JPH08313299A - エンコーダ装置のエンコーダｉｄ設定方法 - Google Patents
エンコーダ装置のエンコーダｉｄ設定方法Info
- Publication number
- JPH08313299A JPH08313299A JP11743295A JP11743295A JPH08313299A JP H08313299 A JPH08313299 A JP H08313299A JP 11743295 A JP11743295 A JP 11743295A JP 11743295 A JP11743295 A JP 11743295A JP H08313299 A JPH08313299 A JP H08313299A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- encoder
- initial
- setting
- axis
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明はエンコーダ装置のエンコーダＩＤ設
定方法に関し、特に、ｎ軸以外のエンコーダを初期エン
コーダＩＤを用いることにより取替用としてロボットに
装着後にエンコーダＩＤを設定可能とすることを目的と
する。 【構成】 本発明によるエンコーダ装置のエンコーダＩ
Ｄ設定方法は、初期エンコーダＩＤ(30a)をｎ軸のエン
コーダ(S1〜Sn)のエンコーダＩＤ(30)とは異なる値に設
定し、この初期エンコーダＩＤ(30a)を有するエンコー
ダのみがエンコーダＩＤ(30)を設定可能とする構成であ
る。
定方法に関し、特に、ｎ軸以外のエンコーダを初期エン
コーダＩＤを用いることにより取替用としてロボットに
装着後にエンコーダＩＤを設定可能とすることを目的と
する。 【構成】 本発明によるエンコーダ装置のエンコーダＩ
Ｄ設定方法は、初期エンコーダＩＤ(30a)をｎ軸のエン
コーダ(S1〜Sn)のエンコーダＩＤ(30)とは異なる値に設
定し、この初期エンコーダＩＤ(30a)を有するエンコー
ダのみがエンコーダＩＤ(30)を設定可能とする構成であ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、エンコーダ装置のエン
コーダＩＤ設定方法に関し、特に、ｎ軸以外のエンコー
ダのエンコーダＩＤを初期エンコーダＩＤを用いて設定
可能とし、取り替え用のエンコーダをロボットへ取付け
た状態で所定のエンコーダＩＤの設定を可能とするため
の新規な改良に関する。
コーダＩＤ設定方法に関し、特に、ｎ軸以外のエンコー
ダのエンコーダＩＤを初期エンコーダＩＤを用いて設定
可能とし、取り替え用のエンコーダをロボットへ取付け
た状態で所定のエンコーダＩＤの設定を可能とするため
の新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられていたこの種のエンコー
ダ装置のエンコーダＩＤ設定方法としては、バス通信ラ
インで接続されたｎ軸のエンコーダに対するエンコーダ
ＩＤの設定は、自己認識番号であるエンコーダＩＤに拘
わらず外部からエンコーダＩＤ書込みコマンドによりエ
ンコーダＩＤの設定が行われていた。
ダ装置のエンコーダＩＤ設定方法としては、バス通信ラ
インで接続されたｎ軸のエンコーダに対するエンコーダ
ＩＤの設定は、自己認識番号であるエンコーダＩＤに拘
わらず外部からエンコーダＩＤ書込みコマンドによりエ
ンコーダＩＤの設定が行われていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のエンコーダ装置
のエンコーダＩＤ設定方法は、以上のように構成されて
いたため、次のような課題が存在していた。すなわち、
ロボットに装着されたｎ軸のエンコーダに対し、任意の
１軸のエンコーダのみを交換する場合、ロボットに装着
する前に当該ロボットに対してエンコーダＩＤを設定
し、その後、エンコーダＩＤ付きのエンコーダとしてロ
ボットに取付けなければならず、ロボットへのエンコー
ダの取り替え及び取付けが困難であった。
のエンコーダＩＤ設定方法は、以上のように構成されて
いたため、次のような課題が存在していた。すなわち、
ロボットに装着されたｎ軸のエンコーダに対し、任意の
１軸のエンコーダのみを交換する場合、ロボットに装着
する前に当該ロボットに対してエンコーダＩＤを設定
し、その後、エンコーダＩＤ付きのエンコーダとしてロ
ボットに取付けなければならず、ロボットへのエンコー
ダの取り替え及び取付けが困難であった。
