JPH0830311A - ロボットの原点出し方法及び制御装置 - Google Patents
ロボットの原点出し方法及び制御装置Info
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- JPH0830311A JPH0830311A JP16432794A JP16432794A JPH0830311A JP H0830311 A JPH0830311 A JP H0830311A JP 16432794 A JP16432794 A JP 16432794A JP 16432794 A JP16432794 A JP 16432794A JP H0830311 A JPH0830311 A JP H0830311A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 原点センサを廃止し、正確な原点出し精度を
保ちながらコストダウンが計れ、原点出し動作に必要と
する時間が短縮できるロボット可動部の原点出し方法を
提供することを目的とする。 【構成】 可動部とこの可動部を移動させるためのサー
ボモータとを備えたロボットの、前記可動部の原点出し
を行なう方法において、前記サーボモータに所定のトル
クを発生させるための電流を供給し、このサーボモータ
の移動速度に基づいて前記可動部が原点にあると判断す
ることを特徴とするロボットの原点出し方法。
保ちながらコストダウンが計れ、原点出し動作に必要と
する時間が短縮できるロボット可動部の原点出し方法を
提供することを目的とする。 【構成】 可動部とこの可動部を移動させるためのサー
ボモータとを備えたロボットの、前記可動部の原点出し
を行なう方法において、前記サーボモータに所定のトル
クを発生させるための電流を供給し、このサーボモータ
の移動速度に基づいて前記可動部が原点にあると判断す
ることを特徴とするロボットの原点出し方法。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットの、例えばハ
ンドフィンガーやアームなどの可動部の原点出し方法及
びその制御装置に関するものである。
ンドフィンガーやアームなどの可動部の原点出し方法及
びその制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボットの原点出しは、図１０の
ような制御装置により位置決め指令のみにより行なって
いた。即ち、指令位置１が与えられると、現在位置カウ
ンタ２０４が示す現在位置が指令位置から加算器２で減
算され、位置ループゲイン乗算器３により所定のゲイン
をかけられ、加算器４に入力される。加算器４では、乗
算器３の出力から微分器９により得られた現在速度が減
算され、この減算値は速度ループゲイン乗算器５を介し
て、加算器７とトルクアンプ８によるフィードバック系
を経てサーボモータ１０１に出力される。サーボモータ
１０１の回転によりスカラ型ロボットＳ軸部１０４が駆
動される。サーボモータ１０１の動きはエンコーダ１０
２により現在値カウンタ２０４に与えられ、ループが形
成される。
ような制御装置により位置決め指令のみにより行なって
いた。即ち、指令位置１が与えられると、現在位置カウ
ンタ２０４が示す現在位置が指令位置から加算器２で減
算され、位置ループゲイン乗算器３により所定のゲイン
をかけられ、加算器４に入力される。加算器４では、乗
算器３の出力から微分器９により得られた現在速度が減
算され、この減算値は速度ループゲイン乗算器５を介し
て、加算器７とトルクアンプ８によるフィードバック系
を経てサーボモータ１０１に出力される。サーボモータ
１０１の回転によりスカラ型ロボットＳ軸部１０４が駆
動される。サーボモータ１０１の動きはエンコーダ１０
２により現在値カウンタ２０４に与えられ、ループが形
成される。
【０００３】図１１に従来のスカラ型ロボットのＳ軸部
分を抜き出した図を示す。図１２に示す原点出しフロー
チャートを用いて従来の原点出し動作を説明すると次の
ようになる。まず、原点出し指令が与えられると、スカ
ラ型ロボットのＳ軸部は、一定の方向へ低速回転し始め
る（ステップＳ２１）。この回転は、原点センサ１１２
出力が原点ドグ１１０ＡによりＯＮ状態になるまで続け
る（ステップＳ２２）。原点センサ１１２がＯＮになる
と、Ｓ軸部は微少移動の動作に移る（ステップＳ２
３）。この微小移動はエンコーダ１０２のＺ相を検知す
るまで微少移動を続ける（ステップＳ２４）。Ｚ相を検
知すると現在値カウンタをクリアして原点出し動作を完
了する（ステップＳ２５）。
分を抜き出した図を示す。図１２に示す原点出しフロー
チャートを用いて従来の原点出し動作を説明すると次の
ようになる。まず、原点出し指令が与えられると、スカ
ラ型ロボットのＳ軸部は、一定の方向へ低速回転し始め
る（ステップＳ２１）。この回転は、原点センサ１１２
出力が原点ドグ１１０ＡによりＯＮ状態になるまで続け
る（ステップＳ２２）。原点センサ１１２がＯＮになる
と、Ｓ軸部は微少移動の動作に移る（ステップＳ２
３）。この微小移動はエンコーダ１０２のＺ相を検知す
るまで微少移動を続ける（ステップＳ２４）。Ｚ相を検
知すると現在値カウンタをクリアして原点出し動作を完
了する（ステップＳ２５）。
【０００４】以上が、従来の原点出しのための、制御手
順、機構部分、制御回路の説明である。
順、機構部分、制御回路の説明である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例では、原点センサ１１２を用いるために、その原点
センサの配線の取り回しが必要となり、また、取り付け
の為の安定したベースとスペースが必要であった。従っ
て、コストが余分にかかり、更に位置指令での原点出し
は時間がかかっていた。
来例では、原点センサ１１２を用いるために、その原点
センサの配線の取り回しが必要となり、また、取り付け
の為の安定したベースとスペースが必要であった。従っ
て、コストが余分にかかり、更に位置指令での原点出し
は時間がかかっていた。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は上述の課題を解
決することを目的としてなされたもので、上述の課題を
解決する一手段として以下の構成を備える。即ち、ロボ
ットの可動部と、この前記可動部を所定移動経路で移動
