JPH0831121A - ヘッドの過渡制御方法 - Google Patents
ヘッドの過渡制御方法Info
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- JPH0831121A JPH0831121A JP16189894A JP16189894A JPH0831121A JP H0831121 A JPH0831121 A JP H0831121A JP 16189894 A JP16189894 A JP 16189894A JP 16189894 A JP16189894 A JP 16189894A JP H0831121 A JPH0831121 A JP H0831121A
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- Japan
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- head
- transient control
- target
- target cylinder
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Landscapes
- Adjustment Of The Magnetic Head Position Track Following On Tapes (AREA)
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ヘッドの移動方向によらず、ヘッドの目標シ
リンダまでのシーク時間を同一にすること。 【構成】 マイクロプロセッサ２内の目標値フィルタ２
１はヘッド８が位置する現在シリンダから目標シリンダ
までのシリンダ数に対応したランプ値の中で、ヘッド８
が前記目標シリンダに近づく方向に対応した最適のラン
プ値を選択して、これを位置誤差検出装置２３に出力す
る。これにより、安定化補償器２２から出力される制御
量はヘッドの移動方向に応じて異なるランプ値を用いた
ものとなるため、ヘッドの移動方向によって異なる外力
の影響が同一となるような制御量を得ることができる。
ドライバ５は上記制御量が零となるようにＶＣＭ６を駆
動してヘッド８を前記目標シリンダに位置させるため、
前記ヘッドの移動方向によって異なる外力の影響を同一
にして、シーク時間を同一にすることができる。
リンダまでのシーク時間を同一にすること。 【構成】 マイクロプロセッサ２内の目標値フィルタ２
１はヘッド８が位置する現在シリンダから目標シリンダ
までのシリンダ数に対応したランプ値の中で、ヘッド８
が前記目標シリンダに近づく方向に対応した最適のラン
プ値を選択して、これを位置誤差検出装置２３に出力す
る。これにより、安定化補償器２２から出力される制御
量はヘッドの移動方向に応じて異なるランプ値を用いた
ものとなるため、ヘッドの移動方向によって異なる外力
の影響が同一となるような制御量を得ることができる。
ドライバ５は上記制御量が零となるようにＶＣＭ６を駆
動してヘッド８を前記目標シリンダに位置させるため、
前記ヘッドの移動方向によって異なる外力の影響を同一
にして、シーク時間を同一にすることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は磁気ディスク装置のよう
な回転する記録媒体上にヘッドにてデータを記録再生す
る装置に係わり、特にヘッドを目標シリンダに位置決め
する際のヘッドの過渡制御方法に関する。
な回転する記録媒体上にヘッドにてデータを記録再生す
る装置に係わり、特にヘッドを目標シリンダに位置決め
する際のヘッドの過渡制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から磁気ディスク装置では、ヘッド
を目標シリンダに位置決めするシーク動作が行われる
が、ヘッドが目標シリンダ上に位置決めされる直前では
過渡制御が行なわれる。この過渡制御を行う過渡制御系
は目標値フィルタと安定化補償器で構成されており、目
標値フィルタを最適にすることで、図４に示すような整
定時間ΔＴの最短化が行なわれている。ここで、整定時
間とは図４に示すように過渡制御時にヘッドが目標値か
らΔＬの範囲に近づくまでの時間を意味し、この整定時
間が短いほど、ヘッドが短時間に目標シリンダ上に位置
することになる。
を目標シリンダに位置決めするシーク動作が行われる