【０００４】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、ｎ軸以外のエンコーダＩＤ
に設定されており、１軸のみこのエンコーダに取り替
え、バスラインを介してこのエンコーダのみのエンコー
ダＩＤを設定可能とし、取り替え用のエンコーダをロボ
ットへ取付けた状態で所定のエンコーダＩＤの設定を可
能としたエンコーダ装置のエンコーダＩＤ設定方法を提
供することを目的とする。
めになされたもので、特に、ｎ軸以外のエンコーダＩＤ
に設定されており、１軸のみこのエンコーダに取り替
え、バスラインを介してこのエンコーダのみのエンコー
ダＩＤを設定可能とし、取り替え用のエンコーダをロボ
ットへ取付けた状態で所定のエンコーダＩＤの設定を可
能としたエンコーダ装置のエンコーダＩＤ設定方法を提
供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明によるエンコーダ
装置のエンコーダＩＤ設定方法は、バス通信ラインに接
続されたｎ軸（ｎ≧１の整数）のエンコーダを自己認識
番号であるエンコーダＩＤを介して用いるようにしたエ
ンコーダ装置において、初期エンコーダＩＤを前記ｎ軸
のエンコーダのエンコーダＩＤとは異なる値に設定し、
かつ前記エンコーダＩＤ設定時のエンコーダＩＤ設定コ
マンドに前記初期エンコーダＩＤを有する前記エンコー
ダのみが前記エンコーダＩＤを設定可能とすることがで
きる方法である。
装置のエンコーダＩＤ設定方法は、バス通信ラインに接
続されたｎ軸（ｎ≧１の整数）のエンコーダを自己認識
番号であるエンコーダＩＤを介して用いるようにしたエ
ンコーダ装置において、初期エンコーダＩＤを前記ｎ軸
のエンコーダのエンコーダＩＤとは異なる値に設定し、
かつ前記エンコーダＩＤ設定時のエンコーダＩＤ設定コ
マンドに前記初期エンコーダＩＤを有する前記エンコー
ダのみが前記エンコーダＩＤを設定可能とすることがで
きる方法である。
【０００６】さらに詳細には、前記初期エンコーダＩＤ
とは無関係に前記エンコーダＩＤを設定することができ
る方法である。
とは無関係に前記エンコーダＩＤを設定することができ
る方法である。
【０００７】
【作用】本発明によるエンコーダ装置のエンコーダＩＤ
設定方法においては、初期エンコーダＩＤをｎ軸のエン
コーダＩＤとは異なった値に設定し、かつ、このエンコ
ーダＩＤ設定時のエンコーダＩＤ設定コマンドにこの初
期エンコーダＩＤを有するエンコーダのみがエンコーダ
ＩＤを設定可能とすることができるため、取り替えるエ
ンコーダをロボットに装着した後の状態で所定のエンコ
ーダＩＤを設定することができる。
設定方法においては、初期エンコーダＩＤをｎ軸のエン
コーダＩＤとは異なった値に設定し、かつ、このエンコ
ーダＩＤ設定時のエンコーダＩＤ設定コマンドにこの初
期エンコーダＩＤを有するエンコーダのみがエンコーダ
ＩＤを設定可能とすることができるため、取り替えるエ
ンコーダをロボットに装着した後の状態で所定のエンコ
ーダＩＤを設定することができる。
【０００８】
【実施例】以下、図面と共に本発明によるエンコーダ装
置のエンコーダＩＤ設定方法の好適な実施例について詳
細に説明する。図１において符号１で示されるものは光
源であり、この光源１からの光は回転円板２のスリット
及び固定スリット３を経て受光素子４に入光し、この受
光素子４からの出力信号４ａは、波形整形回路５で波形
整形されて信号処理部６にて周知のエンコーダとしての
信号処理が施される。前記信号処理部６で信号処理され
たエンコーダ信号６ａは送受信ドライバ７を経て出力端
子８から出力され、外部からのリクエスト信号９ａは入
力端子９から入力されて送受信ドライバ７を経て信号処
理部６に入力される。なお、この信号処理部６には、エ
ンコーダＳ1〜Ｓn自体の自己認識をするための自己認識
番号３０を内蔵したメモリー１０が設けられている。従
って、各エンコーダＳ1〜Ｓnと外部のコントローラと
は、バス通信ライン５０を介して接続されている。
置のエンコーダＩＤ設定方法の好適な実施例について詳
細に説明する。図１において符号１で示されるものは光
源であり、この光源１からの光は回転円板２のスリット
及び固定スリット３を経て受光素子４に入光し、この受
光素子４からの出力信号４ａは、波形整形回路５で波形
整形されて信号処理部６にて周知のエンコーダとしての
信号処理が施される。前記信号処理部６で信号処理され
たエンコーダ信号６ａは送受信ドライバ７を経て出力端
子８から出力され、外部からのリクエスト信号９ａは入
力端子９から入力されて送受信ドライバ７を経て信号処
理部６に入力される。なお、この信号処理部６には、エ