させるための電動モータと、前記可動部の前記所定移動
経路の一端に設けられ、この前記可動部に当接して前記
可動部の移動を阻止するストッパと、電動モータの回転
軸上設けられた位置検出器とを備え、この電動モータの
移動位置，移動速度，駆動電流を制御することにより前
記ロボットの可動部の原点出しを行うロボットの制御装
置において、位置制御回路とトルク制御回路と回路切り
替えスイッチとを具備したロボットの制御装置であっ
て、前記位置制御回路は、指令位置レジスタと、前記位
置検出器からの出力により、前記電動モータの現在位置
を算出する現在位置カウンタと、この現在位置カウンタ
の出力と前記指令位置レジスタの出力とから前記電動モ
ータの位置偏差を算出する第１の加算器と、この位置偏
差に所定の制御ゲインを乗じ、目標移動速度を演算する
位置ループゲイン乗算器と、前記現在位置カウンタの出
力から現在速度を求める微分器と、目標移動速度と現在
速度との速度偏差を求める第２の加算器と、速度偏差に
所定の制御ゲインを乗じ、目標指令電流を演算する速度
ループゲイン乗算器と、目標指令電流と現在電動モータ
に出力されている現在指令電流との電流偏差を求める第
３の加算器と、得られた電流偏差を増幅し、指令電流と
して電動モータに出力するトルクアンプ、とを有し、前
記トルク制御回路は、現在速度を監視する速度監視器
と、前記第３の加算器に直接に指令値を出力する第１指
令トルク電流レジスタと第２指令トルク電流レジスタ
と、この第１指令トルク電流レジスタと第２指令トルク
レジスタとを切替えるトルク切替スイッチ、とを有し、
前記回路切替スイッチは、前記第３の加算器への指令値
を、前記指令位置レジスタからのものと、第１，第２指
令トルク電流レジスタからのものとの切替えることを特
徴とする。
決することを目的としてなされたもので、上述の課題を
解決する一手段として以下の構成を備える。即ち、ロボ
ットの可動部と、この前記可動部を所定移動経路で移動
させるための電動モータと、前記可動部の前記所定移動
経路の一端に設けられ、この前記可動部に当接して前記
可動部の移動を阻止するストッパと、電動モータの回転
軸上設けられた位置検出器とを備え、この電動モータの
移動位置，移動速度，駆動電流を制御することにより前
記ロボットの可動部の原点出しを行うロボットの制御装
置において、位置制御回路とトルク制御回路と回路切り
替えスイッチとを具備したロボットの制御装置であっ
て、前記位置制御回路は、指令位置レジスタと、前記位
置検出器からの出力により、前記電動モータの現在位置
を算出する現在位置カウンタと、この現在位置カウンタ
の出力と前記指令位置レジスタの出力とから前記電動モ
ータの位置偏差を算出する第１の加算器と、この位置偏
差に所定の制御ゲインを乗じ、目標移動速度を演算する
位置ループゲイン乗算器と、前記現在位置カウンタの出
力から現在速度を求める微分器と、目標移動速度と現在
速度との速度偏差を求める第２の加算器と、速度偏差に
所定の制御ゲインを乗じ、目標指令電流を演算する速度
ループゲイン乗算器と、目標指令電流と現在電動モータ
に出力されている現在指令電流との電流偏差を求める第
３の加算器と、得られた電流偏差を増幅し、指令電流と
して電動モータに出力するトルクアンプ、とを有し、前
記トルク制御回路は、現在速度を監視する速度監視器
と、前記第３の加算器に直接に指令値を出力する第１指
令トルク電流レジスタと第２指令トルク電流レジスタ
と、この第１指令トルク電流レジスタと第２指令トルク
レジスタとを切替えるトルク切替スイッチ、とを有し、
前記回路切替スイッチは、前記第３の加算器への指令値
を、前記指令位置レジスタからのものと、第１，第２指
令トルク電流レジスタからのものとの切替えることを特
徴とする。
【０００７】上記制御装置を用いた、本発明に係る前記
ロボットの原点出し方法は、前記電動モータを駆動する
ために、前記第３の加算器に前記トルク制御回路の第１
指令トルクを直接供給することにより、前記可動部をス
トッパ方向に移動させ、この動作中、前記速度監視器が
前記可動部の速度を零と判断したときに、前記可動部が
ストッパに当接したと判断して、トルク切替スイッチを
第２指令トルクに切替えて、この第２指令トルクにより
前記可動部をストッパ方向に再度移動させ、この移動
中、前記速度監視器が前記可動部の速度を再度零と判断
したときに、前記可動部が第２トルクによりストッパに
確実に当接したと判断し、回路切替スイッチを切替え、
制御回路を前記トルク制御回路から前記位置決め制御回
路へ切替え、この位置決め制御回路により、ストッパと
は反対方向に前記可動部を一定値移動させ、この一定値
移動終了時に、原点出し位置検出手段により、前記可動
部が原点出し位置に到達したと判断することを特徴とす
る。
ロボットの原点出し方法は、前記電動モータを駆動する
ために、前記第３の加算器に前記トルク制御回路の第１
指令トルクを直接供給することにより、前記可動部をス
トッパ方向に移動させ、この動作中、前記速度監視器が
前記可動部の速度を零と判断したときに、前記可動部が
ストッパに当接したと判断して、トルク切替スイッチを
第２指令トルクに切替えて、この第２指令トルクにより
前記可動部をストッパ方向に再度移動させ、この移動
中、前記速度監視器が前記可動部の速度を再度零と判断
したときに、前記可動部が第２トルクによりストッパに
確実に当接したと判断し、回路切替スイッチを切替え、
制御回路を前記トルク制御回路から前記位置決め制御回
路へ切替え、この位置決め制御回路により、ストッパと
は反対方向に前記可動部を一定値移動させ、この一定値
移動終了時に、原点出し位置検出手段により、前記可動
部が原点出し位置に到達したと判断することを特徴とす
る。
【０００８】上記制御装置を用いた、本発明に係る前記
ロボットの原点出し方法は、前記電動モータを駆動する
ために、前記第３の加算器に前記トルク制御回路の第１
指令トルクを直接供給することにより、前記可動部をス
トッパ方向に移動させ、この動作中、前記速度監視器が
前記可動部の速度を零と判断したときに、前記可動部が
ストッパに当接したと判断して、トルク切替スイッチを
第２指令トルクに切替えて、この第２指令トルクにより
前記可動部をストッパ方向に再度移動させ、この移動
中、前記速度監視器が前記可動部の速度を再度零と判断
したときに、前記可動部が第２トルクによりストッパに
確実に当接したと判断し、回路切替スイッチを切替え、
