラツキ等を考慮してカット・アンド・トライ
で決定していくからである。
【０００７】また、制御演算も現代制御理論に基づいて
いるため、非常に複雑で精度を要するマシンで解析して
おり、この場合には処理に大嵩で複雑な装置が必要とな
る。
いるため、非常に複雑で精度を要するマシンで解析して
おり、この場合には処理に大嵩で複雑な装置が必要とな
る。
【０００８】本発明は、上記従来技術に鑑み、簡易且つ
迅速にＰＩＤゲインを決定することができる線状移動体
の制御系のチューニング方法を提供することを目的とす
る。
迅速にＰＩＤゲインを決定することができる線状移動体
の制御系のチューニング方法を提供することを目的とす
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の構成は、制御系の目標値である速度指令値と、制御
対象であるモータの制御量である回転速度の速度フィー
ドバック値とを比較し、両者の偏差に応じて比例、積分
及び微分制御を行ない乍ら前記モータを駆動源として線
状移動を行なう線状移動体の制御系における前記比例、
積分及び微分制御のゲインを設定するチューニング方法
であって、前記モータに台形状の変化特性を有する速度
指令値を与えて移動体を移動させ、このときの速度指令
値、速度フィードバック値及びモータに供給される電流
値を検出するステップと、前記電流値をフーリェ解析
し、スペクトルで発散をチェックするステップと、始点
から、速度指令値特性と速度フィードバック値特性との
第１番目の交点迄の時間ｔ1 、始点から、両者の第ｎ
（ｎは自然数）番目の交点迄の時間ｔ2 、始点から第１
番目の交点迄の区間における速度指令値と速度フィード
バック値との差の積分値Ｓ1 、第１番目以降の各交点か
ら次の交点迄の区間における同様の積分値Ｓ2 …Ｓn を
求めるステップと、積分制御のゲインＫi 及び微分制御
のゲインＫd を零とし、発散しない最大値に比例制御の
ゲインＫp を設定するステップと、積分制御のゲインＫ
i 及び微分制御のゲインＫd を少しづつ増大し乍ら上記
各ステップの処理を繰り返し、各回毎に前記積分値Ｓ1
〜Ｓn 及び時間ｔ1 ，ｔ2を求めるステップと、時間ｔ
1 ，ｔ2 の和が最小のときのゲインＫp ，Ｋi ，Ｋ
d か、若しくは積分値Ｓ2 ，…，Ｓn の和が最小のとき
のゲインＫp ，Ｋi ，Ｋd を選択して当該制御系の比
例、積分及び微分制御のゲインＫp ，Ｋi ，Ｋd とする
ステップとを有することを特徴とする。
明の構成は、制御系の目標値である速度指令値と、制御
対象であるモータの制御量である回転速度の速度フィー
ドバック値とを比較し、両者の偏差に応じて比例、積分
及び微分制御を行ない乍ら前記モータを駆動源として線
状移動を行なう線状移動体の制御系における前記比例、
積分及び微分制御のゲインを設定するチューニング方法
であって、前記モータに台形状の変化特性を有する速度
指令値を与えて移動体を移動させ、このときの速度指令
値、速度フィードバック値及びモータに供給される電流
値を検出するステップと、前記電流値をフーリェ解析
し、スペクトルで発散をチェックするステップと、始点
から、速度指令値特性と速度フィードバック値特性との
第１番目の交点迄の時間ｔ1 、始点から、両者の第ｎ
（ｎは自然数）番目の交点迄の時間ｔ2 、始点から第１
番目の交点迄の区間における速度指令値と速度フィード
バック値との差の積分値Ｓ1 、第１番目以降の各交点か
ら次の交点迄の区間における同様の積分値Ｓ2 …Ｓn を
求めるステップと、積分制御のゲインＫi 及び微分制御
のゲインＫd を零とし、発散しない最大値に比例制御の
ゲインＫp を設定するステップと、積分制御のゲインＫ
i 及び微分制御のゲインＫd を少しづつ増大し乍ら上記
各ステップの処理を繰り返し、各回毎に前記積分値Ｓ1
〜Ｓn 及び時間ｔ1 ，ｔ2を求めるステップと、時間ｔ
1 ，ｔ2 の和が最小のときのゲインＫp ，Ｋi ，Ｋ
d か、若しくは積分値Ｓ2 ，…，Ｓn の和が最小のとき
のゲインＫp ，Ｋi ，Ｋd を選択して当該制御系の比
例、積分及び微分制御のゲインＫp ，Ｋi ，Ｋd とする
ステップとを有することを特徴とする。
【００１０】
【作用】上記構成の本発明によれば、速度指令値特性
と、速度フィードバック値特性との交点を求め、始点か
ら各交点迄の時間ｔ1 ，ｔ2 及び隣接する交点迄を一区