ンコーダＳ1〜Ｓn自体の自己認識をするための自己認識
番号３０を内蔵したメモリー１０が設けられている。従
って、各エンコーダＳ1〜Ｓnと外部のコントローラと
は、バス通信ライン５０を介して接続されている。
【０００９】前記信号処理部６に接続された１対の電源
線１２、１３には、主電源切換スイッチ１４及び逆流防
止用のダイオード１５が接続され、この各電源線１２、
１３は主電源切換スイッチ１４及びダイオード１５が直
列接続されるように接続されて０Ｖライン１６との間に
外部電源１７が接続され、前記送受信ドライバ７は前記
０Ｖライン１６と一方の電源線１２とに接続されてい
る。
線１２、１３には、主電源切換スイッチ１４及び逆流防
止用のダイオード１５が接続され、この各電源線１２、
１３は主電源切換スイッチ１４及びダイオード１５が直
列接続されるように接続されて０Ｖライン１６との間に
外部電源１７が接続され、前記送受信ドライバ７は前記
０Ｖライン１６と一方の電源線１２とに接続されてい
る。
【００１０】前記０Ｖライン１６と電源線１３との間に
は大容量のコンデンサからなる無停電電源１７ａ及び電
源監視回路１８が接続され、この電源監視回路１８は電
圧レベルを検出して主電源切換スイッチ１４のオンオフ
を行うように構成されている。前記外部電源１７は、１
対の接続端子２０、２１間に直列接続された＋３.６Ｖ
のバッテリー２２とダイオード２３と、このバッテリー
２２に並列接続された＋５Ｖの主電源２４と、接続端子
２０と主電源２４間に接続されたスイッチ２５とからな
り、この各接続端子２０、２１は前記電源線１３と０Ｖ
ライン１６に接続されている。なお、この信号処理部６
内には、図示していないが、エンコーダデータをカウン
トするためのエンコーダ内部カウンタが設けられてい
る。また、前述の図１ではエンコーダＳ1を１台示して
いるが、ロボットにはｎ軸のエンコーダＳ1〜Ｓnが設け
られている。
は大容量のコンデンサからなる無停電電源１７ａ及び電
源監視回路１８が接続され、この電源監視回路１８は電
圧レベルを検出して主電源切換スイッチ１４のオンオフ
を行うように構成されている。前記外部電源１７は、１
対の接続端子２０、２１間に直列接続された＋３.６Ｖ
のバッテリー２２とダイオード２３と、このバッテリー
２２に並列接続された＋５Ｖの主電源２４と、接続端子
２０と主電源２４間に接続されたスイッチ２５とからな
り、この各接続端子２０、２１は前記電源線１３と０Ｖ
ライン１６に接続されている。なお、この信号処理部６
内には、図示していないが、エンコーダデータをカウン
トするためのエンコーダ内部カウンタが設けられてい
る。また、前述の図１ではエンコーダＳ1を１台示して
いるが、ロボットにはｎ軸のエンコーダＳ1〜Ｓnが設け
られている。
【００１１】次に、動作について述べる。前記信号処理
部６におけるＣＰＵで処理するリクエスト信号４０のフ
レームフォーマット（調歩同期式通信フォーマット）
は、図２から図５で示すように、アイドルＨ、コントロ
ールフィールドＣＦ、ステータスフィールドＳＦ及び前
述のＣＦとＳＦの符号誤り検出フィールドＣＲＣとから
構成されている。
部６におけるＣＰＵで処理するリクエスト信号４０のフ
レームフォーマット（調歩同期式通信フォーマット）
は、図２から図５で示すように、アイドルＨ、コントロ
ールフィールドＣＦ、ステータスフィールドＳＦ及び前
述のＣＦとＳＦの符号誤り検出フィールドＣＲＣとから
構成されている。
【００１２】図２で示す前記リクエスト信号４０のリク
エストコード４１は、図６で示すように、データ出力及
びリセット用のコードとは別に、エンコーダＩＤ書込み
I４１ａ及びエンコーダＩＤ書込II４１ｂが用意されて
おり、例えば、エンコーダＩＤ書込I４１ａのエンコー
ダＩＤ設定コマンドでは図７の最下段にて＊印で示す初
期エンコーダＩＤ３０ａを図４で示すステータスフィー
ルドＳＦの初期エンコーダＩＤ３０ａとし、この初期エ
ンコーダＩＤ３０ａを有するエンコーダＳ1〜Ｓnの何れ
かのみがエンコーダＩＤ書込I４１ａのエンコーダＩＤ
設定コマンドを受け付ける。また、エンコーダＩＤ書込
IIのエンコーダＩＤ設定コマンドでは、例えば、初期エ
ンコーダＩＤ３０ａのｄｄ４〜ｄｄ７を全て０とし、図
４のステータスフィールドＳＦのエンコーダ（設定）部
に書き込みたい何れかのエンコーダＳ1〜Ｓnのエンコー
ダＩＤ（図７に示す）を設定することにより、いかなる
エンコーダＩＤを有するエンコーダＳ1〜Ｓnにも書き込
みが可能である。
エストコード４１は、図６で示すように、データ出力及
びリセット用のコードとは別に、エンコーダＩＤ書込み
I４１ａ及びエンコーダＩＤ書込II４１ｂが用意されて