が、ヘッドが目標シリンダ上に位置決めされる直前では
過渡制御が行なわれる。この過渡制御を行う過渡制御系
は目標値フィルタと安定化補償器で構成されており、目
標値フィルタを最適にすることで、図４に示すような整
定時間ΔＴの最短化が行なわれている。ここで、整定時
間とは図４に示すように過渡制御時にヘッドが目標値か
らΔＬの範囲に近づくまでの時間を意味し、この整定時
間が短いほど、ヘッドが短時間に目標シリンダ上に位置
することになる。
【０００３】ところで、上記したヘッドの過渡制御時、
ヘッドを移動させるキャリッジを回動させるボイスコイ
ルモータにかかる外力の影響によって、図５のイに示す
ようにヘッドを磁気ディスクの外周から内周方向に移動
させる場合と、ロに示すように内周から外周方向に移動
させる場合とでは、シーク時間が異ってしまう。即ち、
ヘッドが目標シリンダに内周から移動するのと、外周か
ら移動するのとではヘッドに働く外力に差が生じ、これ
が原因で図５に示すようにシーク時間にΔθの差ができ
てしまう欠点があった。このようなシーク時間の違いは
高速シークを行なう場合に顕著に現れてくるため、シー
クの高速化が行なえないという欠点があった。
ヘッドを移動させるキャリッジを回動させるボイスコイ
ルモータにかかる外力の影響によって、図５のイに示す
ようにヘッドを磁気ディスクの外周から内周方向に移動
させる場合と、ロに示すように内周から外周方向に移動
させる場合とでは、シーク時間が異ってしまう。即ち、
ヘッドが目標シリンダに内周から移動するのと、外周か
ら移動するのとではヘッドに働く外力に差が生じ、これ
が原因で図５に示すようにシーク時間にΔθの差ができ
てしまう欠点があった。このようなシーク時間の違いは
高速シークを行なう場合に顕著に現れてくるため、シー
クの高速化が行なえないという欠点があった。
【０００４】尚、前記ボイスコイルモータにかかる外力
としては、例えばキャリッジに対する風圧があるが、こ
のキャリッジの形状が左右対称でないために、内周から
外周へ移動する場合と外周から内周へ移動する場合と
で、受ける風圧が異なることにより、上記のようなシー
ク時間の差を与えてしまうことになる。又、前記外力と
して、例えば、キャリッジに接続されているフレキシブ
ル印刷配線ケーブルのバネ力等があり、このバネ力が前
記ヘッドが内周から外周へ移動する場合と、外周から内
周へ移動する場合とでは異なるため、上記したシーク時
間の差が生じてしまうことになる。
としては、例えばキャリッジに対する風圧があるが、こ
のキャリッジの形状が左右対称でないために、内周から
外周へ移動する場合と外周から内周へ移動する場合と
で、受ける風圧が異なることにより、上記のようなシー
ク時間の差を与えてしまうことになる。又、前記外力と
して、例えば、キャリッジに接続されているフレキシブ
ル印刷配線ケーブルのバネ力等があり、このバネ力が前
記ヘッドが内周から外周へ移動する場合と、外周から内
周へ移動する場合とでは異なるため、上記したシーク時
間の差が生じてしまうことになる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記のように従来の磁
気ディスク装置にて、ヘッドを目標トラック上に位置決
めする際の過渡制御時に、ヘッドを外周から内周へ移動
させる場合と、内周から外周方向へ移動させる場合とで
は、ヘッドが目標シリンダに位置するまでのシーク時間
が異なってしまい、特にこのシーク時間の違いは高速シ
ーク時に顕著に現れるため、シークの高速化が行なえな
いという欠点があった。
気ディスク装置にて、ヘッドを目標トラック上に位置決
めする際の過渡制御時に、ヘッドを外周から内周へ移動
させる場合と、内周から外周方向へ移動させる場合とで
は、ヘッドが目標シリンダに位置するまでのシーク時間
が異なってしまい、特にこのシーク時間の違いは高速シ
ーク時に顕著に現れるため、シークの高速化が行なえな
いという欠点があった。
【０００６】そこで本発明は上記の欠点を除去し、ヘッ
ドの移動方向によらず、ヘッドを目標シリンダ上に位置
させるまでのシーク時間を同一にすることができるヘッ
ドの過渡制御方法を提供することを目的としている。
ドの移動方向によらず、ヘッドを目標シリンダ上に位置
させるまでのシーク時間を同一にすることができるヘッ
ドの過渡制御方法を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明はデータ記録再生