制御回路を前記トルク制御回路から前記位置決め制御回
路へ切替え、この位置決め制御回路により、ストッパと
は反対方向に前記可動部を移動させ、この動作中、位置
検出器から原点パルスが出力されると、原点出し位置検
出手段により、前記可動部が原点出し位置に到達したと
判断して、この動作を停止することを特徴とする。
ロボットの原点出し方法は、前記電動モータを駆動する
ために、前記第３の加算器に前記トルク制御回路の第１
指令トルクを直接供給することにより、前記可動部をス
トッパ方向に移動させ、この動作中、前記速度監視器が
前記可動部の速度を零と判断したときに、前記可動部が
ストッパに当接したと判断して、トルク切替スイッチを
第２指令トルクに切替えて、この第２指令トルクにより
前記可動部をストッパ方向に再度移動させ、この移動
中、前記速度監視器が前記可動部の速度を再度零と判断
したときに、前記可動部が第２トルクによりストッパに
確実に当接したと判断し、回路切替スイッチを切替え、
制御回路を前記トルク制御回路から前記位置決め制御回
路へ切替え、この位置決め制御回路により、ストッパと
は反対方向に前記可動部を移動させ、この動作中、位置
検出器から原点パルスが出力されると、原点出し位置検
出手段により、前記可動部が原点出し位置に到達したと
判断して、この動作を停止することを特徴とする。
【０００９】
〈第１実施例〉図２は、第１実施例にかかるスカラ型ロ
ボットの全体外観図であり、図３は、同スカラ型ロボッ
トのＳ軸部分のみをぬき出した図である。図２におい
て、１はスカラ型ロボットであり、２はロボットハンド
機構を回転，位置決めするスカラ型ロボットのＳ軸機構
である。
ボットの全体外観図であり、図３は、同スカラ型ロボッ
トのＳ軸部分のみをぬき出した図である。図２におい
て、１はスカラ型ロボットであり、２はロボットハンド
機構を回転，位置決めするスカラ型ロボットのＳ軸機構
である。
【００１０】図３において、１０１はサーボモータ、１
０２は位置検出用パルスエンコーダ、１０３はサーボモ
ータの回転出力軸に取り付けられたタイミングプーリ、
１０４はタイミングベルト、１０５はプーリ１０３の反
対側に位置するタイミングプーリ、１０６は（Ｓ軸用）
回転軸、１０７はスカラ型ロボット本体に取り付けられ
たベース、１０８はロボットハンド機構、１０９はベー
スに取り付けられたストッパ、１１０は継手に取り付け
られているＳ軸原点出し用のドグ、１１１はＳ軸とロボ
ットハンド機構１０８を結合する継手である。
０２は位置検出用パルスエンコーダ、１０３はサーボモ
ータの回転出力軸に取り付けられたタイミングプーリ、
１０４はタイミングベルト、１０５はプーリ１０３の反
対側に位置するタイミングプーリ、１０６は（Ｓ軸用）
回転軸、１０７はスカラ型ロボット本体に取り付けられ
たベース、１０８はロボットハンド機構、１０９はベー
スに取り付けられたストッパ、１１０は継手に取り付け
られているＳ軸原点出し用のドグ、１１１はＳ軸とロボ
ットハンド機構１０８を結合する継手である。
【００１１】このスカラ型ロボットのＳ軸部の動作は、
サーボモータ１０１の回転出力をタイミングプーリ１０
３とタイミングベルト１０４とタイミングプーリ１０５
に伝達し、Ｓ軸用回転軸１０６を回転させる。これによ
り、ハンド機構１０８の姿勢が決まる。また、サーボモ
ータ１０１に取り付けられたパルスエンコーダ１０２に
よってハンド機構の位置は検出できる。
サーボモータ１０１の回転出力をタイミングプーリ１０
３とタイミングベルト１０４とタイミングプーリ１０５
に伝達し、Ｓ軸用回転軸１０６を回転させる。これによ
り、ハンド機構１０８の姿勢が決まる。また、サーボモ
ータ１０１に取り付けられたパルスエンコーダ１０２に
よってハンド機構の位置は検出できる。
【００１２】ロボットハンド機構１０８は、原点出し用
のストッパ１０９とドグ１１０により、この２つを押し
当てる事により原点出しを行う。図４は第１実施例を実
現する制御装置のハードウェアの構成図の１例を示して
いる。２０１は制御を実現する中央処理装置（ＣＰＵ）
であり、２０２はＣＰＵ２０１とバス結合され、一連の
制御処理アルゴリズムのプログラム及びマンマシンイン
ターフェースプログラムを含む不揮発性のメモリ（ＲＯ
Ｍ）であり、２０３は教示データを記憶可能な電源バッ
クアップされたメモリ（ＲＡＭ）である。また、２０４
はサーボモータ１０１と連結されたパルスエンコーダ１
０２に接続され、サーボモータの現在位置を計数可能に
する現在値カウンタである。２０５は前記サーボモータ
とトルクアンプ８を通して接続されているＤ／Ａコンバ
ータであり、ＣＰＵ２０１の指示でアナログ電流指示を
トルクアンプ８へ出力出来るようになっている。また、
２０６は外部の教示装置２０７とＣＰＵを結ぶ通信用イ
ンターフェースである。前記ＲＯＭ２０２，ＲＡＭ２０
３，カウンタ２０４，Ｄ／Ａ２０５，インタフェース２
０６はすべてバス２０８によってＣＰＵ２０１と接続さ
れている。
のストッパ１０９とドグ１１０により、この２つを押し
当てる事により原点出しを行う。図４は第１実施例を実
現する制御装置のハードウェアの構成図の１例を示して
いる。２０１は制御を実現する中央処理装置（ＣＰＵ）
であり、２０２はＣＰＵ２０１とバス結合され、一連の
制御処理アルゴリズムのプログラム及びマンマシンイン
ターフェースプログラムを含む不揮発性のメモリ（ＲＯ
Ｍ）であり、２０３は教示データを記憶可能な電源バッ
クアップされたメモリ（ＲＡＭ）である。また、２０４
はサーボモータ１０１と連結されたパルスエンコーダ１
０２に接続され、サーボモータの現在位置を計数可能に
する現在値カウンタである。２０５は前記サーボモータ
とトルクアンプ８を通して接続されているＤ／Ａコンバ
ータであり、ＣＰＵ２０１の指示でアナログ電流指示を
トルクアンプ８へ出力出来るようになっている。また、
２０６は外部の教示装置２０７とＣＰＵを結ぶ通信用イ
ンターフェースである。前記ＲＯＭ２０２，ＲＡＭ２０
３，カウンタ２０４，Ｄ／Ａ２０５，インタフェース２
０６はすべてバス２０８によってＣＰＵ２０１と接続さ
れている。
【００１３】図１は第１実施例の制御装置のブロック図
であり、スカラ型ロボットのＳ軸部の原点出し制御方法
に関する制御回路の構成図である。図１の制御回路は、
位置決め制御ループ（図中、実線の枠で示す）とトルク
制御ループ４００（図中破線の枠で示す）という２つの
ループからなる。位置決め制御ループ３００は通常のス