おり、例えば、エンコーダＩＤ書込I４１ａのエンコー
ダＩＤ設定コマンドでは図７の最下段にて＊印で示す初
期エンコーダＩＤ３０ａを図４で示すステータスフィー
ルドＳＦの初期エンコーダＩＤ３０ａとし、この初期エ
ンコーダＩＤ３０ａを有するエンコーダＳ1〜Ｓnの何れ
かのみがエンコーダＩＤ書込I４１ａのエンコーダＩＤ
設定コマンドを受け付ける。また、エンコーダＩＤ書込
IIのエンコーダＩＤ設定コマンドでは、例えば、初期エ
ンコーダＩＤ３０ａのｄｄ４〜ｄｄ７を全て０とし、図
４のステータスフィールドＳＦのエンコーダ（設定）部
に書き込みたい何れかのエンコーダＳ1〜Ｓnのエンコー
ダＩＤ（図７に示す）を設定することにより、いかなる
エンコーダＩＤを有するエンコーダＳ1〜Ｓnにも書き込
みが可能である。
【００１３】従って、バス通信ライン５０に接続された
ｎ軸（ｎ≧１の整数）のエンコーダＳ1〜Ｓnの自己認識
番号であるエンコーダＩＤ３０を設定する場合、初期エ
ンコーダＩＤ３０をｎ軸のエンコーダＩＤ３０とは異な
った値（図７の＊印欄）に設定し、かつ、エンコーダＩ
Ｄ３０設定時のエンコーダＩＤ設定コマンドにこの初期
エンコーダＩＤ３０ａを有するエンコーダＳ1〜Ｓnのみ
がエンコーダＩＤ３０を設定可能としており、さらに、
この初期エンコーダＩＤとは無関係に各エンコーダＳ1
〜Ｓnに対してエンコーダＩＤ３０を設定することがで
きる、と云う２つの種類のエンコーダＩＤ設定機能を有
するものである。
ｎ軸（ｎ≧１の整数）のエンコーダＳ1〜Ｓnの自己認識
番号であるエンコーダＩＤ３０を設定する場合、初期エ
ンコーダＩＤ３０をｎ軸のエンコーダＩＤ３０とは異な
った値（図７の＊印欄）に設定し、かつ、エンコーダＩ
Ｄ３０設定時のエンコーダＩＤ設定コマンドにこの初期
エンコーダＩＤ３０ａを有するエンコーダＳ1〜Ｓnのみ
がエンコーダＩＤ３０を設定可能としており、さらに、
この初期エンコーダＩＤとは無関係に各エンコーダＳ1
〜Ｓnに対してエンコーダＩＤ３０を設定することがで
きる、と云う２つの種類のエンコーダＩＤ設定機能を有
するものである。
【００１４】
【発明の効果】本発明によるエンコーダ装置のエンコー
ダＩＤ設定方法は、以上のように構成されているため、
次のような効果を得ることができる。すなわち、ｎ軸の
エンコーダＩＤとは異なった初期値たる初期エンコーダ
ＩＤを有し、エンコーダＩＤ設定機能を少なくとも２種
有することにより、エンコーダＩＤ設定において、初期
エンコーダＩＤを有するエンコーダのみに任意のエンコ
ーダＩＤ設定ができると共に、いかなるエンコーダＩＤ
を有するエンコーダに対しても任意のエンコーダＩＤの
設定ができるため、ロボットに取替用のエンコーダを取
付けた後に所定のエンコーダＩＤの設定ができ、ロボッ
トへのエンコーダの取替時の作業を従来よりも大幅に容
易化することができる。
ダＩＤ設定方法は、以上のように構成されているため、
次のような効果を得ることができる。すなわち、ｎ軸の
エンコーダＩＤとは異なった初期値たる初期エンコーダ
ＩＤを有し、エンコーダＩＤ設定機能を少なくとも２種
有することにより、エンコーダＩＤ設定において、初期
エンコーダＩＤを有するエンコーダのみに任意のエンコ
ーダＩＤ設定ができると共に、いかなるエンコーダＩＤ
を有するエンコーダに対しても任意のエンコーダＩＤの
設定ができるため、ロボットに取替用のエンコーダを取
付けた後に所定のエンコーダＩＤの設定ができ、ロボッ
トへのエンコーダの取替時の作業を従来よりも大幅に容
易化することができる。
【図１】本発明によるエンコーダ装置のエンコーダＩＤ
設定方法を示す構成図である。
設定方法を示す構成図である。
【図２】リクエスト信号のフレームフォーマットの構成
図である。
図である。
【図３】図２のコントロールフィールドの構成図であ
る。
る。
【図４】図２のステータスフィールドの構成図である。
【図５】図２のコントロールフィールドの構成図であ
る。
る。
【図６】リクエストコードの構成図である。
【図７】エンコーダＩＤの構成図である。
Ｓ1〜Ｓn エンコーダ ３０ エンコーダＩＤ（自己認識番号） ３０ａ 初期エンコーダＩＤ ５０ バス通信ライン
Claims (2)
- 【請求項１】 バス通信ライン(50)に接続されたｎ軸
（ｎ≧１の整数）のエンコーダ(S1〜Sn)を自己認識番号
であるエンコーダＩＤ(30)を介して用いるようにしたエ
ンコーダ装置において、初期エンコーダＩＤ(30a)を前
記ｎ軸のエンコーダ(S1〜Sn)のエンコーダＩＤ(30)とは
異なる値に設定し、かつ前記エンコーダＩＤ(30)設定時