装置のヘッドのシーク動作における過渡制御方法では、
ヘッドを目標シリンダに外周から内周方向へ移動させる
場合と、内周から外周方向へ移動させる場合とでは、ヘ
ッドの移動方向の違いによって、前記ヘッドにかかる外
力の差をなくすように、過渡制御系の特性を変化させる
方法を採用している。特に、前記過渡制御系の特性を変
化させる具体的方法として、前記目標シリンダの位置デ
ータを入力すると目標値を出力する目標値フィルタ手段
の前記目標値をヘッドの移動方向によって異なる値にす
ることを特徴としている。
装置のヘッドのシーク動作における過渡制御方法では、
ヘッドを目標シリンダに外周から内周方向へ移動させる
場合と、内周から外周方向へ移動させる場合とでは、ヘ
ッドの移動方向の違いによって、前記ヘッドにかかる外
力の差をなくすように、過渡制御系の特性を変化させる
方法を採用している。特に、前記過渡制御系の特性を変
化させる具体的方法として、前記目標シリンダの位置デ
ータを入力すると目標値を出力する目標値フィルタ手段
の前記目標値をヘッドの移動方向によって異なる値にす
ることを特徴としている。
【０００８】
【作用】本発明の過渡制御方法において、ヘッドが内周
から外周方向に移動しながら目標シリンダに近づく場合
の過渡制御系の特性と、ヘッドが外周から内周方向に移
動しながら目標シリンダに近づく場合の過渡制御系の特
性の違いが、このヘッドの移動機械系にかかるヘッド移
動方向の違いによる外力の差を補正する。このため、前
記ヘッドが目標シリンダにいずれの方向から近づく場合
でも、シーク時間を一致させて高速シークを可能にして
いる。
から外周方向に移動しながら目標シリンダに近づく場合
の過渡制御系の特性と、ヘッドが外周から内周方向に移
動しながら目標シリンダに近づく場合の過渡制御系の特
性の違いが、このヘッドの移動機械系にかかるヘッド移
動方向の違いによる外力の差を補正する。このため、前
記ヘッドが目標シリンダにいずれの方向から近づく場合
でも、シーク時間を一致させて高速シークを可能にして
いる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照して説
明する。図１は本発明のヘッドシーク制御方法を採用し
た磁気ディスク装置の一実施例を示したブロック図であ
る。１は磁気ディスク装置を制御するハードディスクコ
ントローラ（ＨＤＣ）、２はＨＤＣ１からの命令を実行
する制御プログラムを内蔵し、データの読み書き制御や
ヘッド８の位置決め制御等を行なうマイクロプロセッ
サ、３はマイクロプロセッサ２で実行するプログラム
と、過渡制御系を構成する目標値フィルタと、安定化補
償器（後述する）の構成及びランプ値が記録されている
ＲＯＭ、４はマイクロプロセッサ２からの位置決め信号
をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器、５は位置決め
制御信号を電圧から電流に変換するドライバ、６はキャ
リッジ７を回動させるボイスコイルモータ（ＶＣＭ）、
７はボイスコイルモータ６の移動量をヘッドに伝えるキ
ャリッジ、８はデータの記録／再生及びサーボデータの
再生を行なうヘッド、９はデータとサーボデータが記録
されている磁気ディスク（媒体）、１０はヘッド８で記
録再生するデータを増幅するアンプ、１１は再生したサ
ーボデータをデジタル値に変換してマイクロプロセッサ
２へ伝えるＡ／Ｄ変換器、１２はこの磁気ディスク装置
を制御するホストシステムである。
明する。図１は本発明のヘッドシーク制御方法を採用し
た磁気ディスク装置の一実施例を示したブロック図であ
る。１は磁気ディスク装置を制御するハードディスクコ
ントローラ（ＨＤＣ）、２はＨＤＣ１からの命令を実行
する制御プログラムを内蔵し、データの読み書き制御や
ヘッド８の位置決め制御等を行なうマイクロプロセッ
サ、３はマイクロプロセッサ２で実行するプログラム
と、過渡制御系を構成する目標値フィルタと、安定化補
償器（後述する）の構成及びランプ値が記録されている
ＲＯＭ、４はマイクロプロセッサ２からの位置決め信号
をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器、５は位置決め
制御信号を電圧から電流に変換するドライバ、６はキャ
リッジ７を回動させるボイスコイルモータ（ＶＣＭ）、
７はボイスコイルモータ６の移動量をヘッドに伝えるキ