カラ型ロボットのＳ軸部の動作時に用いる位置決め制御
用のループであり、トルク制御ループは、スカラ型ロボ
ットのＳ軸部の原点出し時に用いる制御ループである。
次に各制御ループについて説明する。
であり、スカラ型ロボットのＳ軸部の原点出し制御方法
に関する制御回路の構成図である。図１の制御回路は、
位置決め制御ループ（図中、実線の枠で示す）とトルク
制御ループ４００（図中破線の枠で示す）という２つの
ループからなる。位置決め制御ループ３００は通常のス
カラ型ロボットのＳ軸部の動作時に用いる位置決め制御
用のループであり、トルク制御ループは、スカラ型ロボ
ットのＳ軸部の原点出し時に用いる制御ループである。
次に各制御ループについて説明する。
【００１４】［位置決め制御ループ］図１において、ス
カラ型ロボットのＳ軸部の目標位置決め位置を指令位置
１へセットする。目標指令位置１は加算器２へ出力され
る。加算器２は、目標指令位置１と、スカラ型ロボット
のＳ軸部であるロボットアーム１００の現在位置との位
置偏差を求めて、位置ループゲイン乗算器３へ出力す
る。位置ループゲイン乗算器３は、位置偏差に所定の制
御ゲインを乗じて目標移動速度を演算し加算器４へ出力
する。加算器４は、入力されてきた目標移動速度と、ロ
ボットアーム１００の現在移動速度との速度偏差を求め
て、速度ループゲイン乗算器５へ出力する。速度ループ
ゲイン乗算器５は、入力されてきた速度偏差に所定の制
御ゲインを乗じて、目標指令電流を加算器７へ出力す
る。加算器７は、入力されてきた目標指令電流と、現在
サーボモータ１０１に出力されている現在指令電流との
電流偏差を求めて、これをトルクアンプ８へ出力する。
トルクアンプ８は、入力されてきた電流偏差を増幅し、
指令電流とし、サーボモータ１０１へ出力する。サーボ
モータ１０１は、入力されてきた指令電流により駆動さ
れ、トルクを発生してスカラ型ロボットＳ軸部１００を
目標指令位置１へ移動駆動させ、位置決めを行なう。エ
ンコーダ１０２はスカラ型ロボットＳ軸部１００の現在
位置を検出する為に、サーボモータ１０１の回転に対応
した信号を現在位置カウンタ２０４へ出力し、その現在
位置カウンタ２０４はエンコーダ１０２からの信号によ
り現在位置を算出して、現在位置とする。また、現在位
置カウンタ２０４の出力を微分器９を通して現在速度と
している。これらは従来通りの位置決め制御ループであ
る。
カラ型ロボットのＳ軸部の目標位置決め位置を指令位置
１へセットする。目標指令位置１は加算器２へ出力され
る。加算器２は、目標指令位置１と、スカラ型ロボット
のＳ軸部であるロボットアーム１００の現在位置との位
置偏差を求めて、位置ループゲイン乗算器３へ出力す
る。位置ループゲイン乗算器３は、位置偏差に所定の制
御ゲインを乗じて目標移動速度を演算し加算器４へ出力
する。加算器４は、入力されてきた目標移動速度と、ロ
ボットアーム１００の現在移動速度との速度偏差を求め
て、速度ループゲイン乗算器５へ出力する。速度ループ
ゲイン乗算器５は、入力されてきた速度偏差に所定の制
御ゲインを乗じて、目標指令電流を加算器７へ出力す
る。加算器７は、入力されてきた目標指令電流と、現在
サーボモータ１０１に出力されている現在指令電流との
電流偏差を求めて、これをトルクアンプ８へ出力する。
トルクアンプ８は、入力されてきた電流偏差を増幅し、
指令電流とし、サーボモータ１０１へ出力する。サーボ
モータ１０１は、入力されてきた指令電流により駆動さ
れ、トルクを発生してスカラ型ロボットＳ軸部１００を
目標指令位置１へ移動駆動させ、位置決めを行なう。エ
ンコーダ１０２はスカラ型ロボットＳ軸部１００の現在
位置を検出する為に、サーボモータ１０１の回転に対応
した信号を現在位置カウンタ２０４へ出力し、その現在
位置カウンタ２０４はエンコーダ１０２からの信号によ
り現在位置を算出して、現在位置とする。また、現在位
置カウンタ２０４の出力を微分器９を通して現在速度と
している。これらは従来通りの位置決め制御ループであ
る。
【００１５】［トルク制御ループ］以下、スカラ型ロボ
ットのＳ軸部の原点出し動作について説明する。図１の
制御ブロック構成図において、原点出し動作を行なう前
においては、ループ切換スイッチ６はＡ位置に接続さ
れ、位置決め制御ループに接続されている。
ットのＳ軸部の原点出し動作について説明する。図１の
制御ブロック構成図において、原点出し動作を行なう前
においては、ループ切換スイッチ６はＡ位置に接続さ
れ、位置決め制御ループに接続されている。
【００１６】そこで、図５の原点出し動作フローチャー
トに示す原点出し動作をスタートさせると、ステップＳ
１で図１のトルク制御ループに第１指令トルク値１１を
セットし、次のステップＳ２でトルク切換スイッチ１３
をＣ位置にし、ループ切換スイッチ６をＢ位置に接続
し、ループ切換スイッチ６の出力がトルク制御ループに
なるようにする。
トに示す原点出し動作をスタートさせると、ステップＳ
１で図１のトルク制御ループに第１指令トルク値１１を
セットし、次のステップＳ２でトルク切換スイッチ１３
をＣ位置にし、ループ切換スイッチ６をＢ位置に接続
し、ループ切換スイッチ６の出力がトルク制御ループに
なるようにする。
【００１７】次に、ステップＳ３，Ｓ４で、前記第１指
令トルクを出力しつつ、速度監視器１４で速度が零にな
るまで続けて出力する。前記ステップＳ３，Ｓ４の動作
でスカラ型ロボットＳ軸部は、図３に示されているよう
に、ドグ１１０がストッパ１０９方向に向かって移動す
る。この第１指令トルクに従った移動動作はドグ１１０
がストッパ１０９に衝突するまで継続される。速度監視
器１４はアームの移動速度をモニタし、移動速度＝
“零”により、ドグがストッパ１０９に衝突したことを
検知する。
令トルクを出力しつつ、速度監視器１４で速度が零にな
るまで続けて出力する。前記ステップＳ３，Ｓ４の動作
でスカラ型ロボットＳ軸部は、図３に示されているよう
に、ドグ１１０がストッパ１０９方向に向かって移動す
る。この第１指令トルクに従った移動動作はドグ１１０
がストッパ１０９に衝突するまで継続される。速度監視
器１４はアームの移動速度をモニタし、移動速度＝
“零”により、ドグがストッパ１０９に衝突したことを
検知する。
【００１８】この衝突を検知すると、ステップＳ５で第
２指令トルク値１２をセットし、ステップＳ６でトルク
切換スイッチ１３をＣ位置からＤ位置に切換え、ステッ