間とする当該区間における速度指令値と速度フィードバ
ック値との差の積分値とに基づき、比例、積分及び微分
ゲインＫp ，Ｋi ，Ｋd を設定することができる。
と、速度フィードバック値特性との交点を求め、始点か
ら各交点迄の時間ｔ1 ，ｔ2 及び隣接する交点迄を一区
間とする当該区間における速度指令値と速度フィードバ
ック値との差の積分値とに基づき、比例、積分及び微分
ゲインＫp ，Ｋi ，Ｋd を設定することができる。
【００１１】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。
明する。
【００１２】本実施例は図４に示すモノレール０１の走
行モータ０５による走行時における図１に示す制御系の
比例、積分及び微分ゲインＫp ，Ｋi ，Ｋd のチューニ
ング方法である。
行モータ０５による走行時における図１に示す制御系の
比例、積分及び微分ゲインＫp ，Ｋi ，Ｋd のチューニ
ング方法である。
【００１３】先ず、図４に示すモノレール０１の走行モ
ータ０５の制御系に、図２に示すような台形状の変化特
性を有する速度指令値ωroを目標値として与えて所定区
間を往復運動させる。
ータ０５の制御系に、図２に示すような台形状の変化特
性を有する速度指令値ωroを目標値として与えて所定区
間を往復運動させる。
【００１４】上記往復運動時の速度指令値ωro、速度フ
ィードバック値ＫTG・ωr 及び電流値ｉq をマイクロコ
ンピュータのメモリにサンプリングする。
ィードバック値ＫTG・ωr 及び電流値ｉq をマイクロコ
ンピュータのメモリにサンプリングする。
【００１５】上記電流値ｉq をＦＦＴ（高速フーリェ変
換）解析を行ない、スペクトルで発散をチェックする。
すなわち、発散するときには、或る一定の周波数で発散
するため、ＦＦＴで解析する。ＦＦＴを使用せずに速度
データ等で監視した場合には発散が検出できないからで
ある。
換）解析を行ない、スペクトルで発散をチェックする。
すなわち、発散するときには、或る一定の周波数で発散
するため、ＦＦＴで解析する。ＦＦＴを使用せずに速度
データ等で監視した場合には発散が検出できないからで
ある。
【００１６】次に、図３に示す時間ｔ1 ，ｔ2 、積分値
Ｓ1 ，Ｓ2 ，Ｓ3 ，Ｓ4 ，Ｓ5 及び振幅ａ1 ，ａ2 ，ａ
3 ，ａ4 （これはソフト・ウェア上で演算する際の座標
ポイントとしての目安である）を求める。時間ｔ1 は、
始点Ｏから、速度指令値ωroの特性と、速度フィードバ
ック値ＫTG・ωr の特性との第１番目の交点Ｐ1 迄の時
間である。時間ｔ2 は、始点Ｏから、速度指令値ωroの
特性と、速度フィードバック値ＫTG・ωr の特性との第
５番目の交点Ｐ5 迄の時間である。積分値Ｓ1は、始点
Ｏから第１番目の交点Ｐ1 迄の区間における速度指令値
ωroと速度フィードバック値ＫTG・ωr との差の積分
値、すなわち図中に斜線で示す面積である。同様に、積
分値Ｓ2 ，Ｓ3 ，Ｓ4 ，Ｓ5 は、図中に斜線で示すよう
に、隣接する交点（Ｐ1 ，Ｐ2 ），（Ｐ2 ，Ｐ3 ），
（Ｐ3 ，Ｐ4 ），（Ｐ4 ，Ｐ5 ）間の区間における速度
指令値ωroと速度フィードバック値ＫTG・ωr との差の
積分値である。振幅ａ1 〜ａ4 は、交点（Ｐ1 ，
Ｐ2 ），（Ｐ2 ，Ｐ3 ），（Ｐ3 ，Ｐ 4 ），（Ｐ4 ，Ｐ
5 ）の各区間における速度指令値ωroと速度フィードバ
ック値ＫTG・ωr との差の最大値である。
Ｓ1 ，Ｓ2 ，Ｓ3 ，Ｓ4 ，Ｓ5 及び振幅ａ1 ，ａ2 ，ａ
3 ，ａ4 （これはソフト・ウェア上で演算する際の座標
ポイントとしての目安である）を求める。時間ｔ1 は、
始点Ｏから、速度指令値ωroの特性と、速度フィードバ
ック値ＫTG・ωr の特性との第１番目の交点Ｐ1 迄の時
間である。時間ｔ2 は、始点Ｏから、速度指令値ωroの
特性と、速度フィードバック値ＫTG・ωr の特性との第
５番目の交点Ｐ5 迄の時間である。積分値Ｓ1は、始点
Ｏから第１番目の交点Ｐ1 迄の区間における速度指令値
ωroと速度フィードバック値ＫTG・ωr との差の積分
値、すなわち図中に斜線で示す面積である。同様に、積
分値Ｓ2 ，Ｓ3 ，Ｓ4 ，Ｓ5 は、図中に斜線で示すよう
に、隣接する交点（Ｐ1 ，Ｐ2 ），（Ｐ2 ，Ｐ3 ），
（Ｐ3 ，Ｐ4 ），（Ｐ4 ，Ｐ5 ）間の区間における速度
指令値ωroと速度フィードバック値ＫTG・ωr との差の