ャリッジ、８はデータの記録／再生及びサーボデータの
再生を行なうヘッド、９はデータとサーボデータが記録
されている磁気ディスク（媒体）、１０はヘッド８で記
録再生するデータを増幅するアンプ、１１は再生したサ
ーボデータをデジタル値に変換してマイクロプロセッサ
２へ伝えるＡ／Ｄ変換器、１２はこの磁気ディスク装置
を制御するホストシステムである。
【００１０】図２は上記した磁気ディスク装置にて、ヘ
ツド８の位置決め制御を行う際の過渡制御系を示したブ
ロック図である。２１はマイクロプロセッサ２によりソ
フトウェアで形成される目標値フィルタで、前記目標シ
リンダの位置データ１０１に基づいて過渡制御系の制定
時間を最小にする最適ランプ値（目標値）を位置誤差検
出装置２３に出力する。２２はマイクロプロセッサ２に
よりソフトウェアで形成される安定化補償器２２で、位
置誤差検出装置２３から入力された誤差信号の位相やゲ
インを調整して過渡制御系の安定化を図る。２３はマイ
クロプロセッサ２によりソフトウェアで形成される位置
誤差検出装置で、ヘッド８から読み取った現在位置と最
適ランプ値（目標値）との誤差を算出して、安定化補償
器２２に出力する。１０１はハードディスクコントロー
ラ１から与えられる目標シリンダの位置データである。
ツド８の位置決め制御を行う際の過渡制御系を示したブ
ロック図である。２１はマイクロプロセッサ２によりソ
フトウェアで形成される目標値フィルタで、前記目標シ
リンダの位置データ１０１に基づいて過渡制御系の制定
時間を最小にする最適ランプ値（目標値）を位置誤差検
出装置２３に出力する。２２はマイクロプロセッサ２に
よりソフトウェアで形成される安定化補償器２２で、位
置誤差検出装置２３から入力された誤差信号の位相やゲ
インを調整して過渡制御系の安定化を図る。２３はマイ
クロプロセッサ２によりソフトウェアで形成される位置
誤差検出装置で、ヘッド８から読み取った現在位置と最
適ランプ値（目標値）との誤差を算出して、安定化補償
器２２に出力する。１０１はハードディスクコントロー
ラ１から与えられる目標シリンダの位置データである。
【００１１】次に本実施例の動作について説明する。ハ
ードディスクコントローラから目標値フィルタ２１に目
標シリンダの位置データ１０１が与えられる。目標値フ
ィルタは２１は与えられた目標シリンダの位置データ１
０１から過渡制御系の整定時間を最小にするランプ値
（目標値）を算出して、位置誤差検出装置２３に出力す
る。位置誤差検出装置２３はヘッド８から読み取った現
在位置と目標値フィルタ２１から出力される最適ランプ
値（目標値）との誤差を算出して、安定化補償器２２に
出力する。安定化補償器２４は入力された誤差信号（制
御量）のゲイン及び位相を過渡制御系を安定にするよう
に調整した後、これをＤ／Ａ変換器４に出力する。
ードディスクコントローラから目標値フィルタ２１に目
標シリンダの位置データ１０１が与えられる。目標値フ
ィルタは２１は与えられた目標シリンダの位置データ１
０１から過渡制御系の整定時間を最小にするランプ値
（目標値）を算出して、位置誤差検出装置２３に出力す
る。位置誤差検出装置２３はヘッド８から読み取った現
在位置と目標値フィルタ２１から出力される最適ランプ
値（目標値）との誤差を算出して、安定化補償器２２に
出力する。安定化補償器２４は入力された誤差信号（制
御量）のゲイン及び位相を過渡制御系を安定にするよう
に調整した後、これをＤ／Ａ変換器４に出力する。
【００１２】Ｄ／Ａ変換器４は入力された誤差信号をデ
ジタル信号からアナログ信号である制御電圧に変換し、
これをドライバ５に出力する。ドライバ５は入力される
制御電圧を制御電流に変換して、ＶＣＭ６に出力するこ
とにより、ＶＣＭ６を駆動する。ＶＣＭ６はキャリッジ
７を回動させることにより、ヘッド８を磁気ディスク９
の半径方向に移動させ、この際、ヘッド８が読み取った
現在位置情報をアンプ１０で増幅して、Ａ／Ｄ変換器１
１に出力する。Ａ／Ｄ変換器１１は現在位置情報をアナ
ログ信号からデジタル信号に変換し、これを位置誤差検
出装置２３に出力する。このようなフィードバックルー
プによって前記誤差信号が零になるように、前記ヘッド
８を移動して、磁気ディスク９上の目標シリンダ上に位
置させる。
ジタル信号からアナログ信号である制御電圧に変換し、
これをドライバ５に出力する。ドライバ５は入力される
制御電圧を制御電流に変換して、ＶＣＭ６に出力するこ