プＳ７，Ｓ８で第２指令トルク値をサーボモータに出力
制御する。この第２指令トルク値は第１指令トルク値よ
り大きい。第２指令トルク値がスカラ型ロボットＳ軸部
に完全に伝達され（ステップＳ８）、なおかつ、ステッ
プＳ９で現在速度が零になったタイミングで次のステッ
プに進む。
２指令トルク値１２をセットし、ステップＳ６でトルク
切換スイッチ１３をＣ位置からＤ位置に切換え、ステッ
プＳ７，Ｓ８で第２指令トルク値をサーボモータに出力
制御する。この第２指令トルク値は第１指令トルク値よ
り大きい。第２指令トルク値がスカラ型ロボットＳ軸部
に完全に伝達され（ステップＳ８）、なおかつ、ステッ
プＳ９で現在速度が零になったタイミングで次のステッ
プに進む。
【００１９】ステップＳ７，Ｓ８，Ｓ９の状態での終了
した時点では、スカラ型ロボットＳ軸部は、ストッパ１
０９とバラツキなく一定の荷重で付き当たった状態にな
っている。さらに、ステップＳ１０で、図１のループ切
換スイッチ６をＡ位置に接続し、位置決め制御ループに
切換える。このとき、指令位置１には現在位置カウンタ
２０４からの現在位置の値を代入する。
した時点では、スカラ型ロボットＳ軸部は、ストッパ１
０９とバラツキなく一定の荷重で付き当たった状態にな
っている。さらに、ステップＳ１０で、図１のループ切
換スイッチ６をＡ位置に接続し、位置決め制御ループに
切換える。このとき、指令位置１には現在位置カウンタ
２０４からの現在位置の値を代入する。
【００２０】ステップＳ１１では、目標の指令位置１
に、先の移動方向と逆になるような微少移動量を加算し
続け、先の移動方向と逆になるようサーボモータ１０１
を回転させる。ステップＳ１２では、この回転している
サーボモータ１０１に接続されているところのパルスエ
ンコーダ１０２からの原点パルス信号（サーボモータ１
回転当り、１パルスの信号）が検知されるまで、ステッ
プＳ１１で指示されたサーボモータ１０１の移動を行
う。原点パルス信号が検知されると、即座にステップＳ
１３へ移り、図１に示す現在値カウンタ２０４をクリア
して、サーボモータ１０１の移動を止めて原点出し動作
を終了する。
に、先の移動方向と逆になるような微少移動量を加算し
続け、先の移動方向と逆になるようサーボモータ１０１
を回転させる。ステップＳ１２では、この回転している
サーボモータ１０１に接続されているところのパルスエ
ンコーダ１０２からの原点パルス信号（サーボモータ１
回転当り、１パルスの信号）が検知されるまで、ステッ
プＳ１１で指示されたサーボモータ１０１の移動を行
う。原点パルス信号が検知されると、即座にステップＳ
１３へ移り、図１に示す現在値カウンタ２０４をクリア
して、サーボモータ１０１の移動を止めて原点出し動作
を終了する。
【００２１】第１実施例は、第１指令トルク値に一定の
値を初めからセットして、ロボットアームを移動させる
ように制御する例である。前述したように、第１実施例
によれば、第１と第２の指令トルク値を出力して、スカ
ラ型ロボットのＳ軸部の原点出し動作を行なうことによ
り、正確な荷重でスカラ型ロボットのＳ軸部がストッパ
１０９に押し付けられ、伝達部の変形量の再現性が高く
なり、原点センサを廃止し、コストダウンが図れる効果
がある。
値を初めからセットして、ロボットアームを移動させる
ように制御する例である。前述したように、第１実施例
によれば、第１と第２の指令トルク値を出力して、スカ
ラ型ロボットのＳ軸部の原点出し動作を行なうことによ
り、正確な荷重でスカラ型ロボットのＳ軸部がストッパ
１０９に押し付けられ、伝達部の変形量の再現性が高く
なり、原点センサを廃止し、コストダウンが図れる効果
がある。
【００２２】〈第２実施例〉第２実施例は、原点パルス
を出力しないパルスエンコーダを用い正確な原点出しを
行うためのものである。容量の小さな小型サーボモータ
には原点パルス（Ｚ相）を出力しないものがある。図６
は、第２実施例のフローチャートであり、ステップＳ１
からステップＳ１０までは第１実施例と同じである。
を出力しないパルスエンコーダを用い正確な原点出しを
行うためのものである。容量の小さな小型サーボモータ
には原点パルス（Ｚ相）を出力しないものがある。図６
は、第２実施例のフローチャートであり、ステップＳ１
からステップＳ１０までは第１実施例と同じである。
【００２３】さて、図６において、ステップＳ１１′で
は、ステップＳ３，Ｓ７のトルク制御での移動方向とは
逆になるようにサーボモータ１０１をある一定の量だけ
回転させる。このある一定の量とは、スカラ型ロボット
のＳ軸部とストッパ１０９とに共に荷重がサーボモータ
１０１を回転させる前には加わっていたが、この荷重を
解除できる分ほどの回転量である。
は、ステップＳ３，Ｓ７のトルク制御での移動方向とは
逆になるようにサーボモータ１０１をある一定の量だけ
回転させる。このある一定の量とは、スカラ型ロボット
のＳ軸部とストッパ１０９とに共に荷重がサーボモータ
１０１を回転させる前には加わっていたが、この荷重を
解除できる分ほどの回転量である。
【００２４】次に、ステップＳ１２′において、サーボ
モータ１０１が上記の設定量の回転を完了すると、即座
にステップＳ１３′で現在値カウンタ２０４をクリアし
て原点出し動作を終了する。以上のような制御によりＡ
相，Ｂ相のみで原点パルスのない安価なパルスエンコー
ダでも、正確な原点出し動作が可能である。
モータ１０１が上記の設定量の回転を完了すると、即座
にステップＳ１３′で現在値カウンタ２０４をクリアし
て原点出し動作を終了する。以上のような制御によりＡ
相，Ｂ相のみで原点パルスのない安価なパルスエンコー
ダでも、正確な原点出し動作が可能である。
【００２５】〈第３実施例〉第１実施例で説明した第１
指令トルク制御を更に信頼性を増すようにした実施例
が、第３実施例である。以下、図７のフローチャートを
用いて説明する。なお、図７のフローチャートは、図５
並びに図６のフローチャートのステップＳ３の部分に相
当する詳細フローチャートである。
指令トルク制御を更に信頼性を増すようにした実施例
が、第３実施例である。以下、図７のフローチャートを
用いて説明する。なお、図７のフローチャートは、図５
並びに図６のフローチャートのステップＳ３の部分に相
当する詳細フローチャートである。
【００２６】ステップＳ３１で、まず初期値として、あ
らかじめ設定されている指令下限値を設定する。ステッ