積分値である。振幅ａ1 〜ａ4 は、交点（Ｐ1 ，
Ｐ2 ），（Ｐ2 ，Ｐ3 ），（Ｐ3 ，Ｐ 4 ），（Ｐ4 ，Ｐ
5 ）の各区間における速度指令値ωroと速度フィードバ
ック値ＫTG・ωr との差の最大値である。
【００１７】次に、比例、積分及び微分ゲインＫp ，Ｋ
i ，Ｋd を組み合わせて上述の一連の動作及び演算を繰
り返す。具体的には、先ず積分及び微分ゲインＫi ，Ｋ
d ＝０とおいて比例ゲインＫp を発散しない最大値に設
定し、積分ゲインＫi を収束する値の範囲で漸増すると
ともに微分ゲインＫd を振動しない値の範囲で漸増す
る。
i ，Ｋd を組み合わせて上述の一連の動作及び演算を繰
り返す。具体的には、先ず積分及び微分ゲインＫi ，Ｋ
d ＝０とおいて比例ゲインＫp を発散しない最大値に設
定し、積分ゲインＫi を収束する値の範囲で漸増すると
ともに微分ゲインＫd を振動しない値の範囲で漸増す
る。
【００１８】上述の如き比例、積分及び微分ゲイン
Ｋp ，Ｋi ，Ｋd の組み合わせの結果、速度フィードバ
ック値ＫTG・ωr が速度指令値ωroに対してオーバーシ
ュートしないように抑制する移載制御を希望する場合に
は、時間ｔ1 ，ｔ2 の和が最小値のときの比例、積分及
び微分ゲインＫp ，Ｋi ，Ｋd を選択する一方、立ち上
がりが最も早いシーラ制御を希望する場合には、積分値
Ｓ2 ，Ｓ3 ，Ｓ4 ，Ｓ5 の和が最小値のときの比例、積
分及び微分ゲインＫp ，Ｋi ，Ｋd を選択する。なお、
移載制御を希望する場合には積分値Ｓ1 の最小値を演算
上の参照データとする。
Ｋp ，Ｋi ，Ｋd の組み合わせの結果、速度フィードバ
ック値ＫTG・ωr が速度指令値ωroに対してオーバーシ
ュートしないように抑制する移載制御を希望する場合に
は、時間ｔ1 ，ｔ2 の和が最小値のときの比例、積分及
び微分ゲインＫp ，Ｋi ，Ｋd を選択する一方、立ち上
がりが最も早いシーラ制御を希望する場合には、積分値
Ｓ2 ，Ｓ3 ，Ｓ4 ，Ｓ5 の和が最小値のときの比例、積
分及び微分ゲインＫp ，Ｋi ，Ｋd を選択する。なお、
移載制御を希望する場合には積分値Ｓ1 の最小値を演算
上の参照データとする。
【００１９】以上で或る特定のイナーシャに対するチュ
ーニングは終了するが、移動体のイナーシャを変化させ
た場合のチューニングは、変化させたイナーシャで上述
の操作と同様の操作を行なえば良い。
ーニングは終了するが、移動体のイナーシャを変化させ
た場合のチューニングは、変化させたイナーシャで上述
の操作と同様の操作を行なえば良い。
【００２０】上記実施例はモノレール０１の走行モータ
０５の制御系を示したが、本発明は、勿論これに限定す
るものではない。昇降機構０３のリフタモータの制御系
のチューニングのみならず、一般にモータの駆動により
線状移動を行なう移動体の制御系のチューニング方法と
して適用し得る。
０５の制御系を示したが、本発明は、勿論これに限定す
るものではない。昇降機構０３のリフタモータの制御系
のチューニングのみならず、一般にモータの駆動により
線状移動を行なう移動体の制御系のチューニング方法と
して適用し得る。
【００２１】
【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに、本発明によれば、現地の環境に応じて人が経験的
に設定・調整を行なってきた比例、積分及び微分ゲイン
の決定作業を簡易且つ迅速に行なうことができる。特
に、アルゴリズムが簡単であるため通常のマイクロコン
ピュータでも十分演算処理ができリアルタイムで実行し
得る。
うに、本発明によれば、現地の環境に応じて人が経験的
に設定・調整を行なってきた比例、積分及び微分ゲイン
の決定作業を簡易且つ迅速に行なうことができる。特
に、アルゴリズムが簡単であるため通常のマイクロコン
ピュータでも十分演算処理ができリアルタイムで実行し
得る。
【図１】本発明のチューニング方法を適用する制御系を
示すブロック線図である。
示すブロック線図である。
【図２】上記実施例で使用する速度指令値の特性を示す
特性図である。
特性図である。
【図３】上記実施例における速度指令値と速度フィード
バック値との特性を示す特性図である。
バック値との特性を示す特性図である。
【図４】線状走行体であるモノレールを示す正面図であ
る。
る。