とにより、ＶＣＭ６を駆動する。ＶＣＭ６はキャリッジ
７を回動させることにより、ヘッド８を磁気ディスク９
の半径方向に移動させ、この際、ヘッド８が読み取った
現在位置情報をアンプ１０で増幅して、Ａ／Ｄ変換器１
１に出力する。Ａ／Ｄ変換器１１は現在位置情報をアナ
ログ信号からデジタル信号に変換し、これを位置誤差検
出装置２３に出力する。このようなフィードバックルー
プによって前記誤差信号が零になるように、前記ヘッド
８を移動して、磁気ディスク９上の目標シリンダ上に位
置させる。
【００１３】図３は図２に示した過渡制御系の目標値フ
ィルタをマイクロプロセッサ２が形成する処理手順を示
したフローチャートである。先ず、ステップ３０１で
は、現在ヘッド８が位置している現在シリンダを算出
し、ステップ３０２ではハードディスクコントローラ１
から目標シリンダの位置データ１０１を入力する。その
後、ステップ３０３では上記した現在シリンダから目標
シリンダを減算し、その計算結果が正ならば、ヘッド８
は磁気ディスク９の外側から内側方向に移動しているも
のと判定して、ステップ３０６に進む。
ィルタをマイクロプロセッサ２が形成する処理手順を示
したフローチャートである。先ず、ステップ３０１で
は、現在ヘッド８が位置している現在シリンダを算出
し、ステップ３０２ではハードディスクコントローラ１
から目標シリンダの位置データ１０１を入力する。その
後、ステップ３０３では上記した現在シリンダから目標
シリンダを減算し、その計算結果が正ならば、ヘッド８
は磁気ディスク９の外側から内側方向に移動しているも
のと判定して、ステップ３０６に進む。
【００１４】しかし、前記計算結果が負ならば、ヘッド
８は磁気ディスク９の内側から外側方向に移動している
ものと判定して、ステップ３０４に進む。ステップ３０
４では、前記計算結果からヘッド８が移動すべきシリン
ダ数を検出し、ステップ３０５にてこのシリンダ数に対
応する最適ランプ値をＲＯＭ３から選択して読み出した
後、ステップ３０８に進む。ところで、ＲＯＭ３に記憶
されているランプ値はヘッドの移動方向によって、２種
類の値があり、ステップ３０５ではヘッドが内側から外
側方向に移動した場合の最適ランプ値が読み出されるこ
とになる。
８は磁気ディスク９の内側から外側方向に移動している
ものと判定して、ステップ３０４に進む。ステップ３０
４では、前記計算結果からヘッド８が移動すべきシリン
ダ数を検出し、ステップ３０５にてこのシリンダ数に対
応する最適ランプ値をＲＯＭ３から選択して読み出した
後、ステップ３０８に進む。ところで、ＲＯＭ３に記憶
されているランプ値はヘッドの移動方向によって、２種
類の値があり、ステップ３０５ではヘッドが内側から外
側方向に移動した場合の最適ランプ値が読み出されるこ
とになる。
【００１５】一方、ステップ３０６では、前記計算結果
からヘッド８が移動すべきシリンダ数を検出し、ステッ
プ３０７にてこのシリンダ数に対応する最適ランプ値を
ＲＯＭ３から選択して読みだし、ステップ３０８に進
む。尚、ステップ３０７ではヘッドが外側から内側方向
に移動した場合のランプ値が読み出されることになる。
ステップ３０８ではＲＯＭ３から読みだされたランプ値
を位置誤差検出装置２３に出力する。
からヘッド８が移動すべきシリンダ数を検出し、ステッ
プ３０７にてこのシリンダ数に対応する最適ランプ値を
ＲＯＭ３から選択して読みだし、ステップ３０８に進
む。尚、ステップ３０７ではヘッドが外側から内側方向
に移動した場合のランプ値が読み出されることになる。
ステップ３０８ではＲＯＭ３から読みだされたランプ値
を位置誤差検出装置２３に出力する。
【００１６】ところで、上記したランプ値はヘッドが現
在位置している現在シリンダから目標シリンダまでのシ
リンダ数対応でＲＯＭ３に記憶されているが、上記した
ように１つのシリンダ数に対応してヘッドの移動方向別
に２種類のランプ値が記憶されている。この２種類のラ
ンプ値の差はヘッド８が内側から外側に移動した場合の
ヘッド移動機械系にかかる外力と、ヘッド８が外側から
内側に移動した場合のヘッド移動機械系にかかる外力と
の違いを考慮して実験等により決定された値である。従
って、ヘッド８の移動方向によって、異なるランプ値を
用いることよって、前記外力の違いを補正でき、ヘッド
８の移動方向に拘らず、シーク時間を一致させることが
できる。
在位置している現在シリンダから目標シリンダまでのシ
リンダ数対応でＲＯＭ３に記憶されているが、上記した