プＳ３２ではトルクアンプ８を介してサーボモータ１０
１へ電流を流す。ステップＳ３３では、サーボモータ１
０１が回転軸とベース、或は伝達系の摩擦等で移動しな
かったか否か（即ち、速度が０であったか否か）をチェ
ックする。移動しているときはステップＳ３６て同じ指
令値でサーボモータに電流を流し続ける。
らかじめ設定されている指令下限値を設定する。ステッ
プＳ３２ではトルクアンプ８を介してサーボモータ１０
１へ電流を流す。ステップＳ３３では、サーボモータ１
０１が回転軸とベース、或は伝達系の摩擦等で移動しな
かったか否か（即ち、速度が０であったか否か）をチェ
ックする。移動しているときはステップＳ３６て同じ指
令値でサーボモータに電流を流し続ける。
【００２７】ステップＳ３３でモータが移動しなかった
と判定されたときは、ステップＳ３４で現在の指令値が
あらかじめ設定されている指令上限値を越えていないか
をチェックする。この上限値を越えている場合は制御手
順を終了し、図５のステップＳ４へ進む。ステップＳ３
４で上限値を越えていないと判断された場合はステップ
Ｓ３５へ進み、現指令値にあらかじめ設定された増加値
を加算し、ステップＳ３６へ戻って再度先の説明した内
容を実行する。
と判定されたときは、ステップＳ３４で現在の指令値が
あらかじめ設定されている指令上限値を越えていないか
をチェックする。この上限値を越えている場合は制御手
順を終了し、図５のステップＳ４へ進む。ステップＳ３
４で上限値を越えていないと判断された場合はステップ
Ｓ３５へ進み、現指令値にあらかじめ設定された増加値
を加算し、ステップＳ３６へ戻って再度先の説明した内
容を実行する。
【００２８】ここで、原点出しのための、第３実施例に
かかる、第１指令トルク値について言及する。アームな
どの回転伝達系は固有の摺動抵抗を有し、この抵抗など
により、指令トルク値が小さい時には、スカラ型ロボッ
トのＳ軸部が動作しないような場合が存在する。抵抗に
より回転系が回転しないことを、ドグがストッパに衝突
して回転しないこととを誤認識しないためである。そこ
で、この摺動抵抗に打ちかって、実際にスカラ型ロボッ
トのＳ軸部が動作できるようなトルク値以上の値を指令
トルク値とするのである。通常、この抵抗は上限値を有
する。ステップＳ３４で、指令値が上限値を越えれば、
その値でのトルクでは、通常の摩擦抵抗によっては必ず
アームが移動する筈であり、換言すれば、上限値を越え
て速度値が０のときは必ずドグがストッパに衝突してい
る筈のものである。
かかる、第１指令トルク値について言及する。アームな
どの回転伝達系は固有の摺動抵抗を有し、この抵抗など
により、指令トルク値が小さい時には、スカラ型ロボッ
トのＳ軸部が動作しないような場合が存在する。抵抗に
より回転系が回転しないことを、ドグがストッパに衝突
して回転しないこととを誤認識しないためである。そこ
で、この摺動抵抗に打ちかって、実際にスカラ型ロボッ
トのＳ軸部が動作できるようなトルク値以上の値を指令
トルク値とするのである。通常、この抵抗は上限値を有
する。ステップＳ３４で、指令値が上限値を越えれば、
その値でのトルクでは、通常の摩擦抵抗によっては必ず
アームが移動する筈であり、換言すれば、上限値を越え
て速度値が０のときは必ずドグがストッパに衝突してい
る筈のものである。
【００２９】第１の指令トルク値に応じて、スカラ型ロ
ボットのＳ軸部がベースに対して原点出し方向に動作
し、実際にストッパ１０９とドグ１１０が接触したら、
指令トルク値切換スイッチ１３を第２指令トルク値（Ｄ
位置）側に切換える（ステップＳ６）。このトルク切換
スイッチ１３をＣ位置からＤ位置に切換えるタイミング
は、ループ切換スイッチ６を位置決め制御ループ側Ａか
らトルク制御側Ｂに切換えた後に、モータの回転速度が
ゼロになった時点である。この速度監視は速度監視器１
４により行なわれ、現在速度が速度＝０となった時をド
グ１１０がストッパ１０９に接触したと判断して、第２
指令トルク側Ｄに指令トルク切換スイッチ１３を切換え
るというものである。
ボットのＳ軸部がベースに対して原点出し方向に動作
し、実際にストッパ１０９とドグ１１０が接触したら、
指令トルク値切換スイッチ１３を第２指令トルク値（Ｄ
位置）側に切換える（ステップＳ６）。このトルク切換
スイッチ１３をＣ位置からＤ位置に切換えるタイミング
は、ループ切換スイッチ６を位置決め制御ループ側Ａか
らトルク制御側Ｂに切換えた後に、モータの回転速度が
ゼロになった時点である。この速度監視は速度監視器１
４により行なわれ、現在速度が速度＝０となった時をド
グ１１０がストッパ１０９に接触したと判断して、第２
指令トルク側Ｄに指令トルク切換スイッチ１３を切換え
るというものである。
【００３０】そして、第２指令トルク側Ｄにスイッチが
切換わると、第２指令トルク１２が指令値としてループ
切換スイッチ６を通して加算器７へ出力される。従っ
て、トルク制御ループによって、トルク値制御を行っ
て、サーボモータ１０１に一定のトルクを発生させ、ス
カラ型ロボットのＳ軸部を動作させ、ドグ１１０とスト
ッパ１０９が一定のバラツキのない荷重で押し当てられ
ている。
切換わると、第２指令トルク１２が指令値としてループ
切換スイッチ６を通して加算器７へ出力される。従っ
て、トルク制御ループによって、トルク値制御を行っ
て、サーボモータ１０１に一定のトルクを発生させ、ス
カラ型ロボットのＳ軸部を動作させ、ドグ１１０とスト
ッパ１０９が一定のバラツキのない荷重で押し当てられ
ている。
【００３１】ここで、スカラ型ロボットのＳ軸部の原点
出しの為に、第１と第２の指令トルク値というように２
段階で制御する理由は、 ：１回転の指令トルク値のみだと移動する距離により
伝達部の変形量の再現性が低いので、指令トルク値を２
段階に分けてドグ１１０とストッパ１０９の衝突の際
に、出来るだけその瞬時に加わる衝撃を小さくしたい
（＝Ｓ軸が回転できる最小トルク値にする）からであ
り、 ：伝達部の変形量の再現性を高くする為に、ドグ１１
０とストッパ１０９が接触している状態から、初めの指
令トルク値よりも大きなトルク値を第２の指令値として
与える。こうすることによって、安定した接触状態（変
形量）が得られるからである。
出しの為に、第１と第２の指令トルク値というように２
段階で制御する理由は、 ：１回転の指令トルク値のみだと移動する距離により
伝達部の変形量の再現性が低いので、指令トルク値を２