ωro 速度指令値 ＫTG・ωr 速度フィードバック値 Ｏ 始点 ｔ1 ，ｔ2 時間 Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 ，Ｐ4 ，Ｐ5 交点 Ｓ1 ，Ｓ2 ，Ｓ3 ，Ｓ4 ，Ｓ5 積分値 Ｋp 比例ゲイン Ｋi 積分ゲイン Ｋd 微分ゲイン
Claims (1)
- 【請求項１】 制御系の目標値である速度指令値と、制
御対象であるモータの制御量である回転速度の速度フィ
ードバック値とを比較し、両者の偏差に応じて比例、積
分及び微分制御を行ない乍ら前記モータを駆動源として
線状移動を行なう線状移動体の制御系における前記比
例、積分及び微分制御のゲインを設定するチューニング
方法であって、 前記モータに台形状の変化特性を有する速度指令値を与
えて移動体を移動させ、このときの速度指令値、速度フ
ィードバック値及びモータに供給される電流値を検出す
るステップと、 前記電流値をフーリェ解析し、スペクトルで発散をチェ
ックするステップと、 始点から、速度指令値特性と速度フィードバック値特性
との第１番目の交点迄の時間ｔ1 、始点から、両者の第
ｎ（ｎは自然数）番目の交点迄の時間ｔ2 、始点から第
１番目の交点迄の区間における速度指令値と速度フィー
ドバック値との差の積分値Ｓ1 、第１番目以降の各交点
から次の交点迄の区間における同様の積分値Ｓ2 …Ｓn
を求めるステップと、 積分制御のゲインＫi 及び微分制御のゲインＫd を零と
し、発散しない最大値に比例制御のゲインＫp を設定す
るステップと、 積分制御のゲインＫi 及び微分制御のゲインＫd を少し
づつ増大し乍ら上記各ステップの処理を繰り返し、各回
毎に前記積分値Ｓ1 〜Ｓn 及び時間ｔ1 ，ｔ2を求める
ステップと、 時間ｔ1 ，ｔ2 の和が最小のときのゲインＫp ，Ｋi ，
Ｋd か、若しくは積分値Ｓ2 ，…，Ｓn の和が最小のと
きのゲインＫp ，Ｋi ，Ｋd を選択して当該制御系の比
例、積分及び微分制御のゲインＫp ，Ｋi ，Ｋd とする
ステップとを有することを特徴とする線状移動体の制御
系のチューニング方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6165012A JPH0833376A (ja) | 1994-07-18 | 1994-07-18 | 線状移動体の制御系のチューニング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6165012A JPH0833376A (ja) | 1994-07-18 | 1994-07-18 | 線状移動体の制御系のチューニング方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0833376A true JPH0833376A (ja) | 1996-02-02 |
Family
ID=15804170
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6165012A Withdrawn JPH0833376A (ja) | 1994-07-18 | 1994-07-18 | 線状移動体の制御系のチューニング方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0833376A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114057048A (zh) * | 2020-08-07 | 2022-02-18 | 永大机电工业股份有限公司 | 决定电梯速度控制系数的方法 |
-
1994
- 1994-07-18 JP JP6165012A patent/JPH0833376A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114057048A (zh) * | 2020-08-07 | 2022-02-18 | 永大机电工业股份有限公司 | 决定电梯速度控制系数的方法 |
| CN114057048B (zh) * | 2020-08-07 | 2023-05-23 | 日立永大电梯股份有限公司 | 决定电梯速度控制系数的方法 |
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