ように１つのシリンダ数に対応してヘッドの移動方向別
に２種類のランプ値が記憶されている。この２種類のラ
ンプ値の差はヘッド８が内側から外側に移動した場合の
ヘッド移動機械系にかかる外力と、ヘッド８が外側から
内側に移動した場合のヘッド移動機械系にかかる外力と
の違いを考慮して実験等により決定された値である。従
って、ヘッド８の移動方向によって、異なるランプ値を
用いることよって、前記外力の違いを補正でき、ヘッド
８の移動方向に拘らず、シーク時間を一致させることが
できる。
【００１７】本実施例によれば、ヘッド８の目標シリン
ダへの移動方向が外側から内側方向の場合と、内側から
外側方向の場合とは、目標値フィルタ２１から出力され
るランプ値の値を変えて、図２に示した過渡制御系の特
性を変化させることにより、ヘッド８の移動方向によっ
てかかる外力の違いを補正でき、ヘッド８が目標シリン
ダ上に到達するまでのシーク時間をヘッド８の目標シリ
ンダへの移動方向に拘らず、一定にすることができ、高
速シークを可能にすることができる。
ダへの移動方向が外側から内側方向の場合と、内側から
外側方向の場合とは、目標値フィルタ２１から出力され
るランプ値の値を変えて、図２に示した過渡制御系の特
性を変化させることにより、ヘッド８の移動方向によっ
てかかる外力の違いを補正でき、ヘッド８が目標シリン
ダ上に到達するまでのシーク時間をヘッド８の目標シリ
ンダへの移動方向に拘らず、一定にすることができ、高
速シークを可能にすることができる。
【００１８】尚、本発明は磁気ディスク装置に限らず、
光磁気ディスク装置、光ディスク装置等、回転する記録
媒体と、この記録媒体上をサーチしてデータを記録再生
するヘッドを有して、データ記録再生する装置であれ
ば、どのようなものにでも適用して、同様の効果を得る
ことができる。
光磁気ディスク装置、光ディスク装置等、回転する記録
媒体と、この記録媒体上をサーチしてデータを記録再生
するヘッドを有して、データ記録再生する装置であれ
ば、どのようなものにでも適用して、同様の効果を得る
ことができる。
【００１９】
【発明の効果】以上記述した如く本発明のヘッドの過渡
制御方法によれば、ヘッドの移動方向によらず、ヘッド
を目標シリンダ上に位置させるまでのシーク時間を同一
にすることができる。
制御方法によれば、ヘッドの移動方向によらず、ヘッド
を目標シリンダ上に位置させるまでのシーク時間を同一
にすることができる。
【図１】本発明のヘッドの過渡制御方法を採用した磁気
ディスク装置の一実施例を示したブロック図。
ディスク装置の一実施例を示したブロック図。
【図２】図１に示した磁気ディスク装置の過渡制御系を
示したブロック図。
示したブロック図。
【図３】図２に示した過渡制御系の目標値フィルタをマ
イクロプロセッサが形成する処理手順を示したフローチ
ャート。
イクロプロセッサが形成する処理手順を示したフローチ
ャート。
【図４】過渡制御時のヘッドの軌跡例を示した図。
【図５】過渡制御時にヘッドが目標シリンダに近づく方
向の違いによる目標値への到達時間の違いを示した図。
向の違いによる目標値への到達時間の違いを示した図。
１…ハードディクコントローラ ２…マイクロプ
ロセッサ ４…Ｄ／Ａ変換器 ５…ドライバ ６…ＶＣＭ ７…キャリッジ ８…ヘッド １０…アンプ １１…Ａ／Ｄ変換器 ２１…目標値フ
ィルタ ２２…安定化補償器
ロセッサ ４…Ｄ／Ａ変換器 ５…ドライバ ６…ＶＣＭ ７…キャリッジ ８…ヘッド １０…アンプ １１…Ａ／Ｄ変換器 ２１…目標値フ
ィルタ ２２…安定化補償器
Claims (6)
- 【請求項１】 回転する記録媒体上の現在のヘッドの位
置と前記記録媒体上の目標シリンダ位置に対応する目標
値との誤差が零となるように、前記ヘッドを移動させて
前記ヘッドを目標シリンダ上に位置させるシーク動作を
行うデータ記録再生装置におけるヘッドの過渡制御方法
にあって、前記ヘッドが目標シリンダに前記記録媒体の
外周から近づくか、或いは内周から近づくかによって、
前記ヘッドを前記目標シリンダ上に位置決めする過渡制
御系の特性を変化させることを特徴としたヘッドの過渡
制御方法。 - 【請求項２】 前記ヘッドが目標シリンダに記録媒体の
外周から近づくか場合のシーク時間と内周から近づく場
合のシーク時間を一致させるように前記過渡制御系の特
性を変化させることを特徴とした請求項１記載のヘッド