段階に分けてドグ１１０とストッパ１０９の衝突の際
に、出来るだけその瞬時に加わる衝撃を小さくしたい
（＝Ｓ軸が回転できる最小トルク値にする）からであ
り、 ：伝達部の変形量の再現性を高くする為に、ドグ１１
０とストッパ１０９が接触している状態から、初めの指
令トルク値よりも大きなトルク値を第２の指令値として
与える。こうすることによって、安定した接触状態（変
形量）が得られるからである。
【００３２】図８は指令トルクを１回だけ与えた場合の
発生荷重を示す図である。図９に本発明による指令トル
ク値と、衝突の時発生する荷重の一例を示す図である。
図９に示すように、本実施例による手法の方が接触時の
発生荷重は小さく、また変動幅も小さいことがわかる。
発生荷重を示す図である。図９に本発明による指令トル
ク値と、衝突の時発生する荷重の一例を示す図である。
図９に示すように、本実施例による手法の方が接触時の
発生荷重は小さく、また変動幅も小さいことがわかる。
【００３３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の原点出し
方法及び制御装置によれば、原点センサを廃止し、正確
な原点出し精度を保ちながらコストダウンが計れ、原点
出し動作に必要とする時間が短縮できる。
方法及び制御装置によれば、原点センサを廃止し、正確
な原点出し精度を保ちながらコストダウンが計れ、原点
出し動作に必要とする時間が短縮できる。
【図１】本発明の実施例の制御装置のブロック図であ
る。
る。
【図２】本発明を実施したスカラ型ロボットの全体外観
図である。
図である。
【図３】本発明を実施したスカラ型ロボットのＳ軸部分
のみをぬき出した図である。
のみをぬき出した図である。
【図４】本発明を実現する制御装置のハードウェアの構
成図の１例である。
成図の１例である。
【図５】本発明の第１実施例における原点出し動作のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図６】本発明の第２実施例における原点出し動作のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図７】本発明の第３実施例における原点出し動作のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図８】指令トルクを１回だけ与えられた場合の発生荷
重を示す図である。
重を示す図である。
【図９】本発明による指令トルク値と、衝突の時発生す
る荷重を示す図である。
る荷重を示す図である。
【図１０】従来例の制御装置のブロック図である。
【図１１】従来の原点出し方法を用いたスカラ型ロボッ
トのＳ軸部分をぬき出した図である。
トのＳ軸部分をぬき出した図である。
【図１２】従来の原点出し方法のフローチャートであ
る。
る。
１ 指令位置 ２，４，７ 加算器 ３ 位置ループゲイン乗算器 ５ 速度ループゲイン乗算器 ６ ループ切換スイッチ ８ トルクアンプ ９ 微分器 １１ 第１指令トルク １２ 第２指令トルク １３ トルク切換スイッチ １４ 速度監視器 １５ （速度＝０）検出器 １００ スカラ型ロボットの軸部 １０１ サーボモータ １０２ パルスエンコーダ １０３，１０５ タイミングプーリ １０４ タイミングベルト １０６ 回転軸 １０７ ベース １０８ ロボットハンド機構 １０９ ストッパ １１０ ドグ １１１ 継手 ２０１ ＣＰＵ ２０２ ＲＯＭ ２０３ ＲＡＭ ２０４ 現在位置カウンタ ２０５ Ｄ／Ａコンバータ ２０６ 通信用インターフェース ２０７ 教示装置 ３００ 位置決め制御ループ ４００ トルク制御ループ
Claims (7)
- 【請求項１】 ロボットの可動部と、この前記可動部を
所定移動経路で移動させるための電動モータと、前記可
動部の前記所定移動経路の一端に設けられ、この前記可
動部に当接して前記可動部の移動を阻止するストッパ
と、電動モータの回転軸上設けられた位置検出器とを備
え、この電動モータの移動位置，移動速度，駆動電流を
制御することにより前記ロボットの可動部の原点出しを
行うロボットの制御装置において、 位置制御回路とトルク制御回路と回路切り替えスイッチ
とを具備したロボットの制御装置であって、 前記位置制御回路は、 指令位置レジスタと、 前記位置検出器からの出力により、前記電動モータの現
在位置を算出する現在位置カウンタと、 この現在位置カウンタの出力と前記指令位置レジスタの
出力とから前記電動モータの位置偏差を算出する第１の
加算器と、 この位置偏差に所定の制御ゲインを乗じ、目標移動速度
を演算する位置ループゲイン乗算器と、 前記現在位置カウンタの出力から現在速度を求める微分
器と、 目標移動速度と現在速度との速度偏差を求める第２の加
算器と、 速度偏差に所定の制御ゲインを乗じ、目標指令電流を演
算する速度ループゲイン乗算器と、 目標指令電流と現在電動モータに出力されている現在指
令電流との電流偏差を求める第３の加算器と、 得られた電流偏差を増幅し、指令電流として電動モータ
に出力するトルクアンプ、とを有し、 前記トルク制御回路は、 現在速度を監視する速度監視器と、 前記第３の加算器に直接に指令値を出力する第１指令ト
ルク電流レジスタと第２指令トルク電流レジスタと、 この第１指令トルク電流レジスタと第２指令トルクレジ
スタとを切替えるトルク切替スイッチ、とを有し、 前記回路切替スイッチは、前記第３の加算器への指令値
を、前記指令位置レジスタからのものと、第１，第２指
令トルク電流レジスタからのものとの切替えることを特
徴とするロボットの制御装置。 - 【請求項２】 前記ロボットの前記可動部の原点出しを
行なうために、請求項１に記載のロボットの原点出しす
る方法であって、 前記電動モータを駆動するために、前記第３の加算器に
前記トルク制御回路の第１指令トルクを直接供給するこ
とにより、前記可動部をストッパ方向に移動させ、 この動作中、前記速度監視器が前記可動部の速度を零と
判断したときに、前記可動部がストッパに当接したと判
断して、トルク切替スイッチを第２指令トルクに切替え
て、この第２指令トルクにより前記可動部をストッパ方
向に再度移動させ、 この移動中、前記速度監視器が前記可動部の速度を再度
零と判断したときに、前記可動部が第２トルクによりス
トッパに確実に当接したと判断し、回路切替スイッチを
切替え、制御回路を前記トルク制御回路から前記位置決
め制御回路へ切替え、この位置決め制御回路により、ス