のエンコーダＩＤ設定コマンドに前記初期エンコーダＩ
Ｄ(30a)を有する前記エンコーダ(S1〜Snの何れか)のみ
が前記エンコーダＩＤ(30)を設定可能とすることができ
ることを特徴とするエンコーダ装置のエンコーダＩＤ設
定方法。 - 【請求項２】 前記初期エンコーダＩＤ(30a)とは無関
係に前記エンコーダＩＤ(30)を設定することができるこ
とを特徴とする請求項１記載のエンコーダ装置のエンコ
ーダＩＤ設定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11743295A JPH08313299A (ja) | 1995-05-16 | 1995-05-16 | エンコーダ装置のエンコーダｉｄ設定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11743295A JPH08313299A (ja) | 1995-05-16 | 1995-05-16 | エンコーダ装置のエンコーダｉｄ設定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08313299A true JPH08313299A (ja) | 1996-11-29 |
Family
ID=14711508
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11743295A Pending JPH08313299A (ja) | 1995-05-16 | 1995-05-16 | エンコーダ装置のエンコーダｉｄ設定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08313299A (ja) |
-
1995
- 1995-05-16 JP JP11743295A patent/JPH08313299A/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4167786A (en) | Load control processor | |
| JP2597864B2 (ja) | スマート制御及びセンサデバイス付シングルワイヤバスの多重化装置 | |
| CA1216367A (en) | Arrangement for optimized utilization of i/o pins | |
| JP2001085067A (ja) | バッテリモジュール用の電圧レベルバス変換器と安全インターロックシステム | |
| EP0138736A2 (en) | Debounce circuit providing synchronously clocked digital signals | |
| JPH0773273B2 (ja) | 集合変復調装置制御回路 | |
| JPH08313299A (ja) | エンコーダ装置のエンコーダｉｄ設定方法 | |
| JPH0990488A (ja) | 電子機器 | |
| CN113687711B (zh) | 一种终端的唤醒电路及唤醒方法 | |
| CN212658957U (zh) | 一种基于mram的低功耗mcu电路 | |
| CN112714105A (zh) | 一种嵌入式opc ua协议转换系统 | |
| CN114578939A (zh) | 一种单线唤醒和按键检测的电路 | |
| US4196360A (en) | Interface driver circuit | |
| JPH08247789A (ja) | エンコーダ信号出力方法 | |
| JPH08304105A (ja) | エンコーダ信号リセット方法 | |
| JPH08233607A (ja) | エンコーダ信号出力方法 | |
| JP3100204B2 (ja) | 絶対値エンコーダにおけるカウンタリセット方法 | |
| JP3550442B2 (ja) | エンコーダ信号通信方法 | |
| JP3009236B2 (ja) | デバイスの活性保守方式 | |
| JPH0520767B2 (ja) | ||
| JP2847957B2 (ja) | 増設システム | |
| JPH0562784B2 (ja) | ||
| CN115734440A (zh) | 一种适用于rs485通讯的三色指示灯板卡 | |
| JPS6213149Y2 (ja) | ||
| JP3035937B2 (ja) | 多機能電話機 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040608 |