の過渡制御方法。 - 【請求項３】 前記過渡制御系の特性の変化量は前記ヘ
ッドが目標シリンダに磁気ディスクの外周から近づく場
合と、内周から近づく場合に前記ヘッドに加わる外乱の
差に対応した値であることを特徴とした請求項１記載の
ヘッドの過渡制御方法。 - 【請求項４】 前記過渡制御系は目標シリンダの位置デ
ータを入力すると前記目標値を出力する目標値フィルタ
手段と、前記目標値とヘッドの現在位置との誤差量を算
出する減算手段と、前記誤差量の位相及びゲインを過渡
制御系が安定するように調整する安定化補償手段とを有
し、前記ヘッドが前記目標シリンダに磁気ディスクの外
周から近づくか、或いは内周から近づくかによって前記
目標値フィルタ手段から出力する出力値を変化させるこ
とを特徴とした請求項１乃至３記載のヘッドの過渡制御
方法。 - 【請求項５】 前記過渡制御系の前記目標値フィルタ手
段にステップ入力を与えた場合、前記安定化補償手段か
らの出力値が最適になるように前記目標値フィルタ手段
の出力値を算出し、この算出された出力値を前記目標値
フィルタ手段の代わりにランプ値として実装することを
特徴とした請求項４記載のヘッドの過渡制御方法。 - 【請求項６】 前記ランプ値はヘッドは目標シリンダに
記録媒体の外周から近づいた場合と、内周から近づいた
場合に対応する２種類とし、且つ前記ヘッドの現在位置
から目標シリンダまでの間にあるシリンダ数に対応し
て、前記２種類のランプ値を予め記憶しておき、過渡制
御時に前記ヘッドの移動方向に応じていずれか一方のラ
ンプ値を選択して実装することを特徴とした請求項５記
載のヘッドの過渡制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16189894A JPH0831121A (ja) | 1994-07-14 | 1994-07-14 | ヘッドの過渡制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16189894A JPH0831121A (ja) | 1994-07-14 | 1994-07-14 | ヘッドの過渡制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0831121A true JPH0831121A (ja) | 1996-02-02 |
Family
ID=15744116
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16189894A Pending JPH0831121A (ja) | 1994-07-14 | 1994-07-14 | ヘッドの過渡制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0831121A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6936569B2 (en) * | 1998-07-16 | 2005-08-30 | Board Of Trustees Of Michigan State University | Compositions and methods for protecting cultivated plants from herbicidal injury |
| WO2011125978A1 (ja) | 2010-04-06 | 2011-10-13 | 三菱樹脂株式会社 | 積層ポリエスルフィルム |
-
1994
- 1994-07-14 JP JP16189894A patent/JPH0831121A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6936569B2 (en) * | 1998-07-16 | 2005-08-30 | Board Of Trustees Of Michigan State University | Compositions and methods for protecting cultivated plants from herbicidal injury |
| WO2011125978A1 (ja) | 2010-04-06 | 2011-10-13 | 三菱樹脂株式会社 | 積層ポリエスルフィルム |
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