トッパとは反対方向に前記可動部を一定値移動させ、 この一定値移動終了時に、原点出し位置検出手段によ
り、前記可動部が原点出し位置に到達したと判断するこ
とを特徴とするロボットの原点出し方法。 - 【請求項３】 前記ロボットの前記可動部の原点出しを
行なうために、請求項１に記載のロボットの原点出しす
る方法であって、 前記電動モータを駆動するために、前記第３の加算器に
前記トルク制御回路の第１指令トルクを直接供給するこ
とにより、前記可動部をストッパ方向に移動させ、 この動作中、前記速度監視器が前記可動部の速度を零と
判断したときに、前記可動部がストッパに当接したと判
断して、トルク切替スイッチを第２指令トルクに切替え
て、この第２指令トルクにより前記可動部をストッパ方
向に再度移動させ、 この移動中、前記速度監視器が前記可動部の速度を再度
零と判断したときに、前記可動部が第２トルクによりス
トッパに確実に当接したと判断し、回路切替スイッチを
切替え、制御回路を前記トルク制御回路から前記位置決
め制御回路へ切替え、この位置決め制御回路により、ス
トッパとは反対方向に前記可動部を移動させ、 この動作中、位置検出器から原点パルスが出力される
と、原点出し位置検出手段により、前記可動部が原点出
し位置に到達したと判断して、この動作を停止すること
を特徴とするロボットの原点出し方法。 - 【請求項４】 前記第１指令トルクとは、直接電動モー
タに供給された場合に前記可動部の移動のみが可能な電
流に対応する指令値であり、第２指令トルクとは直接電
動モータに供給された場合に第１指令トルクよりも大き
なトルクを発生する電流に対応する指令値であることを
特徴とする請求項１に記載のロボットの制御装置。 - 【請求項５】 前記第１指令トルクとは、直接電動モー
タに供給された場合に前記可動部の移動のみが可能な電
流に対応する指令値であり、第２指令トルクとは直接電
動モータに供給された場合に第１指令トルクよりも大き
なトルクを発生する電流に対応する指令値であることを
特徴とする請求項１に記載のロボットの原点出し方法。 - 【請求項６】 前記電流の供給工程において、第１のト
ルク値（下限値）を与えても前記可動部の移動が認めら
れないとき、前記第１のトルク値を徐々に増加させるこ
とを特徴とする請求項２記載のロボットの原点出し方
法。 - 【請求項７】 前記供給工程において、 前記第１の電流値を徐々に増加させる工程において、上
限値に達した時点で増加を停止させることを特徴とする
請求項２記載のロボットの原点出し方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16432794A JP3268705B2 (ja) | 1994-07-15 | 1994-07-15 | ロボットの原点出し方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16432794A JP3268705B2 (ja) | 1994-07-15 | 1994-07-15 | ロボットの原点出し方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0830311A true JPH0830311A (ja) | 1996-02-02 |
| JP3268705B2 JP3268705B2 (ja) | 2002-03-25 |
Family
ID=15791064
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16432794A Expired - Fee Related JP3268705B2 (ja) | 1994-07-15 | 1994-07-15 | ロボットの原点出し方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3268705B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009501339A (ja) * | 2005-07-15 | 2009-01-15 | ベックマン コールター， インコーポレイテッド | 小型容器からの液体吸引を最大限にする方法および装置 |
| US9483037B2 (en) | 2012-06-01 | 2016-11-01 | Ricoh Company, Ltd. | Motor control device, method for operating the same, and image processing apparatus |
| CN113031512A (zh) * | 2021-02-26 | 2021-06-25 | 江苏海默森智能科技有限公司 | 一种自动找回机床原点的方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6117673B2 (ja) * | 2013-10-16 | 2017-04-19 | ヤマハ発動機株式会社 | ロボットの原点設定方法およびロボット |
-
1994
- 1994-07-15 JP JP16432794A patent/JP3268705B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009501339A (ja) * | 2005-07-15 | 2009-01-15 | ベックマン コールター， インコーポレイテッド | 小型容器からの液体吸引を最大限にする方法および装置 |
| US9483037B2 (en) | 2012-06-01 | 2016-11-01 | Ricoh Company, Ltd. | Motor control device, method for operating the same, and image processing apparatus |
| CN113031512A (zh) * | 2021-02-26 | 2021-06-25 | 江苏海默森智能科技有限公司 | 一种自动找回机床原点的方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3268705B2 (ja) | 2002-03-25 |
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